Kullanıcı Kılavuzu UR3/CB3. Orijinal talimatların çevirisi (tr)

(1)

Kullanıcı Kılavuzu

UR3/CB3

(2)

(3)

Kullanıcı Kılavuzu

UR3/CB3

S ¨ ur ¨ um 3.2 (rev. 21833) Orijinal talimatların c¸evirisi (tr)

Seri numarası UR3/CB3:

(4)

Burada yer alan bilgiler Universal Robots A/S’nin m ülkiyetindedir ve önceden Universal Robots A/S’nin yazılı onayı alınmaksızın t üm üyle ya da kısmen ço ˘galtılamaz. Buradaki bilgiler bildirimde bulunulmaksızın de ˘gis¸ikli ˘ge u ˘grayabilir ve Universal Robots A/S’nin bir taahh üd ü olarak yorum- lanmamalıdır. Bu kılavuz d üzenli aralıklarla g özden geçirilmekte ve revize edilmektedir.

Universal Robots A/S, bu belgedeki hatalar veya eksikliklerden dolayı hic¸bir sorumluluk kabul etmez.

Universal Robots logosu Universal Robots A/S s¸irketinin tescilli ticari markasıdır.

(5)

˙Ic¸indekiler

Ons ¨oz¨ ix

Kutular Ne ˙Ic¸eriyor . . . ix

Onemli G ¨uvenlik Bildirimi . . . .¨ x

Bu Elkitabını Okuma . . . x

Daha fazla bilgi alabilece ˘giniz yerler . . . x

I Donanım Kurulum Kılavuzu I-1

1 G ¨uvenlik I-3

1.1 Giris¸ . . . I-3 1.2 Geçerlilik ve Sorumluluk . . . I-3 1.3 Y ük üml ül ü ˘g ün Sınırlandırılması . . . I-4 1.4 Bu Kılavuzdaki Uyarı Simgeleri . . . I-4 1.5 Genel Uyarı ve ˙Ikazlar . . . I-5 1.6 Kullanım Amacı . . . I-8 1.7 Risk De ˘gerlendirme . . . I-8 1.8 Acil Durum Durdurma . . . I-10 1.9 Tahrik G üc ü Olmayan Hareket . . . I-10

2 G ¨uvenlikle ˙Ilgili ˙I¸slevler ve Arabirimler I-13

2.1 Giris¸ . . . I-13 2.2 G üvenlik Sisteminin durdurma s üreleri . . . I-14 2.3 G üvenlikle ˙Ilgili ˙Is¸levleri Sınırlandırma . . . I-14 2.4 G üvenlik Modları . . . I-15 2.5 G üvenlikle ˙Ilgili Elektrik Arabirimleri . . . I-17 2.5.1 G üvenlikle ˙Ilgili Elektrik Giris¸leri . . . I-17 2.5.2 Nominal G üvenlik Elektrik Ç ıkıs¸ları . . . I-18

3 Ta¸sıma I-21

4 Mekanik Arabirim I-23

4.1 Giris¸ . . . I-23 4.2 Robotun C¸ alıs¸ma Alanı . . . I-23 4.3 Montaj . . . I-23

5 Elektrikli Arabirim I-29

5.1 Giris¸ . . . I-29 5.2 Elektrik uyarı ve ikazları. . . I-29 5.3 Denetleyici G/Ç . . . I-31 5.3.1 T üm dijital G/Ç ’ler için ortak spesifikasyonlar . . . I-31 5.3.2 G üvenlik G/Ç . . . I-32 5.3.3 Genel amaçlı dijital G/Ç . . . I-36

(6)

5.3.4 Bir d ü ˘gmeden dijital giris¸. . . I-37 5.3.5 Di ˘ger makineler ve PLC’lerle iletis¸im . . . I-37 5.3.6 Genel amaçlı analog G/Ç . . . I-37 5.3.7 Uzaktan AÇ /KAPAT kontrol ü . . . I-39 5.4 Araç G/Ç ’si . . . I-40 5.4.1 Araç Dijital Ç ıkıs¸ları . . . I-41 5.4.2 Araç Dijital Giris¸leri. . . I-42 5.4.3 Araç Analog Giris¸leri . . . I-42 5.5 Ethernet. . . I-43 5.6 S¸ebeke ba ˘glantısı . . . I-44 5.7 Robot ba ˘glantısı . . . I-45

6 Bakım ve Onarım I-47

6.1 G ¨uvenlik Bilgileri . . . I-47

7 Bertaraf ve C¸ evre I-49

8 Sertifikalar I-51

8.1 Uç ünc ü Kis¸i Belgelendirmeleri¨ . . . I-51 8.2 AB direktiflerine g öre beyanlar . . . I-51

9 Garanti I-53

9.1 Ur ¨un Garantisi . . . .¨ I-53 9.2 Sorumluluk Reddi . . . I-53

A Durma S ¨uresi ve Durma Mesafesi I-55

A.1 Durdurma Kategorisi 0 durdurma mesafeleri ve s ¨ureleri . . . I-55

B Beyanlar ve Sertifikalar I-57

B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (original) . . . I-57 B.2 CE/EU Birles¸tirme Beyanı (orijinalin çevirisi) . . . I-58 B.3 G üvenlik Sistemi Sertifikası. . . I-59 B.4 Ç evre Testi Sertifikası . . . I-60 B.5 EMC Test Sertifikası . . . I-61

C Uygulanan Standartlar I-63

D Teknik ¨Ozellikler I-69

II PolyScope Kılavuzu II-1

10 G ¨uvenlik Yapılandırması II-3

10.1 Giris¸ . . . II-3 10.2 G üvenlik Yapılandırmasını De ˘gis¸tirme . . . II-5 10.3 G üvenlik Senkronizasyonu ve Hatalar . . . II-5 10.4 Toleranslar . . . II-6 10.5 G üvenlik Kontrol Toplamı . . . II-6 10.6 G üvenlik Modları . . . II-6 10.7 Serbest S ür üs¸ Modu . . . II-7

(7)

10.8 Parola Kilidi . . . II-7 10.9 Uygulayın . . . II-8 10.10 Genel Sınırlar . . . II-9 10.11 Eklem Limitleri . . . II-11 10.12 Sınırlar . . . II-12 10.12.1 Yapılandırılacak bir sınır seçme . . . II-13 10.12.2 3B g ör ünt ülemesi . . . II-13 10.12.3 G üvenlik d üzlemi yapılandırması. . . II-14 10.12.4 Araç Sınırı yapılandırması . . . II-17 10.13 G üvenlik G/Ç . . . II-18 10.13.1 Giris¸ Sinyalleri . . . II-19 10.13.2 Ç ıkıs¸ Sinyalleri . . . II-20

11 Programlamayı ba¸slatın II-23

11.1 Giris¸ . . . II-23 11.2 Bas¸larken . . . II-24 11.2.1 Robot Kolunu ve Kontrol Kutusunu Kurma . . . II-24 11.2.2 Kontrol Kutusunu Açma ve Kapatma . . . II-24 11.2.3 Robot Kolunu Açma ve Kapatma . . . II-24 11.2.4 Hızlı Bas¸langıç . . . II-25 11.2.5 ˙Ilk Program . . . II-25 11.3 PolyScope Programlama Arabirimi . . . II-27 11.4 Kars¸ılama Ekranı . . . II-28 11.5 Bas¸latma Ekranı . . . II-29

12 Ekran D ¨uzenleyicileri II-31

12.1 Ekran Tus¸ Takımı . . . II-31 12.2 Ekran Klavyesi . . . II-32 12.3 Ekran ˙Ifade D ¨uzenleyicisi . . . II-32 12.4 Poz D ¨uzenleyicisi Ekranı . . . II-33

13 Robot Denetleyicisi II-37

13.1 Hareket Ettir Sekmesi . . . II-37 13.1.1 Robot . . . II-37 13.1.2 Özellik ve Araç Pozisyonu . . . II-38 13.1.3 Aracı Hareket Ettir . . . II-38 13.1.4 Eklemleri Hareket Ettir . . . II-38 13.1.5 Serbest s ür üs¸ . . . II-38 13.2 G/Ç Sekmesi . . . II-39 13.3 MODBUS istemci G/Ç . . . II-40 13.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi . . . II-40 13.5 Kurulum→Y ükle/Kaydet . . . II-42 13.6 Kurulum→TCP Yapılandırması. . . II-43 13.6.1 TCP’leri ekleme, de ˘gis¸tirme ve kaldırma . . . II-43 13.6.2 Varsayılan ve etkin TCP . . . II-43 13.6.3 TCP konumunu ö ˘gretme . . . II-44 13.6.4 TCP oryantasyonunu ö ˘gretme . . . II-45

(8)

