Kullanıcı Kılavuzu UR10/CB3. Orijinal talimatların c evirisi (tr)

(1)

Kullanıcı Kılavuzu

UR10/CB3

(2)

(3)

Kullanıcı Kılavuzu

UR10/CB3 S ¨ ur ¨ um 3.3.0

Orijinal talimatların c¸evirisi (tr)

Seri numarası UR10/CB3:

(4)

Burada yer alan bilgiler Universal Robots A/S’nin m ülkiyetindedir ve önceden Universal Robots A/S’nin yazılı onayı alınmaksızın t üm üyle ya da kısmen ço ˘galtılamaz. Buradaki bilgiler bildirimde bulunulmaksızın de ˘gis¸ikli ˘ge u ˘grayabilir ve Universal Robots A/S’nin bir taahh üd ü olarak yorum- lanmamalıdır. Bu kılavuz d üzenli aralıklarla g özden geçirilmekte ve revize edilmektedir.

Universal Robots A/S, bu belgedeki hatalar veya eksikliklerden dolayı hic¸bir sorumluluk kabul etmez.

(5)

˙Ic¸indekiler

Ons ¨oz¨ ix

Kutular Ne ˙Ic¸eriyor . . . ix

Onemli G ¨uvenlik Bildirimi . . . .¨ x

Bu Elkitabını Okuma . . . x

Daha fazla bilgi alabilece ˘giniz yerler . . . x

I Donanım Kurulum Kılavuzu I-1

1 G ¨uvenlik I-3

1.1 Giris¸ . . . I-3 1.2 Geçerlilik ve Sorumluluk . . . I-3 1.3 Y ük üml ül ü ˘g ün Sınırlandırılması . . . I-4 1.4 Bu Kılavuzdaki Uyarı Simgeleri . . . I-4 1.5 Genel Uyarı ve ˙Ikazlar . . . I-5 1.6 Kullanım Amacı . . . I-8 1.7 Risk De ˘gerlendirme . . . I-8 1.8 Acil Durum Durdurma . . . I-10 1.9 Tahrik G üc ü Olmayan Hareket . . . I-10

2 G ¨uvenlikle ˙Ilgili ˙I¸slevler ve Arabirimler I-13

2.1 Giris¸ . . . I-13 2.2 G üvenlik Sisteminin durdurma s üreleri . . . I-14 2.3 G üvenlikle ˙Ilgili ˙Is¸levleri Sınırlandırma . . . I-14 2.4 G üvenlik Modları . . . I-15 2.5 G üvenlikle ˙Ilgili Elektrik Arabirimleri . . . I-17 2.5.1 G üvenlikle ˙Ilgili Elektrik Giris¸leri . . . I-17 2.5.2 Nominal G üvenlik Elektrik Ç ıkıs¸ları . . . I-18

3 Ta¸sıma I-21

4 Mekanik Arabirim I-23

4.1 Giris¸ . . . I-23 4.2 Robotun C¸ alıs¸ma Alanı . . . I-23 4.3 Montaj . . . I-23 4.4 Maksimum Tas¸ıma Kapasitesi . . . I-27

5 Elektrikli Arabirim I-29

5.1 Giris¸ . . . I-29 5.2 Elektrik uyarı ve ikazları. . . I-29 5.3 Denetleyici G/Ç . . . I-31 5.3.1 T üm dijital G/Ç ’ler için ortak spesifikasyonlar . . . I-31 5.3.2 G üvenlik G/Ç . . . I-32

(6)

5.3.3 Genel amaçlı dijital G/Ç . . . I-36 5.3.4 Bir d ü ˘gmeden dijital giris¸. . . I-37 5.3.5 Di ˘ger makineler ve PLC’lerle iletis¸im . . . I-37 5.3.6 Genel amaçlı analog G/Ç . . . I-37 5.3.7 Uzaktan AÇ /KAPAT kontrol ü . . . I-39 5.4 Araç G/Ç ’si . . . I-40 5.4.1 Araç Dijital Ç ıkıs¸ları . . . I-41 5.4.2 Araç Dijital Giris¸leri. . . I-42 5.4.3 Araç Analog Giris¸leri . . . I-42 5.5 Ethernet. . . I-43 5.6 S¸ebeke ba ˘glantısı . . . I-44 5.7 Robot ba ˘glantısı . . . I-45

6 Bakım ve Onarım I-47

6.1 G ¨uvenlik Bilgileri . . . I-47

7 Bertaraf ve C¸ evre I-49

8 Sertifikalar I-51

8.1 Uç ünc ü Kis¸i Belgelendirmeleri¨ . . . I-51 8.2 AB direktiflerine g öre beyanlar . . . I-51

9 Garanti I-53

9.1 Ur ¨un Garantisi . . . .¨ I-53 9.2 Sorumluluk Reddi . . . I-53

A Durma S ¨uresi ve Durma Mesafesi I-55

A.1 Durdurma Kategorisi 0 durdurma mesafeleri ve s ¨ureleri . . . I-55

B Beyanlar ve Sertifikalar I-57

B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (original) . . . I-57 B.2 CE/EU Birles¸tirme Beyanı (orijinalin çevirisi) . . . I-58 B.3 G üvenlik Sistemi Sertifikası. . . I-59 B.4 Ç evre Testi Sertifikası . . . I-60 B.5 EMC Test Sertifikası . . . I-61

C Uygulanan Standartlar I-63

D Teknik ¨Ozellikler I-71

II PolyScope Kılavuzu II-1

10 G ¨uvenlik Yapılandırması II-3

10.1 Giris¸ . . . II-3 10.2 G üvenlik Yapılandırmasını De ˘gis¸tirme . . . II-5 10.3 G üvenlik Senkronizasyonu ve Hatalar . . . II-5 10.4 Toleranslar . . . II-6 10.5 G üvenlik Kontrol Toplamı . . . II-6 10.6 G üvenlik Modları . . . II-6

(7)

10.7 Serbest S ür üs¸ Modu . . . II-7 10.8 Parola Kilidi . . . II-7 10.9 Uygulayın . . . II-8 10.10 Genel Sınırlar . . . II-9 10.11 Eklem Limitleri . . . II-11 10.12 Sınırlar . . . II-12 10.12.1 Yapılandırılacak bir sınır seçme . . . II-13 10.12.2 3B g ör ünt ülemesi . . . II-13 10.12.3 G üvenlik d üzlemi yapılandırması. . . II-14 10.12.4 Araç Sınırı yapılandırması . . . II-17 10.13 G üvenlik G/Ç . . . II-18 10.13.1 Giris¸ Sinyalleri . . . II-19 10.13.2 Ç ıkıs¸ Sinyalleri . . . II-20

11 Programlamayı ba¸slatın II-23

11.1 Giris¸ . . . II-23 11.2 Bas¸larken . . . II-24 11.2.1 Robot Kolunu ve Kontrol Kutusunu Kurma . . . II-24 11.2.2 Kontrol Kutusunu Açma ve Kapatma . . . II-24 11.2.3 Robot Kolunu Açma ve Kapatma . . . II-24 11.2.4 Hızlı Bas¸langıç . . . II-25 11.2.5 ˙Ilk Program . . . II-25 11.3 PolyScope Programlama Arabirimi . . . II-27 11.4 Kars¸ılama Ekranı . . . II-28 11.5 Bas¸latma Ekranı . . . II-29

12 Ekran D ¨uzenleyicileri II-31

12.1 Ekran ˙Ifade D ¨uzenleyicisi . . . II-31 12.2 Poz D ¨uzenleyicisi Ekranı . . . II-31

13 Robot Denetleyicisi II-35

13.1 Hareket Ettir Sekmesi . . . II-35 13.1.1 Robot . . . II-35 13.1.2 Özellik ve Araç Pozisyonu . . . II-36 13.1.3 Aracı Hareket Ettir . . . II-36 13.1.4 Eklemleri Hareket Ettir . . . II-36 13.1.5 Serbest s ür üs¸ . . . II-36 13.2 G/Ç Sekmesi . . . II-37 13.3 MODBUS istemci G/Ç . . . II-38 13.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi . . . II-38 13.5 Kurulum→Y ükle/Kaydet . . . II-40 13.6 Kurulum→TCP Yapılandırması. . . II-41 13.6.1 TCP’leri ekleme, de ˘gis¸tirme ve kaldırma . . . II-41 13.6.2 Varsayılan ve etkin TCP . . . II-41 13.6.3 TCP konumunu ö ˘gretme . . . II-42 13.6.4 TCP oryantasyonunu ö ˘gretme . . . II-43 13.6.5 Tas¸ıma kapasitesi. . . II-43

(8)

