PolyScope Kılavuzu S ur um 1.7

(1)

S ¨ur ¨um 1.7

(2)

(3)

1 Giris¸ . . . 4

1.1 Kars¸ılama Ekranı . . . 5

1.2 Bas¸latma Ekranı . . . 6

2 Ekran D ¨uzenleyicileri . . . 7

2.1 Ekran Tus¸ Takımı . . . 7

2.2 Ekran Klavyesi . . . 7

2.3 Ekran ˙Ifade D ¨uzenleyicisi . . . 8

3 Robot Denetleyicisi . . . 8

3.1 Hareket Ettir Sekmesi . . . 8

3.2 G/C¸ Sekmesi . . . 10

3.3 Modbus G/C¸ . . . 10

3.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi . . . 12

3.5 Kurulum → Y ¨ukle/Kaydet . . . 13

3.6 Kurulum → TCP Pozisyonu . . . 13

3.7 Kurulum → Montaj . . . 14

3.8 Kurulum → G/C¸ Ayarları . . . 15

3.9 Kurulum → Varsayılan Program . . . 16

3.10 Modbus G/C¸ Ayarları . . . 16

3.11 Ozellikler . . . 18¨

3.12 G ¨unl ¨uk Sekmesi . . . 22

3.13 Y ¨ukle Ekranı . . . 23

3.14 C¸ alıs¸tır Sekmesi . . . 24

4 Programlama . . . 25

4.1 Program → Yeni Program . . . 26

4.2 Program Sekmesi . . . 26

4.3 Program → Komut Sekmesi, <Bos¸> . . . 27

4.4 Program → Komut Sekmesi, Hareket Ettir . . . 28

4.5 Program → Komut Sekmesi, Sabit Gec¸ is¸ Noktası . . . 30

4.6 Gec¸ is¸ noktasını ayarlama . . . 30

4.7 Program → Komut Sekmesi, Ba ˘gıl Gec¸ is¸ Noktası . . . 31

4.8 Program → Komut Sekmesi, De ˘gis¸ken Gec¸ is¸ Noktası . . . 32

4.9 Program → Komut Sekmesi, Bekle . . . 33

4.10 Program → Komut Sekmesi, Eylem . . . 33

4.11 Program → Komut Sekmesi, Ac¸ ılan Pencere . . . 34

4.12 Program → Komut Sekmesi, Durdur . . . 34

4.13 Program → Komut Sekmesi, Yorum . . . 35

4.14 Program → Komut Sekmesi, Klas ¨or . . . 35

4.15 Program → Komut Sekmesi, D ¨ong ¨u . . . 36

4.16 Program → Komut Sekmesi, Alt Program . . . 36

4.17 Program → Komut Sekmesi, Atama . . . 37

4.18 Program → Komut Sekmesi, If (E ˘ger) . . . 38

4.19 Program → Komut Sekmesi, Betik . . . 39

4.20 Program → Komut Sekmesi, Olay . . . 39

(4)

4.21 Program → Komut Sekmesi, ˙Is¸ Parc¸ acı ˘gı . . . 40

4.22 Program → Komut Sekmesi, Model . . . 40

4.23 Program → Komut Sekmesi, Kuvvet . . . 42

4.24 Program → Komut Sekmesi, Palet . . . 44

4.25 Program → Komut Sekmesi, Ara . . . 45

4.26 Program → Komut Sekmesi, Baskıla . . . 48

4.27 Program → Grafik Sekmesi . . . 49

4.28 Program → Yapı Sekmesi . . . 50

4.29 Program → De ˘gis¸kenler Sekmesi . . . 51

4.30 Program → Komut Sekmesi, De ˘gis¸kenleri Bas¸latma . . . 51

5 Ayarlar . . . 52

5.1 Ayarlar Ekranı . . . 52

5.2 Ayarlar Ekranı → Bas¸lat . . . 53

5.3 Ayarlar Ekranı → Dil Sec¸ imi . . . 53

5.4 Ayarlar Ekranı → G ¨uncelle . . . 54

5.5 Ayarlar Ekranı → Parola . . . 54

5.6 Ayarlar Ekranı → Dokunmatik Ekranı Kalibre Et . . . 55

5.7 Ayarlar Ekranı → A ˘g . . . 55

5.8 Ayarlar Ekranı → Zaman . . . 56

(5)

1 Giris¸

PolyScope, robotun grafik kullanıcı arabirimi (GUI) olup robotu idare etmenizi, varolan robot programlarını ç alıs¸tırmanızı veya yenilerini kolaylıkla olus¸turmanızı sa ˘glar. PolyScope, denetim kutusuna ba ˘glı, dokunmaya kars¸ı duyarlı ekranda ç alıs¸ır. Dokunmatik ekranı kalibre etmek iç in b öl üm 5.6 iç indekileri okuyun.

Yukarıdaki resimde Kars¸ılama Ekranı g österilmektedir. Ekranın mavimsi alan- ları, parmakla veya bir kalemin arkasıyla ekrana baskı uygulayarak basılabilen d ü ˘gmelerdir. PolyScope hiyerars¸ik bir ekran yapısına sahiptir. Programlama or- tamında, kolay eris¸im sa ˘glanabilmesi iç in ekranlar sekmeler biç iminde d üzenlenmis¸tir.

Bu örnekte, üst d üzeyde Program sekmesi ve bunun altında da Yapı sekmesi seç ilmis¸tir. Program sekmesi, o anda y ükl ü olan programla ilgili bilgileri barındırır.

Hareket Ettirsekmesi sec¸ ilirse, ekran de ˘gis¸erek robotun hareket ettirilebilece ˘gi

’Hareket Ettir’ ekranı olur. Benzer s¸ekilde, G/Ç sekmesi seç ildi ˘ginde, elektriksel G/Ç ’nin geç erli durumu izlenebilir ve de ˘gis¸tirilebilir.

Denetleyici kutusuna veya ö ˘gretim el ünitesine bir fare ve klavye ba ˘glamak m ümk ünd ür; ancak bu gerekli de ˘gildir. Hemen t üm metin alanları dokunmatik ozellikli oldu ˘¨ gundan, bu alanlara dokunuldu ˘gunda bir ekran tus¸ takımı veya ekran klavyesi aç ılır. Dokunmatik özellikte olmayan metin alanlarının yanında, ilgili giris¸ d üzenleyicisini bas¸latan bir d üzenleyici simgesi bulunur.

Ekran tus¸ takımındaki simgeler, klavye ve ifade d ¨uzenleyicisi yukarıda g ¨osterilmis¸tir.

Ç es¸itli PolyScope ekranları as¸a ˘gıdaki b öl ümlerde aç ıklanmaktadır.

(6)

1.1 Kars¸ılama Ekranı

Denetleyici bilgisayarı öny üklendikten sonra kars¸ılama ekranı g österilir. Ekranda as¸a ˘gıdaki seç enekler sunulur:

• Programı Ç ALIS¸TIR: Ç alıs¸tırmak istedi ˘giniz programı seç in. Robotu ç alıs¸tırmanın en kolay yolu budur; ancak uygun bir programın önceden olus¸turulmus¸ ol- ması gerekir.

• Robotu PROGRAMLA:Programı de ˘gis¸tirin veya yeni bir program olus¸turun.

• Robot AYARLARI:Parola ayarlama, Internet’ten yazılım g ¨uncelleme, destek isteme, dokunmatik ekranı ayarlama vb. is¸lemler.

• Robotu KAPAT:Denetleyici bilgisayarını kapatır ve robotun g üc ün ü keser.

(7)

1.2 Bas¸latma Ekranı

Bu ekranda, robotun bas¸latılmasını denetlersiniz. Aç ık oldu ˘gunda, robotun her bir eklemin pozisyonlarını bulması gerekir. Eklem pozisyonlarını ö ˘grenmek iç in robotun her bir eklemden geç mesi gerekir.

Durum LED’leri

Durum LED’leri, eklemlerin c¸ alıs¸ma durumunu g ¨osterir.

• Parlak kırmızı LED robotun o anda durmus¸ halde oldu ˘gunu belirtir; bunun c¸ es¸itli nedenleri olabilir.

• Parlak sarı LED eklemin ç alıs¸tı ˘gını belirtir; ancak pozisyon sunup sunmadı ˘gı bilinmemektedir ve ana konuma d ön üs¸ gereklidir.

• Son olarak, yes¸il LED eklemin d üzg ün ç alıs¸tı ˘gını ve y ür ütmeye hazır oldu ˘gunu belirtir.

Robotun normal olarak ç alıs¸abilmesi iç in t üm LED’ler yes¸il olmalıdır.

Elle hareket

Eklemler Hazır oldu ˘gunda ve ekranın arkasındaki “Serbest S ür üs¸” d ü ˘gmesine

basıldı ˘gında eklem modları Geri Sürüs¸olarak de ˘gis¸ir. Bu modda, hareket algılandı ˘gında eklemler frenleri serbest bırakır. Bu yolla robot, bas¸latılmadan önce makinenin

dıs¸ına manuel olarak c¸ ıkarılabilir. Buton bırakıldı ˘gı anda frenler yeniden etkinles¸tirilir.

Otomatik hareket (Otomatik D¨u˘gmeler)

Normalde her zaman, otomatik d ü ˘gmeleri kullanarak tek tek eklemlerin bilinen bir duruma ulas¸ıncaya kadar ilerletilmeleri önerilir. D ü ˘gmeyi ç alıs¸tırmak iç in Oto- matik d ü ˘gmesine basmanız ve öyle tutmanız gerekir.

Otomatik d ü ˘gmelere, tek tek her eklem iç in ya da robotun tamamı iç in basılabilir.

Robot bir engele veya masaya temas ediyorsa ç ok dikkatli olunmalıdır; robotun engele do ˘gru s ür ülmesi eklem dis¸li kutusuna zarar verebilir.

(8)

Do˘grudan hareket ettirme (Hareket Ettir D¨u˘gmeleri)

Eklem, kontrols üz hareketin robota veya ç evresine zarar verme riskinin b üy ük oldu ˘gu bir pozisyonda bulundu ˘gunda, operat ör her eklem bir iç in robotu ana konuma elle getirmeyi tercih edebilir. b öl üm 1.2.

2 Ekran D¨ uzenleyicileri

2.1 Ekran Tus¸ Takımı

Basit sayı girme ve d üzenleme kolaylıkları. Ç o ˘gu durumda, girilen de ˘gerin birimi sayının yanında g ör ünt ülenir.

2.2 Ekran Klavyesi

(9)

Basit metin yazma ve d üzenleme kolaylıkları. Bazı özel karakterleri elde etmek iç in Shift ( Üst Karakter) tus¸u kullanılabilir.

2.3 Ekran ˙Ifade D¨uzenleyicisi

˙Ifadenin kendisi metin olarak girilirken, ifade d üzenleyicisinde çarpma için

∗ ve k üç ük veya es¸ittir iç in ≤ gibi özel ifade simgelerini eklemeye y önelik bazı d ü ˘gmeler ve fonksiyonlar bulunur. Ekranın sa ˘g üst k ös¸esindeki klavye simgeli buton ifadeyi metin d üzenleme moduna geç irir. De˘gis¸ken seç icide t üm tanımlı de ˘gis¸kenler bulunurken, giris¸ ve ç ıkıs¸ portlarının adları Giris¸ve Çıkıs¸seç icilerde bulunabilir. Fonksiyon kutusundaysa bazı özel fonksiyonlar vardır.

