PolyScope Kılavuzu. Sürüm 3.1 (rev ) Orijinal talimatların çevirisi (tr)

(1)

PolyScope Kılavuzu

S ¨ ur ¨ um 3.1 (rev. 18026)

Orijinal talimatların c¸evirisi (tr)

(2)

Burada yer alan bilgiler Universal Robots A/S’nin m ülkiyetindedir ve önceden Universal Robots A/S’nin yazılı onayı alınmaksızın t üm üyle ya da kısmen ço ˘galtılamaz. Buradaki bilgiler bildirimde bulunulmaksızın de ˘gis¸ikli ˘ge u ˘grayabilir ve Universal Robots A/S’nin bir taahh üd ü olarak yorum- lanmamalıdır. Bu kılavuz d üzenli aralıklarla g özden geçirilmekte ve revize edilmektedir.

Universal Robots A/S, bu belgedeki hatalar veya eksikliklerden dolayı hic¸bir sorumluluk kabul et- mez.

Universal Robots logosu Universal Robots A/S s¸irketinin tescilli ticari markasıdır.

(3)

˙Ic¸indekiler

II PolyScope Kılavuzu II-1

10 Giri¸s II-3

10.1 Bas¸larken . . . II-3 10.1.1 Robot Kolunu ve Kontrol Kutusunu Kurma . . . II-3 10.1.2 Kontrol Kutusunu Açma ve Kapatma . . . II-4 10.1.3 Robot Kolunu Açma ve Kapatma . . . II-4 10.1.4 Hızlı Bas¸langıç . . . II-4 10.1.5 ˙Ilk Program . . . II-5 10.2 PolyScope Programlama Arabirimi . . . II-6 10.3 Kars¸ılama Ekranı . . . II-8 10.4 Bas¸latma Ekranı . . . II-9

11 Ekran D ¨uzenleyicileri II-11

11.1 Ekran Tus¸ Takımı . . . II-11 11.2 Ekran Klavyesi . . . II-12 11.3 Ekran ˙Ifade D ¨uzenleyicisi . . . II-12 11.4 Poz D ¨uzenleyicisi Ekranı . . . II-13

12 Robot Denetleyicisi II-17

12.1 Hareket Ettir Sekmesi . . . II-17 12.1.1 Robot . . . II-17 12.1.2 Özellik ve Araç Pozisyonu . . . II-18 12.1.3 Aracı Hareket Ettir . . . II-18 12.1.4 Eklemleri Hareket Ettir . . . II-18 12.1.5 Serbest s ür üs¸ . . . II-18 12.2 G/Ç Sekmesi . . . II-19 12.3 MODBUS istemci G/Ç . . . II-20 12.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi . . . II-20 12.5 Kurulum→Y ükle/Kaydet . . . II-22 12.6 Kurulum→TCP Yapılandırması. . . II-23 12.6.1 TCP’leri ekleme, de ˘gis¸tirme ve kaldırma . . . II-23 12.6.2 Varsayılan ve etkin TCP . . . II-23 12.6.3 TCP konumunu ö ˘gretme . . . II-24 12.6.4 TCP oryantasyonunu ö ˘gretme . . . II-25 12.6.5 Tas¸ıma kapasitesi. . . II-25 12.6.6 A ˘gırlık merkezi . . . II-25 12.7 Kurulum→Montaj . . . II-26 12.8 Kurulum→G/Ç Ayarları . . . II-27 12.9 Kurulum→G üvenli ˘gi . . . II-28 12.10 Kurulum→De ˘gis¸kenler. . . II-28

(4)

12.11 Kurulum→MODBUS istemci G/Ç Ayarları . . . II-29 12.12 Kurulum→Ozellikleri . . . .^¨ II-32 12.13 Tas¸ıyıcı Takibi Ayarı . . . II-35 12.14 Kurulum→Varsayılan Program . . . II-36 12.14.1 Varsayılan Programı Y ükleme . . . II-36 12.14.2 Varsayılan Programı Bas¸latma . . . II-37 12.14.3 Otomatik Bas¸latma . . . II-37 12.15 G ünl ük Sekmesi . . . II-37 12.16 Y ükle Ekranı . . . II-38 12.17 Ç alıs¸tır Sekmesi . . . II-40

13 Programlama II-43

13.1 Yeni Program . . . II-43 13.2 Program Sekmesi . . . II-44 13.2.1 Program A ˘gacı . . . II-44 13.2.2 Program Y ür ütmesi G östergesi . . . II-45 13.2.3 Geri Al/Yinele D ü ˘gmeleri . . . II-45 13.2.4 Program Panosu . . . II-45 13.3 De ˘gis¸kenler . . . II-46 13.4 Komut: Bos¸ . . . II-47 13.5 Komut: Hareket Ettir . . . II-48 13.6 Komut: Sabit Geçis¸ Noktası . . . II-51 13.7 Komut: G öreli Geçis¸ Noktası . . . II-53 13.8 Komut: De ˘gis¸ken Geçis¸ Noktası . . . II-54 13.9 Komut: Bekle . . . II-55 13.10 Komut: Ayarla . . . II-55 13.11 Komut: Açılan Pencere . . . II-56 13.12 Komut: Durdur . . . II-57 13.13 Komut: Yorum . . . II-57 13.14 Komut: Klas ör . . . II-58 13.15 Komut: D öng ü . . . II-59 13.16 Komut: Alt Program . . . II-60 13.17 Komut: Atama . . . II-61 13.18 Komut: E ˘ger . . . II-62 13.19 Komut: Betik . . . II-63 13.20 Komut: Olay . . . II-64 13.21 Komut: ˙Is¸ Parçacı ˘gı. . . II-65 13.22 Komut: Model . . . II-65 13.23 Komut: Kuvvet . . . II-67 13.24 Komut: Palet . . . II-70 13.25 Komut: Ara . . . II-71 13.26 Komut: Baskıla . . . II-75 13.27 Grafik Sekmesi . . . II-75 13.28 Yapı Sekmesi . . . II-76 13.29 De ˘gis¸kenler Sekmesi . . . II-77 13.30 Komut: De ˘gis¸kenleri Bas¸latma . . . II-78

(5)

14 Ayarlar Ekranı II-79 14.1 Dil ve Birimler . . . II-80 14.2 Robotu G ¨uncelle. . . II-81 14.3 Parola Ayarla . . . II-82 14.4 Ekranı Kalibre Et . . . II-83 14.5 A ˘g Ayarları . . . II-83 14.6 Saati Ayarla . . . II-84

15 G ¨uvenlik Yapılandırması II-85

15.1 G üvenlik Yapılandırmasını De ˘gis¸tirme . . . II-86 15.2 G üvenlik Senkronizasyonu ve Hatalar . . . II-86 15.3 Toleranslar . . . II-87 15.4 G üvenlik Kontrol Toplamı . . . II-88 15.5 G üvenlik Modları . . . II-88 15.6 Serbest S ür üs¸ Modu . . . II-89 15.7 Parola Kilidi . . . II-89 15.8 Uygulayın . . . II-89 15.9 Genel Sınırlar . . . II-90 15.10 Eklem Limitleri . . . II-92 15.11 Sınırlar . . . II-93 15.11.1 Yapılandırılacak bir sınır seçme . . . II-94 15.11.2 3B g ör ünt ülemesi . . . II-95 15.11.3 G üvenlik d üzlemi yapılandırması. . . II-95 15.11.4 Araç Sınırı yapılandırması . . . II-99 15.12 G üvenlik G/Ç . . . II-100

(6)

(7)

Kısım II

PolyScope Kılavuzu

(8)

(9)

10 Giris¸

Universal Robot kolu, çekme al üminyum t üplerden ve eklemlerden olus¸ur. Eklem- lerle normal adları, S¸ekil 10.1 altında g österilir. Taban, robotun monte edildi ˘gi yer- dir ve di ˘ger uca ise (Bilek 3) robotun aracı takılır. Eklemlerin her birinin hareketi koordine edilerek, tabanın do ˘grundan üst ünde ve altında bulunan alan hariç, robot aracı serbest bir s¸ekilde hareket ettirebilir.

PolyScope, robot kolunu ve kontrol kutusunu kullanmanızı, robot programını y ¨ur ¨utme- nizi ve kolaylıkla yenilerini olus¸turmanızı sa ˘glayan grafik kullanıcı arabirimidir (GUI).

As¸a ˘gıdaki b öl ümde robotun bas¸langıcını ö ˘grenirsiniz. Sonra PolyScope’un ekran- ları ve is¸levselli ˘gi daha ayrıntılı bir s¸ekilde açıklanır.

10.1 Bas¸larken

PolyScope’u kullanmadan ¨once, robot kolunun ve kontrol kutusunun takılması ve kontrol kutusunun ac¸ılması gerekir.

10.1.1 Robot Kolunu ve Kontrol Kutusunu Kurma

Robot kolunu ve kontrol kutusunu kurmak ic¸in, as¸a ˘gıdakileri yapın:

1. Robotu ve kontrol kutusunu ambalajından c¸ıkarın.

2. Robot kolunu sa ˘glam ve titres¸imsiz bir y ¨uzeye takın.

3. Kontrol kutusunu aya ˘gı ¨uzerine yerles¸tirin.

4. Robotla kontrol kutusu arasındaki robot kablosunu takın.

5. Kontrol kutusunun s¸ebeke fis¸ini takın.

S¸ekil 10.1: Robotun eklemleri. A: Taban, B: K¨o¸se, C: Dirsek ve D, E, F: Bilek 1, 2, 3

(10)

10.1 Bas¸larken

UYARI:

Devirme tehlikesi. Robot sa ˘glam bir y ¨uzeye g ¨uvenli bir s¸ekilde yerles¸tirilmedi ˘ginde, robot devrilebilir ve bir yaralanmaya neden olabilir.

Ayrıntılı kurulum talimatları için bakın Donanım Kurulum Kılavuzu. Robot kolunu herhangi bir is¸ yapmak için kullanmadan önce bir risk de ˘gerlendirmesi gerekti ˘gini unutmayın.