13.6.6 A ˘gırlık merkezi . . . II-43 13.7 Kurulum→Montaj . . . II-44 13.8 Kurulum→G/Ç Ayarları . . . II-45 13.9 Kurulum→G üvenli ˘gi . . . II-46 13.10 Kurulum→De ˘gis¸kenler. . . II-46 13.11 Kurulum→MODBUS istemci G/Ç Ayarları . . . II-47 13.12 Kurulum→Ozellikleri . . . .^¨ II-50 13.13 Tas¸ıyıcı Takibi Ayarı . . . II-53 13.14 Kurulum→Varsayılan Program . . . II-54 13.14.1 Varsayılan Programı Y ükleme . . . II-55 13.14.2 Varsayılan Programı Bas¸latma . . . II-55 13.14.3 Otomatik Bas¸latma . . . II-55 13.15 G ünl ük Sekmesi . . . II-56 13.16 Y ükle Ekranı . . . II-56 13.17 Ç alıs¸tır Sekmesi . . . II-59

14 Programlama II-61

14.1 Yeni Program . . . II-61 14.2 Program Sekmesi . . . II-62 14.2.1 Program A ˘gacı . . . II-62 14.2.2 Program Y ür ütmesi G östergesi . . . II-63 14.2.3 Ara D ü ˘gmesi . . . II-63 14.2.4 Geri Al/Yinele D ü ˘gmeleri . . . II-63 14.2.5 Program Panosu . . . II-64 14.3 De ˘gis¸kenler . . . II-64 14.4 Komut: Bos¸ . . . II-65 14.5 Komut: Hareket Ettir . . . II-66 14.6 Komut: Sabit Geçis¸ Noktası . . . II-69 14.7 Komut: G öreli Geçis¸ Noktası . . . II-75 14.8 Komut: De ˘gis¸ken Geçis¸ Noktası . . . II-76 14.9 Komut: Bekle . . . II-77 14.10 Komut: Ayarla . . . II-77 14.11 Komut: Açılan Pencere . . . II-78 14.12 Komut: Durdur . . . II-79 14.13 Komut: Yorum . . . II-79 14.14 Komut: Klas ör . . . II-80 14.15 Komut: D öng ü . . . II-81 14.16 Komut: Alt Program . . . II-82 14.17 Komut: Atama . . . II-83 14.18 Komut: E ˘ger . . . II-84 14.19 Komut: Betik . . . II-85 14.20 Komut: Olay . . . II-86 14.21 Komut: ˙Is¸ Parçacı ˘gı. . . II-87 14.22 Komut: S¸alter . . . II-87 14.23 Komut: Model . . . II-88 14.24 Komut: Kuvvet . . . II-89 14.25 Komut: Palet . . . II-92

(9)

14.26 Komut: Ara . . . II-93 14.27 Komut: Tas¸ıyıcı Takibi . . . II-97 14.28 Komut: Baskıla . . . II-97 14.29 Grafik Sekmesi . . . II-97 14.30 Yapı Sekmesi . . . II-98 14.31 De ˘gis¸kenler Sekmesi . . . II-99 14.32 Komut: De ˘gis¸kenleri Bas¸latma . . . II-100

15 Ayarlar Ekranı II-101

15.1 Dil ve Birimler . . . II-102 15.2 Robotu G ¨uncelle. . . II-103 15.3 Parola Ayarla . . . II-104 15.4 Ekranı Kalibre Et . . . II-105 15.5 A ˘g Ayarları . . . II-105 15.6 Saati Ayarla . . . II-106 15.7 URCaps Ayarı . . . II-107

S ¨ozl ¨uk II-109

˙Indeks II-111

(10)

(11)

Ons ¨ ¨ oz

Yeni Universal Robot, UR10 modelini satın aldı ˘gınız ic¸in tes¸ekk ¨ur ederiz.

Robot, bir aracı hareket ettirmek ve elektrik sinyallerinin kullanımıyla di ˘ger makinelerle iletis¸im kurmak üzere programlanabilir. Bu, çekme al üminyum t üplerden ve eklemlerden olus¸an bir koldur. Patentli programlama arabirimimiz PolyScope’i kullanarak, robotu istenen bir y ör ünge üzerinde hareket edecek s¸ekilde program- lamak kolaydır.

Kutular Ne ˙Ic¸eriyor

Komple bir robot siparis¸ etti ˘ginizde, iki kutu alırsınız. Biri, robot kolunu içerir, di ˘geri ise as¸a ˘gıdaki ö ˘geleri içerir:

• Teach Pendant’lı denetim kutusu;

• Kontrol kutusu ic¸in montaj braketi;

• Teach Pendant ic¸in montaj braketi;

• Kontrol kutusunu ac¸ma anahtarı;

• Robot kolunu ve kontrol kutusunu ba ˘glama kablosu;

• B ¨olgenizle uyumlu s¸ebeke kablosu;

• Arac¸ kablosu;

(12)

Daha fazla bilgi alabilece ˘giniz yerler

• Lazerli kalem;

• UR ¨uretim testi sertifikası;

• Bu rehber.

Onemli G ¨ ¨ uvenlik Bildirimi

Robot, kısmen tamamlanmı¸s bir makinedir (bakın 8.2) ve bu nedenle, robotun her kurulumu için bir risk de ˘gerlendirmesi gereklidir. B öl üm 1 altındaki t üm g üvenlik talimatlarına uymak özellikle çok önemlidir.

Bu Elkitabını Okuma

Bu kılavuz, robotu kurma ve kullanma talimatları ic¸erir. As¸a ˘gıdaki parc¸alardan olus¸ur:

Donanım Kurulum Kılavuzu: Robotun mekanik ve elektrikli kurulumu.

PolyScope Kılavuzu: Robotu programlama.

Bu kılavuz, temel seviyede mekanik ve elektrik e ˘gitimi olması beklenen, entegrasyonu yapan kis¸iye y ¨oneliktir. Temel programlama konseptlerine alıs¸ık olmak da yardımcıdır, ancak gerekli de ˘gildir. Genel olarak robotlar ya da bilhassa Universal Robots hakkında ¨ozel bilgi sahibi olması gerekmez.

Daha fazla bilgi alabilece ˘ giniz yerler

T ¨um UR da ˘gıtıcılarının kullanılabilece ˘gi destek web sitesi (http://www.universal-robots.

com/support), ek bilgiler ic¸eriyor, ¨orne ˘gin:

• Bu kılavuzun di ˘ger dil s ¨ur ¨umleri;

• PolyScope yeni bir s ür üme y ükseltildikten sonra PolyScope Kılavuzu g üncel- lenir.

• Hizmet Kılavuzu ile sorun giderme, bakım ve robot onarımı talimatları.

• ˙Ileri kullanıcılar ic¸in Komut Dosyası Kılavuzu.

• Kapasitelerin satın alınabilece ˘gi URCAPS.

(13)

Kısım I

Donanım Kurulum Kılavuzu

(14)

(15)

1 G ¨ uvenlik

1.1 Giris¸

Bu b öl üm, robot ilk defa çalıs¸tırılmadan önce UR robotlarının entegrasyonunu ya- pan kis¸i tarafından okunup anlas¸ılması gereken önemli g üvenlik bilgileri içerir.

Bu b öl ümdeki ilk alt b öl ümler daha geneldir ve daha sonraki alt b öl ümler, robotu kurmak ve programlamakla ilgili daha özel m ühendislik verileri içerir.

Bu kılavuzun di ˘ger b öl üm ve kısımlarında verilen t üm montaj talimatlarına ve ku- rallarına uyulması ve bunların izlenmesi önemlidir.

B öl üm 2 altında özellikle is¸birlikçi uygulamalar için geçerli olan g üvenlikle ilgili is¸levler tarif edilmis¸ ve tanımlanmıs¸tır. Bu b öl ümde ve kısım 1.7 altında sunulan talimatlar ve rehberlik özellikle çok önemlidir.

Uyarı simgeleriyle ilis¸kili metne ¨ozellikle dikkat edilmelidir.

1.2 Gec¸erlilik ve Sorumluluk

Bilgiler, komple bir robot uygulamasını tasarlama, kurma ve çalıs¸tırmayı kapsamaz veya b üt ün sistemin g üvenli ˘gini etkileyebilecek t üm çevresel ekipmanları kapsamaz. B üt ün sistemin, robotun kuruldu ˘gu ülkenin standartlarında ve y önetmelikle- rinde belirtilen g üvenlik kos¸ullarına uygun bir s¸ekilde tasarlanması ve kurulması gerekir.

S öz konusu ülkedeki geçerli g üvenlik yasa ve y önetmeliklerine uyulmasını ve b üt ün robot uygulamasındaki önemli t üm tehlikelerin ortadan kaldırılmasını sa ˘glamaktan UR robotlarının entegrasyonunu yapan kis¸iler sorumludur.

