S ¨ur ¨um 1.8 1 A ˘gustos 2013
c¸ o ˘galtılamaz. Buradaki bilgiler bildirimde bulunulmaksızın de ˘gis¸ikli ˘ge u ˘grayabilir ve Universal Robots A/S’nin bir taahh ¨ud ¨u olarak yorumlanmamalıdır. Bu kılavuz d ¨uzenli aralıklarla g ¨ozden gec¸ irilmekte ve revize edilmektedir.
Universal Robots A/S, bu belgedeki hatalar veya eksikliklerden dolayı hic¸ bir sorumluluk kabul etmez.
Telif hakkı c 2012 Universal Robots A/S’ye aittir
Universal Robots logosu Universal Robots A/S s¸irketinin tescilli ticari markasıdır.
All Rights Reserved 2 PolyScope
1 Giris¸ . . . 5
1.1 Kars¸ılama Ekranı . . . 6
1.2 Bas¸latma Ekranı . . . 7
2 Ekran D ¨uzenleyicileri . . . 8
2.1 Ekran Tus¸ Takımı . . . 8
2.2 Ekran Klavyesi . . . 8
2.3 Ekran ˙Ifade D ¨uzenleyicisi . . . 9
2.4 Poz D ¨uzenleyicisi Ekranı . . . 9
3 Robot Denetleyicisi . . . 11
3.1 Hareket Ettir Sekmesi . . . 11
3.2 G/C¸ Sekmesi . . . 13
3.3 MODBUS istemci G/C¸ . . . 13
3.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi . . . 15
3.5 Kurulum→ Y ¨ukle/Kaydet . . . 16
3.6 Kurulum→ TCP Pozisyonu . . . 16
3.7 Kurulum → Montaj . . . 17
3.8 Kurulum→ G/C¸ Ayarları . . . 18
3.9 Kurulum → De ˘gis¸kenler . . . 19
3.10 Kurulum→ Varsayılan Program . . . 20
3.11 MODBUS istemci G/C¸ Ayarları . . . 20
3.12 Ozellikler . . . 23¨
3.13 G ¨unl ¨uk Sekmesi . . . 26
3.14 Y ¨ukle Ekranı . . . 27
3.15 C¸ alıs¸tır Sekmesi . . . 28
4 Programlama . . . 29
4.1 Program → Yeni Program . . . 30
4.2 Program Sekmesi . . . 30
4.3 Program → Komutu Sekmesi, <Bos¸> . . . 31
4.4 Program → Komutu Sekmesi, Hareket Ettir . . . 32
4.5 Program → Komutu Sekmesi, Sabit Gec¸ is¸ Noktası . . . 34
4.6 Gec¸ is¸ noktasını ayarlama . . . 34
4.7 Program → Komutu Sekmesi, Ba ˘gıl Gec¸ is¸ Noktası . . . 35
4.8 Program → Komutu Sekmesi, De ˘gis¸ken Gec¸ is¸ Noktası . . . 36
4.9 Program → Komutu Sekmesi, Bekle . . . 37
4.10 Program → Komutu Sekmesi, Eylem . . . 37
4.11 Program → Komutu Sekmesi, Ac¸ ılan Pencere . . . 38
4.12 Program → Komutu Sekmesi, Durdur . . . 38
4.13 Program → Komutu Sekmesi, Yorum . . . 39
4.14 Program → Komutu Sekmesi, Klas ¨or . . . 39
4.15 Program → Komutu Sekmesi, D ¨ong ¨u . . . 40
4.16 Program → Komutu Sekmesi, Alt Program . . . 40
4.17 Program → Komutu Sekmesi, Atama . . . 41
4.18 Program → Komutu Sekmesi, E ˘ger . . . 42
4.19 Program → Komutu Sekmesi, Betik . . . 43
4.20 Program → Komutu Sekmesi, Olay . . . 43
4.21 Program → Komutu Sekmesi, ˙Is¸ Parc¸ acı ˘gı . . . 44
4.22 Program → Komutu Sekmesi, Model . . . 44
4.23 Program → Komutu Sekmesi, Kuvvet . . . 46
4.24 Program → Komutu Sekmesi, Palet . . . 48
4.25 Program → Komutu Sekmesi, Ara . . . 49
4.26 Program → Komutu Sekmesi, Baskıla . . . 52
4.27 Program → Grafi ˘gi Sekmesi . . . 53