13.6.5 Tas¸ıma kapasitesi. . . II-45 13.6.6 A ˘gırlık merkezi . . . II-45 13.7 Kurulum→Montaj . . . II-46 13.8 Kurulum→G/Ç Ayarları . . . II-47 13.9 Kurulum→G üvenli ˘gi . . . II-48 13.10 Kurulum→De ˘gis¸kenler. . . II-48 13.11 Kurulum→MODBUS istemci G/Ç Ayarları . . . II-49 13.12 Kurulum→Ozellikleri . . . .^¨ II-52 13.13 Tas¸ıyıcı Takibi Ayarı . . . II-55 13.14 Kurulum→Varsayılan Program . . . II-56 13.14.1 Varsayılan Programı Y ükleme . . . II-57 13.14.2 Varsayılan Programı Bas¸latma . . . II-57 13.14.3 Otomatik Bas¸latma . . . II-57 13.15 G ünl ük Sekmesi . . . II-58 13.16 Y ükle Ekranı . . . II-58 13.17 Ç alıs¸tır Sekmesi . . . II-61

14 Programlama II-63

14.1 Yeni Program . . . II-63 14.2 Program Sekmesi . . . II-64 14.2.1 Program A ˘gacı . . . II-64 14.2.2 Program Y ür ütmesi G östergesi . . . II-65 14.2.3 Ara D ü ˘gmesi . . . II-65 14.2.4 Geri Al/Yinele D ü ˘gmeleri . . . II-65 14.2.5 Program Panosu . . . II-66 14.3 De ˘gis¸kenler . . . II-66 14.4 Komut: Bos¸ . . . II-67 14.5 Komut: Hareket Ettir . . . II-68 14.6 Komut: Sabit Geçis¸ Noktası . . . II-71 14.7 Komut: G öreli Geçis¸ Noktası . . . II-73 14.8 Komut: De ˘gis¸ken Geçis¸ Noktası . . . II-74 14.9 Komut: Bekle . . . II-75 14.10 Komut: Ayarla . . . II-75 14.11 Komut: Açılan Pencere . . . II-76 14.12 Komut: Durdur . . . II-77 14.13 Komut: Yorum . . . II-77 14.14 Komut: Klas ör . . . II-78 14.15 Komut: D öng ü . . . II-79 14.16 Komut: Alt Program . . . II-80 14.17 Komut: Atama . . . II-81 14.18 Komut: E ˘ger . . . II-82 14.19 Komut: Betik . . . II-83 14.20 Komut: Olay . . . II-84 14.21 Komut: ˙Is¸ Parçacı ˘gı. . . II-85 14.22 Komut: S¸alter . . . II-85 14.23 Komut: Model . . . II-86 14.24 Komut: Kuvvet . . . II-87

(9)

14.25 Komut: Palet . . . II-90 14.26 Komut: Ara . . . II-91 14.27 Komut: Tas¸ıyıcı Takibi . . . II-95 14.28 Komut: Baskıla . . . II-95 14.29 Grafik Sekmesi . . . II-95 14.30 Yapı Sekmesi . . . II-96 14.31 De ˘gis¸kenler Sekmesi . . . II-97 14.32 Komut: De ˘gis¸kenleri Bas¸latma . . . II-98

15 Ayarlar Ekranı II-99

15.1 Dil ve Birimler . . . II-100 15.2 Robotu G ¨uncelle. . . II-101 15.3 Parola Ayarla . . . II-102 15.4 Ekranı Kalibre Et . . . II-103 15.5 A ˘g Ayarları . . . II-103 15.6 Saati Ayarla . . . II-104

S ¨ozl ¨uk II-105

˙Indeks II-107

(10)

(11)

Ons ¨ ¨ oz

Yeni Universal Robot, UR3 modelini satın aldı ˘gınız ic¸in tes¸ekk ¨ur ederiz.

Robot, bir aracı hareket ettirmek ve elektrik sinyallerinin kullanımıyla di ˘ger makinelerle iletis¸im kurmak üzere programlanabilir. Bu, çekme al üminyum t üplerden ve eklemlerden olus¸an bir koldur. Patentli programlama arabirimimiz PolyScope’i kullanarak, robotu istenen bir y ör ünge üzerinde hareket edecek s¸ekilde program- lamak kolaydır.

Kutular Ne ˙Ic¸eriyor

Komple bir robot siparis¸ etti ˘ginizde, iki kutu alırsınız. Biri, robot kolunu içerir, di ˘geri ise as¸a ˘gıdaki ö ˘geleri içerir:

• Teach Pendant’lı denetim kutusu;

• Kontrol kutusu ic¸in montaj braketi;

• Teach Pendant ic¸in montaj braketi;

• Kontrol kutusunu ac¸ma anahtarı;

• B ¨olgenizle uyumlu s¸ebeke kablosu;

• Arac¸ kablosu;

• Lazerli kalem;

• UR ¨uretim testi sertifikası;

• Bu rehber.

(12)

Daha fazla bilgi alabilece ˘giniz yerler

Onemli G ¨ ¨ uvenlik Bildirimi

Robot, kısmen tamamlanmı¸s bir makinedir (bakın 8.2) ve bu nedenle, robotun her kurulumu için bir risk de ˘gerlendirmesi gereklidir. B öl üm 1 altındaki t üm g üvenlik talimatlarına uymak özellikle çok önemlidir.

Bu Elkitabını Okuma

Bu kılavuz, robotu kurma ve kullanma talimatları ic¸erir. As¸a ˘gıdaki parc¸alardan olus¸ur:

Donanım Kurulum Kılavuzu: Robotun mekanik ve elektrikli kurulumu.

PolyScope Kılavuzu: Robotu programlama.

Bu kılavuz, temel seviyede mekanik ve elektrik e ˘gitimi olması beklenen, entegrasyonu yapan kis¸iye y ¨oneliktir. Temel programlama konseptlerine alıs¸ık olmak da yardımcıdır, ancak gerekli de ˘gildir. Genel olarak robotlar ya da bilhassa Universal Robots hakkında ¨ozel bilgi sahibi olması gerekmez.

Daha fazla bilgi alabilece ˘ giniz yerler

T ¨um UR da ˘gıtıcılarının kullanılabilece ˘gi destek web sitesi (http://support.

universal-robots.com/), ek bilgiler ic¸eriyor, ¨orne ˘gin:

• Bu kılavuzun di ˘ger dil s ¨ur ¨umleri;

• PolyScope yeni bir s ür üme y ükseltildikten sonra PolyScope Kılavuzu g üncel- lenir.

• Hizmet Kılavuzu ile sorun giderme, bakım ve robot onarımı talimatları.

• ˙Ileri kullanıcılar ic¸in Komut Dosyası Kılavuzu.

(13)

Kısım I

Donanım Kurulum Kılavuzu

(14)

(15)

1 G ¨ uvenlik

1.1 Giris¸

Bu b öl üm, robot ilk defa çalıs¸tırılmadan önce UR robotlarının entegrasyonunu ya- pan kis¸i tarafından okunup anlas¸ılması gereken önemli g üvenlik bilgileri içerir.

Bu b öl ümdeki ilk alt b öl ümler daha geneldir ve daha sonraki alt b öl ümler, robotu kurmak ve programlamakla ilgili daha özel m ühendislik verileri içerir.

Bu kılavuzun di ˘ger b öl üm ve kısımlarında verilen t üm montaj talimatlarına ve ku- rallarına uyulması ve bunların izlenmesi önemlidir.

B öl üm 2 altında özellikle is¸birlikçi uygulamalar için geçerli olan g üvenlikle ilgili is¸levler tarif edilmis¸ ve tanımlanmıs¸tır. Bu b öl ümde ve kısım 1.7 altında sunulan talimatlar ve rehberlik özellikle çok önemlidir.

Uyarı simgeleriyle ilis¸kili metne ¨ozellikle dikkat edilmelidir.

1.2 Gec¸erlilik ve Sorumluluk

Bilgiler, komple bir robot uygulamasını tasarlama, kurma ve çalıs¸tırmayı kapsamaz veya b üt ün sistemin g üvenli ˘gini etkileyebilecek t üm çevresel ekipmanları kapsamaz. B üt ün sistemin, robotun kuruldu ˘gu ülkenin standartlarında ve y önetmelikle- rinde belirtilen g üvenlik kos¸ullarına uygun bir s¸ekilde tasarlanması ve kurulması gerekir.

S öz konusu ülkedeki geçerli g üvenlik yasa ve y önetmeliklerine uyulmasını ve b üt ün robot uygulamasındaki önemli t üm tehlikelerin ortadan kaldırılmasını sa ˘glamaktan UR robotlarının entegrasyonunu yapan kis¸iler sorumludur.

Bunlar, as¸a ˘gıdakileri ic¸erebilir, ancak bunlarla sınırlı de ˘gildir:

• B üt ün sistem için bir risk de ˘gerlendirmesinde bulunma;

• Risk de ˘gerlendirmesi tarafından tanımlandıysa, di ˘ger makineler ve ek g ¨uvenlik cihazlarıyla arabirim kurmak;

• Yazılımda uygun g ¨uvenlik ayarlarını ayarlama;

• Kullanıcının herhangi bir g ¨uvenlik ¨onlemini de ˘gis¸tirmemesini sa ˘glayın;

• Toplam sistemin d üzg ün bir biçimde tasarlandı ˘gını ve kuruldu ˘gunu do ˘grulama;

• Kullanım talimatlarını belirleme;

• Robot kurulumunu uygun is¸aretlerle ve entegrasyonu yapan kis¸inin irtibat bilgileriyle is¸aretleme;

• Risk de ˘gerlendirmesi ve bu elkitabı da dahil, t ¨um belgeleri teknik bir dosyada toplama.