Bunlar, as¸a ˘gıdakileri ic¸erebilir, ancak bunlarla sınırlı de ˘gildir:

• B üt ün sistem için bir risk de ˘gerlendirmesinde bulunma;

• Risk de ˘gerlendirmesi tarafından tanımlandıysa, di ˘ger makineler ve ek g ¨uvenlik cihazlarıyla arabirim kurmak;

• Yazılımda uygun g ¨uvenlik ayarlarını ayarlama;

• Kullanıcının herhangi bir g ¨uvenlik ¨onlemini de ˘gis¸tirmemesini sa ˘glayın;

• Toplam sistemin d üzg ün bir biçimde tasarlandı ˘gını ve kuruldu ˘gunu do ˘grulama;

• Kullanım talimatlarını belirleme;

• Robot kurulumunu uygun is¸aretlerle ve entegrasyonu yapan kis¸inin irtibat bilgileriyle is¸aretleme;

• Risk de ˘gerlendirmesi ve bu elkitabı da dahil, t ¨um belgeleri teknik bir dosyada toplama.

Gec¸erli standartları ve yasaları bulma ve okuma konusunda kılavuzlar ic¸in bakın http://universal-robots.com/support/

(16)

1.4 Bu Kılavuzdaki Uyarı Simgeleri

1.3 Y ¨ uk ¨ uml ¨ ul ¨ u ˘ g ¨ un Sınırlandırılması

G üvenlikle ilgili olarak bu kılavuzda verilen t üm bilgiler, t üm g üvenlik talimat- larına uyulmadı ˘gında bile end üstriyel manip ülat ör ün yaralanmaya veya hasara neden olmayaca ˘gına dair UR tarafından verilmis¸ bir garanti olarak g ör ülmeme- lidir.

1.4 Bu Kılavuzdaki Uyarı Simgeleri

As¸a ˘gıdaki tabloda, bu kılavuzda s ürekli kullanılan tehlike seviyelerini belirten bas¸lıklar tanımlanmıs¸tır. Ür ünde aynı uyarı is¸aretleri kullanılır.

TEHLIKE:

Bu, kaçınılmaması halinde öl üme ya da ciddi yaralanmalara yol açacak direkt risk tes¸kil eden bir elektrik durumunu belirtir.

TEHLIKE:

Bu, kaçınılmaması halinde öl üme ya da ciddi yaralanmalara yol açacak direkt risk tes¸kil eden bir durumu belirtir.

UYARI:

Bu, kaçınılmaması halinde yaralanmaya veya ekipmanda b üy ük hasara yol açacak potansiyel risk tes¸kil eden bir elektrik durumunu belirtir.

UYARI:

Bu, kaçınılmaması halinde yaralanmaya veya ekipmanda b üy ük hasara yol açacak potansiyel risk tes¸kil eden bir durumu belirtir.

UYARI:

Bu, dokunuldu ˘gunda yaralanmaya yol ac¸acak potansiyel risk tes¸kil eden sıcak bir y ¨uzeyi belirtir.

DIKKAT:

Bu, kac¸ınılmaması halinde ekipmanda hasara yol ac¸acak bir durumu belirtir.

(17)

1.5 Genel Uyarı ve ˙Ikazlar

1.5 Genel Uyarı ve ˙Ikazlar

Bu b öl üm bazı genel uyarı ve ikazları içerir. Bunların bazıları kılavuzun farklı kısımlarında tekrarlanır veya açıklanır. Kılavuz boyunca di ˘ger uyarılar ve ikazlar mevcuttur.

TEHLIKE:

Robotu ve t üm elektrikli ekipmanı, B öl üm 4 ve 5 altında bulunan spesifikasyonlara ve uyarılara g öre kurdu ˘gunuzdan emin olun.

(18)

1.5 Genel Uyarı ve ˙Ikazlar UYARI:

1. Robot kolu ile aracın d üzg ün ve sa ˘glam bir biçimde yerine vidalandı ˘gından emin olun.

2. Robot kolunun serbest c¸alıs¸mak ic¸in bol alanı olmasını sa ˘glayın.

3. G üvenlik önlemleri ve/veya robotun g üvenlik yapılandırması parametreleri, risk de ˘gerlendirmesinde tanımlandı ˘gı s¸ekilde, programlayıcıları, operat örleri ve çevredekileri korumaya ayarlandı ˘gından emin olun.

4. Robotta c¸alıs¸ırken bol giysi kullanmayın veya takı takmayın.

Robotla c¸alıs¸ırken uzun sac¸larınızı arkanıza bas¸ladı ˘gınızdan emin olun.

5. Hasar g ¨orm ¨us¸se robotu asla kullanmayın.

6. Yazılım, ciddi bir hata uyarısı veriyorsa, hemen bir acil durum durdurması gerçekles¸tirin, hataya neden olan kos¸ulları yazın, g ünl ük ekranından ilgili hata kodlarını bulun ve tedarikçinizle irtibata geçin.

7. Herhangi bir g üvenlik ekipmanını normal G/Ç ’ye ba ˘glamayın. Sadece g üvenlikle ilgili arabirimleri kullanın.

8. Do ˘gru kurulum ayarlarını kullandı ˘gınızdan emin olun ( örne ˘gin Robot montaj açısı, TCP a ˘gırlı ˘gı, TCP ofseti, g üven- lik yapılandırması). Programla birlikte kurulum dosyasını kaydedin ve y ükleyin.

9. Serbest s ür üs¸ is¸levi (Empedans/geri s ür üs¸) sadece risk de ˘gerlendirmesinin izin verdi ˘gi kurulumlarda kul- lanılacaktır. Araçların ve engellerin keskin kenarları veya sıkma noktaları bulunmamalıdır. Herkesin bas¸larını ve y üzlerini robotun ulas¸amayaca ˘gı yere getirdi ˘ginden emin olun.

10. Teach pendant’ı kullanırken robot hareketine dikkat edin.

11. Robotun g ¨uvenlik aralı ˘gına girmeyin veya sistem c¸alıs¸ırken robota dokunmayın.

(19)

1.5 Genel Uyarı ve ˙Ikazlar

11. Ç arpıs¸malar, y üksek hızlarda ve y üksek tas¸ıma kapasitele- rinde önemli ölç üde daha y üksek olan y üksek kinetik enerji seviyeleri yayabilir. (Kinetik Enerji = ¹₂K ütle·Hız²)

12. Farklı makineleri birles¸tirmek, tehlikeleri artırabilir veya yeni tehlikeler olus¸turabilir. Tam kurulum için her zaman bir genel risk de ˘gerlendirmesi yapın. Farklı g üvenlik ve acil durum durdurma performansı seviyeleri gerekti ˘ginde, her zaman en y üksek performans seviyesini seçin. Her zaman ku- rulumda kullanılan t üm ekipmanlar için kılavuzları okuyup anladı ˘gınızdan emin olun.

13. Robotu asla de ˘gis¸tirmeyin. Bir de ˘gis¸tirme, entegrasyonu yapan kis¸i tarafından öng ör ülmeyen tehlikeler olus¸turabilir. T üm yetkili yeniden birles¸tirme, ilgili t üm hizmet kılavuzlarının en yeni s ür üm üne g öre yapılmalıdır.

UNIVERSAL ROBOTS, ÜR ÜN HERHANG˙I B˙IR S¸EK˙ILDE DE ˘G˙IS¸T˙IR˙ILD˙I ˘G˙I VEYA FARKLILAS¸TIRILDI ˘GINDA H˙IÇ B˙IR SORUMLULUK KABUL ETMEZ.

14. Robot ekstra mod ülle ( örne ˘gin euromap67 arabirimiyle) satın alındıysa, ilgili kılavuzda o mod üle bakın.

UYARI:

1. Robot ve denetleyici kutusu, is¸lemi sırasında ısı olus¸turur.

Robotu çalıs¸ırken veya çalıs¸tıktan hemen sonra kullanmayın veya ona dokunmayın. Robotu so ˘gutmak için, robotu kapatın ve bir saat bekleyin.

2. Asla parmaklarınızı denetleyici kutusunun ic¸ kapa ˘gının ar- kasına sokmayın.

DIKKAT:

1. Robot, robota zarar verebilecek makinelerle birles¸tirildi ˘ginde veya çalıs¸tı ˘gında, t üm is¸levlerin ve robot programının ayrı ayrı test edilmesi özellikle önerilir. Robot programının, di ˘ger makinelerin çalıs¸ma alanı dıs¸ındaki geçici geçis¸ noktalarını kullanarak test edilmesi önerilir. Universal Robots, programlama hatalarından veya robotun arızalanmasından dolayı robot veya di ˘ger ekipman üzerindeki herhangi bir hasardan sorumlu tutulamaz.