4.28 Program → Yapısı Sekmesi . . . 54
4.29 Program → De ˘gis¸kenleri Sekmesi . . . 55
4.30 Program → Komutu Sekmesi, De ˘gis¸kenleri Bas¸latma . . . 55
5 Ayarlar . . . 56
5.1 Ayarlar Ekranı . . . 56
5.2 Ayarlar Ekranı → Bas¸lat . . . 57
5.3 Ekran Ayarları → Dili Sec¸ in . . . 57
5.4 Ayarlar Ekranı → G ¨uncelle . . . 58
5.5 Ayarlar Ekranı → Parola . . . 58
5.6 Ekran Ayarları → Dokunmatik Ekranı Kalibre Edin . . . 59
5.7 Ayarlar Ekranı → A ˘g . . . 59
5.8 Ayarlar Ekranı → Saat . . . 60
1 Giris¸
PolyScope, robotun grafik kullanıcı arabirimi (GUI) olup, robotu idare etmenizi, varolan robot programlarını c¸ alıs¸tırmanızı veya yenilerini kolaylıkla olus¸turmanızı sa ˘glar. PolyScope, denetim kutusuna ba ˘glı, dokunmaya kars¸ı duyarlı ekranda c¸ alıs¸ır. Dokunmatik ekranı kalibre etmek ic¸ in, b ¨ol ¨um 5.6’yi okuyun.
Yukarıdaki resimde Kars¸ılama Ekranı g ¨osterilmektedir. Ekranın mavimsi alan- ları, parmakla veya bir kalemin arkasıyla ekrana baskı uygulayarak basılabilen d ¨u ˘gmelerdir. PolyScope hiyerars¸ik bir ekran yapısına sahiptir. Programlama or- tamında, kolay eris¸im sa ˘glanabilmesi ic¸ in ekranlar sekmeler bic¸ iminde d ¨uzenlenmis¸tir.
Bu ¨ornekte, en ¨ust seviyede Program sekmesi sec¸ ilir, onun altında da Yapı sekmesi sec¸ ilir. Program sekmesi, o anda y ¨ukl ¨u olan programla ilgili bilgileri barındırır.
Hareket Ettirsekmesi sec¸ ilirse, ekran de ˘gis¸erek robotun hareket ettirilebilece ˘gi
“Hareket Ettir” ekranı olur. Benzer s¸ekilde, G/C¸ sekmesi sec¸ ildi ˘ginde, elektriksel G/C¸ ’nin gec¸ erli durumu izlenebilir ve de ˘gis¸tirilebilir.
Denetleyici kutusuna veya ¨o ˘gretim el ¨unitesine bir fare ve klavye ba ˘glamak m ¨umk ¨und ¨ur; ancak bu gerekli de ˘gildir. Hemen t ¨um metin alanları dokunmatik ozellikli oldu ˘¨ gundan, bu alanlara dokunuldu ˘gunda bir ekran tus¸ takımı veya ek- ran klavyesi ac¸ ılır. Dokunmatik ¨ozellikte olmayan metin alanlarının yanında, ilgili giris¸ d ¨uzenleyicisini bas¸latan bir d ¨uzenleyici simgesi bulunur.
Ekran tus¸ takımındaki simgeler, klavye ve ifade d ¨uzenleyicisi yukarıda g ¨osterilmis¸tir.
C¸ es¸itli PolyScope ekranları as¸a ˘gıdaki b ¨ol ¨umlerde ac¸ ıklanmaktadır.
1.1 Kars¸ılama Ekranı
Denetleyici bilgisayarı bas¸latıldıktan sonra kars¸ılama ekranı g ¨osterilir. Ekranda as¸a ˘gıdaki sec¸ enekler sunulur:
• Programı C¸ ALIS¸TIR: C¸ alıs¸tırmak istedi ˘giniz programı sec¸ in. Robotu c¸ alıs¸tırmanın en kolay yolu budur; ancak uygun bir programın ¨onceden olus¸turulmus¸ ol- ması gerekir.
• Robotu PROGRAMLA:Programı de ˘gis¸tirin veya yeni bir program olus¸turun.
• Robot AYARLARI:Parola ayarlama, Yazılım g ¨uncelleme, destek isteme, do- kunmatik ekranı ayarlama vb. is¸lemler.