Tamam d ¨u ˘gmesine basıldı ˘gında ifade gramer hataları ac¸ ısından denetlenir.

_Iptald ü ˘gmesi t üm de ˘gis¸iklikleri yok sayarak ekrandan ç ıkmayı sa ˘glar.

˙Ifade as¸a˘gıdaki gibi g ¨or ¨unebilir:

digital_in[1]=Do˘gru ve analog_in[0]<0,5

3 Robot Denetleyicisi

3.1 Hareket Ettir Sekmesi

Bu ekranda, robot aracını ç evirmek/d önd ürmek ya da robot eklemlerini tek tek hareket ettirmek suretiyle, istedi ˘giniz zaman robotu do ˘grudan hareket ettirebilirsiniz (y ür ütebilirsiniz).

(10)

Robot

Robotun o anki pozisyonu 3B grafikte g österilir. B üy üteç simgelerine basarak yakınlas¸tırma/uzaklas¸tırma yapabilir veya parma ˘gı s ür ükleyerek g ör ün üm ü de ˘gis¸tirebilirsiniz. Robotu istedi ˘giniz

s¸ekilde kontrol etmek iç in, “G ör ün üm” özelli ˘gini seç in ve 3B ç izimin g ör ünt üleme aç ısını gerç ek robotu g örd ü ˘g ün üz aç ıyla aynı olacak s¸ekilde d önd ür ün.

Ozellik ve arac¨ ¸ pozisyonu

Ekranın sa ˘g üst k ös¸esinde özellik seç ici bulunur. Özellik seç ici robotun hangi özelli ˘ge g öre denetlenece ˘gini belirlerken, altındaki kutularda, aracın seç ili özelli ˘ge g öre tam koordinat de ˘geri g ör ünt ülenir.

Koordinat veya eklem pozisyonu tıklatılarak de ˘gerler elle d ¨uzenlenebilir.

Aracı Hareket Ettir

• Çevirme oku( üst) basılı tutuldu ˘gunda, robotun araç ucu belirtilen y önde hareket eder.

• Döndürme oku(buton) basılı tutuldu ˘gunda, robot aracının y önelimi belirtilen y önde de ˘gis¸ir. D önme noktası, k üç ük mavi bir top olarak ç izilmis¸ TCP’dir.

Not: Hareketi herhangi bir anda durdurmak ic¸ in d ¨u ˘gmeyi bırakın!

Eklemleri Hareket Ettir

Ayrı ayrı eklemlerin do ˘grudan denetlenmesini sa ˘glar. Her bir eklem −360^◦ ila +360^◦ arasında hareket edebilir; bunlar her bir eklem iç in yatay ç ubuk ile g öste- rilen eklem limitleridir. Eklem limitine ulas¸an bir eklem, 0^◦ de ˘gerinden daha fazla uzaklas¸tırılamaz.

(11)

O˘¨gret

’ Ö ˘gret’ tus¸u basılı tutulurken, robotu fiziksel olarak kavramak ve istedi ˘giniz yere ç ekmek m ümk ünd ür. Ayarlar sekmesindeki yerç ekimi ayarı (bkz. 3.7) yanlıs¸sa veya robot a ˘gır bir y ük tas¸ıyorsa, ’ Ö ˘gret’ d ü ˘gmesine basıldı ˘gında robot hareket etmeye (d üs¸meye) bas¸layabilir. Bu durumda, yalnızca ’ Ö ˘gret’ d ü ˘gmesini serbest bırakın.

3.2 G/C¸ Sekmesi

Bu ekranda her zaman, robota giden veya robottan gelen canlı G/Ç sinyallerini izleyebilir ve ayarlayabilirsiniz. Ekran, programın y ür üt üld ü ˘g ü zaman dilimi de dahil olmak üzere, G/Ç ’nin geç erli durumunu g ör ünt üler. Program y ür ütmesi sırasında herhangi bir de ˘gis¸iklik yapılırsa program durur. Program durdu ˘gunda, t üm ç ıkıs¸ sinyalleri durumlarını korur. Ekran yalnızca 10 Hz ile g üncellendi ˘ginden, ç ok hızlı bir sinyal d üzg ün g ör ünt ülenemeyebilir.

Sinyallerin elektriksel ayrıntıları kullanıcı kılavuzunda ac¸ ıklanmaktadır.

Analog Aralık Ayarları Analog c¸ ıkıs¸, akım [4-20 mA] veya voltaj [0-10 V] c¸ ıkıs¸

olarak ayarlanabilir. Analog giris¸ aralıkları [-10-10 V] ila [0-5 V] arasında olacak s¸ekilde ayarlanır. Program kaydedilirse, sonradan robot denetleyicisinin yeniden bas¸latıldı ˘gı durumlarda ayarlar hatırlanır.

3.3 Modbus G/C¸

Kurulumda ayarlanan dijital modbus G/C¸ sinyalleri burada g ¨osterilir. Sinyal ba ˘glantısı kaybolursa, bu ekranda kars¸ılık gelen giris¸ devre dıs¸ı bırakılır.

(12)

Giris¸ler

Dijital modbus giris¸lerinin durumu g ör ünt ülenir.

C¸ ıkıs¸lar

Dijital modbus ç ıkıs¸larının durumu g ör ünt ülenir ve de ˘gis¸tirilir. Bir sinyalin de ˘gis¸tirilebilmesi iç in, G/Ç sekmesi denetimindeki tercihin (3.8 iç inde aç ıklanmaktadır) buna izin vermesi gerekir.

(13)

3.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi

Otomatik Hareket Ettir sekmesi, robotun ç alıs¸ma alanı iç erisinde belirli bir pozisyona getirilmesi gerekti ˘ginde kullanılır. Buna örnek olarak, bir programı ç alıs¸tırmadan

¨

once robotun bu programın bas¸langıc¸ pozisyonuna getirilmesi veya programı de ˘gis¸tirirken bir gec¸ is¸ noktasına getirilmesi verilebilir.

Animasyon

Animasyon, robotun gerç ekles¸tirmek üzere oldu ˘gu hareketi g österir. Animasyonu, gerç ek robotun pozisyonu ile kars¸ılas¸tırın ve robotun hareketi hiç bir engele ç arpmadan g üvenli bir s¸ekilde yapabilece ˘ginden emin olun.

Otomatik

Robotu, animasyonda g österildi ˘gi s¸ekilde hareket ettirmek iç in Otomatik d ü ˘gmesini basılı tutun. Not: Hareketi herhangi bir anda durdurmak iç in d ü ˘gmeyi bırakın!

Elle

Elle d ¨u ˘gmesine bastı ˘gınızda Hareket Ettir Sekmesi’ne gidersiniz; buradan robotu elle hareket ettirebilirsiniz. Bu uygulama yalnızca, animasyondaki hareket tercih edilmedi ˘ginde gereklidir.

(14)

3.5 Kurulum → Y¨ukle/Kaydet

Kurulum, hem robotun mekanik montajı hem de di ˘ger ekipmanlarla elektrik ba ˘glantıları olmak üzere, robotun ç alıs¸ma ortamına yerles¸tirilmesi konularını kapsar. Bu ayarlar, Kurulum sekmesi altındaki ç es¸itli ekranlar kullanılarak yapılabilir.

Robot iç in birden fazla kurulum dosyası bulundurma imkanı vardır. Olus¸turulan programlar etkin kurulumu kullanır ve kullanıldı ˘gında bu kurulumu otomatik olarak y ükler. Kurulumda yapılan herhangi bir de ˘gis¸ikli ˘gin g üç kapatıldıktan sonra korunması iç in kaydedilmesi gerekir. Kurulumu kaydetmek iç in, Kaydet d ü ˘gmesine basılabilir veya kurulumu kullanan bir program kaydedilebilir.

3.6 Kurulum → TCP Pozisyonu

Araç Merkez Noktası (TCP), robotun aracı üzerinde karakteristik bir nokta sa ˘glayan, robot kolunun ucundaki noktadır. Robot do ˘grusal olarak hareket ederken d üz bir

(15)

ç izgi üzerinde ilerleyen nokta budur. Aynı zamanda, grafik sekmesinde g örselles¸tirilen TCP hareketidir. TCP, ekran grafiklerinde g österildi ˘gi üzere, araç ç ıkıs¸ tablasının merkezine g öreli olarak verilir.

Ekranın en altındaki iki buton, TCP’nin de ˘gis¸ti ˘gi durumla ilgilidir.

• Hareketleri De˘gis¸tir, robot programındaki t ¨um pozisyonları yeni TCP’ye uyacak s¸ekilde yeniden hesaplar. Arac¸ ların s¸eklinin veya boyutunun de ˘gis¸ti ˘gi durumlarla ilgilidir.

• Grafikleri De˘gis¸tir, program grafi ˘gini yeni TCP’ye uyacak s¸ekilde yeniden c¸ izer. Arac¸ ta herhangi bir fiziksel de ˘gis¸im olmaksızın TCP’nin de ˘gis¸ti ˘gi durumlarla ilgilidir.

3.7 Kurulum → Montaj

Robotun montajı buradan belirtilebilir. S¸u iki amaca hizmet eder:

1. Robotun ekranda do ˘gru g ¨or ¨unmesini sa ˘glamak.

2. Yerç ekiminin y ön ün ü denetleyiciye bildirmek.

Denetleyici, robota yumus¸ak ve hassas hareketler kazandırmak ve robotun geri s ür ül ürken kendini tutmasını sa ˘glamak iç in gelis¸mis¸ bir dinamik model kullanır. Bu nedenle, robotun montajının do ˘gru s¸ekilde ayarlanması önemlidir.

Varsayılan olarak, robot d üz bir masaya veya yere monte edilir ve bu durumda ekranda hiç bir de ˘gis¸iklik yapılmasına gerek yoktur. Ancak, robot tavana montajlı, duvara montajlı veya belirli bir aç ıyla montajlı ise, d ü ˘gmelerin kullanımıyla bu ayar yapılabilir. Ekranın sa ˘g tarafındaki d ü ˘gmeler robotun montaj aç ısını ayarlamak iç indir. Sa ˘g üstteki üç buton, aç ıyı tavana (180^◦), duvara (90^◦) veya yere (0^◦) g öre ayarlar. ˙Iste ˘ge g öre bir aç ı belirlemek iç in E˘giklik d ü ˘gmeleri kul- lanılabilir. Ekranın alt kısmındaki d ü ˘gmeler, robot montajını gerç ek montaja uyacak s¸ekilde d önd ürmek iç in kullanılır.

(16)

3.8 Kurulum → G/C¸ Ayarları

Giris¸ ve ç ıkıs¸ sinyallerine ad verilebilir. Bu uygulama, robotla ç alıs¸ırken sinyalin ne is¸e yaradı ˘gını hatırlamayı kolaylas¸tırabilir. Bir G/Ç ö ˘gesini tıklatıp seç in ve ekran klavyesini kullanarak adını ayarlayın. Yalnızca bos¸ karakterler olarak ayarlayarak, adı geri ayarlayabilirsiniz.