2. Robotu s ürekli manyetik alanlara maruz bırakmayın. Ç ok g üçl ü manyetik alanlar, robota zarar verebilir.

(20)

1.7 Risk De ˘gerlendirme

1.6 Kullanım Amacı

UR robotları end üstriyeldir ve araçları ve demirbas¸ları is¸lemek ya da biles¸enleri veya ür ünleri is¸lemek veya aktarmak için tasarlanmıs¸tır. Robotun çalıs¸tırılaca ˘gı çevre kos¸ullar hakkındaki ayrıntılar için bakın ek B ve D.

UR robotları, is¸birli ˘gi is¸lemi için özel olarak tasarlanmıs¸ olan ve robotun çitler olmadan ve/veya bir insanla birlikte olmadan çalıs¸tı ˘gı g üvenlikle ilgili özel özellik- lerle donatılmıs¸tır.

˙Is¸birli˘gi halindeki çalıs¸ma sadece özel uygulamanın risk de˘gerlendirmesine göre araç, is¸ parçası, engel ve di ˘ger makineler de dahil b üt ün uygulamada önemli hiçbir tehlikenin bulunmadı ˘gı, tehlikeli olmayan uygulamalar için kullanılabilir.

Planlanan kullanımından sapan her t ürl ü kullanım veya uygulama, izin verilme- yen bir k öt ü kullanım kabul edilir. Bunlar, as¸a ˘gıdakileri içerebilir, ancak bunlarla sınırlı de ˘gildir:

• Patlama potansiyeli bulunan ortamlarda kullanın;

• Tıbbı ve kritik yas¸am uygulamalarında kullanın;

• Bir risk de ˘gerlendirmesi gerc¸ekles¸tirmeden ¨once kullanın;

• Nominal performans seviyelerinin yetersiz oldu ˘gu yerlerdeki kullanım;

• G ¨uvenlik is¸levlerinin performansı yetersiz oldu ˘gunda kullanın;

• Bir tırmanma yardımcısı olarak kullanın;

• ˙Izin verilebilir is¸letme parametrelerinin dıs¸ındaki is¸lem.

1.7 Risk De ˘ gerlendirme

Entegrasyonu gerçekles¸tiren kis¸inin en önemli is¸lerinden biri risk de ˘gerlendirmesi yapmaktır. Birçok ülkede bu bir yasal zorunluluktur. Robot kurulumunun g üvenli ˘gi, robotun nasıl entegre edildi ˘gine ba ˘glı oldu ˘gundan ( örne ˘gin araç, engeller ve di ˘ger makineler), robotun kendisi kısmen tamamlanmıs¸ bir makinedir.

Entegrasyonu yapan kis¸inin risk de ˘gerlendirmesini gerçekles¸tirmek için ISO 12100 ve ISO 10218-2’deki talimatları kullanması önerilir. Ayrıca entegrasyonu yapan kis¸i, Teknik Spesifikasyon ISO/TS 15066’yı ek kılavuz olarak kullanmayı da seçebilir.

Entegrasyonu yapan kis¸inin gerçekles¸tirdi ˘gi risk de ˘gerlendirmesinin, as¸a ˘gıdakiler de dahil, ancak onlarla sınırlı olmaksızın, robot uygulamasının ömr ü boyunca yapılacak t üm is¸ prosed ürlerini dikkate alması gerekir:

• Robotu kurulum sırasında programlama ve robot kurulumunu gelis¸tirme;

• Sorun giderme ve bakım;

• Robot kurulumunun normal c¸alıs¸ması.

Robot kolu ilk defa çalıs¸tırılmadan önce bir risk de ˘gerlendirmesi gerçekles¸tirilmelidir.

Entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerc¸ekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesinin bir

(21)

1.7 Risk De ˘gerlendirme

kısmı, uygun g üvenlik yapılandırması ayarlarını tanımlamak için ve özel robot uygulaması için gereken ek acil durum durdurma d ü ˘gmelerinden ve/veya di ˘ger koruyucu önlemlerden dolayı yapıldı.

Do ˘gru g üvenlik yapılandırması ayarlarını tanımlama, is¸birlikçi robot uygulamaları gelis¸tirmenin özellikle önemli bir kısmıdır. Ayrıntılı bilgiler için bakın b öl üm 2 ve Kısım II.

G üvenlikle ilgili özelliklerin bazıları özellikle is¸birlikçi robot uygulamaları için tasarlanmıs¸tır.

Bu özellikler, g üvenlik yapılandırması ayarlarıyla yapılandırılabilir ve özellikle entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerçekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesindeki özel riskler ele alınırken önemlidir:

• Güç ve güç sınırlandırması: Robotla operat ör arasındaki çarpıs¸ma du- rumlarında robot üzerinde hareket y ön ünde uygulanan sıkma g üçlerini ve basınçları azaltmak için kullanılır.

• Momentum sınırlandırması: Robotun hızını azaltarak, robotla operat ör arasındaki çarpıs¸ma durumlarında y üksek geçici enerjiyi ve etki g üçlerini azaltmak için kullanılır.

• Eklem ve TCP konumu sınırlandırması: Özellikle belli v ücut kısımlarıyla ilis¸kili riskleri azaltmak için kullanılır. Örne ˘gin kurulum ve programlama sırasında bas¸ ve enseye do ˘gru hareketi önlemek için.

• TCP ve alet yönü sınırlandırması: Özellikle alet ve is¸ parçasının belli alan ve özellikleriyle ilis¸kili riskleri azaltmak için kullanılır. Örne ˘gin keskin kenarların operat öre do ˘grultulmasını önlemek için.

• Hız sınırlaması: Özellikle robot kolunun d üs¸ ük hızını sa ˘glamak için kul- lanılır. Örne ˘gin operat ör için, robot koluna teması önlemek için zaman sun- mak için.

Do ˘gru g üvenlik yapılandırması ayarlarını uygulamak, robotu yerine perçinleme ˘ge ve g üvenlikle ilgili ekipmanları g üvenlikle ilgili G/Ç ’lere ba ˘glamayla es¸de ˘ger kabul edilir. Entegrasyonu yapan kis¸inin, örne ˘gin parola koruması kullanarak, yetkisiz kis¸ilerin g üvenlik yapılandırmasını de ˘gis¸tirmesini önlemesi gerekir.

Bir is¸birlikçi robot uygulamasındaki riskleri de ˘gerlendirirken as¸a ˘gıdakilerin kap- sanması özellikle çok önemlidir:

• Bireysel potansiyel c¸arpıs¸maların derecesi;

• Bireysel potansiyel c¸arpıs¸maların olus¸ma ihtimali;

• Bireysel potansiyel c¸arpıs¸maları ¨onleme ihtimali;

Robot, ( örne ˘gin tehlikeli bir alet kullanılırken) g üvenlikle ilgili t ümles¸ik is¸levler kullanılarak tehlikelerin makul bir s¸ekilde giderilemedi ˘gi veya risklerin yeterince azaltılamadı ˘gı, is¸birlikçi olmayan bir robot uygulamasına kuruldu ˘gunda, entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerçekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesinin, entegrasyonu yapan kis¸inin ek koruyucu önlemler ( örne ˘gin kurulum ve programlama sırasında entegrasyonu yapan kis¸iyi korumak için bir etkinles¸tirme cihazı) eklemesi gerekti ˘gini g östermesi gerekir.

(22)

1.9 Tahrik G üc ü Olmayan Hareket Universal Robots, as¸a ˘gıda listesi verilen olası önemli riskleri, entegrasyonu yapan kis¸i tarafından g öz ön ünde bulundurulması gereken riskler olarak tanımlamıs¸tır.

Belirli bir robot kurulumunda bas¸ka ¨onemli risklerin de mevcut olabilece ˘gini dikkate alın.

1. Robot aya ˘gı ve tabanı arasına (eklem 0) parmakların kaptırılması.

2. Bilek 1 ile bilek 2 (eklem 3 ile eklem 4) arasına parmakların kaptırılması.

3. Araç veya araç ba ˘glantı elemanı üst ündeki keskin kenarların ve keskin uçların cilde girmesi.

4. Robotun izledi ˘gi yolun yakınında bulunan engellerin üst ündeki keskin kenar- ların ve keskin uçların cilde girmesi.

5. Robotun c¸arpması nedeniyle morarma.

6. A ˘gır bir tas¸ıma kapasitesi ile sert bir y ¨uzey arasında darbe almaya ba ˘glı in- cinme veya kemik kırı ˘gı.

7. Robot kolunu veya aracı tutan gevs¸ek cıvataların do ˘gurdu ˘gu sonuc¸lar.

8. Örne ˘gin d üzg ün kavrayamamasından veya elektrik kesintisinden dolayı araçtan as¸a ˘gı d üs¸en ö ˘geler.