• Robotu KAPAT:Denetleyici bilgisayarını kapatır ve robotun g ¨uc ¨un ¨u keser.
1.2 Bas¸latma Ekranı
Bu ekranda, robotun bas¸latılmasını denetlersiniz. Ac¸ ık oldu ˘gunda, robotun her bir eklemin pozisyonlarını bulması gerekir. Eklem pozisyonlarını ¨o ˘grenmek ic¸ in robotun her bir eklemden gec¸ mesi gerekir.
Durum LED’leri
Durum LED’leri, eklemlerin c¸ alıs¸ma durumunu g ¨osterir.
• Parlak kırmızı LED robotun o anda durmus¸ halde oldu ˘gunu belirtir; bunun c¸ es¸itli nedenleri olabilir.
• Parlak sarı LED eklemin c¸ alıs¸tı ˘gını belirtir; ancak pozisyon sunup sunmadı ˘gı bilinmemektedir ve ana konuma d ¨on ¨us¸ gereklidir.
• Son olarak, yes¸il LED eklemin d ¨uzg ¨un c¸ alıs¸tı ˘gını ve y ¨ur ¨utmeye hazır oldu ˘gunu belirtir.
Robotun normal olarak c¸ alıs¸abilmesi ic¸ in t ¨um LED’ler yes¸il olmalıdır.
Elle hareket
Eklemler Hazır oldu ˘gunda ve ekranın arkasındaki “Serbest S ¨ur ¨us¸” d ¨u ˘gmesine
basıldı ˘gında eklem modları Geri S¨ur¨us¸olarak de ˘gis¸ir. Bu modda, hareket algılandı ˘gında eklemler frenleri serbest bırakır. Bu yolla robot, bas¸latılmadan ¨once makinenin
dıs¸ına manuel olarak c¸ ıkarılabilir. Buton bırakıldı ˘gı anda frenler yeniden etkinles¸tirilir.
Otomatik hareket (Otomatik D¨u˘gmeler)
Normalde her zaman, otomatik d ¨u ˘gmeleri kullanarak tek tek eklemlerin bilinen bir duruma ulas¸ıncaya kadar ilerletilmeleri ¨onerilir. Bunu c¸ alıs¸tırmak ic¸ in: D ¨u ˘gmeyi c¸ alıs¸tırmak ic¸ in Otomatik d ¨u ˘gmesine basmanız ve ¨oyle tutmanız gerekir.
Otomatik d ¨u ˘gmelere, tek tek her eklem ic¸ in ya da robotun tamamı ic¸ in b ¨ut ¨un robot. Robot bir engele veya masaya temas ediyorsa c¸ ok dikkatli olunmalıdır;
robotun engele do ˘gru s ¨ur ¨ulmesi eklem dis¸li kutusuna zarar verebilir.
Do˘grudan hareket ettirme (Hareket Ettir D¨u˘gmeleri)
Eklem, kontrols ¨uz hareketin robota veya c¸ evresine zarar verme riskinin b ¨uy ¨uk oldu ˘gu bir pozisyonda bulundu ˘gunda, operat ¨or her eklem bir ic¸ in robotu ana konuma elle getirmeyi tercih edebilir. b ¨ol ¨um 1.2.
2 Ekran D¨ uzenleyicileri
2.1 Ekran Tus¸ Takımı
Basit sayı girme ve d ¨uzenleme kolaylıkları. C¸ o ˘gu durumda, girilen de ˘gerin birimi sayının yanında g ¨or ¨unt ¨ulenir.
2.2 Ekran Klavyesi
Basit metin yazma ve d ¨uzenleme kolaylıkları. Bazı ¨ozel karakterleri elde etmek ic¸ in Shift ( ¨Ust Karakter) tus¸u kullanılabilir.
2.3 Ekran ˙Ifade D¨uzenleyicisi
˙Ifadenin kendisi metin olarak girilirken, ifade d ¨uzenleyicisinde c¸arpma ic¸in
∗ ve k ¨uc¸ ¨uk veya es¸ittir ic¸ in ≤ gibi ¨ozel ifade simgelerini eklemeye y ¨onelik bazı d ¨u ˘gmeler ve fonksiyonlar bulunur. Ekranın sa ˘g ¨ust k ¨os¸esindeki klavye simgeli bu- ton ifadeyi metin d ¨uzenleme moduna gec¸ irir. Tanımlanan t ¨um de ˘gis¸kenleri De˘gis¸ken sec¸ icide bulabilirsiniz, giris¸ ve c¸ ıkıs¸ ba ˘glantı noktalarının adlarını ise Giris¸ ve C
¸ıkıs¸sec¸ icilerde bulabilirsiniz. Fonksiyon altında bazı ¨ozel is¸levler bulunur.