Gec¸erli standartları ve yasaları bulma ve okuma konusunda kılavuzlar ic¸in bakın http://support.universal-robots.com/

(16)

1.4 Bu Kılavuzdaki Uyarı Simgeleri

1.3 Y ¨ uk ¨ uml ¨ ul ¨ u ˘ g ¨ un Sınırlandırılması

G üvenlikle ilgili olarak bu kılavuzda verilen t üm bilgiler, t üm g üvenlik talimat- larına uyulmadı ˘gında bile end üstriyel manip ülat ör ün yaralanmaya veya hasara neden olmayaca ˘gına dair UR tarafından verilmis¸ bir garanti olarak g ör ülmeme- lidir.

1.4 Bu Kılavuzdaki Uyarı Simgeleri

As¸a ˘gıdaki tabloda, bu kılavuzda s ürekli kullanılan tehlike seviyelerini belirten bas¸lıklar tanımlanmıs¸tır. Ür ünde aynı uyarı is¸aretleri kullanılır.

TEHLIKE:

Bu, kaçınılmaması halinde öl üme ya da ciddi yaralanmalara yol açacak direkt risk tes¸kil eden bir elektrik durumunu belirtir.

TEHLIKE:

Bu, kaçınılmaması halinde öl üme ya da ciddi yaralanmalara yol açacak direkt risk tes¸kil eden bir durumu belirtir.

UYARI:

Bu, kaçınılmaması halinde yaralanmaya veya ekipmanda b üy ük hasara yol açacak potansiyel risk tes¸kil eden bir elektrik durumunu belirtir.

UYARI:

Bu, kaçınılmaması halinde yaralanmaya veya ekipmanda b üy ük hasara yol açacak potansiyel risk tes¸kil eden bir durumu belirtir.

UYARI:

Bu, dokunuldu ˘gunda yaralanmaya yol ac¸acak potansiyel risk tes¸kil eden sıcak bir y ¨uzeyi belirtir.

DIKKAT:

Bu, kac¸ınılmaması halinde ekipmanda hasara yol ac¸acak bir durumu belirtir.

(17)

1.5 Genel Uyarı ve ˙Ikazlar

Bu b öl üm bazı genel uyarı ve ikazları içerir. Bunların bazıları kılavuzun farklı kısımlarında tekrarlanır veya açıklanır. Kılavuz boyunca di ˘ger uyarılar ve ikazlar mevcuttur.

TEHLIKE:

Robotu ve t üm elektrikli ekipmanı, B öl üm 4 ve 5 altında bulunan spesifikasyonlara ve uyarılara g öre kurdu ˘gunuzdan emin olun.

(18)

1.5 Genel Uyarı ve ˙Ikazlar UYARI:

1. Robot kolu ile aracın d üzg ün ve sa ˘glam bir biçimde yerine vidalandı ˘gından emin olun.

2. Robot kolunun serbest c¸alıs¸mak ic¸in bol alanı olmasını sa ˘glayın.

3. G üvenlik önlemleri ve/veya robotun g üvenlik yapılandırması parametreleri, risk de ˘gerlendirmesinde tanımlandı ˘gı s¸ekilde, programlayıcıları, operat örleri ve çevredekileri korumaya ayarlandı ˘gından emin olun.

4. Robotta c¸alıs¸ırken bol giysi kullanmayın veya takı takmayın.

Robotla c¸alıs¸ırken uzun sac¸larınızı arkanıza bas¸ladı ˘gınızdan emin olun.

5. Hasar g ¨orm ¨us¸se robotu asla kullanmayın.

6. Yazılım, ciddi bir hata uyarısı veriyorsa, hemen bir acil durum durdurması gerçekles¸tirin, hataya neden olan kos¸ulları yazın, g ünl ük ekranından ilgili hata kodlarını bulun ve tedarikçinizle irtibata geçin.

7. Herhangi bir g üvenlik ekipmanını normal G/Ç ’ye ba ˘glamayın. Sadece g üvenlikle ilgili arabirimleri kullanın.

8. Do ˘gru kurulum ayarlarını kullandı ˘gınızdan emin olun ( örne ˘gin Robot montaj açısı, TCP a ˘gırlı ˘gı, TCP ofseti, g üven- lik yapılandırması). Programla birlikte kurulum dosyasını kaydedin ve y ükleyin.

9. Serbest s ür üs¸ is¸levi (Empedans/geri s ür üs¸) sadece risk de ˘gerlendirmesinin izin verdi ˘gi kurulumlarda kul- lanılacaktır. Araçların ve engellerin keskin kenarları veya sıkma noktaları bulunmamalıdır. Herkesin bas¸larını ve y üzlerini robotun ulas¸amayaca ˘gı yere getirdi ˘ginden emin olun.

10. Teach pendant’ı kullanırken robot hareketine dikkat edin.

11. Robotun g ¨uvenlik aralı ˘gına girmeyin veya sistem c¸alıs¸ırken robota dokunmayın.

(19)

11. Ç arpıs¸malar, y üksek hızlarda ve y üksek tas¸ıma kapasitele- rinde önemli ölç üde daha y üksek olan y üksek kinetik enerji seviyeleri yayabilir. (Kinetik Enerji = ¹₂K ütle·Hız²)

12. Farklı makineleri birles¸tirmek, tehlikeleri artırabilir veya yeni tehlikeler olus¸turabilir. Tam kurulum için her zaman bir genel risk de ˘gerlendirmesi yapın. Farklı g üvenlik ve acil durum durdurma performansı seviyeleri gerekti ˘ginde, her zaman en y üksek performans seviyesini seçin. Her zaman ku- rulumda kullanılan t üm ekipmanlar için kılavuzları okuyup anladı ˘gınızdan emin olun.

13. Robotu asla de ˘gis¸tirmeyin. Bir de ˘gis¸tirme, entegrasyonu yapan kis¸i tarafından öng ör ülmeyen tehlikeler olus¸turabilir. T üm yetkili yeniden birles¸tirme, ilgili t üm hizmet kılavuzlarının en yeni s ür üm üne g öre yapılmalıdır.

UNIVERSAL ROBOTS, ÜR ÜN HERHANG˙I B˙IR S¸EK˙ILDE DE ˘G˙IS¸T˙IR˙ILD˙I ˘G˙I VEYA FARKLILAS¸TIRILDI ˘GINDA H˙IÇ B˙IR SORUMLULUK KABUL ETMEZ.

14. Robot ekstra mod ülle ( örne ˘gin euromap67 arabirimiyle) satın alındıysa, ilgili kılavuzda o mod üle bakın.

UYARI:

1. Robot ve denetleyici kutusu, is¸lemi sırasında ısı olus¸turur.

Robotu çalıs¸ırken veya çalıs¸tıktan hemen sonra kullanmayın veya ona dokunmayın. Robotu so ˘gutmak için, robotu kapatın ve bir saat bekleyin.

2. Asla parmaklarınızı denetleyici kutusunun ic¸ kapa ˘gının ar- kasına sokmayın.

DIKKAT:

1. Robot, robota zarar verebilecek makinelerle birles¸tirildi ˘ginde veya çalıs¸tı ˘gında, t üm is¸levlerin ve robot programının ayrı ayrı test edilmesi özellikle önerilir. Robot programının, di ˘ger makinelerin çalıs¸ma alanı dıs¸ındaki geçici geçis¸ noktalarını kullanarak test edilmesi önerilir. Universal Robots, programlama hatalarından veya robotun arızalanmasından dolayı robot veya di ˘ger ekipman üzerindeki herhangi bir hasardan sorumlu tutulamaz.

2. Robotu s ürekli manyetik alanlara maruz bırakmayın. Ç ok g üçl ü manyetik alanlar, robota zarar verebilir.

(20)

1.7 Risk De ˘gerlendirme

1.6 Kullanım Amacı

UR robotları end üstriyeldir ve araçları ve demirbas¸ları is¸lemek ya da biles¸enleri veya ür ünleri is¸lemek veya aktarmak için tasarlanmıs¸tır. Robotun çalıs¸tırılaca ˘gı çevre kos¸ullar hakkındaki ayrıntılar için bakın ek B ve D.

UR robotları, is¸birli ˘gi is¸lemi için özel olarak tasarlanmıs¸ olan ve robotun çitler olmadan ve/veya bir insanla birlikte olmadan çalıs¸tı ˘gı g üvenlikle ilgili özel özellik- lerle donatılmıs¸tır.

˙Is¸birli˘gi halindeki çalıs¸ma sadece özel uygulamanın risk de˘gerlendirmesine göre araç, is¸ parçası, engel ve di ˘ger makineler de dahil b üt ün uygulamada önemli hiçbir tehlikenin bulunmadı ˘gı, tehlikeli olmayan uygulamalar için kullanılabilir.

Planlanan kullanımından sapan her t ürl ü kullanım veya uygulama, izin verilme- yen bir k öt ü kullanım kabul edilir. Bunlar, as¸a ˘gıdakileri içerebilir, ancak bunlarla sınırlı de ˘gildir:

• Patlama potansiyeli bulunan ortamlarda kullanın;

• Tıbbı ve kritik yas¸am uygulamalarında kullanın;

• Bir risk de ˘gerlendirmesi gerc¸ekles¸tirmeden ¨once kullanın;

• Nominal performans seviyelerinin yetersiz oldu ˘gu yerlerdeki kullanım;

• G ¨uvenlik is¸levlerinin performansı yetersiz oldu ˘gunda kullanın;

• Bir tırmanma yardımcısı olarak kullanın;

• ˙Izin verilebilir is¸letme parametrelerinin dıs¸ındaki is¸lem.