9. Farklı makineler ic¸in farklı acil durum durdurma d ¨u ˘gmeleri kullanılmasından kaynaklanan yanılgılar.

10. G ¨uvenlik yapılandırma parametreleri ¨uzerinde yapılan yetkisiz de ˘gis¸ikliklerden kaynaklanan hatalar.

Durdurma s üreleri ve durdurma mesafeleri hakkındaki bilgiler için bakın b öl üm 2 ve ek A.

1.8 Acil Durum Durdurma

T üm robot hareketini anında durdurmak için acil durum durdurma d ü ˘gmesini etkinles¸tirin.

Acil durum durdurması bir riski azaltma ¨onlemi olarak de ˘gil, ikincil koruyucu cihaz olarak kullanılmalıdır.

Daha fazla acil durum durdurma d ü ˘gmesinin ba ˘glanması gerekip gerekmedi ˘gini robot uygulamasının risk de ˘gerlendirmesi belirleyecektir. Acil durum durdurma d ü ˘gmelerinin IEC 60947-5-5’e uygun olması gerekir, daha fazlası için bakın b öl üm 5.3.2.

1.9 Tahrik G ¨ uc ¨ u Olmayan Hareket

Ç ok d üs¸ ük bir ihtimalle de olsa, bir veya daha fazla robot ekleminin hareket et- tirilmesinin gerekti ˘gi ve robot g üc ün ü kullanmanın m ümk ün olmadı ˘gı ya da kul- lanılmak istenmedi ˘gi acil bir durumda, robot eklemlerinin hareketlerini zorlamanın iki farklı yolu vardır:

1. Zorunlu geri s ür üs¸: Robot kolunu kuvvetli bir s¸ekilde (500 N) iterek veya çekerek bir eklemi hareket etmeye zorlayın. Her eklem freninin, y üksek kuvvetli tork sırasında hareketi sa ˘glayan bir s ürt ünme kavraması vardır.

(23)

1.9 Tahrik G ¨uc ¨u Olmayan Hareket

2. El frenini bırakma: Eklem kapa ˘gını sabitleyen birkaç M3 vidasını s ökerek kapa ˘gı çıkarın. As¸a ˘gıdaki resimde g österildi ˘gi gibi k üç ük elektromıknatıs üzerindeki pistonu iterek freni ç öz ün.

UYARI:

1. Robot kolunu manuel olarak hareket ettirme sadece acil durumlar ic¸in planlanmıs¸tır ve eklemlere zarar verebilir.

2. Fren manuel olarak indirildi ˘ginde yer çekimi, robot kolunun d üs¸mesine neden olabilir. Freni indirirken her zaman robot kolunu, aracı ve is¸ ö ˘gesini destekleyin.

(24)

1.9 Tahrik G ¨uc ¨u Olmayan Hareket

(25)

2 G ¨ uvenlikle ˙Ilgili ˙Is¸levler ve Arabirimler

2.1 Giris¸

UR robotları, bir dizi t ümles¸ik g üvenlikle ilgili is¸levlerinin yanında, di ˘ger makinelere ve ek koruyucu cihazlara ba ˘glanmak için g üvenlikle ilgili elektrik arabirimle- riyle donatılmıs¸tır. Performans Seviyesi d (PLd) ile EN ISO13849-1:2008’e g öre, her g üvenlik is¸levi ve arabirimi izlenir (bakın B öl üm 8).

TEHLIKE:

Entegrasyonu yapan kis¸inin gerc¸ekles¸tirdi ˘gi risk de ˘gerlendirmesiyle tanımlananlardan farklı g ¨uvenlik yapılandırması parametrelerinin kullanılması, makul olarak ortadan kaldırılamayan tehlikelere veya yeterince azaltılamayan risklere neden olabilir.

Kullanıcı arabiriminde g üvenlikle ilgili özellikleri, giris¸leri ve çıkıs¸ları yapılandırma için bakın b öl üm 10, kısım II. G üvenlik cihazlarını elektrik arabirimine ba ˘glamayla ilgili açıklamalar için bakın b öl üm 5.

NOT:

1. G üvenlikle ilgili is¸levlerin ve arabirimlerin kullanım ve yapılandırması, entegrasyonu yapan kis¸inin özel bir robot uygulaması için gerçekles¸tirdi ˘gi risk de ˘gerlendirmesine g öre gerçekles¸tirilmelidir, bakın kısım 1.7, b öl üm 1.

2. Robot, g üvenlik sisteminde bir arıza veya ihlal tespit etti ˘ginde, örne ˘gin acil durum durdurma devresindeki tel- lerden biri kesilmis¸se, bir konum sens ör ü bozulmus¸sa veya g üvenlikle ilgili bir is¸lev ihlal edilmis¸se, bir Durdurma Kategorisi 0 bas¸latılır. Bir hatanın olus¸masından robotun durmasına kadarki en k öt ü s üre, bu b öl üm ün sonunda listelenmis¸tir. Entegrasyonu yapan kis¸inin gerçekles¸tirdi ˘gi risk de ˘gerlendirmesinin bir parçası olarak bu s ürenin de he- saba katılması gerekir.

Robotun ba ˘glantılarının ve robotun Ara¸c Merkezi Noktasının (TCP) hareketini sınırlamak için kullanılabilecek g üvenlikle ilgili bir dizi is¸levi vardır. TCP, çıkıs¸ flans¸ının TCP ofseti eklenen merkezi noktasıdır.

G ¨uvenlikle ilgili sınırlandırma is¸levleri as¸a ˘gıdaki s¸ekildedir:

(26)

2.3 G ¨uvenlikle ˙Ilgili ˙Is¸levleri Sınırlandırma

G ¨uvenlik ˙Is¸levini Sınırlandırma

Ac¸ıklama

Eklem konumu Min. ve maks. ac¸ısal eklem konumu Eklem hızı Maks. ac¸ısal eklem hızı

TCP konumu Kartezyen alandaki d ¨uzlemler, robot TCP konumunu sınırlandırır

TCP hızı Robot TCP’nin maks. hızı TCP g üc ü Robot TCP’nin maks. itme g üc ü Momentum Robot kolunun maks. momentumu G üç Uygulanan maks. robot kolu g üc ü

2.2 G ¨ uvenlik Sisteminin durdurma s ¨ ureleri

G üvenlik sisteminin durdurma s üresi, g üvenlikle ilgili bir is¸lev hata veya ihlalin- den robotun tam durmasına ve mekanik frenlerin çalıs¸masına kadar geçen s üredir.

Uygulamanın g üvenli ˘gi, robotun durdurma s üresine ba ˘glıysa, tablodaki maksimum durdurma s ürelerinin dikkate alınması gerekir. Örne ˘gin robottaki bir arıza, komple bir fabrika hattının durmasına neden olur ve durmadan hemen sonra bazı eylemlerin yapılması gerekirse, maksimum durma s üreleri dikkate alınmalıdır.

Olç ümler, robotun as¸a ˘gıdaki yapılandırmasıyla gerçekles¸tirilir:¨

• Uzantı: 100% (robot kolu yatay olarak tam uzatılmıs¸tır).

• Hız: G ¨uvenlik sisteminin TCP hız sınırı, tarif edilen sınıra ayarlanmıs¸.

• Tas¸ıma kapasitesi: TCP’ye ba ˘glı robotun is¸ledi ˘gi maksimum tas¸ıma kapasitesi (10 kg).

Durdurma Kategorisi için en k öt ü durum durdurma s üresi¹g üvenlik sınırlarının veya arabirimlerinin ihlali durumunda, as¸a ˘gıdaki tabloda 0 g ör ün ür.

TCP Hız Sınırı Maksimum Durdurma S ¨uresi

1.0^m/^s 450 ms

1.5^m/s 500 ms

2.0^m/s 550 ms

1.5^m/^s 600 ms

3.0^m/s 650 ms

2.3 G ¨ uvenlikle ˙Ilgili ˙Is¸levleri Sınırlandırma

Gelis¸mis¸ yol kontrol ü yazılımı, robot g üvenlikle ilgili bir sınıra yaklas¸tı ˘gında hızı azaltır veya bir program y ür ütmesini durdurur. Dolayısıyla sınırların ihlalleri ancak istisnai durumlarda g ör ül ür. Yine de bir sınır ihlal edildi ˘ginde, g üvenlik sistemi bir Durdurma Kategorisi 0 verir.

1Durdurma Kategorileri, IEC 60204-1’e g öredir, di ˘ger ayrıntılar için bakın S özl ük.