OKd ¨u ˘gmesine basıldı ˘gında ifade gramer hataları ac¸ ısından denetlenir. _Iptal d ¨u ˘gmesini tıklattı ˘gınızda, t ¨um de ˘gis¸iklikler g ¨oz ardı edilerek ekrandan c¸ ıkılır.
˙Ifade as¸a˘gıdaki gibi g ¨or ¨unebilir:
dijital in[1]=Gerc? ¸ek ve analog in[0]<0.5
2.4 Poz D¨uzenleyicisi Ekranı
Bu ekranda, hedef eklem konumlarını veya robot aracının bir hedef pozunu (ko- num ve y ¨on ¨u) belirtebilirsiniz. Bu ekran ”c¸ evrimdıs¸ı” ve fiziksel robotu do ˘grudan kontrol etmiyor.
Robot
Robotun gec¸ erli pozisyonu ile belirtilen yeni hedef pozisyonu 3B grafikte g ¨osterilir.
Robotun 3B c¸ izimi robotun gec¸ erli pozisyonunu g ¨osterir ve robotun ”g ¨olgesi” de, robotun, ekranın sa ˘g tarafında belirtilen de ˘gerlerle kontrol edilen hedef konu- munu g ¨osterir. B ¨uy ¨utec¸ simgelerine basarak yakınlas¸tırma/uzaklas¸tırma yapabilir veya parma ˘gı s ¨ur ¨ukleyerek g ¨or ¨un ¨um ¨u de ˘gis¸tirebilirsiniz.
Ozellik ve arac¨ ¸ pozisyonu
Ekranın sa ˘g ¨ust k ¨os¸esinde ¨ozellik sec¸ ici bulunur. ¨Ozellik sec¸ ici robotun hangi ¨ozelli ˘ge g ¨ore denetlenece ˘gini belirlerken, altındaki kutularda, aracın sec¸ ili ¨ozelli ˘ge g ¨ore tam koordinat de ˘geri g ¨or ¨unt ¨ulenir. X, Y ve Z, aletin konumunu kontrol ederken, RX, RY ve RZ ise aletin y ¨on ¨un ¨u kontrol eder.
Y ¨on temsilini sec¸ mek ic¸ in, RX, RY ve RZ kutularının ¨ust ¨undeki ac¸ ılan kutu men ¨us ¨un ¨u kul- lanın. Kullanılabilir t ¨urler s¸unlardır:
• D¨ond¨urme Vekt¨or¨u [rad] Y ¨on, bir d ¨ond ¨urme vekt ¨or ¨u olarak verilmis¸tir. Ek- senin uzunlu ˘gu radyan cinsinden d ¨on ¨ulecek ac¸ ıdır ve vekt ¨or ¨un kendisi de d ¨on ¨ulecek ekseni belirler. Bu varsayılan ayardır.
• D¨ond¨urme Vekt¨or¨u [◦]Y ¨on, d ¨ond ¨urme vekt ¨or ¨u olarak verilmis¸ olup, vekt ¨or ¨un uzunlu ˘gu ise derece olarak d ¨ond ¨ur ¨ulece ˘gi ac¸ ıdır.
• RPY [rad]Yuvarlama, aralık ve savrulma (RPY ) ac¸ ıları; burada ac¸ ılar, rad- yan cinsindendir. RPY d ¨ond ¨urme matrisi (X, Y’, Z” d ¨ond ¨urme), as¸a ˘gıdakilerle verilir:
Rrpy(γ, β, α) = RZ(α) · RY(β) · RX(γ)
• RPY [◦]Yuvarlama, aralık ve savrulma (RPY ) ac¸ ıları; burada ac¸ ılar, derece cinsindendir.