1.7 Risk De ˘ gerlendirme

Entegrasyonu gerçekles¸tiren kis¸inin en önemli is¸lerinden biri risk de ˘gerlendirmesi yapmaktır. Birçok ülkede bu bir yasal zorunluluktur. Robot kurulumunun g üvenli ˘gi, robotun nasıl entegre edildi ˘gine ba ˘glı oldu ˘gundan ( örne ˘gin araç, engeller ve di ˘ger makineler), robotun kendisi kısmen tamamlanmıs¸ bir makinedir.

Entegrasyonu yapan kis¸inin risk de ˘gerlendirmesini gerçekles¸tirmek için ISO 12100 ve ISO 10218-2’deki talimatları kullanması önerilir.

Entegrasyonu yapan kis¸inin gerçekles¸tirdi ˘gi risk de ˘gerlendirmesinin, as¸a ˘gıdakiler de dahil, ancak onlarla sınırlı olmaksızın, robot uygulamasının ömr ü boyunca yapılacak t üm is¸ prosed ürlerini dikkate alması gerekir:

• Robotu kurulum sırasında programlama ve robot kurulumunu gelis¸tirme;

• Robot kurulumunun normal c¸alıs¸ması.

Robot kolu ilk defa çalıs¸tırılmadan önce bir risk de ˘gerlendirmesi gerçekles¸tirilmelidir.

Entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerçekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesinin bir kısmı, uygun g üvenlik yapılandırması ayarlarını tanımlamak için ve özel robot uygulaması için gereken ek acil durum durdurma d ü ˘gmelerinden ve/veya di ˘ger koruyucu önlemlerden dolayı yapıldı.

(21)

Do ˘gru g üvenlik yapılandırması ayarlarını tanımlama, is¸birlikçi robot uygulamaları gelis¸tirmenin özellikle önemli bir kısmıdır. Ayrıntılı bilgiler için bakın b öl üm 2 ve Kısım II.

G üvenlikle ilgili özelliklerin bazıları özellikle is¸birlikçi robot uygulamaları için tasarlanmıs¸tır.

Bu özellikler, g üvenlik yapılandırması ayarlarıyla yapılandırılabilir ve özellikle entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerçekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesindeki özel riskler ele alınırken önemlidir:

• Güç ve güç sınırlandırması: Robotla operat ör arasındaki çarpıs¸ma du- rumlarında robot üzerinde hareket y ön ünde uygulanan sıkma g üçlerini ve basınçları azaltmak için kullanılır.

• Momentum sınırlandırması: Robotun hızını azaltarak, robotla operat ör arasındaki çarpıs¸ma durumlarında y üksek geçici enerjiyi ve etki g üçlerini azaltmak için kullanılır.

• Ba˘glantı ve TCP konumu sınırlandırması: Özellikle belli v ücut kısımlarıyla ilis¸kili riskleri azaltmak için kullanılır. Örne ˘gin kurulum ve programlama sırasında bas¸ ve enseye do ˘gru hareketi önlemek için.

• TCP ve alet yönü sınırlandırması: Özellikle alet ve is¸ parçasının belli alan ve özellikleriyle ilis¸kili riskleri azaltmak için kullanılır. Örne ˘gin keskin kenarların operat öre do ˘grultulmasını önlemek için.

• Hız sınırlaması: Özellikle robot kolunun d üs¸ ük hızını sa ˘glamak için kul- lanılır. Örne ˘gin operat ör için, robot koluna teması önlemek için zaman sun- mak için.

Do ˘gru g üvenlik yapılandırması ayarlarını uygulamak, robotu yerine perçinleme ˘ge ve g üvenlikle ilgili ekipmanları g üvenlikle ilgili G/Ç ’lere ba ˘glamayla es¸de ˘ger kabul edilir. Entegrasyonu yapan kis¸inin, örne ˘gin parola koruması kullanarak, yetkisiz kis¸ilerin g üvenlik yapılandırmasını de ˘gis¸tirmesini önlemesi gerekir.

Bir is¸birlikçi robot uygulamasındaki riskleri de ˘gerlendirirken as¸a ˘gıdakilerin kap- sanması özellikle çok önemlidir:

• Bireysel potansiyel c¸arpıs¸maların derecesi;

• Bireysel potansiyel c¸arpıs¸maların olus¸ma ihtimali;

• Bireysel potansiyel c¸arpıs¸maları ¨onleme ihtimali;

Robot, ( örne ˘gin tehlikeli bir alet kullanılırken) g üvenlikle ilgili t ümles¸ik is¸levler kullanılarak tehlikelerin makul bir s¸ekilde giderilemedi ˘gi veya risklerin yeterince azaltılamadı ˘gı, is¸birlikçi olmayan bir robot uygulamasına kuruldu ˘gunda, entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerçekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesinin, entegrasyonu yapan kis¸inin ek koruyucu önlemler ( örne ˘gin kurulum ve programlama sırasında entegrasyonu yapan kis¸iyi korumak için bir etkinles¸tirme cihazı) eklemesi gerekti ˘gini g östermesi gerekir.

Universal Robots, as¸a ˘gıda listesi verilen olası önemli riskleri, entegrasyonu yapan kis¸i tarafından g öz ön ünde bulundurulması gereken riskler olarak tanımlamıs¸tır.

Belirli bir robot kurulumunda bas¸ka ¨onemli risklerin de mevcut olabilece ˘gini dikkate alın.

(22)

1.9 Tahrik G ¨uc ¨u Olmayan Hareket 1. Robot aya ˘gı ve tabanı arasına (eklem 0) parmakların kaptırılması.

2. Bilek 1 ile bilek 2 (eklem 3 ile eklem 4) arasına parmakların kaptırılması.

3. Araç veya araç ba ˘glantı elemanı üst ündeki keskin kenarların ve keskin uçların cilde girmesi.

4. Robotun izledi ˘gi yolun yakınında bulunan engellerin üst ündeki keskin kenar- ların ve keskin uçların cilde girmesi.

5. Robotun c¸arpması nedeniyle morarma.

6. A ˘gır bir tas¸ıma kapasitesi ile sert bir y ¨uzey arasında darbe almaya ba ˘glı in- cinme veya kemik kırı ˘gı.

7. Robot kolunu veya aracı tutan gevs¸ek cıvataların do ˘gurdu ˘gu sonuc¸lar.

8. Örne ˘gin d üzg ün kavrayamamasından veya elektrik kesintisinden dolayı araçtan as¸a ˘gı d üs¸en ö ˘geler.

9. Farklı makineler ic¸in farklı acil durum durdurma d ¨u ˘gmeleri kullanılmasından kaynaklanan yanılgılar.

10. G ¨uvenlik yapılandırma parametreleri ¨uzerinde yapılan yetkisiz de ˘gis¸ikliklerden kaynaklanan hatalar.

Durdurma s üreleri ve durdurma mesafeleri hakkındaki bilgiler için bakın b öl üm 2 ve ek A.

1.8 Acil Durum Durdurma

T üm robot hareketini anında durdurmak için acil durum durdurma d ü ˘gmesini etkinles¸tirin.

Acil durum durdurması bir riski azaltma ¨onlemi olarak de ˘gil, ikincil koruyucu cihaz olarak kullanılmalıdır.

Daha fazla acil durum durdurma d ü ˘gmesinin ba ˘glanması gerekip gerekmedi ˘gini robot uygulamasının risk de ˘gerlendirmesi belirleyecektir. Acil durum durdurma d ü ˘gmelerinin IEC 60947-5-5’e uygun olması gerekir, daha fazlası için bakın b öl üm 5.3.2.

1.9 Tahrik G ¨ uc ¨ u Olmayan Hareket

Ç ok d üs¸ ük bir ihtimalle de olsa, bir veya daha fazla robot ekleminin hareket et- tirilmesinin gerekti ˘gi ve robot g üc ün ü kullanmanın m ümk ün olmadı ˘gı ya da kul- lanılmak istenmedi ˘gi acil bir durumda, robot eklemlerinin hareketlerini zorlamanın iki farklı yolu vardır:

1. Zorunlu geri s ür üs¸: Robot kolunu kuvvetli bir s¸ekilde (500 N) iterek veya çekerek bir eklemi hareket etmeye zorlayın. Her eklem freninin, y üksek kuvvetli tork sırasında hareketi sa ˘glayan bir s ürt ünme kavraması vardır.

2. El frenini bırakma (sadece Taban, K ös¸e ve Dirsek eklemleri için): Eklem kapa ˘gını sabitleyen birkaç M3 vidasını s ökerek kapa ˘gı çıkarın. As¸a ˘gıdaki resimde g öste- rildi ˘gi gibi k üç ük elektromıknatıs üzerindeki pistonu iterek freni ç öz ün.