(27)

2.4 G ¨uvenlik Modları

En K öt ü Durum G üvenlik ˙Is¸levini

Sınırlandırma

Do ˘gruluk Algılama S ¨uresi

Enerjiyi Alma S ¨uresi

Reaksiyon S ¨uresi

Eklem konumu 1.15^◦ 100 ms 1000 ms 1100 ms

Eklem hızı 1.15^◦/s 250 ms 1000 ms 1250 ms

TCP konumu 20 mm 100 ms 1000 ms 1100 ms

TCP oryantasyonu 1.15^◦ 100 ms 1000 ms 1100 ms

TCP hızı 50^mm/s 250 ms 1000 ms 1250 ms

TCP g ¨uc ¨u 25 N 250 ms 1000 ms 1250 ms

Momentum 3^{kg m}/s 250 ms 1000 ms 1250 ms

G ¨uc¸ 10 W 250 ms 1000 ms 1250 ms

48 V veri yolu voltajı 7,3 V altındaki bir elektrik potansiyeline ulas¸tı ˘gında, sistemin enerjisi alınmı¸s kabul edilir. Enerjiyi alma s üresi, bir olayın algılanmasından sistem- deki enerji alınana kadar geçen s üredir.

UYARI:

G üc ü sınırlandırma is¸leviyle ilgili olarak, robotun is¸ h ücreleri ta- sarlanırken dikkate alınması önemli olan iki istisna vardır. Bun- lar, S¸ekil 2.1 altında g österilmis¸tir. Robot uzatıldı ˘gında, diz eklemi etkisi radyal y önde (tabandan uza ˘ga) y üksek g üçler, ancak aynı anda d üs¸ ük hızlar sa ˘glayabilir. Benzer s¸ekilde, araç tabana yakın oldu ˘gu tabanın te ˘getinde (çevresinde) hareket etti ˘ginde kısa kaldırma kolu d üs¸ ük hızlarda da y üksek kuvvetlere neden olabilir. Robotun çalıs¸ma alanındaki bu b ölgeye gitmesi önle- nerek, örne ˘gin bu alanlardaki engeller giderilerek, robot farklı yerles¸tirilerek veya tehlikeyi gidermek için g üvenlik d üzlemleriyle ve eklem sınırlarının bir kombinasyonunu kullanarak sıkıs¸tırma tehlikeleri önlenebilir.

UYARI:

Robot, do ˘grusal hareketlerin yapıldı ˘gı manuel elle kumanda edilen uygulamalarda kullanıldı ˘gında, bir risk de ˘gerlendirmesinin, saniyede 40 derecenin üst ündeki hızların kabul edilebilir oldu ˘gunu g östermedi ˘gi s ürece, eklem hızı sınırının taban ve k ös¸e ba ˘glantıları için saniyede maksimum 40 dereceye ayarlan- ması gerekir. Bu, robot dirse ˘ginin tekilliklerin yakınındaki hızlı hareketlerini önler.

2.4 G ¨ uvenlik Modları

Normal ve Azaltılmıs¸ modu G üvenlik sisteminin iki yapılandırılabilir g üvenlik modu vardır: Normal ve Azaltılmı¸s. Bu iki modun her biri için g üvenlik sınırları

yapılandırılabilir. Robot TCP bir Tetikleyici Azaltılmı¸s modu d üzleminin ötesine yerles¸tirildi ˘ginde veya bir g üvenlik giris¸iyle tetiklendi ˘ginde, Azaltılmıs¸ modu etkindir.

(28)

2.4 G ¨uvenlik Modları

1100 mm 300 mm

S¸ekil 2.1: Robot kolunun fiziksel özelliklerinden dolayı çalıs¸ma alanının bazı alanlarına sıkıs¸tırma tehli- keleriyle ilgili olarak dikkat edilmesi gerekir. Bilek 1 eklemiyle robot tabanı arasında en az 1100 mm’lik bir mesafe oldu ˘gunda, radyal hareketler için bir alan tanımlanır. Di ˘ger alan, te ˘get y ön ünde hareket ederken robotun tabanının 300 mm yakınındadır.

Normal mod sınır setinin tanımlandı ˘gı Tetikleyici Azaltılmı¸s modu d üzlemleri ta- rafında, azaltılmıs¸ mod sınır setinin kabul edildi ˘gi 20 mm’lik bir alan vardır. Bir g üvenlik giris¸iyle Azaltılmıs¸ modu tetiklendi ˘ginde, 500 msn için her iki sınır seti de kabul edilir.

Kurtarma Modu Bir g üvenlik sınırı ihlal edildi ˘ginde, g üvenlik sisteminin yeniden bas¸latılması gerekir. Sistem, bas¸latma sırasında bir g üvenlik sınırının dıs¸ındaysa ( örne ˘gin bir eklem konumu sınırı dıs¸ındaysa), özel Kurtarma moduna girilir. Kur- tarma modunda robotun programlarını çalıs¸tırmak m ümk ün de ˘gildir, ancak robot kolu, Serbest s ür ü¸s modu ya da PolyScope’daki Hareket sekmesi kullanılarak, manuel olarak sınırlar dahilinde arkaya kaydırılabilir (bakın b öl üm II, “PolyScope Kılavuzu”). Kurtarma modunun g üvenlik sınırları as¸a ˘gıdaki s¸ekildedir:

G ¨uvenlik ˙Is¸levini Sınırlandırma Sınır

Eklem hızı 30^◦/^s

TCP hızı 250^mm/s

TCP g ¨uc ¨u 100 N

Momentum 10^{kg m}/^s

G ¨uc¸ 80 W

Bu sınırların bir ihlali g ör üld ü ˘g ünde g üvenlik sistemi bir Durdurma Kategorisi 0 gerçekles¸tirir.

UYARI:

Eklem konumu, TCP konumu ve TCP oryantasyonu sınırlarının Kur- tarma modunda devre dıs¸ı bırakıldı ˘gına dikkat edin. Robot kolunu sınırlar dahilinde geriye kaydırırken dikkat edin.

(29)

2.5 G ¨uvenlikle ˙Ilgili Elektrik Arabirimleri

2.5 G ¨ uvenlikle ˙Ilgili Elektrik Arabirimleri

Robot, g üvenlikle ilgili birden fazla elektrik giris¸ ve çıkıs¸ıyla donatılmıs¸tır. G üven- likle ilgili t üm elektrik giris¸ ve çıkıs¸ları çift kanallıdır. Bunlar d üs¸ ükken g üvenlidir, yani sinyal y üksek (+24V) oldu ˘gunda acil durum durdurma etkin de ˘gildir.

2.5.1 G ¨ uvenlikle ˙Ilgili Elektrik Giris¸leri

As¸a ˘gıdaki tabloda, g ¨uvenlikle ilgili elektrik giris¸lerine bir genel bakıs¸ verilmis¸tir.

G ¨uvenlik Giris¸i Ac¸ıklama Robot acil durum

durdurması

Sistem acil durum durdurma c¸ıkıs¸ını kullanarak di ˘ger makinelere haber vererek bir Durdurma Kategorisi 1 gerc¸ekles¸tirir.

Acil durum durdurma d ¨u ˘gmesi

Sistem acil durum durdurma c¸ıkıs¸ını kullanarak di ˘ger makinelere haber vererek bir Durdurma Kategorisi 1 gerc¸ekles¸tirir.

Sistem acil durum durdurması

Bir Durdurma Kategorisi 1 gerc¸ekles¸tirir.

Koruma amac¸lı durdurma

Bir Durdurma Kategorisi 2 gerc¸ekles¸tirir.

Koruma amac¸lı sıfırlama giris¸i

Koruma amac¸lı sıfırlama giris¸inde bir kenar olus¸ursa, robotu Koruma ama¸clı durduruldu durumundan tekrar c¸alıs¸tırır.

Azaltılmıs¸ modu G ¨uvenlik sistemi Azaltılmı¸s modu sınırına gec¸is¸ yapar.

3 Konum S¸alteri Ç alıs¸ma modu giris¸i y üksek oldu ˘gunda bir koruma amaçlı durdurma giris¸i olarak çalıs¸ır.

C¸ alıs¸ma Modu 3 konumu etkinles¸tirme cihazı yapılandırıldı ˘gında kul- lanılacak c¸alıs¸ma modu.

Durdurma Kategorisi 1 ve Durdurma Kategorisi 2, robotu tahrik g üc ü açıkken yavas¸latır ve bu da robotun geçerli yolundan sapmadan durmasını sa ˘glar.

G ¨uvenlik giris¸lerini izleme Durdurma Kategorisi 1 ve Durdurma Kategorisi 2, g ¨uvenlik sistemi tarafından as¸a ˘gıdaki s¸ekilde izlenir:

1. G ¨uvenlik sistemi, frenlemenin 24 msn ic¸inde bas¸latılıp bas¸latılmadı ˘gını izler;

bakın S¸ekil 2.2.