Bir ç ıkıs¸ seç ildi ˘ginde birkaç seç enek etkinles¸tirilir. Onay kutusunun kullanımıyla, ç ıkıs¸ın varsayılan de ˘geri d üs¸ ük veya y üksek olarak ayarlanabilir. Bu, program ç alıs¸madı ˘gı sırada ç ıkıs¸ın bu de ˘gere ayarlanaca ˘gı anlamına gelir. Onay kutusu is¸aretlenmezse, ç ıkıs¸, program bittikten sonra geç erli durumunu korur. Bir ç ıkıs¸ın G/Ç sekmesinden denetlenip denetlenemeyece ˘gini (programlayıcılar tarafından, ya da hem operat örler hem de programlayıcılar tarafından) ya da ç ıkıs¸ de ˘gerini yalnızca robot programlarının de ˘gis¸tirebilece ˘gini belirtmek de m ümk ünd ür.

(17)

3.9 Kurulum → Varsayılan Program

Denetim kutusunun g üc ü aç ıldı ˘gında varsayılan program y üklenir.

3.10 Modbus G/C¸ Ayarları

Burada, modbus G/C¸ sinyalleri ayarlanabilir. Belirli IP adreslerinde modbus birim- leri eklenebilir/silinebilir ve bu birimlerde de giris¸/c¸ ıkıs¸ sinyalleri (kayıtlar [register]

veya dijital) eklenebilir/silinebilir. Her sinyal benzersiz bir adla sa ˘glanmalıdır. Bu- nunla birlikte, farklı adlara sahip bazı sinyaller aynı modbus sinyalini referans verebilir; ancak kullanıcının bundan kaç ınması önerilir. As¸a ˘gıda, de ˘gis¸ik d ü ˘gmeler ve alanlar ayrıntılı olarak aç ıklanmaktadır.

(18)

Yenile

Geç erli kurulumdaki t üm modbus sinyallerinin ba ˘glanabilirlik durumunu yenile- mek iç in bu d ü ˘gmeye basın.

Birim ekle

Robot kurulumuna yeni bir modbus birimi eklemek ic¸ in bu d ¨u ˘gmeye basın.

Birim sil

Modbus birimini ve birime eklenen t üm sinyalleri silmek iç in bu d ü ˘gmeye basın.

Birim IP’si ayarla

Burada, modbus biriminin IP adresi g österilir. De ˘gis¸tirmek iç in d ü ˘gmeye basın.

Sinyal ekle

Robot kurulumuna, kars¸ılık gelen modbus ünitesinde bulunabilecek bir sinyal eklemek iç in bu d ü ˘gmeye basın.

Sinyal sil

Kurulumdan gelen modbus sinyalini silmek ic¸ in bu d ¨u ˘gmeye basın.

Sinyal türünü ayarla

Sinyal t ür ün ü seç mek iç in bu aç ılan men üy ü kullanın. Kullanılabilir t ürler s¸unlardır:

• Dijital giris¸: Dijital giris¸, sinyalin adres alanında belirtilen bobin ¨uzerindeki modbus biriminden okunan bir bitlik miktardır. Fonksiyon kodu 0x02 (Ayrık Giris¸leri Oku) kullanılır.

• Dijital ç ıkıs¸: Dijital ç ıkıs¸, ilgili modbus terminalinin yapılandırmasına g öre y üksek ya da d üs¸ ük olarak ayarlanabilen bir bitlik miktardır. Bu ç ıkıs¸ın de ˘geri kul- lanıcı tarafından ayarlanıncaya kadar, birimdeki de ˘ger okunur. Bir bas¸ka ifadeyle, ç ıkıs¸ ayarlanıncaya kadar fonksiyon kodu 0x01 (Bobinleri Oku) kul- lanılır ve sonra, gerek robot programı tarafından, gerekse “sinyal de ˘geri ayarla” d ü ˘gmesine basılarak ç ıkıs¸ ayarlandı ˘gı andan itibaren fonksiyon kodu 0x05 (Tek Bobini Yaz) kullanılır.

• Kayıt (register) giris¸i: Kayıt giris¸i, adres alanında belirtilen adresten okunan 16 bitlik bir miktardır. Fonksiyon kodu 0x04 (Giris¸ Kayıtlarını Oku) kullanılır.

• Kayıt (register) c¸ ıkıs¸ı: Kayıt c¸ ıkıs¸ı, kullanıcı tarafından ayarlanabilen 16 bitlik bir miktardır. Kaydın de ˘geri ayarlanıncaya kadar, yalnızca de ˘geri okunur. Bir bas¸ka deyis¸le, gerek bir robot programı tarafından, gerekse “sinyal de ˘geri ayarla” alanında bir sinyal belirtilerek sinyal ayarlanıncaya kadar fonksiyon kodu 0x03 (Bekleme Kayıtlarını Oku) kullanılır ve bu andan itibaren de fonksiyon kodu 0x06 (Tek Kayıt Yaz) kullanılır.

(19)

Sinyal adresi ayarla

Bu alan, sinyalin adresini g österir. Farklı bir adres seç mek iç in ekran tus¸ takımını kullanın. Geç erli adresler üreticiye ve modbus biriminin yapılandırmasına g öre de ˘gis¸ir. Sinyal adresinin gerç ekten sinyalin maksadını kars¸ıladı ˘gından emin olmak iç in, Modbus denetleyicisinin dahili bellek haritasının iyi anlas¸ılması gerekir. Özellikle de, farklı fonksiyon kodları kullanıldı ˘gında sinyal adresinin anlamının do ˘grulanması önemli olabilir. Farklı sinyal t ürleriyle ilis¸kili fonksiyon kodlarının aç ıklaması iç in 3.10 b öl üm üne bakın.

Sinyal adı ayarla

Kullanıcı, ekran klavyesinin yardımıyla, sinyali kullanarak robotu daha sezgisel bir bic¸ imde programlamayı sa ˘glayacak anlamlı bir sinyal adı olus¸turabilir. Sinyal ad- ları benzersizdir; yani iki ayrı sinyale aynı ad atanamaz. Sinyal adları en fazla 10 karakterden olus¸abilecek s¸ekilde sınırlandırılmıs¸tır.

Sinyal de˘geri

Burada, sinyalin o anki de ˘geri g österilir. Kayıt sinyalleri iç in bu de ˘ger is¸aretsiz tamsayı olarak ifade edilir. Ç ıkıs¸ sinyallerinde, d ü ˘gmeyi kullanarak istenen sinyal de ˘geri ayarlanabilir. Kayıt ç ıkıs¸ı iç in yine, birime yazılacak de ˘ger is¸aretsiz tamsayı olarak sa ˘glanmalıdır.

Sinyal ba˘glanabilirlik durumu

Bu simge, sinyalin do ˘gru okunabilir/yazılabilir oldu ˘gunu (yes¸il) ya da birimin bek- lenmedik s¸ekilde yanıt verdi ˘gini veya ulas¸ılamaz oldu ˘gunu (gri) g ¨osterir.

Gelis¸mis¸ Sec¸ enekleri G¨oster

Bu onay kutusu, her bir sinyale ilis¸kin gelis¸mis¸ sec¸ enekleri g ¨osterir/gizler.

Gelis¸mis¸ Sec¸ enekler

• Güncelleme Sıklı˘gı: Bu men ü, sinyalin g üncelleme sıklı ˘gını de ˘gis¸tirmek iç in kullanılabilir. G üncelleme sıklı ˘gı, sinyal de ˘gerini okumak veya yazmak üzere Modbus denetleyicisine istek g önderilme sıklı ˘gını ifade eder.

• Ba˘gımlı Birim (Slave) Adresi: Bu metin alanı, belirli bir sinyale kars¸ılık gelen istekler ic¸ in belirli bir ba ˘gımlı birim (slave) adresi ayarlanması amacıyla kullanılabilir. De ˘ger, 0-255 aralı ˘gında (sınırlar dahil) olmalıdır ve varsayılan 255’tir. Bu de ˘geri de ˘gis¸tirirseniz, ba ˘gımlı birim (slave) adresi de ˘gis¸tirildi ˘gi durumdaki fonksiyonlarını do ˘grulamak amacıyla Modbus cihazlarınızın kılavuzuna bas¸vurmanızı ¨oneririz.

3.11 Ozellikler¨

End üstriyel robotları satın alan m üs¸teriler genellikle, robotu denetleyebilmek veya y önlendirebilmek ve robotun etrafındaki makineler, nesneler veya bos¸ alanlar, sabit es¸yalar, tas¸ıyıcılar, paletler veya g ör üs¸ sistemleri gibi de ˘gis¸ik nesnelere ve sınırlara g öre robotu programlayabilmek isterler. Geleneksel olarak bu, robotun

(20)

dahili koordinat sistemini (taban koordinat sistemi) ilgili nesnenin koordinat sis- temiyle ilis¸kilendiren ”ç erç eveler” (koordinat sistemleri) tanımlanarak yapılır. Ro- botun hem “araç koordinatları” hem de “taban koordinatları” referans olarak seç ilebilir.

S öz konusu ç erç evelerle ilgili bir sorun, bu t ür koordinat sistemlerini tanımlayabilmek iç in belirli d üzeyde matematik bilgisinin gerekmesi ve ayrıca, robot programlama ve kurulum sanatında becerikli bir kis¸inin bile bu is¸i yapmasının oldukç a fazla zaman almasıdır. Bu g örev ç o ˘gu zaman 4x4’l ük matrislerin hesaplanmasını kapsar.

Bu sorunu anlayacak gerekli deneyimi bulunmayan bir kis¸iye, özellikle de y öneli- min temsil edilmesi ç ok karmas¸ık gelir.

Ç o ˘gu zaman m üs¸terilerin sordu ˘gu sorular örne ˘gin s¸unlardır:

• Robotu, bilgisayarlı ve sayısal olarak denetlenen (CNC) makinemin ç enesinden 4 cm uza ˘ga hareket ettirmek m ümk ün olacak mı?

• Robotun aracını masaya g öre 45 derece d önd ürmek m ümk ün m üd ür?

• Robotun nesneyle birlikte d ¨us¸ey olarak as¸a ˘gı do ˘gru hareket etmesini ve nesneyi serbest bırakmasını sa ˘glayıp, sonra da robotu yine d ¨us¸ey olarak yukarı do ˘gru hareket ettirebilir miyiz?

Robotu örne ˘gin, bir üretim tesisindeki ç es¸itli istasyonlarda kullanmayı planla- yan ortalama bir m üs¸teri iç in bu ve bunun gibi soruların anlamı ç ok aç ıktır ve bu t ür alakalı soruların tek bir basit yanıtının olmayabilece ˘ginin s öylenmesi m üs¸teriye can sıkıcı ve akıl almaz gelebilir. Asıl sorunun bu olmasının bazı karmas¸ık nedenleri vardır ve Universal Robots bu sorunları ele almak amacıyla, m üs¸terinin ç es¸itli nesnelerin konumlarını robota g öre belirtmek iç in kullanabilece ˘gi benzersiz ve basit y öntemler gelis¸tirmis¸tir. Dolayısıyla, birkaç adımda yukarıdaki sorularda is- tenenleri tam olarak yapmak m ümk ünd ür.

Yeniden Adlandır

Bu buton bir ¨ozelli ˘gin adını de ˘gis¸tirmeyi sa ˘glar.

(21)

Sil

Bu buton, seç ili özelli ˘gi ve varsa, t üm alt özellikleri siler.

Eksenleri G¨oster

Seç ili özelli ˘gin koordinat eksenlerinin, 3B grafik üzerinde g ör ün ür olmasını isteyip istemedi ˘ginizi seç in. Yapılan tercih, bu ekran ve Hareket Ettir ekranı iç in geç erlidir.