10.1.2 Kontrol Kutusunu Ac¸ma ve Kapatma

Kontrol kutusu, dokunmatik ekranlı panonun ön tarafında bulunan g üç d ü ˘gmesine basılarak açılır. Bu panoya genellikle Teach Pendant denir. Kontrol kutusu açıldı ˘gında, dokunmatik ekranda dayandı ˘gı is¸letim sisteminin metni g ör ün ür. Yaklas¸ık bir da- kika sonra ekranda birkaç d ü ˘gme belirir ve bir açılan pencere, kullanıcıyı bas¸latma ekranına y önlendirir (bakın 10.4).

Kontrol kutusunu kapatmak için, ekrandaki yes¸il g üç d ü ˘gmesine basın veya hos¸

geldiniz ekranındaki Kapat d ¨u ˘gmesini kullanın (bakın 10.3).

UYARI:

G üç kablosunu duvardaki prizden çekerek kapatmak robotun dosya sisteminin bozulmasına neden olabilir ve bu da robotun arızalanmasıyla sonuçlanabilir.

10.1.3 Robot Kolunu Ac¸ma ve Kapatma

Robot kolu, kontrol kutusu açıksa ve hiçbir acil durum durdurma d ü ˘gmesi etkinles¸tirilmemis¸

durumdaysa ac¸ılabilir. Robot kolu, bas¸latma ekranında (bakın 10.4), o ekrandaki

Açd ü ˘gmesine dokunup, sonra Bas¸latd ü ˘gmesine basılarak açılır. Bir robot bas¸latıldı ˘gında, frenleri açarken ses çıkarır ve biraz hareket eder.

Bas¸latma ekranındaki KAPAT d ü ˘gmesine dokunularak robot kolunun g üc ü kesile- bilir. Robot kolu ayrıca kontrol kutusu kapandı ˘gında da otomatik olarak kapanır.

10.1.4 Hızlı Bas¸langıc¸

Kurulduktan sonra robotu hızlı bir s¸ekilde bas¸latmak ic¸in, as¸a ˘gıdaki adımları izle- yin:

1. Teach Pendant’ın ¨on tarafındaki Acil Durum Durdurma d ¨u ˘gmesine basın.

2. Teach Pendant’ın üzerindeki g üç d ü ˘gmesine basın.

3. Sistem bas¸latılıp dokunmatik ekranda metinler g ör ünt ülendi ˘gi sırada bir da- kika bekleyin.

4. Sistem hazır oldu ˘gunda, dokunmatik ekranda robotun bas¸latılması gerekti ˘gini belirten bir ac¸ılan pencere g ¨osterilir.

5. Açılan pencere iletis¸im kutusundaki d ü ˘gmeye dokunun. Bas¸latma ekranına g öt ür ül ürs ün üz.

(11)

10.1 Bas¸larken

6. Uygulanan Güvenlik Yapılandırmasının Onayıiletis¸im kutusunu bekleyin ve Güvenlik Yapılandırmasını Onaylad ü ˘gmesine basın. Bu, risk de ˘gerlendirmesine g öre ayarlanması gereken bir bas¸langıç g üvenlik paramet- releri ayarı uygular.

7. Acil Durum Durdurma d ü ˘gmesinin kilidini de açın. Robotun durumu Acil Durum Durduruldudurumundan Gücü Kapalıdurumuna de ˘gis¸ir.

8. Robotun ulas¸tı ˘gı yerin (c¸alıs¸ma alanının) dıs¸ına c¸ıkın.

9. Dokunmatik ekrandaki Açd ü ˘gmesine basın. Robot durumunun Bos¸taolarak de ˘gis¸mesi için birkaç saniye bekleyin.

10. Tas¸ıma kapasitesi k ¨utlesinin ve sec¸ilen montajın do ˘gru oldu ˘gunu do ˘grulayın.

Sens ör verilerine g öre algılanan montaj, seçilen montajla es¸les¸medi ˘ginde size bilgi verilir.

11. Dokunmatik ekrandaki Bas¸lat d ü ˘gmesine basın. Robot bu sırada, frenleri açarken ses çıkarır ve biraz hareket eder.

12. Tamam d ¨u ˘gmesine dokunup, Hos¸ Geldinizekranını ac¸ın.

10.1.5 ˙Ilk Program

Bir program, robota ne yapması gerekti ˘gini s öyleyen komutların bir listesidir. PolyS- cope, sadece çok az programlama deneyimi olan insanların da robotu programla- masına izin verir. Ç o ˘gu g örevde programlama, hiçbir s¸ifreli komut girilmeksizin, tamamen dokunmatik panelin kullanımıyla yapılır.

Aracın yaptı ˘gı hareket robot programının çok önemli bir parçası oldu ˘gundan, robota nasıl hareket edece ˘gini ö ˘gretme y öntemi önemlidir. PolyScope’da aracın hareketleri bir dizi ge¸ci¸s noktası, yani robotun çalıs¸ma alanındaki noktalar kullanılarak belirtilir. Geçis¸ noktası robotun belirli bir pozisyona getirilmesiyle verilebilir veya yazılım tarafından hesaplanabilir. Robot kolunu belli bir konuma getirmek için, ya Hareket sekmesini kullanın (bakın 12.1) veya Serbest s ür ü¸s d ü ˘gmesini ö ˘gretim el

¨unitesinin arkasında tutarak do ˘grudan robot kolunu yerine c¸ekin.

Gec¸is¸ noktaları ¨uzerinden ilerlenmesinin yanı sıra, program, robotun izledi ˘gi yol

üzerindeki belirli noktalarda di ˘ger makinelere G/Ç sinyalleri g önderebilir ve de ˘gis¸kenlere ve G/Ç sinyallerine ba ˘glı olarak if...then (e ˘ger... öyleyse) ve döngügibi komut- ları uygulayabilir.

Bas¸latılan robotta basit bir program olus¸turmak ic¸in, as¸a ˘gıdakileri yapın:

1. Robotu Programla d ¨u ˘gmesine dokunun ve Bos¸ Programısec¸in.

2. _Ilerid ¨u ˘gmesine (sa ˘g alt) dokunarak, ekranın sol tarafındaki a ˘gac¸ yapısında

<bos¸>satırının sec¸ilmesini sa ˘glayın.

3. Yapı sekmesine gidin.

4. Hareket Ettir d ¨u ˘gmesine dokunun.

5. Yorum sekmesine gidin.

6. _Ilerid ¨u ˘gmesine basarak, Gec¸is¸ noktasıayarlarına gidin.

7. ‘‘?’’ resminin yanındaki Bu gec¸is¸ noktasını ayarlad ¨u ˘gmesine basın.

(12)

10.2 PolyScope Programlama Arabirimi 8. Hareket Ettir ekranında, mavi oklara basarak robotu hareket ettirin ya da ö ˘gretim el ünitesinin arka tarafında bulunan Serbest sürüs¸d ü ˘gmesini basılı tuttu ˘gunuz sırada robotun kolunu çekerek robotu hareket ettirin.

9. Tamam tus¸una basın.

10. dü˘gmesine basın öncesine geçis¸ noktası ekle.

11. ‘‘?’’ resminin yanındaki Bu gec¸is¸ noktasını ayarlad ¨u ˘gmesine basın.

12. Hareket Ettir ekranında, farklı mavi oklara basarak robotu hareket ettirin ya da Serbest sürüs¸d ü ˘gmesini basılı tuttu ˘gunuz sırada robotun kolunu çekerek robotu hareket ettirin.

13. OK d ¨u ˘gmesine basın.

14. Programınız hazırdır. “Oynat” simgesine bastı ˘gınızda robot iki nokta arasında hareket eder. Mesafeli durun, eliniz acil durdurma d ¨u ˘gmesinde olsun ve “Oy- nat”a basın.

15. Tebrikler! Robotu verilen iki gec¸is¸ noktası arasında hareket ettiren ilk robot programınızı yaptınız.

UYARI:

1. Robotu kendi ¨uzerine veya bas¸ka nesnelere y ¨onlendirmeyin, yoksa robotta hasara neden olabilir.

2. Bas¸ınızı ve g ¨ovdenizi robotun ulas¸tı ˘gı yerin (c¸alıs¸ma alanının) dıs¸ında tutun. Parmaklarınızı sıkıs¸abilecekleri bir yere koymayın.

3. Bu sadece bir UR robotunu kullanmanın ne kadar kolay oldu ˘gunu g österen bir hızlı bas¸langıç kılavuzudur. Zararsız bir ortam ve çok dikkatli bir kullanıcı varsayar. Hızını veya hızlanmasını varsayılan de ˘gerlerin üst üne çıkartmayın.

Robotu kullanmaya bas¸lamadan ¨once her zaman bir risk de ˘gerlendirmesi gerc¸ekles¸tirin.

10.2 PolyScope Programlama Arabirimi

PolyScope, denetim kutusuna ba ˘glı, dokunmaya kars¸ı duyarlı ekranda c¸alıs¸ır.

(13)

10.2 PolyScope Programlama Arabirimi

Yukarıdaki resimde Kars¸ılama Ekranı g ¨osterilmektedir. Ekranın mavimsi alanları, parmakla veya bir kalemin arkasıyla ekrana baskı uygulayarak basılabilen d ¨u ˘gmelerdir.

PolyScope hiyerars¸ik bir ekran yapısına sahiptir. Programlama ortamında, kolay eris¸im sa ˘glanabilmesi için ekranlar sekmeler biçiminde d üzenlenmis¸tir.

Bu örnekte, en üst seviyede Program sekmesi seçilir, onun altında da Yapı sekmesi seçilir. Program sekmesi, o anda y ükl ü olan programla ilgili bilgileri barındırır.