2. Bir eklem hareket ediyorsa, Normal modun maksimum eklem hız sınırından 500 msn içinde 0^rad/snhızına kadar s ürekli yavas¸latılarak elde edilen hızdan hiçbir zaman daha y üksek olmaması için hızı izlenir.

3. Bir eklem beklemedeyse (eklem hızı, 0,2^rad/snaltındaysa), ölç ülen hız 0,2^rad/sn

altındayken oldu ˘gu konumdan 0,05 rad’dan fazla uza ˘ga hareket etmedi ˘gi izlenir.

Ayrıca bir Durdurma Kategorisi 1 için g üvenlik sistemi, robot kolu beklemede ol- duktan sonra 600 msn içinde kapatmanın tamamlanmasını izler. Ayrıca Koruma Amaçlı Bir Durdurma giris¸inden sonra, robot kolunun sadece koruma amaçlı sıfırlama giris¸inde bir kenar gerçekles¸tirildikten sonra tekrar hareket etmeye bas¸lamasına

(30)

Max joint speed in normal mode

[rad/s]

[s]

time 0.524

0.024

S¸ekil 2.2: Rampanın altındaki yes¸il alan, frenleme sırasında bir eklem için izin verilen hızlardır. 0 sa- atinde bir, g üvenlik is¸lemcisinde bir olay (acil durum durdurması veya koruma amaçlı durdurma) algılanır. Yavas¸lama, 24 msn sonra bas¸lar.

izin verilir. Yukarıdaki özelliklerden herhangi biri sa ˘glanmadı ˘gında, g üvenlik sistemi bir Durdurma Kategorisi 0 gerçekles¸tirir.

Azaltılmıs¸ modu giris¸i tarafından tetiklenen Azaltılmı¸s moduna gec¸is¸, as¸a ˘gıdaki s¸ekilde izlenir:

1. Azaltılmıs¸ modu giris¸i tetiklendikten sonra, g ¨uvenlik sistemi 500 msn ic¸in hem Normal, hem de Azaltılmı¸s modu sınır setini kabul eder.

2. 500 msn sonra sadece Azaltılmı¸s modu sınırları devrede olur.

Yukarıdaki özelliklerden herhangi biri sa ˘glanmadı ˘gında, g üvenlik sistemi bir Dur- durma Kategorisi 0 gerçekles¸tirir.

As¸a ˘gıdaki tabloda tarif edilen performanssa sahip g üvenlik sistemi tarafından bir Durdurma Kategorisi 0 gerçekles¸tirilir. En k öt ü durumdaki reaksiyon s üresi, tam hızda ve tas¸ıma kapasitesinde çalıs¸an bir robotu durdurma ve enerjisini alma (elektrik potansiyelini 7,3 V altına kadar bos¸altma) için gereken s üredir.

En K öt ü Durum G üvenlik Giris¸i ˙Is¸levi Algılama

S ¨uresi

Enerjiyi Alma S ¨uresi

Reaksiyon S ¨uresi Robot acil durum

durdurması

250 ms 1000 ms 1250 ms

Acil durum durdurma d ¨u ˘gmesi

250 ms 1000 ms 1250 ms

Sistem acil durum durdurması

250 ms 1000 ms 1250 ms

Koruma amac¸lı durdurma

250 ms 1000 ms 1250 ms

2.5.2 Nominal G ¨ uvenlik Elektrik C ¸ ıkıs¸ları

As¸a ˘gıdaki tabloda, g ¨uvenlikle ilgili elektrik c¸ıkıs¸larına bir genel bakıs¸ verilmis¸tir:

(31)

G üvenlik Ç ıkıs¸ı Açıklama Sistem acil durum

durdurması

Robotun acil durum durdurma giris¸inde mantık d üs¸ ük oldu ˘gu veya Acil durum durdurma d ü ˘gmesine basıldı ˘gında mantık d üs¸ ükt ür.

Robot hareketli Bu sinyal mantık y ¨uksek oldu ˘gunda, robot kolunun hic¸bir eklem tek bas¸ına 0,1 rad’dan uza ˘ga gitmez.

Robot durmuyor Robot durduruldu ˘gunda veya bir acil durum durdur- ması veya koruma amaçlı durdurma nedeniyle dur- mak üzere oldu ˘gunda mantık y üksektir. Aksi takdirde mantık d üs¸ ük olur.

Azaltılmıs¸ modu G üvenlik sistemi Azaltılmı¸s moddayken mantık d üs¸ ükt ür.

Azaltılmamıs¸ modu Azaltılmı¸s modu c¸ıkıs¸ı reddedildi.

Bir g üvenlik çıkıs¸ı do ˘gru ayarlanmadı ˘gında, g üvenlik sistemi as¸a ˘gıdaki en k öt ü durum reaksiyon s üreleriyle bir Durdurma Kategorisi 0 gerçekles¸tirir:

G üvenlik Ç ıkıs¸ı En K öt ü Durum Reaksiyon S üresi

Sistem acil durum dur- durması

1100 ms

Robot hareketli 1100 ms

Robot durmuyor 1100 ms

Azaltılmıs¸ modu 1100 ms Azaltılmamıs¸ modu 1100 ms

(32)

(33)

3 Tas¸ıma

Robotu orijinal paketlemesinde tas¸ıyın. Paketleme malzemesini kuru bir yerde sak- layın; robotu paketlemeniz ve daha sonra tas¸ımanız gerekebilir.

Paketlemeden kurulum yerine tas¸ırken robot kolunun her iki t üp ün ü de aynı anda kaldırın. T üm montaj cıvataları robotun tabanında iyice sıkılana kadar robotu ye- rinde tutun.

Denetleyici kutusu kolla kaldırılacaktır.

UYARI:

1. Ekipmanı kaldırırken sırtınıza veya v ücudunuzun di ˘ger kısımlarına as¸ırı y üklenmedi ˘ginizden emin olun. Uygun kaldırma ekipmanı kullanın. T üm b ölgesel ve ulusal kaldırma talimatlarına uyulmalıdır. Universal Robots, ekip- manı tas¸ımaktan kaynaklanan herhangi bir hasardan sorumlu tutulamaz.

2. Robotu b öl üm 4 altındaki montaj talimatlarına g öre taktı ˘gınızdan emin olun.

(34)

(35)

4 Mekanik Arabirim

4.1 Giris¸

Bu b öl ümde, robot sisteminin farklı parçalarını takmanın temelleri açıklanmıs¸tır.

B ¨ol ¨um 5 altındaki elektrik tesisatı talimatlarına uyulması gerekir.

4.2 Robotun C ¸ alıs¸ma Alanı

UR10 robotunun çalıs¸ma alanı, taban ekleminden 1300 mm tas¸ıyor. Robot için montaj yeri seçilirken, robot tabanının do ˘grudan üst ündeki ve do ˘grudan altındaki silindirik hacmin g öz ön ünde bulundurulması önemlidir. Aracın silindirik hacmin yakınına gelmesi olabildi ˘gince önlenmelidir, ç ünk ü araç yavas¸ hareket etse bile ba ˘glantıların hızlı hareket etmesini sa ˘glayarak, robotun verimsiz bir s¸ekilde çalıs¸masına neden olur ve risk de ˘gerlendirmesini gerçekles¸tirmeyi zorlas¸tırır.

On¨ E ˘gik

4.3 Montaj

Robot Kolu Robot kolu, d ört M8 cıvatası kullanılarak, tabandaki d ört 8.5 mm delik kullanılarak takılır. Bu cıvataları 20 N m torkla sıkmanız önerilir. Robot kolunun çok hassas olarak yeniden yerles¸tirilmesi istenirse, pim ile kullanılmak üzere iki adet Ø8 delik sa ˘glanır. Ayrıca, aksesuar olarak tam özdes¸ bir taban satın alınabilir.

S¸ekil 4.1, nereye delik delinmesi ve vida takılması gerekti ˘gini g ¨osterir.

Robotu taban ekleminin tam torkunun en az on katına ve robot kolunun a ˘gırlı ˘gının en az bes¸ katına dayanacak kadar g üçl ü olan sa ˘glam bir y üzeye kurun. Ayrıca y üzeyde titres¸im bulunmayacaktır.

Robot do ˘grusal bir eksene veya hareketli bir platforma takıldı ˘gında, hareketli montaj tabanının hızlanması çok d üs¸ ük olur. Y üksek hızlanma, robotun bir s¸eye çarptı ˘gını d üs¸ ünerek durmasına neden olabilir.

(36)

4.3 Montaj

4x 45°

±0,5°

4x

8,5 / M8

170 ±0,5

2x 8 ^{+ -}

0,0150,010

120 ±0,5

10 ±0,5

2x 5 ±1

0,05

S¸ekil 4.1: Robotun montaj delikleri. D ört M8 cıvatası kullanın. B üt ün ölç ümler mm cinsindendir.