Yavas¸ Tempoda C¸ alıs¸tırılabilir

Seç ili özelli ˘gin yavas¸ tempoda ç alıs¸tırılabilir olup olmayaca ˘gını seç in. Bu tercih, ilgili özelli ˘gin Hareket Ettir ekranındaki özellik men üs ünde g ör ün üp g ör ünmeyece ˘gini belirler.

De˘gis¸ken

Seç ili özelli ˘gin bir de ˘gis¸kenle birlik kullanılıp kullanılamayaca ˘gını seç in. Bu seç enek belirtilirse, robot programlarını d üzenlerken, özellik adını izleyen ” var” ifadesi ile adlandırılan bir de ˘gis¸ken kullanılabilir; bir programda bu de ˘gis¸kene yeni bir de ˘ger atanabilir ve sonra da özelli ˘gin de ˘gerine ba ˘glı olarak geç is¸ noktalarını denetlemek iç in kullanılabilir.

Pozisyon Ayarla veya De˘gis¸tir

Seç ili özelli ˘gi ayarlamak veya de ˘gis¸tirmek iç in bu d ü ˘gmeyi kullanın. Hareket Ettir ekranı g ör ünt ülenir ve özellik iç in yeni bir pozisyon ayarlanabilir.

Robotu Özelli˘ge Götür

Bu d ü ˘gmeye basıldı ˘gında robot seç ili özelli ˘ge do ˘gru hareket eder. Bu hareketin sonunda, x ekseninde 180 derecelik bir d ön üs¸ istisna olmak üzere, özellik ile TCP’nin koordinat sistemleri ç akıs¸ır.

Nokta Ekle

Kuruluma nokta özelli ˘gi eklemek iç in bu d ü ˘gmeye basın. Nokta özelli ˘ginin pozisyonu, TCP’nin o noktadaki pozisyonu olarak tanımlanır. Özellik koordinat sisteminin x ekseninde 180 derece d önd ür üld ü ˘g ü durumlar dıs¸ında, nokta özelli ˘ginin y önelimi TCP y önelimiyle aynıdır. Bu, nokta özelli ˘ginin z ekseninin, o noktadaki TCP’nin tersine y önlendirilmesini sa ˘glar.

(22)

C¸ izgi Ekle

Kuruluma ç izgi özelli ˘gi eklemek iç in bu d ü ˘gmeye basın. Ç izgi, iki nokta özelli ˘gi arasındaki eksen olarak tanımlanır. Birinci noktadan ikinci noktaya do ˘gru y önlen- dirilen bu eksen, ç izgi koordinat sisteminin y eksenini olus¸turur. Z ekseni, ilk alt noktanın z ekseninin, ç izgiye dik d üzlem üzerindeki izd üs¸ üm ü ile tanımlanır. Ç izgi koordinat sisteminin pozisyonu, ilk alt noktanın pozisyonuyla aynıdır.

D¨uzlem Ekle

Kuruluma d üzlem özelli ˘gi eklemek iç in bu d ü ˘gmeye basın. D üzlem, üç alt nokta ozelli ˘¨ giyle tanımlanır. Koordinat sisteminin pozisyonu, ilk alt noktanın pozisyonuyla aynıdır. Z ekseni d üzlem normalidir ve y ekseni, ilk noktadan ikincisine do ˘gru

(23)

y önlendirilir. Z ekseninin pozitif y ön ü, d üzlemin z ekseni ile birinci noktanın z ekseni arasındaki aç ı 180 dereceden az olacak s¸ekilde ayarlanır.

3.12 G¨unl¨uk Sekmesi

Robot Sa˘glı˘gı Ekranın üst yarısı robotun sa ˘glık durumunu g österir. Sol b öl ümde robotun denetim kutusuyla ilgili bilgiler g österilirken, sa ˘g b öl ümde de her bir robot eklemi hakkında bilgiler g österilir. Her bir robot eklemi iç in motor ve elektronik parç aların sıcaklı ˘gı, eklem y ük ü ve eklemdeki voltaj bilgileri g österilir.

Robot Günlü˘gü Ekranın alt yarısında g ünl ük mesajları g österilir. ˙Ilk s ütun, mesajın gelis¸ saatini g österir. Sonraki s ütun mesajı kimin g önderdi ˘gini g österir. Son s ütun ise mesajın kendisini g österir.

(24)

3.13 Y¨ukle Ekranı

Bu ekranda, y üklenecek programı seç ebilirsiniz. Bu ekranın iki versiyonu vardır: Bi- risi, yalnızca program y ükleyip bu programı y ür ütmek istedi ˘ginizde kullanılır; di ˘ger versiyonu ise aslında bir dosya programını seç ip d üzenlemek istedi ˘ginizde kul- lanılır.

Buradaki temel fark, kullanıcının gerç ekles¸tirebilece ˘gi eylemlerdir. Temel y ükleme ekranında kullanıcı yalnızca dosyalara eris¸im sa ˘glayabilir; bunları d üzenleyemez ya da silemez. Ayrıca, kullanıcının programlar klas ör ünden inilen dizin yapısından ayrılmasına izin verilmez. Kullanıcı bir alt dizine inebilir, ancak programlar klas ör ünden yukarıya ç ıkamaz.

Bu nedenle, t üm programların programlar klas ör üne ve/veya programlar klas ör ü altındaki alt klas örlere yerles¸tirilmesi gerekir.

Ekran d¨uzeni

Bu resimde asıl y ükleme ekranı g österilmektedir. As¸a ˘gıdaki önemli alanlardan ve d ü ˘gmelerden olus¸ur:

Yol geç mis¸i Yol geç mis¸i, mevcut konuma g öt üren yolların bir listesini g österir.

Bir bas¸ka deyis¸le, bilgisayarın k ök dizinine kadar t üm ana dizinler g österilir. Bu- rada farkına varaca ˘gınız nokta programlar klas ör ü üzerindeki t üm dizinlere eris¸im sa ˘glayamayabilece ˘ginizdir.

Listeden bir klas ör adı seç ildi ˘ginde, y ükle iletis¸im kutusu de ˘gis¸erek bu dizini g österir ve dosya seç im alanında bu dizin g ör ünt ülenir ( 3.13).

Dosya seç im alanı ˙Iletis¸im kutusunun bu alanında asıl alanın içeri˘gi bulunur. Kul- lanıcıya, dosya adını tıklatarak dosya seç me veya adını ç ift tıklatarak dosyayı aç ma seç ene ˘gi sunar.

Kullanıcının bir dizini ç ift tıklatması durumundaysa, iletis¸im kutusu bu klas ör ün iç ine iner ve iç eri ˘gini g ör ünt üler.

(25)

Dosya filtresi Dosya filtresi kullanılarak, g österilecek dosyalar istenen dosya t ürle- riyle sınırlandırılabilir. ”Dosyaları Yedekle” seç ildi ˘ginde, dosya seç im alanında her programın kayıtlı son 10 s ür üm ü g ör ünt ülenir ve burada .old0 en yeni dosya, .old9ise en eski dosyadır.

Dosya alanı Burada, o an seç ili olan dosya g österilir. Kullanıcının, alanın sa ˘gında bulunan klavye simgesini tıklatarak dosyanın adını elle girme olana ˘gı vardır. Bu simge tıklatıldı ˘gında bir ekran klavyesi aç ılır ve kullanıcı dosya adını do ˘grudan ekrana girebilir.

Aç dü˘gmesi Aç d ü ˘gmesi tıklatıldı ˘gında, seç ili durumdaki dosya aç ılır ve önceki ekrana geri d ön ül ür.

˙Iptal dü˘gmesi ˙Iptal d ü˘gmesinin tıklatılması geçerli y ükleme is¸lemini iptal eder ve ekranın önceki g ör ünt üye d önmesini sa ˘glar.

Eylem d¨u˘gmeleri Bu d ¨u ˘gmeler, kullanıcıya, normalde geleneksel dosya iletis¸im

kutusunda dosya adını sa ˘g tıklatarak eris¸ebilecekleri eylemlerin bazılarını gerc¸ ekles¸tirme olana ˘gı sa ˘glar. Buna ek olarak dizin yapısında yukarı c¸ ıkma ve do ˘grudan prog-

ram klas ör üne ç ıkma özelli ˘gi sunulur.

• Üst: Dizin yapısında yukarı ç ıkar. Bu buton iki durumda etkin olmaz: Geç erli dizin en üst dizin oldu ˘gunda veya ekran sınırlı modda olup geç erli dizin de programlar klas ör ü oldu ˘gunda.

• Program klas ör üne git: Ana klas öre gider.

• Eylemler: Dizin olus¸turma, dosya silme vb. eylemler.

3.14 C¸ alıs¸tır Sekmesi

(26)

Bu sekme, m ümk ün olan en az sayıda buton ve seç enekle, robotun ç ok basit bir yolla ç alıs¸tırılmasına olanak sa ˘glar. Robotu önceden özel olarak yazılmıs¸

programları ç alıs¸tırabilen bir araç haline getirmek iç in, PolyScope’un programlama b öl üm ün ü koruyan parolayla (bkz. b öl üm 5.5) birlikte kullanıldı ˘gında yararlı olabilir.

4 Programlama

(27)

4.1 Program → Yeni Program

Yeni robot programı, bir s¸ablondan veya varolan (kayıtlı) bir robot programından bas¸layabilir. S¸ablonlar genel program yapısını sa ˘glayabilir ve b ¨oylece, yalnızca programın ayrıntılarının doldurulması gerekir.

4.2 Program Sekmesi

Program sekmesi, d üzenlenmekte olan geç erli programı g österir.

Ekranın sol tarafındaki program a ˘gacı programı bir komut listesi halinde g ör ünt üler- ken, ekranın sa ˘g tarafındaki alanda geç erli komutla ilgili bilgiler g ör ünt ülenir.

Geç erli komut, komut listesi tıklatılarak veya ekranın sa ˘g altındaki Geri ve _Ileri d ü ˘gmeleri kullanılarak seç ilir. Komutlar, b öl üm 4.28 iç inde aç ıklanan Yapı sekmesi kullanılarak eklenebilir veya ç ıkarılabilir. Program adı komut listesinin hemen

(28)

¨

ust ünde g österilir ve beraberinde programı hızlı kaydetmek iç in kullanılabilen k üç ük bir disk simgesi bulunur.

Ekranın en alt kısmı Pano’dur. Pano’da, programları bas¸latıp durdurmak, adım adım ilerletmek ve yeniden bas¸latmak iç in kullanılabilen, eski moda kasetç alara benzer bir buton k ümesi bulunur. Hız kaydırıcısı program hızını istedi ˘giniz zaman ayarlamanıza olanak sa ˘glar; bu ayar robotun hareket etti ˘gi hızı do ˘grudan et- kiler. Pano’nun solundaki Simülasyon ve Gerçek Robot d ü ˘gmeleri, programı sim ülasyon biç iminde ç alıs¸tırma veya gerç ek robot üzerinde ç alıs¸tırma arasında geç is¸ yapar. Sim ülasyon biç iminde ç alıs¸ılırken robot hareket etmez ve b öylece ç arpıs¸ma sonucu kendisine veya yakın ekipmana zarar veremez. Robotun ne yapaca ˘gından emin de ˘gilseniz, programları test etmek iç in sim ülasyon kullanın.