(23)

UYARI:

1. Robot kolunu manuel olarak hareket ettirme sadece acil durumlar ic¸in planlanmıs¸tır ve eklemlere zarar verebilir.

2. Fren manuel olarak indirildi ˘ginde yer çekimi, robot kolunun d üs¸mesine neden olabilir. Freni indirirken her zaman robot kolunu, aracı ve is¸ ö ˘gesini destekleyin.

(24)

1.9 Tahrik G ¨uc ¨u Olmayan Hareket

(25)

2 G ¨ uvenlikle ˙Ilgili ˙Is¸levler ve Arabirimler

2.1 Giris¸

UR robotları, bir dizi t ümles¸ik g üvenlikle ilgili is¸levlerinin yanında, di ˘ger makinelere ve ek koruyucu cihazlara ba ˘glanmak için g üvenlikle ilgili elektrik arabirimle- riyle donatılmıs¸tır. Performans Seviyesi d (PLd) ile EN ISO13849-1:2008’e g öre, her g üvenlik is¸levi ve arabirimi izlenir (bakın B öl üm 8).

TEHLIKE:

Entegrasyonu yapan kis¸inin gerc¸ekles¸tirdi ˘gi risk de ˘gerlendirmesiyle tanımlananlardan farklı g ¨uvenlik yapılandırması parametrelerinin kullanılması, makul olarak ortadan kaldırılamayan tehlikelere veya yeterince azaltılamayan risklere neden olabilir.

Kullanıcı arabiriminde g üvenlikle ilgili özellikleri, giris¸leri ve çıkıs¸ları yapılandırma için bakın b öl üm 10, kısım II. G üvenlik cihazlarını elektrik arabirimine ba ˘glamayla ilgili açıklamalar için bakın b öl üm 5.

NOT:

1. G üvenlikle ilgili is¸levlerin ve arabirimlerin kullanım ve yapılandırması, entegrasyonu yapan kis¸inin özel bir robot uygulaması için gerçekles¸tirdi ˘gi risk de ˘gerlendirmesine g öre gerçekles¸tirilmelidir, bakın kısım 1.7, b öl üm 1.

2. Robot, g üvenlik sisteminde bir arıza veya ihlal tespit etti ˘ginde, örne ˘gin acil durum durdurma devresindeki tel- lerden biri kesilmis¸se, bir konum sens ör ü bozulmus¸sa veya g üvenlikle ilgili bir is¸lev ihlal edilmis¸se, bir Durdurma Kategorisi 0 bas¸latılır. Bir hatanın olus¸masından robotun durmasına kadarki en k öt ü s üre, bu b öl üm ün sonunda listelenmis¸tir. Entegrasyonu yapan kis¸inin gerçekles¸tirdi ˘gi risk de ˘gerlendirmesinin bir parçası olarak bu s ürenin de he- saba katılması gerekir.

Robotun ba ˘glantılarının ve robotun Ara¸c Merkezi Noktasının (TCP) hareketini sınırlamak için kullanılabilecek g üvenlikle ilgili bir dizi is¸levi vardır. TCP, çıkıs¸ flans¸ının TCP ofseti eklenen merkezi noktasıdır.

G ¨uvenlikle ilgili sınırlandırma is¸levleri as¸a ˘gıdaki s¸ekildedir:

(26)

2.3 G ¨uvenlikle ˙Ilgili ˙Is¸levleri Sınırlandırma G ¨uvenlik

˙Is¸levini Sınırlandırma

Ac¸ıklama

Eklem konumu Min. ve maks. ac¸ısal eklem konumu Eklem hızı Maks. ac¸ısal eklem hızı

TCP konumu Kartezyen alandaki d ¨uzlemler, robot TCP konumunu sınırlandırır

TCP hızı Robot TCP’nin maks. hızı TCP g üc ü Robot TCP’nin maks. itme g üc ü Momentum Robot kolunun maks. momentumu G üç Uygulanan maks. robot kolu g üc ü

2.2 G ¨ uvenlik Sisteminin durdurma s ¨ ureleri

G üvenlik sisteminin durdurma s üresi, g üvenlikle ilgili bir is¸lev hata veya ihlalin- den robotun tam durmasına ve mekanik frenlerin çalıs¸masına kadar geçen s üredir.

Olç ümler, robotun as¸a ˘gıdaki yapılandırmasıyla gerçekles¸tirilir:¨

• Uzantı: 100% (robot kolu yatay olarak tam uzatılmıs¸tır).

• Hız: G ¨uvenlik sisteminin TCP hız sınırı, tarif edilen sınıra ayarlanmıs¸.

• Tas¸ıma kapasitesi: TCP’ye ba ˘glı robotun is¸ledi ˘gi maksimum tas¸ıma kapasitesi (3 kg).

Durdurma Kategorisi için en k öt ü durum durdurma s üresi¹g üvenlik sınırlarının veya arabirimlerinin ihlali durumunda, as¸a ˘gıdaki tabloda 0 g ör ün ür.

TCP Hız Sınırı Maksimum Durdurma S ¨uresi

1.0^m/s 400 ms

1.5^m/^s 450 ms

2.3 G ¨ uvenlikle ˙Ilgili ˙Is¸levleri Sınırlandırma

Gelis¸mis¸ yol kontrol ü yazılımı, robot g üvenlikle ilgili bir sınıra yaklas¸tı ˘gında hızı azaltır veya bir program y ür ütmesini durdurur. Dolayısıyla sınırların ihlalleri ancak istisnai durumlarda g ör ül ür. Yine de bir sınır ihlal edildi ˘ginde, g üvenlik sistemi bir Durdurma Kategorisi 0 verir.

1Durdurma Kategorileri, IEC 60204-1’e g öredir, di ˘ger ayrıntılar için bakın S özl ük.

(27)

En K öt ü Durum G üvenlik

˙Is¸levini Sınırlandırma

Do ˘gruluk Algılama S ¨uresi

Enerjiyi Alma S ¨uresi

Reaksiyon S ¨uresi

Eklem konumu 1.15^◦ 100 ms 1000 ms 1100 ms

Eklem hızı 1.15^◦/s 250 ms 1000 ms 1250 ms

TCP konumu 20 mm 100 ms 1000 ms 1100 ms

TCP

oryantasyonu

1.15^◦ 100 ms 1000 ms 1100 ms

TCP hızı 50^mm/s 250 ms 1000 ms 1250 ms

TCP g ¨uc ¨u 25 N 250 ms 1000 ms 1250 ms

Momentum 3^{kg m}/s 250 ms 1000 ms 1250 ms

G ¨uc¸ 10 W 250 ms 1000 ms 1250 ms

48 V veri yolu voltajı 7,3 V altındaki bir elektrik potansiyeline ulas¸tı ˘gında, sistemin enerjisi alınmı¸s kabul edilir. Enerjiyi alma s üresi, bir olayın algılanmasından sistem- deki enerji alınana kadar geçen s üredir.

UYARI:

G üc ü sınırlandırma is¸leviyle ilgili olarak, robotun is¸ h ücreleri ta- sarlanırken dikkate alınması önemli olan iki istisna vardır. Bun- lar, S¸ekil 2.1 altında g österilmis¸tir. Robot uzatıldı ˘gında, diz eklemi etkisi radyal y önde (tabandan uza ˘ga) y üksek g üçler, ancak aynı anda d üs¸ ük hızlar sa ˘glayabilir. Benzer s¸ekilde, araç tabana yakın oldu ˘gu tabanın te ˘getinde (çevresinde) hareket etti ˘ginde kısa kaldırma kolu d üs¸ ük hızlarda da y üksek kuvvetlere neden olabilir.

Robotun çalıs¸ma alanındaki bu b ölgeye gitmesi önlenerek, örne ˘gin bu alanlardaki engeller giderilerek, robot farklı yerles¸tirilerek veya tehlikeyi gidermek için g üvenlik d üzlemleriyle ve ba ˘glantı sınırlarının bir kombinasyonunu kullanarak sıkıs¸tırma tehlikeleri

¨onlenebilir.

UYARI:

Dirse ˘gin ( ¨orne ˘gin tekilliklerin yakınında hareket ederken) hızlı hareketlerle ilgili bir tehlike oldu ˘gunda kullanıcı, ba ˘glantı hızını sınırlama g ¨uvenlik is¸levini kullanarak tabanla omuz ba ˘glantısının hızı sınırlandırarak tehlikeyi azaltabilir.

2.4 G ¨ uvenlik Modları

Normal ve Azaltılmıs¸ modu G üvenlik sisteminin iki yapılandırılabilir g üvenlik modu vardır: Normal ve Azaltılmı¸s. Bu iki modun her biri için g üvenlik sınırları

yapılandırılabilir. Robot TCP bir Tetikleyici Azaltılmı¸s modu d üzleminin ötesine yerles¸tirildi ˘ginde veya bir g üvenlik giris¸iyle tetiklendi ˘ginde, Azaltılmıs¸ modu etkindir.