Hareket Ettirsekmesi seçilirse, ekran de ˘gis¸erek robot kolunun hareket ettirile- bilece ˘gi Hareket Ettir ekranı olur. Benzer s¸ekilde, G/Çsekmesi seçildi ˘ginde, elektriksel G/Ç ’nin geçerli durumu izlenebilir ve de ˘gis¸tirilebilir.

Kontrol kutusuna veya Teach Pendant’a bir fare ve klavye ba ˘glamak m ümk ünd ür;

ancak bu gerekli de ˘gildir. Hemen t üm metin alanları dokunmatik özellikli oldu ˘gundan, bu alanlara dokunuldu ˘gunda bir ekran tus¸ takımı veya ekran klavyesi açılır. Do- kunmatik özellikte olmayan metin alanlarının yanında, ilgili giris¸ d üzenleyicisini bas¸latan bir d üzenleyici simgesi bulunur.

Ekran tus¸ takımındaki simgeler, klavye ve ifade d ¨uzenleyicisi yukarıda g ¨osterilmis¸tir.

Ç es¸itli PolyScope ekranları as¸a ˘gıdaki b öl ümlerde açıklanmaktadır.

(14)

10.3 Kars¸ılama Ekranı

10.3 Kars¸ılama Ekranı

Denetleyici bilgisayarı bas¸latıldıktan sonra kars¸ılama ekranı g ¨osterilir. Ekranda as¸a ˘gıdaki sec¸enekler sunulur:

• Programı Ç alı¸stır: Varolan bir programı seçin ve çalıs¸tırın. Bu, robot kolunu ve kontrol kutusunu çalıs¸tırmanın en kolay yoludur.

• Robotu Programla: Programı de ˘gis¸tirin veya yeni bir program olus¸turun.

• Robotu Ayarla: Parolaları ayarlama, yazılımı y ¨ukseltme, destek isteme, do- kunmatik ekranı ayarlama vb.

• Robotu Kapat: Robot kolunun g üc ün ü keser ve kontrol kutusunu kapatır.

(15)

10.4 Bas¸latma Ekranı

10.4 Bas¸latma Ekranı

Bu ekranda, robot kolunun bas¸latılmasını denetlersiniz.

Robot kolu durum g ¨ ostergesi

Durum LED’leri, robot kolunun c¸alıs¸ma durumunu g ¨osterir:

• Parlak kırmızı LED robot kolunun o anda durmus¸ halde oldu ˘gunu belirtir;

bunun c¸es¸itli nedenleri olabilir.

• Parlak sarı LED, robot kolunun c¸alıs¸tı ˘gını belirtir, ancak normal is¸lem ic¸in hazır de ˘gildir.

• Son olarak yes¸il bir LED, robot kolunun c¸alıs¸tı ˘gını ve normal is¸lem ic¸in hazır oldu ˘gunu belirtir.

LED’in yanında g ör ünen metin, robot kolunun geçerli durumunu da belirtir.

Etkin tas¸ıma kapasitesi ve kurulum

Robot kolu çalıs¸tırıldı ˘gında, k üç ük beyaz metin alanında robot kolu kullanılırken denetleyici tarafından kullanılan tas¸ıma kapasitesi k ütlesi g österilir. Bu de ˘ger, metin alanına dokunularak ve yeni bir de ˘ger girilerek de ˘gis¸tirilebilir. Bu de ˘geri ayarla- manın, robotun kurulumundaki tas¸ıma kapasitesini de ˘gis¸tirmedi ˘gini (bakın 12.6), sadece denetleyici tarafından kullanılacak olan tas¸ıma kapasitesi k ütlesini ayar- ladı ˘gını unutmayın.

Benzer s¸ekilde, o sırada y ükl ü olan kurulum dosyasının adı, gri metin alanında g österilir. Metin alanına dokunularak veya yanındaki Yükled ü ˘gmesi kullanılarak farklı bir kurulum y üklenebilir. Alternatif olarak, y ükl ü kurulum, ekranın alt kısmındaki 3B g ör ün üm ün ün yanındaki d ü ˘gmeler kullanılarak özelles¸tirilebilir.

(16)

10.4 Bas¸latma Ekranı Robot kolunu bas¸latmadan önce, etkin tas¸ıma kapasitesiyle etkin kurulumun, robot kolunun o sırada bulundu ˘gu geçerli duruma uygun oldu ˘gunu do ˘grulamak çok

¨onemlidir.

Robot kolunu bas¸latma

TEHLIKE:

Robot kolunu bas¸latmadan önce her zaman geçerli tas¸ıma kapasitesi ve kurulum do ˘gru oldu ˘gunu do ˘grulayın. Bu ayarlar yanlıs¸sa, robot kolu ve kontrol kutusu d üzg ün çalıs¸maz ve etrafındaki insanlar ve ekipmanlar için tehlikeli hale gelir.

DIKKAT:

Robot kolu bir engele veya masaya dokunuyorsa çok dikkat edil- melidir, ç ünk ü robot kolunun engele s ür ülmesi, bir eklem dis¸li kutusuna zarar verebilir.

Uzerinde yes¸il simge bulunan b üy ük d ü ˘gme, robot kolunun asıl bas¸latmasını gerçekles¸tirmek¨ için kullanılır. Üzerindeki metin ve gerçekles¸tirdi ˘gi eylem, robot kolunun geçerli

durumuna ba ˘glı olarak de ˘gis¸ir.

• Kontrol birimi PC’si bas¸latıldıktan sonra, robot kolunu çalıs¸tırmak için d ü ˘gmeye dokunulması gerekir. Robot kolu durur, sonra G üc ü a¸car ve sonra da Bo¸sta

ayarına geçer. Bir acil durum durdurması gerçekles¸ti ˘ginde, robot kolunun çalıs¸tırılamayaca ˘gını ve bu nedenle d ü ˘gmenin devre dıs¸ı bırakılaca ˘gını unutmayın.

• Robot kolu durumu Bo¸sta oldu ˘gunda,robot kolunu bas¸latmak için d ü ˘gmeye tekrar dokunulması gerekir. Bu noktada sens ör verileri, robot kolunun yapılandırılmıs¸

montajıyla kars¸ılas¸tırılır. Bir uyumsuzluk bulundu ˘gunda (30^◦ toleransıyla), d ü ˘gme devre dıs¸ı bırakılır ve altında bir hata mesajı g ör ünt ülenir.

Montaj do ˘grulaması geçti ˘ginde, d ü ˘gmeye dokunmak, t üm eklem frenlerini ç özer ve robot kolu normal is¸lem için hazır olur. Robotun, frenleri açarken ses çıkaraca ˘gını ve biraz hareket edece ˘gini unutmayın.

• Robot kolu c¸alıs¸tırıldıktan sonra g ¨uvenlik sınırlarından birini ihlal etti ˘ginde,

özel bir Kurtarma modunda çalıs¸ır. Bu modda d ü ˘gmeye dokunmak, robot kolunun g üvenlik sınırlarına geri tas¸ınabilece ˘gi bir kurtarma hareketi ekranına geçirir.

• Bir arıza olus¸ursa, d ¨u ˘gme kullanılarak kontrol birimi yeniden bas¸latılabilir.

• Kontrol birimi s¸u an c¸alıs¸mıyorsa, di ˘ger d ¨u ˘gmeye vuruldu ˘gunda bas¸lar.

Son olarak üzerinde kırmızı simge bulunan k üç ük d ü ˘gme, robot kolunun g üc ün ü kapatmak için kullanılır.

(17)

11 Ekran D ¨ uzenleyicileri

11.1 Ekran Tus¸ Takımı

Basit sayı girme ve d üzenleme kolaylıkları. Ç o ˘gu durumda, girilen de ˘gerin birimi sayının yanında g ör ünt ülenir.

(18)

11.3 Ekran ˙Ifade D ¨uzenleyicisi

11.2 Ekran Klavyesi

Basit metin yazma ve d üzenleme kolaylıkları. Bazı özel karakterleri elde etmek için Shift( Üst Karakter) tus¸u kullanılabilir.

11.3 Ekran ˙Ifade D ¨ uzenleyicisi

(19)

11.4 Poz D ¨uzenleyicisi Ekranı

˙Ifadenin kendisi metin olarak girilirken, ifade d üzenleyicisinde çarpma için ∗ve k üç ük veya es¸ittir için≤gibi özel ifade simgelerini eklemeye y önelik bazı d ü ˘gmeler ve fonksiyonlar bulunur. Ekranın sa ˘g üst k ös¸esindeki klavye simgeli buton ifa- deyi metin d üzenleme moduna geçirir. Tanımlanan t üm de ˘gis¸kenleri De˘gis¸ken seçicide bulabilirsiniz, giris¸ ve çıkıs¸ ba ˘glantı noktalarının adlarını ise Giris¸ ve C

¸ıkıs¸sec¸icilerde bulabilirsiniz. Fonksiyon altında bazı ¨ozel is¸levler bulunur.

Tamamd ü ˘gmesine basıldı ˘gında ifade gramer hataları açısından denetlenir. _Iptal d ü ˘gmesini tıklattı ˘gınızda, t üm de ˘gis¸iklikler g öz ardı edilerek ekrandan çıkılır.

˙Ifade as¸a˘gıdaki gibi g¨or ¨unebilir:

dijital giris¸[1]=^?Gerc¸ek ve analog giris¸[0]<0,5

11.4 Poz D ¨ uzenleyicisi Ekranı

Bu ekranda, hedef eklem konumlarını veya robot aracının bir hedef pozunu (konum ve y ön ü) belirtebilirsiniz. Bu ekran “Ç evrimdıs¸ı” ve fiziksel robot kolunu do ˘grudan kontrol etmiyor.

Robot

Robot kolunun geçerli pozisyonu ile belirtilen yeni hedef pozisyonu 3B grafikte g österilir. Robot kolunun 3B çizimi robot kolunun geçerli pozisyonunu g österir ve robot kolunun “g ölgesi” de, robot kolunun, ekranın sa ˘g tarafında belirtilen de ˘gerlerle

kontrol edilen hedef konumunu g österir. B üy üteç simgelerine basarak yakınlas¸tırma/uzaklas¸tırma yapabilir veya parma ˘gı s ür ükleyerek g ör ün üm ü de ˘gis¸tirebilirsiniz.