Program yazıldı ˘gı sırada, ortaya ç ıkan robot hareketi, b öl üm 4.27 iç inde aç ıklanan Grafiksekmesinde 3B ç izim kullanılarak resmedilir.

Her program komutunun yanında kırmızı, sarı veya yes¸il renkte k üç ük bir simge bulunur. Kırmızı simge komutta bir hata oldu ˘gu, sarı simge komutun tamamlan- madı ˘gı ve yes¸il simge de her s¸eyin yolunda oldu ˘gu anlamına gelir. Program ancak, t üm komutlar yes¸il oldu ˘gunda ç alıs¸tırılabilir.

4.3 Program → Komut Sekmesi, <Bos¸>

Program komutlarının buraya eklenmesi gerekir. Ç es¸itli seç ilebilir program satırlarını bulabilece ˘giniz Yapı sekmesine gitmek iç in ’Yapı’ d ü ˘gmesine basın. T üm satırlar belirtilmeden ve tanımlanmadan önce program ç alıs¸tırılamaz.

(29)

4.4 Program → Komut Sekmesi, Hareket Ettir

Hareket Ettir komutu, temeli olus¸turan geç is¸ noktaları boyunca robotun hareketini denetler. Geç is¸ noktaları, Hareket Ettir komutu kapsamında olmak zorun- dadır. Hareket Ettir komutu, robotun bu geç is¸ noktaları arasında hareket edece ˘gi ivmeyi ve hızı tanımlar.

Hareket T¨urleri

S¸u üç hareket t ür ünden biri seç ilebilir: Hareket Ettir J, Hareket Ettir L ve Hareket Ettir P. Her biri as¸a ˘gıda aç ıklanmaktadır.

• Hareket Ettir Jrobotun eklem uzayında hesaplanan hareketleri yapar. Her eklem denetlenerek istenen son konuma aynı anda ulas¸maları sa ˘glanır. Bu hareket t ür üyle, araç iç in e ˘gri bir y ör ünge elde edilir. Bu hareket t ür üne uy- gulanan ortak parametreler, hareket hesaplamalarında kullanılacak maksimum eklem hızı ve ve eklem ivmesi de ˘gerleridir (sırasıyla, deg/s ve deg/s² olarak belirtilirler). Aracın geç is¸ noktaları arasında izledi ˘gi yol dikkate alınmaksızın, robotun bu geç is¸ noktaları arasında hızlı hareket etmesi istenirse, en uygun tercih bu hareket t ür üd ür.

• Hareket Ettir L aracın geç is¸ noktaları arasında do ˘grusal hareket etmesini sa ˘glar. Bu da her bir eklemin, aracı d üz ç izgi halindeki y ör ünge üzerinde tutmak iç in daha karmas¸ık bir hareket gerç ekles¸tirmesi anlamına gelir. Bu hareket t ür ü iç in ayarlanabilecek ortak parametreler, istenen araç hızı ve araç ivmesi (sırasıyla, mm/s ve mm/s² olarak belirtilirler) ve bunun yanı sıra bir özelliktir. Seç ilen özellik, araç geç is¸ noktası pozisyonlarının hangi özellik uzayında temsil edilece ˘gini belirler. Özellik uzaylarıyla ilgili olarak asıl önemli unsurlar de ˘gis¸ken özellikleri ve de ˘gis¸ken geç is¸ noktalarıdır. Bir geç is¸ nok- tasının araç pozisyonunu, robot programı ç alıs¸tı ˘gı sırada de ˘gis¸ken özelli ˘ginin gerç ek de ˘gerine g öre belirlemek gerekti ˘ginde de ˘gis¸ken özellikleri kullanılabilir.

• Hareket Ettir P sabit hızla ve dairesel gec¸ is¸melerle aracı do ˘grusal olarak hareket ettirir ve yapıs¸tırma veya da ˘gıtma gibi bazı proses c¸ alıs¸malarına

(30)

Time

Speed Acceleration

Cruise

Deceleration

S¸ekil 1: Bir hareketin hız profili. E ˘gri, üç kesime ayrılır: ivme, seyir ve yavas¸lama. Seyir fazının d üzeyi hareketin hız ayarıyla belirlenirken, ivme ve yavas¸lama fazlarının dikli ˘gi ivme parametresiyle verilir.

y öneliktir. Geç is¸me yarıç apının b üy ükl ü ˘g ü varsayılan olarak t üm geç is¸ nok- tası arasında ortak bir de ˘gerdir. K üç ük bir de ˘ger y ör üngeyi keskinles¸tirirken, y üksek de ˘ger y ör üngenin daha d üzg ün olmasını sa ˘glar. Robot geç is¸ nokta- ları boyunca sabit hızla ilerlerken, bir G/Ç is¸lemini ya da operat ör eylemini bekleyemez. Bunun yapılması robotun hareketini durdurabilir ya da g üven- lik amaç lı durmasına neden olabilir.

Ozellik sec¨ ¸ imi

Hareket Ettir L ve Hareket Ettir P iç in, geç is¸ noktaları belirtilirken, Hareket Ettir komutu kapsamındaki bu geç is¸ noktalarının hangi özellik uzayında temsil edilmesi gerekti ˘gi seç ilebilir. Yani, bir geç is¸ noktası ayarlanırken, program, seç ili özelli ˘gin

¨

ozellik uzayındaki araç koordinatlarını hatırlayacaktır. Ayrıntılı olarak aç ıklanması gereken birkaç durum vardır.

• Sabit özellik: Örne ˘gin Taban gibi bir sabit özellik seç ilirse, bunun Sabit ve Ba ˘gıl geç is¸ noktaları üzerinde hiç bir etkisi olmaz. De ˘gis¸ken geç is¸ noktalarına ilis¸kin davranıs¸ as¸a ˘gıda aç ıklanmaktadır.

• De˘gis¸ken özellik: O anda y ükl ü olan kurulumdaki özelliklerden herhangi biri de ˘gis¸ken olarak seç ilirse, kars¸ılık gelen ilgili de ˘gis¸kenler özellik seç imi men üs ünde de seç ilebilecektir. Bir özellik de ˘gis¸keni ( özellik adı ve bunu izleyen ” var” ifadesiyle adlandırılır) seç ilirse, robotun hareketleri (Ba ˘gıl geç is¸

noktaları dıs¸ında) de ˘gis¸kenin, program ç alıs¸tı ˘gı sıradaki gerç ek de ˘gerine ba ˘glı olacaktır. Özellik de ˘gis¸keninin bas¸langıç de ˘geri, gerç ek özelli ˘gin de ˘geridir.

Bu da, hareketlerin de ˘gis¸mesi ic¸ in mutlaka, ¨ozellik de ˘gis¸keninin robot prog- ramı tarafından etkin olarak de ˘gis¸tirilmesi gerekti ˘gi anlamına gelir.

• De˘gis¸ken geç is¸ noktası: Robot bir de ˘gis¸ken geç is¸ noktasına hareket etti ˘ginde, araç hedef pozisyonu her zaman seç ili özellik uzayında de ˘gis¸kenin koordi- natları olarak hesaplanacaktır. Bu nedenle, de ˘gis¸ken bir geç is¸ noktası iç in robot hareketi, bas¸ka bir özellik seç ildi ˘ginde her zaman de ˘gis¸ir.

Hareket Ettir komutunun Ortak Parametrelerine ilis¸kin ayarlar, robotun geç erli pozisyondan komut kapsamındaki ilk geç is¸ noktasına kadar izleyece ˘gi yol ve buradan da sonraki her bir geç is¸ noktasına kadar izleyece ˘gi yol iç in uygulanır. Ha- reket Ettir komutunun ayarları, ilgili Hareket Ettir komutu kapsamındaki son geç is¸

noktasından itibaren devam eden y ör ünge iç in geç erli de ˘gildir.

(31)

4.5 Program → Komut Sekmesi, Sabit Gec¸ is¸ Noktası

Robotun izledi ˘gi yol üzerindeki bir noktadır. Geç is¸ noktaları, robot programının en merkezi biles¸eni olup robota nerede bulunması gerekti ˘gini bildirir. Sabit pozisyon geç is¸ noktası, robotun fiziksel olarak ilgili pozisyona getirilmesiyle verilir.

4.6 Gec¸ is¸ noktasını ayarlama

˙Ilgili geçis¸ noktasına ilis¸kin robot pozisyonunu belirtebilece˘giniz Hareket Ettir ek- ranına girmek iç in bu d ü ˘gmeye basın. Geç is¸ noktası, do ˘grusal uzayda bir Hare- ket Ettir komutu (Hareket Ettir L veya Hareket Ettir P) altına yerles¸tirilmis¸se, bu d ü ˘gmenin basılabilir olması iç in ilgili Hareket Ettir komutunda geç erli bir özellik seç ili olmalıdır.

Gec¸ is¸ noktası adları

Geç is¸ noktası adları de ˘gis¸tirilebilir. Aynı ada sahip iki geç is¸ noktası her zaman aynı geç is¸ noktasıdır. Geç is¸ noktaları belirtildikç e numaralandırılır.

Gec¸ is¸me yarıc¸ apı

Geç is¸me yarıç apı ayarlanırsa, robot gezingesi geç is¸ noktasının etrafına geç is¸erek robotun ilgili noktada durmamasını sa ˘glar. Geç is¸meler üst üste binemez; bu nedenle önceki veya sonraki bir geç is¸ noktasının geç is¸me yarıç apıyla ört üs¸en bir geç is¸me yarıç apı ayarlamak m ümk ün de ˘gildir. Durus¸ noktası, geç is¸me yarıç apı 0.0mmolan geç is¸ noktasıdır.

G/C¸ Zamanlaması hakkında not

Geç is¸ noktası, sonraki komutu G/Ç komutu olan bir durus¸ noktasıysa, robot bu geç is¸ noktasında durdu ˘gunda G/Ç komutu y ür üt ül ür. Ancak, geç is¸ noktasının bir geç is¸me yarıç apı varsa, robot geç is¸meye girdi ˘ginde sıradaki G/Ç komutu y ür üt ül ür.

(32)

Ornek¨

Waypoint2 WaypointStart movel

Waypoint1

if (digital_input[1]) then else

endif

WaypointEnd1 WaypointEnd2 Program

Ending point 1 Starting point

Straight line segment

5 cm blend Waypoint 1

Waypoint 2 10 cm blend

Ending point 2 Straight line segment

This is where the input port is read!

Robot programının, dijital giris¸[1] durumuna ba ˘glı olarak, bas¸langıç po- zisyonundaki aracı iki bitis¸ pozisyonundan birine hareket ettirdi ˘gi k üç ük bir örnek.

Araç gezingesi (kalın siyah ç izgi) geç is¸me alanları (kesik ç izgili daireler) dıs¸ında d üz ç izgelerde hareket ederken, geç is¸me alanları iç inde araç gezingesinin d üz ç izgi y ör üngesinden saptı ˘gına dikkat edin. Ayrıca, if...then (e ˘ger... öyleyse) komutu program dizisinde Geçis¸ Noktası 2’den sonra olsa bile, dijital giris¸[1]

sens ör ün ün durumunun robot tam Geçis¸ Noktası 2etrafındaki geç is¸me alanına girmek üzereyken okundu ˘guna dikkat edin. Bu biraz sezgisel yaklas¸ımın aksinedir;

ancak robotun do ˘gru gec¸ is¸me yolunu sec¸ mesine izin vermek gerekmektedir.