Normal mod sınır setinin tanımlandı ˘gı Tetikleyici Azaltılmı¸s modu d ¨uzlemleri ta- rafında, azaltılmıs¸ mod sınır setinin kabul edildi ˘gi 20 mm’lik bir alan vardır. Bir

(28)

2.4 G ¨uvenlik Modları

450 mm 200 mm

S¸ekil 2.1: Robot kolunun fiziksel özelliklerinden dolayı çalıs¸ma alanının bazı alanlarına sıkıs¸tırma tehli- keleriyle ilgili olarak dikkat edilmesi gerekir. Bilek 1 eklemiyle robot tabanı arasında en az 450 mm’lik bir mesafe oldu ˘gunda, radyal hareketler için bir alan tanımlanır. Di ˘ger alan, te ˘get y ön ünde hareket ederken robotun tabanının 200 mm yakınındadır.

g ¨uvenlik giris¸iyle Azaltılmıs¸ modu tetiklendi ˘ginde, 500 msn ic¸in her iki sınır seti de kabul edilir.

Kurtarma Modu Bir g üvenlik sınırı ihlal edildi ˘ginde, g üvenlik sisteminin yeniden bas¸latılması gerekir. Sistem, bas¸latma sırasında bir g üvenlik sınırının dıs¸ındaysa ( örne ˘gin bir eklem konumu sınırı dıs¸ındaysa), özel Kurtarma moduna girilir. Kur- tarma modunda robotun programlarını çalıs¸tırmak m ümk ün de ˘gildir, ancak robot kolu, Serbest s ür ü¸s modu ya da PolyScope’daki Hareket sekmesi kullanılarak, manuel olarak sınırlar dahilinde arkaya kaydırılabilir (bakın b öl üm II, “PolyScope Kılavuzu”). Kurtarma modunun g üvenlik sınırları as¸a ˘gıdaki s¸ekildedir:

G ¨uvenlik ˙Is¸levini Sınırlandırma Sınır

Eklem hızı 30^◦/^s

TCP hızı 250^mm/s

TCP g ¨uc ¨u 100 N

Momentum 10^{kg m}/s

G ¨uc¸ 80 W

Bu sınırların bir ihlali g ör üld ü ˘g ünde g üvenlik sistemi bir Durdurma Kategorisi 0 gerçekles¸tirir.

UYARI:

Eklem konumu, TCP konumu ve TCP oryantasyonu sınırlarının Kur- tarma modunda devre dıs¸ı bırakıldı ˘gına dikkat edin. Robot kolunu sınırlar dahilinde geriye kaydırırken dikkat edin.

(29)

2.5 G ¨ uvenlikle ˙Ilgili Elektrik Arabirimleri

Robot, g üvenlikle ilgili birden fazla elektrik giris¸ ve çıkıs¸ıyla donatılmıs¸tır. G üven- likle ilgili t üm elektrik giris¸ ve çıkıs¸ları çift kanallıdır. Bunlar d üs¸ ükken g üvenlidir, yani sinyal y üksek (+24V) oldu ˘gunda acil durum durdurma etkin de ˘gildir.

2.5.1 G ¨ uvenlikle ˙Ilgili Elektrik Giris¸leri

As¸a ˘gıdaki tabloda, g ¨uvenlikle ilgili elektrik giris¸lerine bir genel bakıs¸ verilmis¸tir.

G ¨uvenlik Giris¸i Ac¸ıklama Robot acil durum

durdurması

Sistem acil durum durdurma c¸ıkıs¸ını kullanarak di ˘ger makinelere haber vererek bir Durdurma Kategorisi 1 gerc¸ekles¸tirir.

Acil durum durdurma d ¨u ˘gmesi

Sistem acil durum durdurma c¸ıkıs¸ını kullanarak di ˘ger makinelere haber vererek bir Durdurma Kategorisi 1 gerc¸ekles¸tirir.

Sistem acil durum durdurması

Bir Durdurma Kategorisi 1 gerc¸ekles¸tirir.

Koruma amac¸lı durdurma

Bir Durdurma Kategorisi 2 gerc¸ekles¸tirir.

Koruma amac¸lı sıfırlama giris¸i

Koruma amac¸lı sıfırlama giris¸inde bir kenar olus¸ursa, robotu Koruma ama¸clı durduruldu durumundan tekrar c¸alıs¸tırır.

Azaltılmıs¸ modu G ¨uvenlik sistemi Azaltılmı¸s modu sınırına gec¸is¸ yapar.

3 Konum S¸alteri Ç alıs¸ma modu giris¸i y üksek oldu ˘gunda bir koruma amaçlı durdurma giris¸i olarak çalıs¸ır.

C¸ alıs¸ma Modu 3 konumu etkinles¸tirme cihazı yapılandırıldı ˘gında kul- lanılacak c¸alıs¸ma modu.

Durdurma Kategorisi 1 ve Durdurma Kategorisi 2, robotu tahrik g üc ü açıkken yavas¸latır ve bu da robotun geçerli yolundan sapmadan durmasını sa ˘glar.

G ¨uvenlik giris¸lerini izleme Durdurma Kategorisi 1 ve Durdurma Kategorisi 2, g ¨uvenlik sistemi tarafından as¸a ˘gıdaki s¸ekilde izlenir:

1. G ¨uvenlik sistemi, frenlemenin 24 msn ic¸inde bas¸latılıp bas¸latılmadı ˘gını izler;

bakın S¸ekil 2.2.

2. Bir eklem hareket ediyorsa, Normal modun maksimum eklem hız sınırından 500 msn içinde 0^rad/snhızına kadar s ürekli yavas¸latılarak elde edilen hızdan hiçbir zaman daha y üksek olmaması için hızı izlenir.

3. Bir eklem beklemedeyse (eklem hızı, 0,2^rad/snaltındaysa), ölç ülen hız 0,2^rad/sn

altındayken oldu ˘gu konumdan 0,05 rad’dan fazla uza ˘ga hareket etmedi ˘gi izlenir.

Ayrıca bir Durdurma Kategorisi 1 için g üvenlik sistemi, robot kolu beklemede ol- duktan sonra 600 msn içinde kapatmanın tamamlanmasını izler. Ayrıca Koruma Amaçlı Bir Durdurma giris¸inden sonra, robot kolunun sadece koruma amaçlı sıfırlama giris¸inde bir kenar gerçekles¸tirildikten sonra tekrar hareket etmeye bas¸lamasına

(30)

2.5 G ¨uvenlikle ˙Ilgili Elektrik Arabirimleri

Max joint speed in normal mode

[rad/s]

[s]

time 0.524

0.024

S¸ekil 2.2: Rampanın altındaki yes¸il alan, frenleme sırasında bir eklem için izin verilen hızlardır. 0 sa- atinde bir, g üvenlik is¸lemcisinde bir olay (acil durum durdurması veya koruma amaçlı durdurma) algılanır. Yavas¸lama, 24 msn sonra bas¸lar.

izin verilir. Yukarıdaki özelliklerden herhangi biri sa ˘glanmadı ˘gında, g üvenlik sistemi bir Durdurma Kategorisi 0 gerçekles¸tirir.

Azaltılmıs¸ modu giris¸i tarafından tetiklenen Azaltılmı¸s moduna gec¸is¸, as¸a ˘gıdaki s¸ekilde izlenir:

1. Azaltılmıs¸ modu giris¸i tetiklendikten sonra, g ¨uvenlik sistemi 500 msn ic¸in hem Normal, hem de Azaltılmı¸s modu sınır setini kabul eder.

2. 500 msn sonra sadece Azaltılmı¸s modu sınırları devrede olur.

Yukarıdaki özelliklerden herhangi biri sa ˘glanmadı ˘gında, g üvenlik sistemi bir Dur- durma Kategorisi 0 gerçekles¸tirir.

As¸a ˘gıdaki tabloda tarif edilen performanssa sahip g üvenlik sistemi tarafından bir Durdurma Kategorisi 0 gerçekles¸tirilir. En k öt ü durumdaki reaksiyon s üresi, tam hızda ve tas¸ıma kapasitesinde çalıs¸an bir robotu durdurma ve enerjisini alma (elektrik potansiyelini 7,3 V altına kadar bos¸altma) için gereken s üredir.

En K öt ü Durum G üvenlik Giris¸i ˙Is¸levi Algılama

S ¨uresi

Enerjiyi Alma S ¨uresi

Reaksiyon S ¨uresi Robot acil durum

durdurması

250 ms 1000 ms 1250 ms

Acil durum durdurma d ¨u ˘gmesi

250 ms 1000 ms 1250 ms

Sistem acil durum durdurması

250 ms 1000 ms 1250 ms

Koruma amac¸lı durdurma

250 ms 1000 ms 1250 ms

2.5.2 Nominal G ¨ uvenlik Elektrik C ¸ ıkıs¸ları

As¸a ˘gıdaki tabloda, g ¨uvenlikle ilgili elektrik c¸ıkıs¸larına bir genel bakıs¸ verilmis¸tir:

(31)

G üvenlik Ç ıkıs¸ı Açıklama Sistem acil durum

durdurması

Robotun acil durum durdurma giris¸inde mantık d üs¸ ük oldu ˘gu veya Acil durum durdurma d ü ˘gmesine basıldı ˘gında mantık d üs¸ ükt ür.

Robot hareketli Bu sinyal mantık y ¨uksek oldu ˘gunda, robot kolunun hic¸bir ba ˘glantı tek bas¸ına 0,1 rad’dan uza ˘ga gitmez.