Robot TCP’nin belirtilen hedef konumu bir g üvenlik veya tetikleyici d üzlemine yaklas¸ırsa veya robot aracının oryantasyonu, araç oryantasyonu alan sınırına yakınsa (bakın 15.11), yakın alan sınırının bir 3B g ör ün üm ü g österilir.

(20)

11.4 Poz D üzenleyicisi Ekranı G üvenlik d üzlemleri sarı ve siyah renkte, normal d üzlemi temsil eden ve robot TCP’nin yerles¸tirilmesine izin verilen d üzlem tarafını belirten k üç ük bir okla g öste- rilir. Tetikleyici d üzlemleri mavi ve yes¸il renkte ve Normal modu sınırlarının (bakın 15.5) etkin oldu ˘gu, d üzlemin yanına d ön ük olan k üç ük bir okla g ör ünt ülenir. Araç

oryantasyonu alan sınırı, k üresel bir koniyle, robot aracının geçerli oryantasyonunu belirten bir vekt örle g österilir. Koninin içi, takım oryantasyonu (vekt ör ü) için izin verilen alanı temsil eder.

Hedef robot TCP’si artık sınırın yakınında de ˘gilse, 3B g ör ünt üs ü kaybolur. Hedef TCP, bir alan sınırını ihlal ediyorsa veya ihlal etmeye çok yaklas¸mıs¸sa, sınır g öster- gesi kırmızı olur.

Ozellik ve arac¸ pozisyonu ¨

Ekranın sa ˘g üst k ös¸esinde özellik seçici bulunur. Özellik seçici, robot kolunun hangi

¨ozelli ˘ge g ¨ore denetlenece ˘gini belirler

Ozellik seçicinin altında, o sırada etkin olan Araç Merkez Noktasının (TCP) adı¨ g ör ünt ülenir. Adlandırılmıs¸ birden fazla TCP’yi yapılandırma hakkında daha fazla bilgi için bakın 12.6. Metin kutuları, seçilen özellikle ilgili TCP’nin tam koordinat de ˘gerlerini g österir. X, Y ve Z, aletin konumunu kontrol ederken, RX, RY ve RZ ise aletin y ön ün ü kontrol eder.

Y ön temsilini seçmek için, RX, RY ve RZ kutularının üst ündeki açılan kutu men üs ün ü kul- lanın. Kullanılabilir t ürler s¸unlardır:

• D önd ürme Vekt ör ü [rad] Y ön, bir dönd ürme vektör ü olarak verilmis¸tir. Ek- senin uzunlu ˘gu radyan cinsinden d ön ülecek açıdır ve vekt ör ün kendisi de d ön ülecek ekseni belirler. Bu varsayılan ayardır.

• D önd ürme Vekt ör ü [^◦]Y ön, dönd ürme vektör ü olarak verilmis¸ olup, vekt ör ün uzunlu ˘gu ise derece olarak d önd ür ülece ˘gi açıdır.

• RPY [rad] Yuvarlama, aralık ve savrulma (RPY) açıları; burada açılar, radyan cinsindendir. RPY d önd ürme matrisi (X, Y’, Z” d önd ürme), as¸a ˘gıdakilerle verilir:

Rrpy(γ, β, α) =RZ(α) ·R_Y(β) ·RX(γ)

• RPY [^◦]Yuvarlama, aralık ve savrulma (RPY) ac¸ıları; burada ac¸ılar, derece cinsindendir.

Koordinat tıklatılarak de ˘gerler d üzenlenebilir. Bir kutunun hemen sa ˘gındaki + veya -d ü ˘gmelerini tıklatarak, geçerli de ˘gere bir miktar ekleyebilir/geçerli de ˘gerden bir miktarı çıkarabilirsiniz. Bir d ü ˘gmeyi basıp basılı tutmak, de ˘geri do ˘grudan artırır/azaltır.

D ü ˘gme ne kadar basılı tutulursa, artıs¸/azalma da o kadar b üy ük olur.

Ba ˘ glantı konumları

Ayrı ayrı eklem konumlarının do ˘grudan belirtilmesini sa ˘glar. Her eklem konu- munun−360^◦ ile+₃₆₀^◦arasındaki aralıkta bir de ˘geri olabilir ve bunlar da eklem sınırlarıdır. Eklem konumu tıklatılarak de ˘gerler d üzenlenebilir. Bir kutunun hemen sa ˘gındaki + veya - d ü ˘gmelerini tıklatarak, geçerli de ˘gere bir miktar ekleyebilir/geçerli

(21)

de ˘gerden bir miktarı çıkarabilirsiniz. Bir d ü ˘gmeyi basıp basılı tutmak, de ˘geri do ˘grudan artırır/azaltır. D ü ˘gme ne kadar basılı tutulursa, artıs¸/azalma da o kadar b üy ük olur.

Tamam d ¨ u ˘ gmesi

Bu ekran, Hareket Ettir sekmesinden etkinles¸tirildi ˘ginde (bakın 12.1), Tamam d ü ˘gmesine basıldı ˘gında Hareket Ettir sekmesine d ön ül ür ve burada robot kolu, belirtilen hedefe do ˘gru hareket eder. Belirtilen son de ˘ger bir araç koordinatı idiyse, robot kolu, hedef konuma, Hareket Ettir L hareket t ür ün ü kullanarak hareket ederken, en son bir eklem konumu belirtildi ˘ginde ise robot kolu, hedef konuma, Hareket Ettir J hareket t ür ün ü kullanarak hareket eder. Farklı hareket t ürlerinin tarifi için bakın 13.5.

˙Iptal d ¨u ˘gmesi

_Iptald ü ˘gmesini tıklattı ˘gınızda, t üm de ˘gis¸iklikler g öz ardı edilerek ekrandan çıkılır.

(22)

(23)

12 Robot Denetleyicisi

12.1 Hareket Ettir Sekmesi

Bu ekranda, robot aracını çevirmek/d önd ürmek ya da robot eklemlerini tek tek hareket ettirmek suretiyle, istedi ˘giniz zaman robot kolunu do ˘grudan hareket etti- rebilirsiniz (y ür ütebilirsiniz).

12.1.1 Robot

Robot kolunun o anki pozisyonu 3B grafikte g österilir. B üy üteç simgelerine basarak

yakınlas¸tırma/uzaklas¸tırma yapabilir veya parma ˘gı s ür ükleyerek g ör ün üm ü de ˘gis¸tirebilirsiniz.

Robot kolu istedi ˘giniz s¸ekilde kontrol etmek için, Görünüm özelli ˘gini seçin ve 3B çizimin g ör ünt üleme açısını gerçek robot kolu g örd ü ˘g ün üz açıyla aynı olacak s¸ekilde d önd ür ün.

Robot TCP’nin geçerli konumu bir g üvenlik veya tetikleyici d üzlemine yaklas¸ırsa veya robot aracının oryantasyonu, araç oryantasyonu alan sınırına yakınsa (bakın 15.11), yakın alan sınırının bir 3B g ör ün üm ü g österilir. Robot bir program çalıs¸tırdı ˘gında, sınır limitlerini g ör ünt üleme devre dıs¸ı bırakılaca ˘gını unutmayın.

G üvenlik d üzlemleri sarı ve siyah renkte, normal d üzlemi temsil eden ve robot TCP’nin yerles¸tirilmesine izin verilen d üzlem tarafını belirten k üç ük bir okla g öste- rilir. Tetikleyici d üzlemleri mavi ve yes¸il renkte ve Normal modu sınırlarının (bakın 15.5) etkin oldu ˘gu, d üzlemin yanına d ön ük olan k üç ük bir okla g ör ünt ülenir. Araç

oryantasyonu alan sınırı, k ¨uresel bir koniyle, robot aracının gec¸erli oryantasyonunu

(24)

12.1 Hareket Ettir Sekmesi belirten bir vekt örle g österilir. Koninin içi, takım oryantasyonu (vekt ör ü) için izin verilen alanı temsil eder.

Robot TCP’si artık sınırın yakınında de ˘gilse, 3B g ör ünt üs ü kaybolur. TCP, bir alan sınırını ihlal ediyorsa veya ihlal etmeye çok yaklas¸mıs¸sa, sınır g östergesi kırmızı olur.

12.1.2 Ozellik ve Arac¸ Pozisyonu ¨

Ekranın sa ˘g üst k ös¸esinde özellik seçici bulunur. Robot kolunu kontrol edecek g öreli

¨ozelli ˘gi tanımlar.

Ozellik seçicinin altında, o sırada etkin olan Araç Merkez Noktasının (TCP) adı¨ g ör ünt ülenir. Metin kutuları, seçilen özellikle ilgili TCP’nin tam koordinat de ˘gerlerini g österir. Adlandırılmıs¸ birden fazla TCP’yi yapılandırma hakkında daha fazla bilgi için bakın 12.6.

Koordinat veya eklem pozisyonu tıklatılarak de ˘gerler elle d üzenlenebilir. Bu sizi poz d üzenleyicisi ekranına g öt ür ür (bakın 11.4) ve burada araç veya hedef eklem konumları için bir hedef konum ve y ön ü belirleyebilirsiniz.

12.1.3 Aracı Hareket Ettir

• Bir çevirme oku( üst) basılı tutuldu ˘gunda, robotun araç ucu belirtilen y önde hareket eder.

• Bir döndürme oku(buton) basılı tutuldu ˘gunda, robot aracının y ön ü belirtilen y önde de ˘gis¸ir. D önd ürme noktası, Araç Merkezi Noktası (TCP), yani robot aracı üzerinde karakteristik bir nokta sa ˘glayan, robot kolunun ucundaki noktadır. TCP, k üç ük bir mavi top olarak g österilir.