TEHLIKE:

Robot kolunun d üzg ün ve sa ˘glam bir biçimde yerine vida- landı ˘gından emin olun. Montaj y üzeyi sa ˘glam olmalıdır.

DIKKAT:

Robot belli bir s ¨ureden fazla suda yıkandı ˘gında, zarar g ¨orebilir.

Robotun suda veya ıslak bir ortamda takılmaması gerekir.

Araç Robot araç tablasında, robota araç takmak için kullanılan d ört M6 dis¸ deli ˘gi bulunur. Deliklerin 9 N m ile sıkılması gerekir. Aracın çok hassas olarak yeniden yerles¸tirilmesi istenirse, pim ile kullanılmak üzere Ø6 delik sa ˘glanır. S¸ekil 4.2, nereye delik delinmesi ve vida takılması gerekti ˘gini g österir.

(37)

4.3 Montaj

TEHLIKE:

1. Aracın d üzg ün ve sa ˘glam bir biçimde yerine vidalandı ˘gından emin olun.

2. Araç, beklenmeden bir parçayı d üs¸ ürerek tehlikeli bir durum olus¸turamayacak s¸ekilde yapılmasını sa ˘glayın.

Kontrol Kutusu Kontrol kutusu duvara asılabilir veya zemine yerles¸tirilebilir. Ye- terli hava akıs¸ı için her iki tarafta bırakılacak 50 mm açıklık gerekir. Montaj için ekstra braketler satın alınabilir.

Teach Pendant Teach Pendant duvara veya kontrol kutusunun ¨ust ¨une asılabilir.

Teach Pendant’ı monte etmek ic¸in ekstra braketler satın alınabilir. Kimsenin kab- loya takılmamasını sa ˘glayın.

TEHLIKE:

1. Kontrol kutusunun, ¨o ˘gretim el ¨unitesinin ve kabloların sıvılara temas etmemesini sa ˘glayın. Islak bir kontrol kutusu

¨ol ¨ume neden olabilir.

2. Kontrol kutusunun ve teach pendant’ın IP20 derecesini as¸an tozlu veya ıslak ortamlara maruz bırakılmaması gerekir.

˙Iletken toz bulunan ortamlara ¨ozellikle dikkat edin.

(38)

4.3 Montaj

4x 90°

4x M6 6

6 H7

+ 0,012 0

90

63 H8

+ 0,046 0

50 31,5 H7

+ 0,025 0

45°

A

Lumberg RKMW 8-354 6,5 6 6,5 6,2 14,5 30,5

40,2

90 A-A

S¸ekil 4.2: Araç çıkıs¸ tablası, ISO 9409-1-50-4-M6. Burası, robotun uç kısmında aracın takıldı ˘gı yerdir.

B üt ün ölç üler mm cinsindendir.

(39)

4.4 Maksimum Tas¸ıma Kapasitesi

4.4 Maksimum Tas¸ıma Kapasitesi

Robot kolunun izin verilen maksimum tas¸ıma kapasitesi, a˘gırlık merkezini saptırmaya ba ˘glıdır, bakın s¸ekil 4.3. A ˘gırlık merkezini saptırma, alet c¸ıkıs¸ flans¸ının merkeziyle a ˘gırlık merkezi arasındaki mesafe olarak tanımlanmıs¸tır.

0 200 400 600 800

2 4 6 8 10

A ˘gırlık merkezini saptırma [mm]

Tas¸ıma kapasitesi [kg]

S¸ekil 4.3: ˙Izin verilen maksimum tas¸ıma kapasitesiyle a ˘gırlık merkezini saptırma arasındaki ilis¸ki.

(40)

4.4 Maksimum Tas¸ıma Kapasitesi

(41)

5 Elektrikli Arabirim

5.1 Giris¸

Bu b öl ümde robot koluyla kontrol kutusunun t üm elektrik arabirimleri tarif edilmis¸tir.

Farklı arabirimler, farklı amac¸ ve ¨ozelliklere sahip bes¸ gruba ayrılmıs¸tır:

• Denetleyici G/C¸

• Arac¸ G/C¸ ’si

• Ethernet

• S¸ebeke ba ˘glantısı

• Robot ba ˘glantısı

“G/C¸ ” ifadesiyle, bir arabirime giden ve ondan gelen dijital ve analog kontrol sinyalleri kastedilir.

Bu bes¸ grup, as¸a ˘gıdaki b öl ümlerde tarif edilmis¸tir. Ç o ˘gu G/Ç tipi için örnek verilmis¸tir.

As¸a ˘gıdaki b öl ümdeki uyarı ve ikazlar, t üm bes¸ grup için de geçerlidir ve bunlara uyulması gerekir.

5.2 Elektrik uyarı ve ikazları

Bir robot uygulaması tasarlandı ˘gı ve y üklendi ˘ginde as¸a ˘gıdaki uyarı ve ikazlara uyulması gerekir. Uyarı ve ikazlar, servis is¸i için de geçerlidir.

TEHLIKE:

1. Asla g üvenlik sinyallerini do ˘gru g üvenlik seviyesindeki bir g üvenlik PLC’si olmayan bir PLC’ye ba ˘glamayın. Bu uyarıya uyulmaması, g üvenlik durdurma is¸levlerinden biri geçersiz kılınabilece ˘ginden, a ˘gır yaralanmaya ve öl üme neden olabilir. G üvenlik arabirimi sinyallerinin normal G/Ç arabirimi sinyallerinden ayrı tutulması önemlidir.

2. G üvenlikle ilgili t üm sinyaller artık s¸eklinde yapılmıs¸tır (˙Iki ba ˘gımsız kanal). Tek bir arızanın g üvenlik is¸levinin kaybına neden olmaması için, iki kanalı ayrı tutun.

3. Kontrol kutusunun içindeki bazı G/Ç ’ler, normal veya g üvenlikle ilgili G/Ç için yapılandırılabilir. B üt ün b öl üm ü okuyup anlayın 5.3.

(42)

5.2 Elektrik uyarı ve ikazları

TEHLIKE:

1. Suya maruz kalma için de ˘gerlendirilmeyen t üm ekip- manın kuru kalmasını sa ˘glayın. Ür üne su girmesine izin verildi ˘ginde, t üm g üc ü kilitleyin ve kapatın ve sonra tedarikçinizle irtibata geçin.

2. Ancak robotla birlikte gelen orijinal kabloları kullanın. Ro- botu kabloların esnemeye maruz kalacakları uygulamalar için kullanmayın. Daha uzun veya esnek kablolar gerekti ˘ginde tedarikçinizle irtibata geçin.

3. Eksi ba ˘glantılar “GND” (toprak) olarak anılır ve robotun kal- kanına ve denetleyici kutusuna ba ˘glanır. S öz ü geçen t üm GND ba ˘glantıları yalnızca g üç sa ˘glamak ve sinyal g önder- mek içindir. PE (Koruyucu Topraklama) için, kontrol kutusu içinde bulunan toprak simgeli M6 boyutundaki vida ba ˘glantılarını kullanın. Topraklama iletkeni, en azından sis- temdeki en y üksek akımın akım de ˘gerine sahip olacaktır.

4. Arabirim kablolarını robot G/Ç ’ye takarken dikkat edilmesi gerekir. Alttaki metal plaka, arabirim kabloları ve ko- nekt örleri içindir. Delikleri delmeden önce plakayı s ök ün.

Plakayı tekrar takmadan ¨once t ¨um talas¸lar temizlendi ˘ginden emin olun. Do ˘gru kılıf boyutlarını kullanmayı unutmayın.

DIKKAT:

1. Robot, uluslararası IEC standartlarına g öre EMC (Elektro- manyetik Uyumluluk) için test edilmis¸tir. Seviyeleri özel IEC standartlarında tanımlananlardan daha y üksek olan rahatsız edici sinyaller, robotun beklenmedik davranıs¸ına neden olabilir. Ç ok y üksek sinyal seviyeleri veya as¸ırı maruz kalma, robota kalıcı hasar verebilir. EMC sorunlarının genellikle kay- nak is¸lemlerinde g ör üld ü ˘g ü ve normalde g ünl ükte hata me- sajlarıyla belirtildi ˘gi g ör üld ü. Universal Robots, EMC sorun- larından kaynaklanan herhangi bir hasardan sorumlu tutulamaz.

2. Kapsamı genis¸letilmis¸ testler uygulanmadı ˘gı s ¨urece, kontrol kutusundan di ˘ger makinelere ve fabrika ekipmanlarına giden G/C¸ kabloları 30 m’den uzun olamaz.

NOT:

Aksi belirtilmedi ˘gi s ¨urece t ¨um voltaj ve akımlar, DC (Do ˘grudan Akım) s¸eklindedir.