Robot durmuyor Robot durduruldu ˘gunda veya bir acil durum durdur- ması veya koruma amaçlı durdurma nedeniyle dur- mak üzere oldu ˘gunda mantık y üksektir. Aksi takdirde mantık d üs¸ ük olur.

Azaltılmıs¸ modu G üvenlik sistemi Azaltılmı¸s moddayken mantık d üs¸ ükt ür.

Azaltılmamıs¸ modu Azaltılmı¸s modu c¸ıkıs¸ı reddedildi.

Bir g üvenlik çıkıs¸ı do ˘gru ayarlanmadı ˘gında, g üvenlik sistemi as¸a ˘gıdaki en k öt ü durum reaksiyon s üreleriyle bir Durdurma Kategorisi 0 gerçekles¸tirir:

G üvenlik Ç ıkıs¸ı En K öt ü Durum Reaksiyon S üresi

Sistem acil durum dur- durması

1100 ms

Robot hareketli 1100 ms

Robot durmuyor 1100 ms

Azaltılmıs¸ modu 1100 ms Azaltılmamıs¸ modu 1100 ms

(32)

2.5 G ¨uvenlikle ˙Ilgili Elektrik Arabirimleri

(33)

3 Tas¸ıma

Robotu orijinal paketlemesinde tas¸ıyın. Paketleme malzemesini kuru bir yerde sak- layın; robotu paketlemeniz ve daha sonra tas¸ımanız gerekebilir.

Paketlemeden kurulum yerine tas¸ırken robot kolunun her iki t üp ün ü de aynı anda kaldırın. T üm montaj cıvataları robotun tabanında iyice sıkılana kadar robotu ye- rinde tutun.

Denetleyici kutusu kolla kaldırılacaktır.

UYARI:

1. Ekipmanı kaldırırken sırtınıza veya v ücudunuzun di ˘ger kısımlarına as¸ırı y üklenmedi ˘ginizden emin olun. Uygun kaldırma ekipmanı kullanın. T üm b ölgesel ve ulusal kaldırma talimatlarına uyulmalıdır. Universal Robots, ekip- manı tas¸ımaktan kaynaklanan herhangi bir hasardan sorumlu tutulamaz.

2. Robotu b öl üm 4 altındaki montaj talimatlarına g öre taktı ˘gınızdan emin olun.

(34)

(35)

4 Mekanik Arabirim

4.1 Giris¸

Bu b öl ümde, robot sisteminin farklı parçalarını takmanın temelleri açıklanmıs¸tır.

B ¨ol ¨um 5 altındaki elektrik tesisatı talimatlarına uyulması gerekir.

4.2 Robotun C ¸ alıs¸ma Alanı

UR3 robotunun çalıs¸ma alanı, taban ekleminden 500 mm tas¸ıyor. Robot için montaj yeri seçilirken, robot tabanının do ˘grudan üst ündeki ve do ˘grudan altındaki silindirik hacmin g öz ön ünde bulundurulması önemlidir. Aracın silindirik hacmin yakınına gelmesi olabildi ˘gince önlenmelidir, ç ünk ü araç yavas¸ hareket etse bile ba ˘glantıların hızlı hareket etmesini sa ˘glayarak, robotun verimsiz bir s¸ekilde çalıs¸masına neden olur ve risk de ˘gerlendirmesini gerçekles¸tirmeyi zorlas¸tırır.

On¨ E ˘gik

4.3 Montaj

Robot Kolu Robot kolu, d ört M6 cıvatası kullanılarak, tabandaki d ört 6.6 mm delik kullanılarak takılır. Bu cıvataları 9 N m torkla sıkmanız önerilir. Robot kolunun çok hassas olarak yeniden yerles¸tirilmesi istenirse, pim ile kullanılmak üzere iki adet Ø5 delik sa ˘glanır. Ayrıca, aksesuar olarak tam özdes¸ bir taban satın alınabilir.

S¸ekil 4.1, nereye delik delinmesi ve vida takılması gerekti ˘gini g ¨osterir.

Robot konekt ¨or kablosu, tabanın yanından veya altından gec¸irilerek takılmalıdır.

UYARI:

Parmakların sıkıs¸masını önlemek için, robot tabanındaki t üm montaj deliklerine lastik tapa takmayı unutmayın.

(36)

4.3 Montaj Robotu taban ekleminin tam torkunun en az on katına ve robot kolunun a ˘gırlı ˘gının en az bes¸ katına dayanacak kadar g üçl ü olan sa ˘glam bir y üzeye kurun. Ayrıca y üzeyde titres¸im bulunmayacaktır.

Robot do ˘grusal bir eksene veya hareketli bir platforma takıldı ˘gında, hareketli montaj tabanının hızlanması çok d üs¸ ük olur. Y üksek hızlanma, robotun bir s¸eye çarptı ˘gını d üs¸ ünerek durmasına neden olabilir.

TEHLIKE:

Robot kolunun d üzg ün ve sa ˘glam bir biçimde yerine vida- landı ˘gından emin olun. Montaj y üzeyi sa ˘glam olmalıdır.

DIKKAT:

Robot belli bir s ¨ureden fazla suda yıkandı ˘gında, zarar g ¨orebilir.

Robotun suda veya ıslak bir ortamda takılmaması gerekir.

Araç Robot araç tablasında, robota araç takmak için kullanılan d ört M6 dis¸ deli ˘gi bulunur. Deliklerin 9 N m ile sıkılması gerekir. Aracın çok hassas olarak yeniden yerles¸tirilmesi istenirse, pim ile kullanılmak üzere Ø6 delik sa ˘glanır. S¸ekil 4.2, nereye delik delinmesi ve vida takılması gerekti ˘gini g österir.

TEHLIKE:

1. Aracın d üzg ün ve sa ˘glam bir biçimde yerine vidalandı ˘gından emin olun.

2. Araç, beklenmeden bir parçayı d üs¸ ürerek tehlikeli bir durum olus¸turamayacak s¸ekilde yapılmasını sa ˘glayın.

Kontrol Kutusu Kontrol kutusu duvara asılabilir veya zemine yerles¸tirilebilir. Ye- terli hava akıs¸ı için her iki tarafta bırakılacak 50 mm açıklık gerekir. Montaj için ekstra braketler satın alınabilir.

Teach Pendant Teach Pendant duvara veya kontrol kutusunun ¨ust ¨une asılabilir.

Teach Pendant’ı monte etmek ic¸in ekstra braketler satın alınabilir. Kimsenin kab- loya takılmamasını sa ˘glayın.

(37)

S¸ekil 4.1: Robotun montaj delikleri. D ört M6 cıvatası kullanın. B üt ün ölç ümler mm cinsindendir.

(38)

4.3 Montaj

S¸ekil 4.2: Araç çıkıs¸ tablası, ISO 9409-1-50-4-M6. Burası, robotun uç kısmında aracın takıldı ˘gı yerdir.

B üt ün ölç üler mm cinsindendir.

(39)

TEHLIKE:

1. Kontrol kutusunun, ¨o ˘gretim el ¨unitesinin ve kabloların sıvılara temas etmemesini sa ˘glayın. Islak bir kontrol kutusu

¨ol ¨ume neden olabilir.

2. Kontrol kutusunun ve teach pendant’ın IP20 derecesini as¸an tozlu veya ıslak ortamlara maruz bırakılmaması gerekir.

˙Iletken toz bulunan ortamlara ¨ozellikle dikkat edin.

(40)

4.3 Montaj

(41)

5 Elektrikli Arabirim

5.1 Giris¸

Bu b öl ümde robot koluyla kontrol kutusunun t üm elektrik arabirimleri tarif edilmis¸tir.

Farklı arabirimler, farklı amac¸ ve ¨ozelliklere sahip bes¸ gruba ayrılmıs¸tır:

• Denetleyici G/C¸

• Arac¸ G/C¸ ’si

• Ethernet

• S¸ebeke ba ˘glantısı

• Robot ba ˘glantısı

“G/C¸ ” ifadesiyle, bir arabirime giden ve ondan gelen dijital ve analog kontrol sinyalleri kastedilir.

Bu bes¸ grup, as¸a ˘gıdaki b öl ümlerde tarif edilmis¸tir. Ç o ˘gu G/Ç tipi için örnek verilmis¸tir.

As¸a ˘gıdaki b öl ümdeki uyarı ve ikazlar, t üm bes¸ grup için de geçerlidir ve bunlara uyulması gerekir.

5.2 Elektrik uyarı ve ikazları

Bir robot uygulaması tasarlandı ˘gı ve y üklendi ˘ginde as¸a ˘gıdaki uyarı ve ikazlara uyulması gerekir. Uyarı ve ikazlar, servis is¸i için de geçerlidir.

TEHLIKE:

1. Asla g üvenlik sinyallerini do ˘gru g üvenlik seviyesindeki bir g üvenlik PLC’si olmayan bir PLC’ye ba ˘glamayın. Bu uyarıya uyulmaması, g üvenlik durdurma is¸levlerinden biri geçersiz kılınabilece ˘ginden, a ˘gır yaralanmaya ve öl üme neden olabilir. G üvenlik arabirimi sinyallerinin normal G/Ç arabirimi sinyallerinden ayrı tutulması önemlidir.