Not: Hareketi herhangi bir anda durdurmak i¸cin d ¨u˘gmeyi bırakın!

12.1.4 Eklemleri Hareket Ettir

Ayrı ayrı eklemlerin do ˘grudan denetlenmesini sa ˘glar. Her eklem,−360^◦’tan+360^◦’a hareket edebilir ve bunlar da her eklem için yatay çubukla g österilen eklem sınırlarıdır.

Bir eklem, eklem sınırına ulas¸tı ˘gında, daha fazla s ür ülemez. Bir eklemin sınırları varsayılandan farklı bir konum aralı ˘gıyla yapılandırılmıs¸sa (bakın 15.10), bu aralık yatay çubukta kırmızı renkte belirtilir.

12.1.5 Serbest s ¨ ur ¨ us¸

Serbest s ür ü¸s tus¸u basılı tutulurken, robot kolunu fiziksel olarak kavramak ve istedi ˘giniz yere çekmek m ümk ünd ür. Ayarlar sekmesindeki yerçekimi ayarı (bakın 12.7) yanlıs¸sa veya robot kolu a ˘gır bir y ük tas¸ıyorsa, Serbest s ür ü¸s d ü ˘gmesine basıldı ˘gında robot kolu hareket etmeye (d üs¸meye) bas¸layabilir. Bu durumda, yalnızca Serbest s ür ü¸s d ü ˘gmesini serbest bırakın.

(25)

12.2 G/C¸ Sekmesi

UYARI:

1. Do ˘gru kurulum ayarlarını kullandı ˘gınızdan emin olun ( örne ˘gin Robot montaj açısı, TCP a ˘gırlı ˘gı, TCP ofseti). Prog- ramla birlikte kurulum dosyalarını kaydedin ve y ükleyin.

2. Serbest sürüs¸ d ü ˘gmesine basmadan önce TCP ayar- ları ile robot montaj ayarları do ˘gru ayarlandı ˘gından emin olun. Bu ayarlar do ˘gru de ˘gilse, Serbest Sürüs¸d ü ˘gmesine basıldı ˘gında robot kolu hareket eder.

3. Serbest s ür üs¸ is¸levi (empedans/geri s ür üs¸) sadece risk de ˘gerlendirmesinin izin verdi ˘gi kurulumlarda kul- lanılacaktır. Araçların ve engellerin keskin kenarları veya sıkma noktaları bulunmamalıdır. T üm personelin robot kolunun ulas¸amayaca ˘gı yerde olmasını sa ˘glayın.

12.2 G/C ¸ Sekmesi

Bu ekranda her zaman, robot kontrol kutusuna giden veya robottan gelen canlı G/Ç sinyallerini izleyebilir ve ayarlayabilirsiniz. Ekran, programın y ür üt üld ü ˘g ü zaman dilimi de dâhil olmak üzere, G/Ç ’nin geçerli durumunu g ör ünt üler. Prog- ram y ür ütmesi sırasında herhangi bir de ˘gis¸iklik yapılırsa program durur. Prog- ram durdu ˘gunda, t üm çıkıs¸ sinyalleri durumlarını korur. Ekran yalnızca 10 Hz ile g üncellendi ˘ginden, çok hızlı bir sinyal d üzg ün g ör ünt ülenemeyebilir.

Yapılandırılabilir G/Ç ’ler, kurulumun g üvenlik G/Ç yapılandırma b öl üm ünde tanımlanmıs¸

özel g üvenlik ayarları için ayrılabilir (bakın 15.12); ayrılanlar, varsayılan veya kul-

(26)

12.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi lanıcı tanımlı ad yerine g üvenlik is¸levi adına sahip olacaktır. G üvenlik ayarları için ayrılan yapılandırılabilir çıkıs¸lar de ˘gis¸tirilemez ve sadece LED’ler olarak g ör ünt üle- nir.

Sinyallerin elektriksel ayrıntıları kullanıcı kılavuzunda ac¸ıklanmaktadır.

Analog Etki Alanı Ayarları Analog G/C¸ , akım [4-20 mA] veya voltaj [0-10 V]

c¸ıkıs¸ olarak ayarlanabilir. Program kaydedilirse sonradan robot denetleyicisinin yeniden bas¸latıldı ˘gı durumlarda ayarlar hatırlanır.

12.3 MODBUS istemci G/C ¸

Kurulumda ayarlanan dijital MODBUS istemcisinin G/C¸ sinyalleri burada g ¨osterilir. Sinyal ba ˘glantısı kaybolursa, bu ekranda kars¸ılık gelen giris¸ devre dıs¸ı bırakılır.

Giris¸ler

Dijital MODBUS istemci giris¸lerinin durumu g ör ünt ülenir.

C ¸ ıkıs¸lar

Dijital MODBUS istemci çıkıs¸larının durumu g ör ünt ülenir ve de ˘gis¸tirilir. Bir sinya-

lin de ˘gis¸tirilebilmesi için, G/Ç sekmesi denetimindeki tercihin ( 12.8 içinde açıklanmaktadır) buna izin vermesi gerekir.

12.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi

Otomatik Hareket Ettir sekmesi, robot kolunun c¸alıs¸ma alanı ic¸erisinde belirli bir

pozisyona getirilmesi gerekti ˘ginde kullanılır. Buna ¨ornek olarak, bir programı c¸alıs¸tırmadan

(27)

12.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi

önce robot kolunun bu programın bas¸langıç pozisyonuna getirilmesi veya önce robotun bu programın bas¸langıç pozisyonuna getirilmesi veya programı de ˘gis¸tirirken bir geçis¸ noktasına getirilmesi verilebilir.

Animasyon

Animasyon, robot kolunun gerçekles¸tirmek üzere oldu ˘gu hareketi g österir.

DIKKAT:

Animasyonu, gerçek robot kolunun pozisyonu ile kars¸ılas¸tırın ve robot kolunun hareketi hiçbir engele çarpmadan g üvenli bir s¸ekilde yapabilece ˘ginden emin olun.

DIKKAT:

Otomatik kaydır is¸levi, g ¨olge gezingesi boyunca robot boyunca hareket eder. C¸ arpıs¸ma, robot veya di ˘ger ekipmana zarar verebilir.

Otomatik

Robot kolu, animasyonda g österildi ˘gi s¸ekilde hareket ettirmek için Otomatik d ü ˘gmesini basılı tutun. Not: Hareketi herhangi bir anda durdurmak i¸cin d ü˘gmeyi bırakın!

Elle

Elled ¨u ˘gmesine basarak, robot kolunun elle hareket ettirilece ˘gi Hareket Sekmesine gidebilirsiniz. Bu sadece animasyondaki hareket tercih edilmedi ˘ginde gereklidir.

(28)

12.5 Kurulum→Y ¨ukle/Kaydet

12.5 Kurulum → Y ¨ ukle/Kaydet

Robot Kurulumu, robot kolunun ve kontrol kutusunun c¸alıs¸ma ortamına nasıl yerles¸tirilece ˘gi konusunun t ¨um noktalarını kapsar. Robot kolunun mekanik montajını, di ˘ger ekip-

manlarla elektrik ba ˘glantılarını ve robot programının dayandı ˘gı t üm seçenekleri kapsar. Programın kendisini içermez.

Bu ayarlar, G/Çsekmesinde ayarlanan G/Ç etki alanları için olanlar hariç, Kurulum sekmesindeki farklı ekranlar kullanılarak ayarlanabilir (bakın 12.2).

Robot için birden fazla kurulum dosyası bulundurma imkânı vardır. Olus¸turulan programlar etkin kurulumu kullanır ve kullanıldı ˘gında bu kurulumu otomatik olarak y ükler.

Kurulumda yapılan herhangi bir de ˘gis¸ikli ˘gin g üç kapatıldıktan sonra korunması için kaydedilmesi gerekir. Kurulumda kaydedilmemis¸ de ˘gis¸iklikler varsa, Kurulum sekmesinin sol tarafındaki Yükle/Kaydetmetninin yanında bir disket simgesi g österilir.

Bir kurulum, Kaydet veya Farklı Kaydet... d ¨u ˘gmesine basılarak kaydedi- lebilir. Alternatif olarak, bir programı kaydetmek, etkin kurulumu da kaydeder.

Farklı bir kurulum dosyası y üklemek için, Yükled ü ˘gmesini kullanın. Yeni Olus¸tur d ü ˘gmesi, Robot Kurulumundaki t üm ayarları fabrika varsayılanlarına sıfırlar.

DIKKAT:

Robotu bir USB s ür üc üs ünden y üklenen bir kurulumla kullan- manız önerilmez. Bir USB s ür üc üs ünde saklı bir kurulumu kullanmak için, önce onu y ükleyin ve Farklı Kaydet... d ü ˘gmesini kullanarak yerel programlar klas ör üne kaydedin.

(29)

12.6 Kurulum→TCP Yapılandırması

12.6 Kurulum → TCP Yapılandırması

Bir Ara¸c Merkez Noktası (TCP), robotun aracı üzerinde karakteristik bir noktadır. Bu ekranda birden fazla adlandırılmıs¸ TCP tanımlanabilir. Her TCP bir çeviri ve ekran grafiklerinde g österildi ˘gi gibi, araç çıkıs¸ tablasının merkezine g öre bir d önd ürme içerir. Konum koordinatı X, Y ve Z, TCP’nin konumunu belirtirken, RX, RY ve RZ ise oryantasyonunu belirtir. Belirtilen t üm de ˘gerler sıfır oldu ˘gunda TCP, takım çıkıs¸

tablasındaki merkez noktasıyla c¸akıs¸ır ve ekranın sa ˘gında g ¨osterilen koordinat sistemini kabul eder.

12.6.1 TCP’leri ekleme, de ˘ gis¸tirme ve kaldırma

Yeni bir TCP tanımlamak için, Yeni d ü ˘gmesine basın. Sonra, olus¸turulan TCP otomatik olarak benzersiz bir ad alır ve açılan men üde seçili hale gelir.