Koordinat tıklatılarak de ˘gerler d ¨uzenlenebilir. Bir kutunun hemen sa ˘gındaki + veya - d ¨u ˘gmelerini tıklatarak, gec¸ erli de ˘gere bir miktar ekleyebilir/gec¸ erli de ˘gerden
bir miktarı c¸ ıkarabilirsiniz. Bir d ¨u ˘gmeyi basıp basılı tutmak, de ˘geri do ˘grudan artırır/azaltır.
D ¨u ˘gme ne kadar basılı tutulursa, artıs¸/azalma da o kadar b ¨uy ¨uk olur.
Ba˘glantı Konumları.
Ayrı ayrı eklem konumlarının do ˘grudan belirtilmesini sa ˘glar. Her eklem konumu- nun −360◦ ile +360◦ arasındaki aralıkta bir de ˘geri olabilir ve bunlar da eklem sınırlarıdır. Eklem konumu tıklatılarak de ˘gerler d ¨uzenlenebilir. Bir kutunun hemen sa ˘gındaki + veya - d ¨u ˘gmelerini tıklatarak, gec¸ erli de ˘gere bir miktar ekleyebilir/gec¸ erli de ˘gerden bir miktarı c¸ ıkarabilirsiniz. Bir d ¨u ˘gmeyi basıp basılı tutmak, de ˘geri do ˘grudan artırır/azaltır. D ¨u ˘gme ne kadar basılı tutulursa, artıs¸/azalma da o kadar b ¨uy ¨uk olur.
Tamam d¨u˘gmesi
Bu ekran, Hareket Ettir sekmesinden etkinles¸tirildi ˘ginde (bakın 3.1), OK d ¨u ˘gmesine basıldı ˘gında Hareket Ettir sekmesine d ¨on ¨ul ¨ur ve burada robot, belirtilen he- defe do ˘gru hareket eder. Belirtilen son de ˘ger bir arac¸ koordinatı idiyse, robot, hedef konuma, Hareket Ettir L hareket t ¨ur ¨un ¨u kullanarak hareket ederken, en son bir eklem konumu belirtildi ˘ginde ise robot, hedef konuma, Hareket Ettir J hareket t ¨ur ¨un ¨u kullanarak hareket eder. Farklı hareket t ¨urlerinin tarifi ic¸ in bakın b ¨ol ¨um 4.4.
˙Iptal d¨u˘gmesi
_Iptald ¨u ˘gmesini tıklattı ˘gınızda, t ¨um de ˘gis¸iklikler g ¨oz ardı edilerek ekrandan c¸ ıkılır.
3 Robot Denetleyicisi
3.1 Hareket Ettir Sekmesi
Bu ekranda, robot aracını c¸ evirmek/d ¨ond ¨urmek ya da robot eklemlerini tek tek hareket ettirmek suretiyle, istedi ˘giniz zaman robotu do ˘grudan hareket ettirebilir- siniz (y ¨ur ¨utebilirsiniz).
Robot
Robotun o anki pozisyonu 3B grafikte g ¨osterilir. B ¨uy ¨utec¸ simgelerine basarak yakınlas¸tırma/uzaklas¸tırma yapabilir veya parma ˘gı s ¨ur ¨ukleyerek g ¨or ¨un ¨um ¨u de ˘gis¸tirebilirsiniz. Robotu istedi ˘giniz
s¸ekilde kontrol etmek ic¸ in, “G ¨or ¨un ¨um” ¨ozelli ˘gini sec¸ in ve 3B c¸ izimin g ¨or ¨unt ¨uleme ac¸ ısını gerc¸ ek robotu g ¨ord ¨u ˘g ¨un ¨uz ac¸ ıyla aynı olacak s¸ekilde d ¨ond ¨ur ¨un.
Ozellik ve arac¨ ¸ pozisyonu
Ekranın sa ˘g ¨ust k ¨os¸esinde ¨ozellik sec¸ ici bulunur. ¨Ozellik sec¸ ici robotun hangi ¨ozelli ˘ge g ¨ore denetlenece ˘gini belirlerken, altındaki kutularda, aracın sec¸ ili ¨ozelli ˘ge g ¨ore tam koordinat de ˘geri g ¨or ¨unt ¨ulenir.