4.7 Program → Komut Sekmesi, Ba˘gıl Gec¸ is¸ Noktası

Pozisyonu, robotun ¨onceki pozisyonuna ba ˘gıl olarak verilen bir gec¸ is¸ nok- tasıdır (”iki santimetre sola” gibi). Ba ˘gıl pozisyon verilen iki nokta arasındaki fark

(33)

olarak tanımlanır (soldan sa ˘ga). Yinelenen ba ˘gıl pozisyonların robotu c¸ alıs¸ma alanının dıs¸ına c¸ ıkarabilece ˘gine dikkat edin.

Buradaki mesafe, iki pozisyonda tcp arasındaki Kartezyen mesafesidir. Aç ı, iki pozisyon arasında tcp y öneliminin ne kadar de ˘gis¸ti ˘gini belirtir. Daha do ˘grusu, y önelimdeki de ˘gis¸imi aç ıklayan d önme vekt ör ün ün uzunlu ˘gudur.

4.8 Program → Komut Sekmesi, De˘gis¸ken Gec¸ is¸ Noktası

Pozisyonu bir de ˘gis¸ken ile verilen gec¸ is¸ noktasıdır (bu durumda, hesaplanan poz).

De ˘gis¸ken, bir poz olmalıdır; ¨orne ˘gin,

var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. ˙Ilk üç ü x,y,z’dir ve son üç ü de rx,ry,rz vekt ör ü ile belirtilen d önme vekt ör ü olarak verilen y önelimdir. Eksenin uzunlu ˘gu radyan cinsinden d ön ülecek aç ıdır ve vekt ör ün kendisi de d ön ülecek ekseni belirler. Pozis- yon her zaman, seç ili özellik ile tanımlanan bir referans ç erç eveye ve koordinat sistemine ilis¸kin olarak verilir. Robot, de ˘gis¸ken geç is¸ noktasına do ˘gru her zaman do ˘grusal olarak hareket eder.

Orne ˘¨ gin, robotu aracın z ekseni boyunca 20 mm hareket ettirmek ic¸ in:

var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]

Hareket Ettir L

Geçis¸_Noktası_1 (de˘gis¸ken pozisyon): De˘gis¸ken kullan=var_1, Özellik=Araç

(34)

4.9 Program → Komut Sekmesi, Bekle

Belirli bir s ¨ureyle veya belirli bir G/C¸ sinyalini bekler.

4.10 Program → Komut Sekmesi, Eylem

Dijital ya da analog ç ıkıs¸ları belirli bir de ˘gere ayarlar. Robotun tas¸ıma kapa- sitesini, örne ˘gin bu eylemin sonucu olarak kaldırılan a ˘gırlı ˘gı ayarlamak iç in de kullanılabilir. Araç taki a ˘gırlık beklenen a ˘gırlıktan farklı oldu ˘gunda robotun bek- lenmedik bir biç imde g üvenlik amaç lı durdurulmasını önlemek iç in a ˘gırlı ˘gın ayar- lanması gerekebilir.

(35)

4.11 Program → Komut Sekmesi, Ac¸ ılan Pencere

Ac¸ ılan pencere, program bu komuta ulas¸tı ˘gında ekranda beliren bir me- sajdır. Mesajın stili sec¸ ilebilir ve metnin kendisi ekran klavyesi kullanılarak verilebilir.

Robot, aç ılan pencere belirdi ˘ginde programı s ürd ürmeden önce kullanıcının/operat ör ün

”Tamam” d ü ˘gmesine basmasını bekler. “Program y ür ütmeyi durdur” ö ˘gesi seç ilirse, bu pencere aç ıldı ˘gında robot programı durur.

4.12 Program → Komut Sekmesi, Durdur

Programın y ¨ur ¨utmesi bu noktada durur.

(36)

4.13 Program → Komut Sekmesi, Yorum

Programcıya, programa metin satırı ekleme seç ene ˘gini sunar. Bu metin satırı, program y ür ütmesi sırasında hiç bir s¸ey yapmaz.

4.14 Program → Komut Sekmesi, Klas¨or

Klas örler, programın belirli b öl ümlerini d üzenlemek ve etiketlemek, program a ˘gacını temizlemek ve programın okunmasını ve programda gezintiyi kolaylas¸tırmak amacıyla kullanılır.

Klas ¨or ¨un kendisi herhangi bir is¸lem yapmaz.

(37)

4.15 Program → Komut Sekmesi, D¨ong¨u

Temeli olus¸turan program komutlarını d öng ü haline getirir. Seç ime ba ˘glı olarak, temeldeki program komutları sonsuz olarak, belirli bir tekrar sayısıyla veya verilen kos¸ul do ˘gru oldu ˘gu s ürece d öng ü haline getirilir. Belirli bir tekrar sayısıyla

d öng ü olus¸tururken, d öng ü iç indeki ifadelerde kullanılabilecek özel bir d öng ü de ˘gis¸keni (yukarıdaki ekran g ör ünt üs ünde döngü 1olarak geç mektedir) olus¸turulur. D öng ü de ˘gis¸keni s¸u de ˘gerler arasında sayılır: 0 ila N − 1.

Bitis¸ kos¸ulu olarak bir ifade kullanılmasıyla d öng ü olus¸tururken, ”d öng ü”n ün her tekrardan sonra de ˘gil de y ür ütme sırasında herhangi bir zamanda kesintiye u ˘gratılabilmesi iç in, PolyScope yazılımı s öz konusu ifadenin s ürekli de ˘gerlendirilmesi seç ene ˘gini sunar.

4.16 Program → Komut Sekmesi, Alt Program

(38)

Alt Program, farklı yerlerde gereken program b öl ümlerini tutabilir. Alt Program disk üzerinde ayrı bir dosya olabilir ve ayrıca, Alt Programın kazara de ˘gis¸tirilmesine kars¸ı koruma iç in gizlenebilir.

Program → Komut Sekmesi, Alt Program C¸ a˘gır

Alt programa yapılan bir ç a ˘grı, alt programdaki program satırlarını ç alıs¸tırır ve sonra sıradaki satıra geri d öner.

4.17 Program → Komut Sekmesi, Atama

De ˘gis¸kenlere de ˘ger atar. Atama is¸lemi, sa ˘g tarafta hesaplanan de ˘geri sol taraftaki de ˘gis¸kene c¸ evirir. Karmas¸ık programlarda bu yararlı olabilir.

(39)

4.18 Program → Komut Sekmesi, If (E˘ger)

“If... then... else” (E ˘ger... öyleyse... de ˘gilse) yapısı, sens ör giris¸lerine veya de ˘gis¸ken de ˘gerlerine dayalı olarak robotun davranıs¸ını de ˘gis¸tirmesini sa ˘glayabilir. Robo- tun, bu If (E ˘ger) ifadesinin alt komutlarıyla is¸leme devam etmesi gereken kos¸ulu tanımlamak iç in ifade d üzenleyicisini kullanın. Kos¸ul Do˘gruolarak de ˘gerlendirilirse, bu If ifadesinin iç inde bulunan satırlar y ür üt ül ür.

Her bir If ifadesinde, birkac¸ ElseIf (E ˘ger Bas¸ka) ve tek bir Else (Bas¸ka) komutu bulunabilir. Bunlar, ekrandaki d ¨u ˘gmeler kullanılarak eklenebilir. Bir ElseIf komutu, bu komuta ilis¸kin ekrandan kaldırılabilir.

_Ifadeyi sürekli denetleseç imi aç ık oldu ˘gunda, If ve ElseIf ifadeleri- nin kos¸ullarının, iç erdikleri satırlar y ür üt üld ü ˘g ü sırada de ˘gerlendirilmesine olanak sa ˘glar. If b öl üm ün ün g övdesindeyken bir ifade Yanlıs¸ olarak de ˘gerlendirilirse, bir sonraki ElseIf veya Else ifadesine ulas¸ılır.

(40)

4.19 Program → Komut Sekmesi, Betik

Bu komut, robot denetleyicisi tarafından y ür üt ülen, temeli olus¸turan gerç ek zamanlı betik diline eris¸im sa ˘glar. Yalnızca gelis¸mis¸ kullanıcılara y öneliktir.

Sol üst k ös¸edeki ”Dosya” seç ene ˘gi belirtilirse, betik programları dosyalarını olus¸turmak ve bunları d üzenlemek m ümk ünd ür. Bu sayede, uzun ve karmas¸ık betik programları PolyScope’un operat ör dostu programlamasıyla birlikte kul- lanılabilir.

4.20 Program → Komut Sekmesi, Olay

Olaylar, bir giris¸ sinyalini izlemek ve bu giris¸ sinyali y ükseldi ˘ginde bazı eylemleri gerç ekles¸tirmek veya de ˘gis¸ken ayarlamak iç in kullanılabilir. Örne ˘gin, bir ç ıkıs¸ sin- yalinin y ükselmesi durumunda, olay programı 100 ms bekleyebilir ve sonra sinyali

(41)

yeniden d üs¸ ük olarak ayarlayabilir. Bu durum, y üksek bir giris¸ d üzeyinden ziyade artan bir kanat iç in harici makine tetiklemesi oldu ˘gu durumda, ana program kodunun ç ok daha basit olmasını sa ˘glayabilir.

4.21 Program → Komut Sekmesi, ˙Is¸ Parc¸ acı˘gı

˙Is¸ parçacı˘gı robot programına paralel bir prosestir. ˙Is¸ parçacı˘gı, harici bir ma- kineyi robot kolundan ba ˘gımsız olarak denetlemek iç in kullanılabilir. ˙Is¸ parç acı ˘gı robot programıyla de ˘gis¸kenler ve ç ıkıs¸ sinyalleri aracılı ˘gıyla iletis¸im kurabilir.

4.22 Program → Komut Sekmesi, Model

Model komutu, robot programındaki pozisyonları dolas¸mak ic¸ in kullanılabilir.

Model komutu, her bir y ¨ur ¨utmede tek bir pozisyona kars¸ılık gelir.

(42)

Model, d ört model t ür ünden biri olarak verilebilir. ”Ç izgi”, ”Kare” veya ”Kutu”

olmak üzere ilk üç t ür, d üzenli bir modeldeki pozisyonlar iç in kullanılabilir. D üzenli modeller bir dizi karakteristik noktayla tanımlanır ve bu noktalar modelin sınırlarını belirler. “Ç izgi” iç in bu sınır iki uç noktası, “Kare” iç in d ört k ös¸e noktasından üç ü ve

“Kutu” iç inse sekiz k ös¸e noktasından d örd üd ür. Programcı, modelin sınırlarının her biri boyunca pozisyonların sayısını girer. Ardından robot denetleyicisi, sınır vekt örlerini orantısal olarak toplamak suretiyle tek tek model pozisyonlarını hesaplar.

Katedilecek pozisyonlar d üzenli bir model olus¸turmazsa, t üm pozisyonların listesinin programcı tarafından sa ˘glandı ˘gı ”Liste” seç ene ˘gi tercih edilebilir. Bu s¸ekilde, her t ür pozisyon d üzenlemesi gerç ekles¸tirilebilir.

Model Tanımlama

“Kutu” modeli seç ildi ˘ginde, ekran de ˘gis¸erek as¸a ˘gıda g österilen g ör ün üm ü alır.