2. G üvenlikle ilgili t üm sinyaller artık s¸eklinde yapılmıs¸tır (˙Iki ba ˘gımsız kanal). Tek bir arızanın g üvenlik is¸levinin kaybına neden olmaması için, iki kanalı ayrı tutun.

3. Kontrol kutusunun içindeki bazı G/Ç ’ler, normal veya g üvenlikle ilgili G/Ç için yapılandırılabilir. B üt ün b öl üm ü okuyup anlayın 5.3.

(42)

5.2 Elektrik uyarı ve ikazları

TEHLIKE:

1. Suya maruz kalma için de ˘gerlendirilmeyen t üm ekip- manın kuru kalmasını sa ˘glayın. Ür üne su girmesine izin verildi ˘ginde, t üm g üc ü kilitleyin ve kapatın ve sonra tedarikçinizle irtibata geçin.

2. Ancak robotla birlikte gelen orijinal kabloları kullanın. Ro- botu kabloların esnemeye maruz kalacakları uygulamalar için kullanmayın. Daha uzun veya esnek kablolar gerekti ˘ginde tedarikçinizle irtibata geçin.

3. Eksi ba ˘glantılar “GND” (toprak) olarak anılır ve robotun kal- kanına ve denetleyici kutusuna ba ˘glanır. S öz ü geçen t üm GND ba ˘glantıları yalnızca g üç sa ˘glamak ve sinyal g önder- mek içindir. PE (Koruyucu Topraklama) için, kontrol kutusu içinde bulunan toprak simgeli M6 boyutundaki vida ba ˘glantılarını kullanın. Topraklama iletkeni, en azından sis- temdeki en y üksek akımın akım de ˘gerine sahip olacaktır.

4. Arabirim kablolarını robot G/Ç ’ye takarken dikkat edilmesi gerekir. Alttaki metal plaka, arabirim kabloları ve konekt örleri içindir. Delikleri delmeden önce plakayı s ök ün.

Plakayı tekrar takmadan ¨once t ¨um talas¸lar temizlendi ˘ginden emin olun. Do ˘gru kılıf boyutlarını kullanmayı unutmayın.

DIKKAT:

1. Robot, uluslararası IEC standartlarına g öre EMC (Elektro- manyetik Uyumluluk) için test edilmis¸tir. Seviyeleri özel IEC standartlarında tanımlananlardan daha y üksek olan rahatsız edici sinyaller, robotun beklenmedik davranıs¸ına neden olabilir. Ç ok y üksek sinyal seviyeleri veya as¸ırı maruz kalma, robota kalıcı hasar verebilir. EMC sorunlarının genellikle kay- nak is¸lemlerinde g ör üld ü ˘g ü ve normalde g ünl ükte hata me- sajlarıyla belirtildi ˘gi g ör üld ü. Universal Robots, EMC sorun- larından kaynaklanan herhangi bir hasardan sorumlu tutulamaz.

2. Kapsamı genis¸letilmis¸ testler uygulanmadı ˘gı s ¨urece, kontrol kutusundan di ˘ger makinelere ve fabrika ekipmanlarına giden G/C¸ kabloları 30 m’den uzun olamaz.

NOT:

Aksi belirtilmedi ˘gi s ¨urece t ¨um voltaj ve akımlar, DC (Do ˘grudan Akım) s¸eklindedir.

(43)

5.3 Denetleyici G/C ¸

Bu b öl ümde ekipmanın kontrol kutusundaki G/Ç ’lere nasıl ba ˘glanaca ˘gı açıklanmaktadır.

Bu G/Ç çok esnektir ve pn ömatik r öleler, PLC’ler ve acil durum durdurma d ü ˘gmeleri de dahil birçok farklı ekipman için kullanılabilir.

As¸a ˘gıdaki s¸ekilde, kontrol kutusunun ic¸indeki elektrik arabiriminin yerles¸imi g ¨osterilmis¸tir.

24V EI1 24V SI0 24V SI1 24V EI0 Safety

ON OFF 12V Remote

24V 0V PWR GND Power

24V CI1 24V CI2 24V CI3 24V CI0 ConfigurablebInputs

24V CI5 24V CI6 24V CI7 24V CI4

0V CO1

0V CO2

0V CO3

0V CO0

ConfigurablebOutputs

0V CO5

0V CO6

0V CO7

0V CO4

24V DI1 24V DI2 24V DI3 24V DI0

DigitalbInputs

24V DI5 24V DI6 24V DI7 24V DI4

0V DO1

0V DO2

0V DO3

0V DO0

DigitalbOutputs

0V DO5 0V DO6 0V DO7 0V DO4

AG AI1 AG AO0 AG AO1 AG AI0 Analog

AnalogbOutputsAnalogbInputs

SafeguardbStopEmergencybStop

GND

Farklı renklerin anlamlarına uyulması gerekir; as¸a ˘gıya bakın.

Kırmızı metinle sarı Atanmıs¸ g üvenlik sinyalleri Siyah metinle sarı G üvenlik için yapılandırılabilir

Siyah metinle gri Genel amaçlı dijital G/Ç Siyah metinle yes¸il Genel amaçlı analog G/Ç

“Yapılandırılabilir” G/Ç , GUI’de g üvenlikle ilgili G/Ç veya genel amaçlı G/Ç olarak yapılandırılabilir. Daha fazla bilgi için bakın b öl üm II.

As¸a ˘gıdaki alt b öl ümlerde, dijital G/Ç ’nin nasıl kullanılaca ˘gı tarif edilmis¸tir. Ortak spesifikasyonları tarif eden b öl üme uyulması gerekir.

5.3.1 T ¨ um dijital G/C ¸ ’ler ic¸in ortak spesifikasyonlar

Bu b öl üm, kontrol kutusunun as¸a ˘gıdaki 24V dijital G/Ç ’leri için elektrikli spesifi- kasyonları tanımlar.

• G ¨uvenlik G/C¸ .

• Yapılandırılabilir G/C¸ .

• Genel amac¸lı G/C¸ .

UR robotlarının, üç farklı giris¸ t ür ü için de aynı olan elektrik spesifikasyonlarına g öre kurulması çok önemlidir.

“G üç” terminal blo ˘gunu yapılandırarak dijital G/Ç ’yi 24V’luk dahili veya harici bir g üç kayna ˘gıyla çalıs¸tırmak m ümk ünd ür. Bu blok, d ört uçtan olus¸ur. Üstteki ikisi (PWR ve GND), 24V ve dahili 24V giris¸inden kara s¸eklindedir. Blokta alttaki iki uç (24V ve 0V), G/Ç ’yi beslemek için kullanılacak 24V giris¸idir. Varsayılan yapılandırma, dahili g üç kayna ˘gını kullanmaktır; as¸a ˘gıya bakın.

24V 0V PWR GND Power

(44)

5.3 Denetleyici G/Ç Daha fazla akım gerekti ˘ginde, as¸a ˘gıda g österildi ˘gi gibi harici bir g üç giris¸i ba ˘glanabilir.

24V 0V PWR GND Power

Dahili ve harici g üç kayna ˘gının elektrik spesifikasyonları as¸a ˘gıda g österilmis¸tir.

Uc¸lar Parametre Min Tip Maks Birim

Dahili 24V g ¨u¸c giri¸si

[PWR - GND] Voltaj 23 24 25 V

[PWR - GND] Gec¸erli 0 - 2 A

Harici 24V giri¸s gereklilikleri

[24V - 0V] Voltaj 20 24 29 V

[24V - 0V] Gec¸erli 0 - 6 A

Dijital G/C¸ , IEC 61131-2’ye uygun olarak yapılmıs¸tır. Elektrik spesifikasyonları as¸a ˘gıda g ¨osterilmis¸tir.

Uc¸lar Parametre Min Tip Maks Birim

Dijital ¸cıkı¸slar

[COx / DOx] Gec¸erli 0 - 1 A

[COx / DOx] Voltaj d üs¸ üs¸ ü 0 - 0,5 V

[COx / DOx] Kac¸ak akımı 0 - 0,1 mA

[COx / DOx] Fonksiyon - PNP - Tip

[COx / DOx] IEC 61131-2 - 1A - Tip

Dijital Giri¸sler

[EIx/SIx/CIx/DIx] Voltaj -3 - 30 V

[EIx/SIx/CIx/DIx] KAPAT b ¨olgesi -3 - 5 V

[EIx/SIx/CIx/DIx] AC¸ b ¨olgesi 11 - 30 V

[EIx/SIx/CIx/DIx] Akım (11-30V) 2 - 15 mA

[EIx/SIx/CIx/DIx] Fonksiyon - PNP - Tip

[EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 - 3 - Tip

NOT:

“Yapılandırılabilir” kelimesi, g üvenlikle ilgili G/Ç veya normal G/Ç olarak yapılandırılabilen G/Ç için kullanılır. Bunlar, siyah metinli sarı uçlardır.

5.3.2 G ¨ uvenlik G/C ¸

Bu b öl ümde, atanmıs¸ g üvenlik giris¸leri (Kırmızı metinli sarı uç) ve g üvenlik G/Ç ’leri olarak yapılandırıldı ˘gında yapılandırılabilir G/Ç (Siyah metinli sarı uçlar) tarif edilmis¸tir. B öl üm 5.3.1 altındaki ortak spesifikasyonlara uyulması gerekir.