Seçilen TCP’nin çevirisi ve d ön üs¸ ü, ilgili beyaz metin alanlarına dokunularak ve yeni de ˘gerler girilerek de ˘gis¸tirilebilir.

Seçilen TCP’yi kaldırmak için, do ˘grudan Kaldır d ü ˘gmesine dokunun. Kalan son TCP silinemiyor.

12.6.2 Varsayılan ve etkin TCP

Yapılandırılmıs¸ TCP’lerin tam bir tanesi, varsayılan olur. Varsayılan TCP, açılan TCP men üs ündeki adının solundaki yes¸il bir simgeyle is¸aretlenir. O sırada seçili olan TCP’yi varsayılan olarak ayarlamak için, Varsayılan olarak ayarla d ü ˘gmesine basın.

Kartezyen alanındaki t üm do ˘grusal hareketleri belirlemek için bir TCP ofseti her zaman etkin olan olarak kullanılır. Aynı zamanda, Grafik sekmesinde g örselles¸tirilen

(30)

12.6 Kurulum→TCP Yapılandırması etkin TCP hareketidir (bakın 13.27). Herhangi bir program çalıs¸tırılmadan ve bir programı bas¸latmadan önce varsayılan TCP, etkin olarak ayarlanır. Bir programda, robotun belli bir hareketi için, belirtilen TCP’lerden herhangi biri etkin olarak ayarlanabilir (bakın 13.5 ve 13.10).

12.6.3 TCP konumunu ¨ o ˘ gretme

TCP konumu koordinatları, as¸a ˘gıdaki s¸ekilde otomatik olarak hesaplanabilir:

1. Pozisyond ¨u ˘gmesine dokunun.

2. Robotun çalıs¸ma alanı içinde sabit bir nokta seçin.

3. TCP’yi en az üç farklı açıdan seçilen noktaya do ˘gru hareket ettirmek ve takım çıkıs¸ tablasının ilgili konumlarını kaydetmek için, ekranın sa ˘g tarafındaki d ü ˘gmeleri kullanın.

4. Hesaplanan TCP koordinatlarını do ˘grulayın ve Ayarla d ü ˘gmesini kullanarak bunları seçilen TCP’nin üzerine ayarlayın.

Hesaplamanın d üzg ün çalıs¸ması için konumların yeterince farklı olması gerekti ˘gini unutmayın. Aksi takdirde d ü ˘gmelerin üst ündeki durum LED’i kırmızıya d ön üs¸ ür.

Ayrıca do ˘gru TCP’yi belirlemek için genellikle üç konumun yeterli olmasına ra ˘gmen d örd ünc ü konum, hesaplamanın do ˘gru oldu ˘gunu do ˘grulamak için kullanılabilir.

Kaydedilen her noktanın, hesaplanan TCP’ye g ¨ore kalitesi, ilgili d ¨u ˘gmedeki yes¸il, sarı veya kırmızı bir LED kullanılarak belirtilir.

(31)

12.6 Kurulum→TCP Yapılandırması

12.6.4 TCP oryantasyonunu ¨ o ˘ gretme

TCP oryantasyonu, as¸a ˘gıdaki s¸ekilde otomatik olarak hesaplanabilir:

1. Oryantasyond ¨u ˘gmesine dokunun.

2. Açılan listeden bir özellik seçin. Yeni özelliklerin nasıl tanımlanabilece ˘gi hakkında daha ayrıntılı bilgi edinmek için bakın 12.12.

3. TCP’ye tekab ül eden aracın oryantasyonunun, seçilen özelli ˘gin koordinat sis- temine uygun oldu ˘gu bir konuma do ˘gru hareket etmek için, as¸a ˘gıdaki d ü ˘gmeyi kullanın.

4. Hesaplanan TCP oryantasyonunu do ˘grulayın ve Ayarla d ü ˘gmesini kullanarak bunu seçilen TCP’nin içine ayarlayın.

12.6.5 Tas¸ıma kapasitesi

Robot aracının a ˘gırlı ˘gı, ekranın alt kısmında belirtilmis¸tir. Bu ayarı de ˘gis¸tirmek için do ˘grudan beyaz metin alanına dokunun ve yeni bir a ˘gırlık girin. Ayar, tanımlanan t üm TCP’ler için geçerlidir.

12.6.6 A ˘ gırlık merkezi

Aracın a ˘gırlık merkezi, iste ˘ge g ¨ore CX, CY ve CZ alanları kullanılarak belirtilebilir.

Bas¸ka hiçbir s¸ey belirtilmedi ˘ginde, araç merkez noktasının, aracın a ˘gırlık merkezi oldu ˘gu kabul edilir. Ayar, tanımlanan t üm TCP’ler için geçerlidir.

UYARI:

Do ˘gru kurulum ayarlarını kullandı ˘gınızdan emin olun. Programla birlikte kurulum dosyalarını kaydedin ve y ¨ukleyin.

(32)

12.7 Kurulum→Montaj

12.7 Kurulum → Montaj

Robot kolunun montajı buradan belirtilebilir. S¸u iki amaca hizmet eder:

1. Robot kolunun ekranda do ˘gru g ¨or ¨unmesini sa ˘glamak.

2. Yerçekiminin y ön ün ü denetleyiciye bildirmek.

Denetleyici, robot koluna yumus¸ak ve hassas hareketler kazandırmak ve robot kolunun Serbest s ür ü¸s modunda kendini tutmasını sa ˘glamak için gelis¸mis¸ bir dinamik model kullanır. Bu nedenle, robot kolunun montajının do ˘gru s¸ekilde ayarlanması

¨onemlidir.

UYARI:

Robot kolunun montajını d üzg ün bir biçimde ayarlamamak, sık koruyucu durus¸lara ve/veya serbest s ür üs¸ d ü ˘gmesine basıldı ˘gında robot kolunun hareket etmesine neden olabilir.

Varsayılan olarak, robot kolu d üz bir masaya veya yere monte edilir ve bu durumda ekranda hiçbir de ˘gis¸iklik yapılmasına gerek yoktur. Ancak robot kolu tavana mon- tajlı, duvara montajlı veya belirli bir açıyla montajlı ise, d ü ˘gmelerin kullanımıyla bu ayar yapılabilir. Ekranın sa ˘g tarafındaki d ü ˘gmeler robot kolunun montaj açısını ayarlamak içindir. Sa ˘g üst taraftaki üç d ü ˘gme, tavanın (180^◦), duvarın (90^◦), yerin (0^◦) açısını ayarlar. ˙Iste ˘ge g öre bir açı belirlemek için E˘giklik d ü ˘gmeleri kul- lanılabilir. Ekranın alt kısmındaki d ü ˘gmeler, robot kolu montajını gerçek montaja uyacak s¸ekilde d önd ürmek için kullanılır.

(33)

12.8 Kurulum→G/C¸ Ayarları

UYARI:

Do ˘gru kurulum ayarlarını kullandı ˘gınızdan emin olun. Programla birlikte kurulum dosyalarını kaydedin ve y ¨ukleyin.

12.8 Kurulum → G/C ¸ Ayarları

Giris¸ ve çıkıs¸ sinyallerine ad verilebilir. Bu uygulama, robotla çalıs¸ırken sinyalin ne is¸e yaradı ˘gını hatırlamayı kolaylas¸tırabilir. Bir G/Ç ö ˘gesini tıklatıp seçin ve ekran klavyesini kullanarak adını ayarlayın. Yalnızca bos¸ karakterler olarak ayarlayarak, adı geri ayarlayabilirsiniz.

Sekiz standart dijital giris¸le iki arac¸ giris¸i, bir eylemi tetikleyecek s¸ekilde yapılandırılabilir.

Kullanılabilir eylemlerin arasında, geçerli programın bas¸latma, geçerli programı durdurma, geçerli programı duraklatma ve (Teach Pendant’ın arkasındaki Serbest sürüs¸d ü ˘gmesi gibi) giris¸ y üksek/d üs¸ ük oldu ˘gunda Serbest sürüs¸ moduna girme/moddan çıkma yetene ˘gi de vardır.

Ç ıkıs¸ların varsayılan davranıs¸ı, de ˘gerlerinin programın çalıs¸ması durduktan sonra da korunması s¸eklindedir. Ayrıca hiçbir program çalıs¸madı ˘gı zamanlarda uygulanan bir varsayılan de ˘gerde bir çıkıs¸ da yapılandırılabilir.

Sekiz dijital standart çıkıs¸la iki araç çıkıs¸ı ayrıca çıkıs¸ın bir program çalıs¸ırken y üksek, çalıs¸madı ˘gındaysa d üs¸ ük olarak, bir programı o sırada çalıs¸ıp çalıs¸madı ˘gını g öste- recek s¸ekilde de yapılandırılabilir.

Son olarak, bir çıkıs¸ın G/Ç sekmesinden denetlenip denetlenemeyece ˘gini (prog- ramlayıcılar tarafından, ya da hem operat örler hem de programlayıcılar tarafından)

(34)

12.10 Kurulum→De ˘gis¸kenler ya da çıkıs¸ de ˘gerini yalnızca robot programlarının de ˘gis¸tirebilece ˘gini belirtmek de m ümk ünd ür.

12.9 Kurulum → G ¨ uvenli ˘ gi

Bakın b ¨ol ¨um 15.

12.10 Kurulum → De ˘ gis¸kenler

Burada olus¸turulan de ˘gis¸kenlere kurulum de ˘gis¸kenleri denir ve bunlar bunun için normal program de ˘gis¸kenleri gibi kullanılabilir. Kurulum de ˘gis¸kenler özeldir, ç ünk ü bir program durdurulup ardından tekrar bas¸latıldı ˘gında ve robot kolu ve/veya kontrol kutusu kapatılıp tekrar çalıs¸tırıldı ˘gında bile de ˘gerlerini korurlar. Bunların adları ve de ˘gerleri, kurulumla saklanır, dolayısıyla birden fazla programda aynı de ˘gis¸kenleri kullanmak m ümk ünd ür.