“Kutu” modelinde, kutunun yan y üzeyini tanımlamak iç in üç vekt ör kullanılır.

Bu üç vekt ör d ört nokta olarak verilir ve burada ilk vekt ör birinci noktadan ikinci noktaya, ikinci vekt ör ikinci noktadan üç ünc ü noktaya ve üç ünc ü vekt ör de

¨

uç ünc ü noktadan d örd ünc ü noktaya gider. Her vekt ör, aralık sayım de ˘gerleriyle ayrılır. Modeldeki belirli bir pozisyon, aralık vekt örlerinin orantısal olarak eklenme- siyle hesaplanır.

“C¸ izgi” ve “Kare” modelleri benzer s¸ekilde c¸ alıs¸ır.

Modeldeki pozisyonlar katedilirken bir sayaç de ˘gis¸keni kullanılır. De ˘gis¸kenin adı Model komut ekranında g ör ülebilir. De ˘gis¸ken, 0 ile X ∗ Y ∗ Z − 1 (modeldeki noktaların sayısı) arasında sayıları dolas¸ır. Bu de ˘gis¸ken atamalar kullanılarak idare edilebilir ve ifadelerde kullanılabilir.

(43)

4.23 Program → Komut Sekmesi, Kuvvet

Kuvvet modu uyumu sa ˘glar ve robotun ç alıs¸ma alanı iç indeki seç ilebilir eksende kuvvet uygular. Kuvvet komutu kapsamındaki t üm robot hareketleri Kuvvet modunda gerç ekles¸ir. Robot Kuvvet modunda hareket ederken, robotun uyumlu oldu ˘gu bir veya daha fazla eksen seç mek m ümk ünd ür. Robot, uyum eksenleri boyunca/etrafında ç evreye uyacaktır; yani istenen kuvveti sa ˘glayacak s¸ekilde pozisyonunu otomatik olarak ayarlayacaktır. Robotun kendisinin, ç evresine ( örne ˘gin, bir is¸ parç asına) kuvvet uygulamasını sa ˘glamak da m ümk ünd ür.

Kuvvet modu, önceden tanımlı bir eksen boyunca gerç ek tcp (araç merkez noktası) pozisyonunun önemli olmadı ˘gı, ancak bunun yerine s öz konusu eksen boyunca arzu edilen bir kuvvetin gerekti ˘gi uygulamalar iç in kullanıs¸lıdır. ( Örne ˘gin, robotun tcp’sinin e ˘gri bir y üzeye dayanarak yuvarlanması gerekti ˘ginde veya bir is¸ parç ası iterken veya ç ekerken.) Kuvvet modu ayrıca, önceden tanımlı eksenler etrafında belirli torklar uygulamayı destekler. Sıfırdan farklı bir kuvvetin ayar- landı ˘gı bir eksende hiç bir engelle kars¸ılas¸ılmazsa, robot bu eksen boyunca/ üze- rinde hızlanmayı deneyecektir.

Uyulması iç in bir eksen seç ilmis¸ olmasına kars¸ın, robot programı yine de robotu bu eksen boyunca/ üzerinde ilerletmeye ç alıs¸acaktır. Bununla birlikte, kuvvet kontrol ü robotun yine de belirtilen kuvvete yaklas¸masını temin eder.

Ozellik sec¨ ¸ imi

Ozellik men ¨¨ us ü, robotun kuvvet modunda ç alıs¸ırken kullanaca ˘gı koordinat sistemini (eksenler) seç mek iç in kullanılır. Men üdeki özellikler, kurulumda tanımlanmıs¸

olan ¨ozelliklerdir (bkz. 3.11).

Kuvvet modu t¨ur¨u

Her biri seç ili özelli ˘gin nasıl yorumlanaca ˘gını belirleyen d ört farklı kuvvet modu vardır.

(44)

• Basit: Kuvvet modunda yalnızca bir eksen uyumlu olur. Bu eksen boyunca kuvvet ayarlanabilir. ˙Istenen kuvvet, seç ili özelli ˘gin yalnızca z ekseni boyunca uygulanır. Ancak, Ç izgi özellikleri iç in kuvvet y ekseni boyuncadır.

• Ç erç eve: Ç erç eve t ür ü daha ileri d üzey kullanımı sa ˘glar. Burada, altı ser- bestlik derecesinin t üm ünde uyma ve kuvvetler ba ˘gımsız olarak seç ilebilir.

• Nokta: Nokta seç ildi ˘ginde, g örev ç erç evesinin y ekseni robot tcp’sinden seç ili özelli ˘gin bas¸langıcına do ˘gru y önelir. Robot tcp’si ile seç ili özelli ˘gin bas¸langıcı arasındaki mesafenin en az 10 mm olması gerekir. Ç alıs¸ma za-

manında robot tcp’sinin pozisyonu de ˘gis¸tikç e g örev ç erç evesinin de de ˘gis¸ece ˘gini unutmayın. G örev ç erç evesinin x ekseni ve z ekseni, seç ili özelli ˘gin orijinal

y ¨onelimine ba ˘gımlıdır.

• Hareket: Hareket, TCP hareketinin y ön üyle g örev ç erç evesinin de ˘gis¸ece ˘gi anlamına gelir. Tcp hareket y ön ün ün, seç ili özelli ˘gin x ve y eksenlerinin kap- sadı ˘gı d üzlem üzerine projeksiyonu g örev ç erç evesinin x ekseni olur. Y ekseni robot hareketine dik olur ve seç ili özelli ˘gin x-y d üzleminde bulunur. Bu, TCP hareketine dik bir kuvvetin gerekti ˘gi karmas¸ık bir y ör ünge boyunca p ür üzleri alırken (deburr) yararlı olabilir. Robot hareket etmiyorken s¸una dikkat edin: Robot hareketsiz olarak dururken kuvvet moduna girilirse, tcp hızı sıfırın üzerine ç ıkana kadar uyum eksenleri olmaz. Daha sonra halen kuvvet modundayken robot yine hareketsiz olursa, g örev ç erç evesi, tcp hızının en son sıfırın üzerinde oldu ˘gu andaki aynı y önelime sahip olur.

Son üç t ür iç in gerç ek g örev ç erç evesi, robot kuvvet modunda ç alıs¸ırken, grafik sekmesinde ç alıs¸ma zamanında g ör ünt ülenebilir (4.27).

Kuvvet de˘geri sec¸ imi

Bir kuvvet hem uyumlu hem de uyumlu olmayan eksen ic¸ in ayarlanabilir, ancak etkileri farklıdır.

• Uyumlu: Robot, pozisyonunu sec¸ ili kuvvet elde edilecek s¸ekilde ayarlar.

• Uyumlu de˘gil: Robot, program tarafından belirlenen gezingesini takip ederken, burada ayarlanan de ˘gerin bir dıs¸ kuvvetinin gere ˘gini yapar.

D ön üs¸ ümsel parametreler aç ısından kuvvet Newton [N] cinsinden belirtilir ve d ön üs¸ parametreleri aç ısından tork Newton metre [Nm] cinsinden belirtilir.

Limitlerin sec¸ imi

T ¨um eksenler ic¸ in bir limit ayarlanabilir, ancak bunlar eksenlerin uyumlu olmasına veya olmamasına kars¸ılık gelen farklı anlamlara sahiptir.

• Uyumlu: Limit, tcp’nin eksen boyunca/ ¨uzerinde ulas¸masına izin verilen maksimum hızdır. Birimler [mm/s] ve [derece/s]’dir.

• Uyumlu de˘gil: Limit; robot g üvenlik amaç lı durmadan önce, program ge- zingesinden ç ıkmasına izin verilen maksimum sapmadır. Birimler [mm] ve [derece]’dir.

(45)

Kuvvet ayarları testi

O ˘¨gretme Testi aç ma/kapatma d ü ˘gmesi, Ö ˘gretim El Ünitesinin arkasındaki Ö ˘gret d ü ˘gmesinin davranıs¸ını normal ö ˘gretim modundan kuvvet komutunu test etme moduna d ön üs¸t ür ür. Ö ˘gretme Testi d ü ˘gmesi aç ık oldu ˘gunda ve Ö ˘gretim El Üni- tesinin arkasındaki Ö ˘gret d ü ˘gmesine basıldı ˘gında, robot, program bu kuvvet ko- mutuna ulas¸mıs¸ gibi davranır ve bu sayede, tam programı fiili olarak ç alıs¸tırmadan

¨

once ayarlar do ˘grulanabilir. Bu imkan özellikle, uyumlu eksenlerin ve kuvvet- lerin do ˘gru seç ildi ˘gini do ˘grulamak aç ısından yararlıdır. Bir elinizi kullanarak robot tcp’sini tutarken, di ˘ger elinizle Ö ˘gret d ü ˘gmesine basın ve robotun hangi y önlere hareket edebildi ˘gine/edemedi ˘gine dikkat edin. Bu ekrandan ç ıktıktan sonra Ö ˘gretme Testi d ü ˘gmesi otomatik olarak kapatılır; bir bas¸ka ifadeyle Ö ˘gretim El Ünitesinin arkasındaki Ö ˘gret d ü ˘gmesi yine serbest ö ˘gretim modu iç in kullanılır.

Not: Ö ˘gret d ü ˘gmesi ancak, Kuvvet komutu iç in geç erli bir özellik seç ildi ˘ginde etkin olur.

4.24 Program → Komut Sekmesi, Palet

Palet is¸lemi, b öl üm 4.22 iç inde aç ıklandı ˘gı gibi, model olarak verilen birkaç yerde bir dizi hareketi gerç ekles¸tirebilir. Modeldeki pozisyonların her birinde, hareket dizisi, model pozisyonuna g öre ç alıs¸tırılır.

Palet ˙Is¸lemi Programlama

˙Izlenmesi gereken adımlar as¸a˘gıdaki gibidir:

1. Modeli tanımlayın.

2. Her bir noktada alma/koyma is¸lemi ic¸ in bir “Palet Dizisi” olus¸turun. Bu dizi, her bir model pozisyonunda yapılması gerekeni ac¸ ıklar.

3. Dizideki geç is¸ noktalarından model pozisyonlarına kars¸ılık gelmesi gereken geç is¸ noktalarını tanımlamak iç in, dizi komutu ekranındaki seç iciyi kullanın.

(46)

Palet Dizisi/Ba˘glanabilir Dizi

Bir Palet Dizisi d ü ˘g üm ünde, robotun hareketleri palet pozisyonuna g öredir. Dizinin davranıs¸ı, robotun Ba˘glayıcı Pozisyonu/Model Noktası’ndaki modelde belirtilen pozisyonda olması s¸eklindedir. Geriye kalan pozisyonların t üm ü bu uyumu sa ˘glayacak s¸ekilde tas¸ınır.

Ba ˘glayıcı pozisyonuna g ¨oreli olmayaca ˘gından, Hareket Ettir komutunu bir dizi ic¸ erisinde kullanmayın.

”Bas¸latma ¨Oncesi”

˙Iste˘ge ba˘glı Bas¸latma Öncesidizisi, is¸lemin bas¸lamasından hemen önce ç alıs¸tırılır.

Bu dizi, hazır sinyallerini beklemek ic¸ in kullanılabilir.