Koordinat veya eklem pozisyonu tıklatılarak de ˘gerler elle d ¨uzenlenebilir. Bu sizi poz d ¨uzenleyicisi ekranına g ¨ot ¨ur ¨ur (bakın b ¨ol ¨um 2.4) ve burada arac¸ veya hedef eklem konumları ic¸ in bir hedef konum ve y ¨on ¨u belirleyebilirsiniz.
Aracı Hareket Ettir
• C¸evirme oku( ¨ust) basılı tutuldu ˘gunda, robotun arac¸ ucu belirtilen y ¨onde hareket eder.
• D¨ond¨urme oku(buton) basılı tutuldu ˘gunda, robot aracının y ¨onelimi robot aracı, belirtilen y ¨onde. D ¨ond ¨urme noktası k ¨uc¸ ¨uk mavi bir top olarak c¸ izilmis¸
TCP’dir.
Not: Hareketi herhangi bir anda durdurmak ic¸ in d ¨u ˘gmeyi bırakın!
Eklemleri Hareket Ettir
Ayrı ayrı eklemlerin do ˘grudan denetlenmesini sa ˘glar. Her eklem, −360◦’tan +360◦’a hareket edebilir ve bunlar da her eklem ic¸ in yatay c¸ ubukla g ¨osterilen eklem sınırlarıdır. Eklem limitine ulas¸an bir eklem, 0◦de ˘gerinden daha fazla uzaklas¸tırılamaz.
O˘¨gret
’ ¨O ˘gret’ tus¸u basılı tutulurken, robotu fiziksel olarak kavramak ve istedi ˘giniz yere c¸ ekmek m ¨umk ¨und ¨ur. Ayarlar sekmesindeki yerc¸ ekimi ayarı (bkz. 3.7) yanlıs¸sa veya robot a ˘gır bir y ¨uk tas¸ıyorsa, ’ ¨O ˘gret’ d ¨u ˘gmesine basıldı ˘gında robot hareket etmeye (d ¨us¸meye) bas¸layabilir. Bu durumda, yalnızca ’ ¨O ˘gret’ d ¨u ˘gmesini serbest bırakın.
3.2 G/C¸ Sekmesi
Bu ekranda her zaman, robota giden veya robottan gelen canlı G/C¸ sinyal- lerini izleyebilir ve ayarlayabilirsiniz. Ekran, programın y ¨ur ¨ut ¨uld ¨u ˘g ¨u zaman dilimi de dˆahil olmak ¨uzere, G/C¸ ’nin gec¸ erli durumunu g ¨or ¨unt ¨uler. Program y ¨ur ¨utmesi sırasında herhangi bir de ˘gis¸iklik yapılırsa program durur. Program durdu ˘gunda, t ¨um c¸ ıkıs¸ sinyalleri durumlarını korur. Ekran yalnızca 10 Hz ile g ¨uncellendi ˘ginden, c¸ ok hızlı bir sinyal d ¨uzg ¨un g ¨or ¨unt ¨ulenemeyebilir.
Sinyallerin elektriksel ayrıntıları kullanıcı kılavuzunda ac¸ ıklanmaktadır.
Analog Aralık Ayarları Analog c¸ ıkıs¸, akım [4-20 mA] veya voltaj [0-10 V] c¸ ıkıs¸
olarak ayarlanabilir. Analog giris¸ aralıkları [-10-10 V] ila [0-5 V] arasında olacak s¸ekilde ayarlanır. Program kaydedilirse sonradan robot denetleyicisinin yeniden bas¸latıldı ˘gı durumlarda ayarlar hatırlanır.
3.3 MODBUS istemci G/C¸
Kurulumda ayarlanan dijital MODBUS istemcisinin G/C¸ sinyalleri burada g ¨osterilir.
Sinyal ba ˘glantısı kaybolursa, bu ekranda kars¸ılık gelen giris¸ devre dıs¸ı bırakılır.
Giris¸ler
Dijital MODBUS istemci giris¸lerinin durumu g ¨or ¨unt ¨ulenir.
C¸ ıkıs¸lar
Dijital MODBUS istemci c¸ ıkıs¸larının durumu g ¨or ¨unt ¨ulenir ve de ˘gis¸tirilir. Bir sinyalin de ˘gis¸tirilebilmesi ic¸ in, G/C¸ sekmesi denetimindeki tercihin (3.8 ic¸ inde ac¸ ıklanmaktadır) buna izin vermesi gerekir.