Yeni Olus¸tur d ü ˘gmesine bastı ˘gınızda, yeni de ˘gis¸ken için tavsiye edilen adın yazıldı ˘gı bir panel açılır. Adı de ˘gis¸tirilebilir ve de ˘geri, metin alanlarından birine dokunularak girilebilir. Tamam d ü ˘gmesi ancak yeni adı bu kurulumda kullanılmadı ˘gında tıklanabilir.

Bir kurulum de ˘gis¸keninin de ˘gerini de ˘gis¸tirmek için, de ˘gis¸ken listede vurgulanabi- lir ve ardından De˘geri Düzenled ü ˘gmesi tıklanabilir.

(35)

12.11 Kurulum→MODBUS istemci G/C¸ Ayarları

Bir de ˘gis¸keni silmek ic¸in listeden sec¸in ve Sil¡¯e tıklayın.

Kurulum de ˘gis¸kenlerini yapılandırdıktan sonra, kurulumun kendisinin kaydedi- lerek bu yapılandırma korunur, bakın 12.5. Kurulum de ˘gis¸kenleri ve de ˘gerleri de her 10 dakikada bir otomatik olarak kaydedilir.

Bir program veya kurulum y üklendi ˘gi ve program de ˘gis¸kenlerinden bir veya daha fazlası kurulum de ˘gis¸kenleriyle aynı ada sahip oldu ˘gunda, sorunu ç özmesi için kullanıcıya iki seçenek sunulur: ya program de ˘gis¸keni yerine aynı addaki kurulum de ˘gis¸kenlerini kullanın, ya da çakıs¸an de ˘gis¸kenlerin otomatik olarak yeniden adlandırılmasını sa ˘glayın.

12.11 Kurulum → MODBUS istemci G/C ¸ Ayarları

Burada, MODBUS istemcisi (ana) sinyalleri ayarlanabilir. Belirtilen IP adreslerin- deki MODBUS sunucuları (veya ba ˘gımlı birimler) ile olan ba ˘glantılar, giris¸/c¸ıkıs¸

sinyalleri ile olus¸turulabilir (kayıtlar veya dijital). Programlarda kullanılabilmesi ic¸in her sinyalin benzersiz bir adı vardır.

Yenile

Bu d ¨u ˘gmeye bastı ˘gınızda, t ¨um MODBUS ba ˘glantıları yenilenir.

Birim ekle

Yeni bir MODBUS birimi eklemek ic¸in bu d ¨u ˘gmeye basın.

Birimi sil

MODBUS birimini ve o birimdeki t üm sinyalleri silmek için bu d ü ˘gmeye basın.

(36)

Birim IP ayarla

Burada, MODBUS biriminin IP adresi g österilir. De ˘gis¸tirmek için d ü ˘gmeye basın.

Sinyal ekle

˙Ilgili MODBUS birimine bir sinyal eklemek ic¸in bu d ¨u˘gmeye basın.

Sinyal sil

˙Ilgili MODBUS biriminden bir MODBUS sinyalini silmek ic¸in bu d ¨u˘gmeye basın.

Sinyal t ¨ ur ¨ un ¨ u ayarla

Sinyal t ür ün ü seçmek için bu açılan men üy ü kullanın. Kullanılabilir t ürler s¸unlardır:

• Dijital giri¸s: Dijital giris¸ (bobin), sinyalin adres alanında belirtilen bobin ¨uze- rindeki MODBUS biriminden okunan bir bitlik miktardır. Fonksiyon kodu 0x02 (Ayrık Giris¸leri Oku) kullanılır.

• Dijital ¸cıkı¸s: Dijital çıkıs¸ (bobin), tek bit miktarı olup, y üksek veya d üs¸ ük ola- rak ayarlanabilir. Bu çıkıs¸ın de ˘geri kullanıcı tarafından ayarlanmadan önce, uzak MODBUS birimindeki de ˘ger okunur. Bu ise, is¸lev kodu 0x01 (Okuma Bobinleri) kullanıldı ˘gı anlamına gelir. Ç ıkıs¸ bir robot programıyla veya “sinyal de ˘gerini ayarla” d ü ˘gmesine basılarak ayarlandı ˘gında, is¸lev kodu 0x05 (Tek Bobin Yaz) ve üst ü kullanılır.

• Kayıt giri¸si: Kayıt giris¸i, adres alanında belirtilen adresten okunan 16 bitlik bir miktardır. Fonksiyon kodu 0x04 (Giris¸ Kayıtlarını Oku) kullanılır.

• Kayıt ¸cıkı¸sı: Kayıt çıkıs¸ı, kullanıcı tarafından ayarlanabilen 16 bitlik bir mik- tardır. Kaydın de ˘geri ayarlanmadan önce, uzak MODBUS birimindeki de ˘geri okunur. Bu ise, is¸lev kodu 0x03 (Okuma Tutma Kayıtları) kullanıldı ˘gı anlamına gelir. Ç ıkıs¸ bir robot programıyla veya “sinyal de ˘gerini ayarla” alanında bir sinyal de ˘geri belirlenerek ayarlandı ˘gında, uzak MODBUS birimindeki de ˘geri ayarlamak için is¸lev kodu 0x06 (Tek Kayıt Yaz) kullanılır.

Sinyal adresini ayarla

Bu alanda uzak MODBUS sunucusunun adresi g österilir. Farklı bir adres seçmek için ekran tus¸ takımını kullanın. Geçerli adresler üreticiye ve uzak MODBUS biriminin yapılandırmasına g öre de ˘gis¸ir.

Sinyal adını ayarla

Kullanıcı, ekrandaki klavyeyi kullanarak, sinyale bir ad verebilir. Sinyal, programlarda kullanıldı ˘gında bu ad kullanılır.

Sinyal de ˘ geri

Burada, sinyalin o anki de ˘geri g österilir. Kayıt sinyalleri için bu de ˘ger is¸aretsiz tamsayı olarak ifade edilir. Ç ıkıs¸ sinyallerinde, d ü ˘gmeyi kullanarak istenen sinyal de ˘geri ayarlanabilir. Kayıt çıkıs¸ı için yine, birime yazılacak de ˘ger is¸aretsiz tamsayı olarak sa ˘glanmalıdır.

(37)

Sinyal ba ˘ glantı durumu

Bu simge, sinyalin do ˘gru okunabilir/yazılabilir oldu ˘gunu (yes¸il) ya da birimin bek- lenmedik s¸ekilde yanıt verdi ˘gini veya ulas¸ılamaz oldu ˘gunu (gri) g österir. Bir MOD- BUS istisna yanıtı alındı ˘gında, yanıt kodu g ör ünt ülenir. MODBUS-TCP ˙Istisna yanıtları:

• E1 YASAK ˙IS¸LEV (0x01): Sorguda alınan fonksiyon kodu, sunucu (veya ba ˘gımlı birim) ic¸in izin verilebilir bir eylem de ˘gildir.

• E2 YASAK VER˙I ADRES˙I (0x02): Sorguda alınan fonksiyon kodu, sunucu (veya ba ˘gımlı birim) ic¸in izin verilebilir bir eylem de ˘gildir; girdi ˘giniz sinyal adresi- nin uzak MODBUS sunucusunun ayarlarına uygun olup olmadı ˘gını kontrol edin.

• E3 YASAK VER˙I DE ˘GER˙I (0x03): Sorgu veri alanında bulunan bir de ˘ger, sunucu (veya ba ˘gımlı birim) için izin verilebilir bir de ˘ger de ˘gildir, girilen sinyal de ˘gerinin uzak MODBUS sunucusundaki belirtilen adres için geçerli olup ol- madı ˘gını kontrol edin.

• E4 BA ˘GIMLI C˙IHAZ ARIZASI (0x04): Sunucu (veya ba ˘gımlı birim), istedi ˘giniz eylemi gerc¸ekles¸tirmeye c¸alıs¸ırken, kurtarılamayacak bir hata olus¸tu.

• E5 ONAY (0x05): Uzak MODBUS birimine g ¨onderilen programlama komut- larıyla birlikte ¨ozelles¸tirilmis¸ kullanım.

• E6 BA ˘GIMLI C˙IHAZ MES¸GUL (0x06): Uzak MODBUS birimine g ¨onderilen programlama komutlarıyla birlikte ¨ozelles¸tirilmis¸ kullanım, ba ˘gımlı birim (sunucu) s¸u an yanıtlayamıyor.

Gelis¸mis¸ Sec¸enekleri G ¨ oster

Bu onay kutusu, her bir sinyale ilis¸kin gelis¸mis¸ sec¸enekleri g ¨osterir/gizler.

Gelis¸mis¸ Sec¸enekler

• G üncelleme Sıklı ˘gı: Bu men ü, sinyalin g üncelleme sıklı ˘gını de ˘gis¸tirmek için kullanılabilir. G üncelleme sıklı ˘gı, sinyal de ˘gerini okumak veya yazmak üzere uzak MODBUS birimine istek g önderilme sıklı ˘gını ifade eder.

• Ba ˘gımlı Birim (Slave) Adresi: Bu metin alanı, belirli bir sinyale kars¸ılık ge- len istekler ic¸in belirli bir ba ˘gımlı birim (slave) adresi ayarlanması amacıyla kullanılabilir. De ˘ger, 0-255 aralı ˘gında (sınırlar dahil) olmalıdır ve varsayılan 255’tir. Bu de ˘geri de ˘gis¸tirirseniz, ba ˘gımlı birim (slave) adresi de ˘gis¸tirildi ˘gi du- rumdaki fonksiyonunu do ˘grulamak amacıyla MODBUS cihazının kılavuzuna bas¸vurmanız ¨onerilir.