”Bitis¸ Sonrası”

˙Iste˘ge ba˘glı Bitis¸ Sonrasıdizisi, is¸lem tamamlandı ˘gında c¸ alıs¸tırılır. Bu dizi, tas¸ıyıcı hareketini bas¸latma sinyalini vererek, bir sonraki palete hazırlanmak ic¸ in kullanılabilir.

4.25 Program → Komut Sekmesi, Ara

Ara fonksiyonu, bir ö ˘geyi kavramak veya bırakmak üzere do ˘gru pozisyona ulas¸ıldı ˘gı anı belirlemek iç in sens ör kullanır. Sens ör; bir basma d ü ˘gmeli anahtar, basınç sens ör ü ya da kapasitif sens ör olabilir. Bu fonksiyon, ö ˘ge kalınlı ˘gı de ˘gis¸en parç a yı ˘gınlarında veya parç aların tam pozisyonlarının bilinmedi ˘gi ya da bunu prog- ramlamanın ç ok g üç oldu ˘gu durumlarda ç alıs¸mak iç in tasarlanmıs¸tır.

Yı ˘gınlama Yı ˘gından alınıyor

Yı ˘gın üzerinde ç alıs¸ma iç in bir ara is¸lemi programlanırken, bas¸langıç noktası s, yı ˘gın y ön ü d ve yı ˘gındaki ö ˘gelerin kalınlı ˘gı i tanımlanmalıdır.

Bunun da ¨otesinde, bir sonraki yı ˘gın pozisyonuna ulas¸ıldı ˘gındaki kos¸ul ve yı ˘gın pozisyonlarının her birinde uygulanacak ¨ozel bir program dizisi tanımlanmalıdır.

Ayrıca, yı ˘gın is¸lemiyle ilgili hareket ic¸ in hız ve ivme de ˘gerleri de verilmelidir.

(47)

Yı˘gınlama

Yı ˘gınlama yapılırken robot bas¸langıç noktasına gider ve ardından bir sonraki yı ˘gın pozisyonunu aramak iç in ters y önde hareket eder. Bulundu ˘gunda, robot pozisyonu anımsar ve özel diziyi uygular. Bir sonraki turda robot aramayı, y ön boyunca ö ˘ge kalınlı ˘gı kadar artıs¸ yapılmıs¸ olarak anımsanan pozisyondan bas¸latır. Yı ˘gın y üksekli ˘gi tanımlı bir sayıdan fazla oldu ˘gunda veya bir sens ör sinyal verdi ˘ginde yı ˘gınlama is¸lemi tamamlanır.

Yı˘gından alınıyor

Yı ˘gından parç a alınırken robot, bir sonraki parç ayı aramak üzere bas¸langıç pozisyonundan hareketle verilen y öne gider. Bulundu ˘gunda, robot pozisyonu anımsar ve özel diziyi uygular. Bir sonraki turda robot aramayı, y ön boyunca ö ˘ge kalınlı ˘gı kadar artıs¸ yapılmıs¸ olarak anımsanan pozisyondan bas¸latır.

(48)

Bas¸langıc¸ pozisyonu

Bas¸langıç pozisyonu, yı ˘gın is¸leminin bas¸ladı ˘gı yerdir. Bas¸langıç pozisyonu belirtil- mezse, yı ˘gın robotun geç erli pozisyonundan bas¸lar.

Y¨on

Y ön, iki pozisyon ile belirtilir ve ilk pozisyonlar TCP’sinden ikinci pozisyonlar TCP’sine kadar pozisyon farkı olarak hesaplanır. Not: Y ön, noktaların y önelimlerini dikkate almaz.

Sonraki Yı˘gınlama Pozisyonu ˙Ifadesi

Robot y ön vekt ör ü boyunca hareket ederken, s ürekli olarak bir sonraki yı ˘gın pozisyonuna ulas¸ılıp ulas¸ılmadı ˘gını de ˘gerlendirir. ˙Ifade Do˘gruolarak de ˘gerlendirildi ˘ginde

¨

ozel dizi y ür üt ül ür.

”Bas¸latma ¨Oncesi”

˙Iste˘ge ba˘glı Bas¸latma Öncesidizisi, is¸lemin bas¸lamasından hemen önce ç alıs¸tırılır.

Bu dizi, hazır sinyallerini beklemek ic¸ in kullanılabilir.

”Bitis¸ Sonrası”

˙Iste˘ge ba˘glı Bitis¸ Sonrasıdizisi, is¸lem tamamlandı ˘gında c¸ alıs¸tırılır. Bu dizi, tas¸ıyıcı hareketini bas¸latma sinyalini vererek, bir sonraki yı ˘gına hazırlanmak ic¸ in kullanılabilir.

Alma/Yerles¸tirme Dizisi

Palet is¸leminde oldu ˘gu gibi (4.24), her yı ˘gın pozisyonunda ¨ozel bir program dizisi uygulanır.

(49)

4.26 Program → Komut Sekmesi, Baskıla

Baskılanan program satırları, program c¸ alıs¸ırken atlanır. Baskılanan bir satırın baskılaması sonradan tekrar kaldırılabilir. Bu, orijinal ic¸ eri ˘gine zarar vermeden programda de ˘gis¸iklik yapmanın hızlı bir yoludur.

(50)

4.27 Program → Grafik Sekmesi

Geç erli robot programının grafik g österimi. TCP’nin izledi ˘gi yol, hareket kesimleri siyah ve geç is¸me kesimleri (hareket kesimleri arasındaki geç is¸ler) yes¸il olacak s¸ekilde 3B g ör ün ümde g österilir. Yes¸il noktalar, programdaki geç is¸ nokta- larının her birinde TCP’nin pozisyonlarını belirtmektedir. Robotun 3B ç izimi robotun geç erli pozisyonunu g österir ve robotun ”g ölgesi” de, ekranın sol tarafında seç ilen geç is¸ noktasına robotun nasıl ulas¸mayı hedefledi ˘gini g österir.

3B g ör ün üm yakınlas¸tırılıp d önd ür ülerek robotun daha iyi bir g ör ün üm ü elde edilebilir. Ekranın sa ˘g üst kenarındaki d ü ˘gmeler, 3B g ör ün ümdeki ç es¸itli grafik biles¸enlerini devre dıs¸ı bırakabilir.

G österilen hareket kesimleri seç ili program d ü ˘g üm üne g öre de ˘gis¸ir. Bir Hareket Ettird ü ˘g üm ü seç ilirse, g ör ünt ülenen y ör ünge bu yer de ˘gis¸tirme ile tanımlanan hareket olur. Bir Geçis¸ Noktası d ü ˘g üm ü seç ilirse, ekranda hareketin sıradaki

∼ 10adımları g ¨osterilir.

(51)

4.28 Program → Yapı Sekmesi

Program yapısı sekmesi c¸ es¸itli komut t ¨urlerini ekleme, tas¸ıma, kopyalama ve kaldırma olana ˘gını size sa ˘glar.

Yeni komutlar eklemek ic¸ in as¸a ˘gıdaki adımları uygulayın:

1) Varolan bir program komutunu sec¸ in.

2) Yeni komutun, seç ili komutun üst üne mi yoksa altına mı eklenmesi gerekti ˘gini belirtin.

3) Eklemek istedi ˘giniz komut t ür üne ait d ü ˘gmeye basın. Yeni komutla ilgili ayrıntıları ayarlamak iç in Komut sekmesine gidin.

Komutlar, d üzenleme ç erç evesindeki d ü ˘gmelerin kullanımıyla tas¸ınabilir/kopyalanabilir/silinebilir.

Bir komutun alt komutları varsa (komutun yanında üç gen simgesi varsa), t üm alt komutlar da tas¸ınır/kopyalanır/silinir.

T üm komutlar bir program iç inde her yere uymaz. Geçis¸ Noktaları Hare- ket Ettir komutunun altında olmalıdır (hemen altında olması gerekmez). ElseIf (E ˘ger Bas¸ka) ve Else (Bas¸ka) komutlarının bir If (E ˘ger) komutundan sonra gelmesi gerekir. Genel olarak, ElseIf komutlarının oradan oraya tas¸ınması karmas¸ıklı ˘ga yol aç abilir. De ˘gis¸kenler kullanılmadan önce de ˘gerleri atanmalıdır.

(52)

4.29 Program → De˘gis¸kenler Sekmesi

De ˘gis¸kenler sekmesi, ç alıs¸an programdaki de ˘gis¸kenlerin gerç ek zamanlı de ˘gerlerini g österir ve program ç alıs¸maları arasında de ˘gis¸kenlerin ve de ˘gerlerin bir listesini tutar. De ˘gis¸kenler sekmesi yalnızca g ör ünt ülenecek bilgi oldu ˘gunda g österilir. Bu ekrandaki de ˘gis¸ken adları en ç ok 50 karakterle ve de ˘gis¸kenlerin de ˘gerleri de en ç ok 500 karakterle g österilir.

4.30 Program → Komut Sekmesi, De˘gis¸kenleri Bas¸latma

Bu ekran, program (ve herhangi bir is¸ parç acı ˘gı) y ür üt ülmeye bas¸lamadan önce de ˘gis¸ken de ˘gerleri ayarlamaya izin verir.

De ˘gis¸ken listesinden seç mek iç in ilgili de ˘gis¸keni tıklatın veya de ˘gis¸ken seç ici kutusunu kullanın. Seç ili bir de ˘gis¸ken iç in, program bas¸langıcında de ˘gis¸ken de ˘gerinin ayarlanmasında kullanılacak bir ifade girilebilir.

(53)

’Son is¸lemdeki de ˘geri tutmayı tercih eder’ onay kutusu seç iliyse, de ˘gis¸ken, b öl üm 4.29 iç inde aç ıklanan De˘gis¸kenlersekmesinde bulunan de ˘ger ile bas¸latılır.

Bu olanak, de ˘gis¸kenlerin program y ür ütmeleri arasında de ˘gerlerini korumalarına izin verir. Program ilk kez ç alıs¸tırılıyorsa veya de ˘ger sekmesi temizlenmis¸se, de ˘gis¸ken de ˘gerini ifadeden alır.

De ˘gis¸ken, adının bos¸ olarak ayarlanmasıyla (yalnızca bos¸luklar) programdan silinebilir.

5 Ayarlar

5.1 Ayarlar Ekranı

• Robotu Bas¸latBas¸latma ekranına gider; bkz. b ¨ol ¨um 5.2.

• DilKullanıcı arabirimi dilini ve ölç ü birimlerini yapılandırın; bkz. b öl üm 5.3.

• Güncelle Robot yazılımını Internet’ten yeni bir s ür üm üyle g ünceller; bkz.

b ¨ol ¨um 5.4.

• Parola AyarlaRobotun programlama b öl üm ün ü, parolası olmayan kis¸ilere kars¸ı kilitleme kolaylı ˘gı sa ˘glar; bkz. b öl üm 5.5.

• Ekranı Kalibre EtDokunmatik ekranın ”dokunma hassasiyeti”ni kalibre eder;

bkz. b ¨ol ¨um 5.6.

• A˘g Ayarları Robotun Ethernet a ˘gını ayarlamak iç in arabirimi aç ar; bkz. b öl üm 5.7.

• ZamanSistem saatini ve tarihini ayarlayın ve saatin g ör ünt ülenme biç imlerini yapılandırın; bkz. b öl üm 5.8.

• GeriKars¸ılama Ekranı’na geri d ¨oner.