(38)

12.12 Kurulum→Ozellikleri^¨

12.12 Kurulum → Ozellikleri ^¨

End üstriyel robotları satın alan m üs¸teriler genellikle, robot kolunu denetleyebil- mek veya y önlendirebilmek ve robot kolunun etrafındaki makineler, nesneler veya bos¸ alanlar, sabit es¸yalar, tas¸ıyıcılar, paletler veya g ör üs¸ sistemleri gibi de ˘gis¸ik nesnelere ve sınırlara g öre robot kolunu programlayabilmek isterler. Geleneksel olarak bu, robot kolunun dahili koordinat sistemini (taban koordinat sistemi) ilgili nesne- nin koordinat sistemiyle ilis¸kilendiren “çerçeveler” (koordinat sistemleri) tanımlanarak yapılır. Robot kolunun hem “araç koordinatları” hem de “taban koordinatları” re- ferans olarak seçilebilir.

S öz konusu çerçevelerle ilgili bir sorun, bu t ür koordinat sistemlerini tanımlayabilmek için belirli d üzeyde matematik bilgisinin gerekmesi ve ayrıca, robot programlama ve kurulum sanatında becerikli bir kis¸inin bile bu is¸i yapmasının oldukça fazla zaman almasıdır. Bu g örev ço ˘gu zaman 4x4’l ük matrislerin hesaplanmasını kapsar.

Bu sorunu anlayacak gerekli deneyimi bulunmayan bir kis¸iye, özellikle de y öneli- min temsil edilmesi çok karmas¸ık gelir.

Ç o ˘gu zaman m üs¸terilerin sordu ˘gu sorular örne ˘gin s¸unlardır:

• Robot kolu, bilgisayarlı ve sayısal olarak denetlenen (CNC) makinemin çenesinden 4 cm uza ˘ga hareket ettirmek m ümk ün olacak mı?

• Robotun aracını masaya g öre 45 derece d önd ürmek m ümk ün m üd ür?

• Robotun nesneyle birlikte d ¨us¸ey olarak as¸a ˘gı do ˘gru hareket etmesini ve nes- neyi serbest bırakmasını sa ˘glayıp, sonra da robot kolunu yine d ¨us¸ey olarak yukarı do ˘gru hareket ettirebilir miyiz?

Robot kolunu örne ˘gin, bir üretim tesisindeki çes¸itli istasyonlarda kullanmayı plan- layan ortalama bir m üs¸teri için bu ve bunun gibi soruların anlamı çok açıktır ve bu

(39)

t ür alakalı soruların tek bir basit yanıtının olmayabilece ˘ginin s öylenmesi m üs¸teriye can sıkıcı ve akıl almaz gelebilir. Asıl sorunun bu olmasının bazı karmas¸ık nedenleri vardır ve Universal Robots bu sorunları ele almak amacıyla, m üs¸terinin çes¸itli nesnelerin konumlarını robot koluna g öre belirtmek için kullanabilece ˘gi benzersiz ve basit y öntemler gelis¸tirmis¸tir. Dolayısıyla, birkaç adımda yukarıdaki sorularda istenenleri tam olarak yapmak m ümk ünd ür.

Yeniden adlandır

Bu buton bir ¨ozelli ˘gin adını de ˘gis¸tirmeyi sa ˘glar.

Sil

Bu buton, seçili özelli ˘gi ve varsa, t üm alt özellikleri siler.

Eksenleri G ¨ oster

Seçili özelli ˘gin koordinat eksenlerinin, 3B grafik üzerinde g ör ün ür olmasını isteyip istemedi ˘ginizi seçin. Yapılan tercih, bu ekran ve Hareket Ettir ekranı için geçerlidir.

Yavas¸ tempoda c¸alıs¸tırılabilir

Seçili özelli ˘gin yavas¸ tempoda çalıs¸tırılabilir olup olmayaca ˘gını seçin. Bu tercih, ilgili özelli ˘gin Hareket Ettir ekranındaki özellik men üs ünde g ör ün üp g ör ünme- yece ˘gini belirler.

De ˘ gis¸ken

Seçili özelli ˘gin bir de ˘gis¸kenle birlik kullanılıp kullanılamayaca ˘gını seçin. Bu seçenek belirtilirse, robot programlarını d üzenlerken, özellik adını izleyen “ var” ifadesi ile adlandırılan bir de ˘gis¸ken kullanılabilir; bir programda bu de ˘gis¸kene yeni bir de ˘ger atanabilir ve sonra da özelli ˘gin de ˘gerine ba ˘glı olarak geçis¸ noktalarını denetlemek için kullanılabilir.

Pozisyonu Ayarla veya De ˘ gis¸tir

Seçili özelli ˘gi ayarlamak veya de ˘gis¸tirmek için bu d ü ˘gmeyi kullanın. Hareket Ettir ekranı g ör ünt ülenir ve özellik için yeni bir pozisyon ayarlanabilir.

Robotu ¨ Ozelli ˘ ge Do ˘ gru Hareket Ettir

Bu d ü ˘gmeye basıldı ˘gında robot kolu seçili özelli ˘ge do ˘gru hareket eder. Bu hare- ketin sonunda, x ekseninde 180 derecelik bir d ön üs¸ istisna olmak üzere, özellik ile TCP’nin koordinat sistemleri çakıs¸ır.

Nokta Ekle

Kuruluma nokta özelli ˘gi eklemek için bu d ü ˘gmeye basın. Nokta özelli ˘ginin pozisyonu, TCP’nin o noktadaki pozisyonu olarak tanımlanır. Özellik koordinat sisteminin x ekseninde 180 derece d önd ür üld ü ˘g ü durumlar dıs¸ında, nokta özelli ˘ginin y önelimi TCP y önelimiyle aynıdır. Bu, nokta özelli ˘ginin z ekseninin, o noktadaki TCP’nin tersine y önlendirilmesini sa ˘glar.

(40)

Satır Ekle

Kuruluma çizgi özelli ˘gi eklemek için bu d ü ˘gmeye basın. Ç izgi, iki nokta özelli ˘gi arasındaki eksen olarak tanımlanır. Birinci noktadan ikinci noktaya do ˘gru y önlen- dirilen bu eksen, çizgi koordinat sisteminin y eksenini olus¸turur. Z ekseni, ilk alt noktanın z ekseninin, çizgiye dik d üzlem üzerindeki izd üs¸ üm ü ile tanımlanır. Ç izgi koordinat sisteminin pozisyonu, ilk alt noktanın pozisyonuyla aynıdır.

PolyScope Kılavuzu. Sürüm 3.1 (rev ) Orijinal talimatların çevirisi (tr)

PolyScope Kılavuzu

S ¨ ur ¨ um 3.1 (rev. 18026)

Orijinal talimatların c¸evirisi (tr)

˙Ic¸indekiler

II PolyScope Kılavuzu II-1

Kısım II

PolyScope Kılavuzu

10 Giris¸

10.1 Bas¸larken

10.1.1 Robot Kolunu ve Kontrol Kutusunu Kurma

10.1.2 Kontrol Kutusunu Ac¸ma ve Kapatma

10.1.3 Robot Kolunu Ac¸ma ve Kapatma

10.1.4 Hızlı Bas¸langıc¸

10.1.5 ˙Ilk Program

10.2 PolyScope Programlama Arabirimi

10.3 Kars¸ılama Ekranı

10.4 Bas¸latma Ekranı

Robot kolu durum g ¨ ostergesi

Etkin tas¸ıma kapasitesi ve kurulum

Robot kolunu bas¸latma

11 Ekran D ¨ uzenleyicileri

11.1 Ekran Tus¸ Takımı

11.2 Ekran Klavyesi

11.3 Ekran ˙Ifade D ¨ uzenleyicisi

11.4 Poz D ¨ uzenleyicisi Ekranı

Robot

Ozellik ve arac¸ pozisyonu ¨

Ba ˘ glantı konumları

Tamam d ¨ u ˘ gmesi

˙Iptal d ¨u ˘gmesi

12 Robot Denetleyicisi

12.1 Hareket Ettir Sekmesi

12.1.1 Robot

12.1.2 Ozellik ve Arac¸ Pozisyonu ¨

12.1.3 Aracı Hareket Ettir

12.1.4 Eklemleri Hareket Ettir

12.1.5 Serbest s ¨ ur ¨ us¸

12.2 G/C ¸ Sekmesi

12.3 MODBUS istemci G/C ¸

Giris¸ler

C ¸ ıkıs¸lar

12.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi

Animasyon

Otomatik

Elle

12.5 Kurulum → Y ¨ ukle/Kaydet

12.6 Kurulum → TCP Yapılandırması

12.6.1 TCP’leri ekleme, de ˘ gis¸tirme ve kaldırma

12.6.2 Varsayılan ve etkin TCP

12.6.3 TCP konumunu ¨ o ˘ gretme

12.6.4 TCP oryantasyonunu ¨ o ˘ gretme

12.6.5 Tas¸ıma kapasitesi

12.6.6 A ˘ gırlık merkezi

12.7 Kurulum → Montaj

12.8 Kurulum → G/C ¸ Ayarları

12.9 Kurulum → G ¨ uvenli ˘ gi

12.10 Kurulum → De ˘ gis¸kenler

12.11 Kurulum → MODBUS istemci G/C ¸ Ayarları

Yenile

Birim ekle

Birimi sil

Birim IP ayarla

Sinyal ekle

Sinyal sil

Sinyal t ¨ ur ¨ un ¨ u ayarla

Sinyal adresini ayarla

Sinyal adını ayarla

Sinyal de ˘ geri

Sinyal ba ˘ glantı durumu

Gelis¸mis¸ Sec¸enekleri G ¨ oster

Gelis¸mis¸ Sec¸enekler

12.12 Kurulum → Ozellikleri ¨

Yeniden adlandır

Sil

Eksenleri G ¨ oster

Yavas¸ tempoda c¸alıs¸tırılabilir

De ˘ gis¸ken

Pozisyonu Ayarla veya De ˘ gis¸tir

Robotu ¨ Ozelli ˘ ge Do ˘ gru Hareket Ettir

12.12 Kurulum → Ozellikleri ^¨