3.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi
Otomatik Hareket Ettir sekmesi, robotun c¸ alıs¸ma alanı ic¸ erisinde belirli bir pozis- yona getirilmesi gerekti ˘ginde kullanılır. Buna ¨ornek olarak, bir programı c¸ alıs¸tırmadan
¨
once robotun bu programın bas¸langıc¸ pozisyonuna getirilmesi veya programı de ˘gis¸tirirken bir gec¸ is¸ noktasına getirilmesi verilebilir.
Animasyon
Animasyon, robotun gerc¸ ekles¸tirmek ¨uzere oldu ˘gu hareketi g ¨osterir. Animasyonu, gerc¸ ek robotun pozisyonu ile kars¸ılas¸tırın ve robotun hareketi hic¸ bir engele c¸ arpmadan g ¨uvenli bir s¸ekilde yapabilece ˘ginden emin olun.
Otomatik
Robotu, animasyonda g ¨osterildi ˘gi s¸ekilde hareket ettirmek ic¸ in Otomatik d ¨u ˘gmesini basılı tutun. Not: Hareketi herhangi bir anda durdurmak ic¸ in d ¨u ˘gmeyi bırakın!
Elle
Manuel d ¨u ˘gmesine bastı ˘gınızdaMoveTab ac¸ılır ve buradan robotu elle ha- reket ettirebilirsiniz. Bu uygulama, yalnızca animasyondaki hareket tercih edil- medi ˘ginde gereklidir.
3.5 Kurulum→ Y¨ukle/Kaydet
Kurulum, hem robotun mekanik montajı hem de di ˘ger ekipmanlarla elektrik ba ˘glantıları olmak ¨uzere, robotun c¸ alıs¸ma ortamına yerles¸tirilmesi konularını kap- sar. Bu ayarlar, Kurulum sekmesindeki farklı ekranlar kullanılarak ayarlanabilir. Ro- bot ic¸ in birden fazla kurulum dosyası bulundurma imkˆanı vardır. Olus¸turulan prog- ramlar etkin kurulumu kullanır ve kullanıldı ˘gında bu kurulumu otomatik olarak y ¨ukler. Kurulumda yapılan herhangi bir de ˘gis¸ikli ˘gin g ¨uc¸ kapatıldıktan sonra ko- runması ic¸ in kaydedilmesi gerekir. Kurulumu kaydetmek ic¸ in, Kaydet d ¨u ˘gmesine basılabilir veya kurulumu kullanan bir program kaydedilebilir.
3.6 Kurulum→ TCP Pozisyonu
Arac¸ Merkez Noktası (TCP), robotun aracı ¨uzerinde karakteristik bir nokta sa ˘glayan, robot kolunun ucundaki noktadır. Robot do ˘grusal olarak hareket ederken d ¨uz bir
c¸ izgi ¨uzerinde ilerleyen nokta budur. Aynı zamanda, grafik sekmesinde g ¨orselles¸tirilen TCP hareketidir. TCP, ekran grafiklerinde g ¨osterildi ˘gi ¨uzere, arac¸ c¸ ıkıs¸ tablasının merkezine g ¨oreli olarak verilir.
Ekranın en altındaki iki buton, TCP’nin de ˘gis¸ti ˘gi durumla ilgilidir.
• Hareketleri De˘gis¸tir, robot programındaki t ¨um pozisyonları yeni TCP’ye uya- cak s¸ekilde yeniden hesaplar. Arac¸ ların s¸eklinin veya boyutunun de ˘gis¸ti ˘gi durumlarla ilgilidir.
• Grafikleri De˘gis¸tir, program grafi ˘gini yeni TCP’ye uyacak s¸ekilde yeniden c¸ izer. Arac¸ ta herhangi bir fiziksel de ˘gis¸im olmaksızın TCP’nin de ˘gis¸ti ˘gi du- rumlarla ilgilidir.
3.7 Kurulum → Montaj
Robotun montajı buradan belirtilebilir. S¸u iki amaca hizmet eder:
1. Robotun ekranda do ˘gru g ¨or ¨unmesini sa ˘glamak.
2. Yerc¸ ekiminin y ¨on ¨un ¨u denetleyiciye bildirmek.
Denetleyici, robota yumus¸ak ve hassas hareketler kazandırmak ve robotun geri s ¨ur ¨ul ¨urken kendini tutmasını sa ˘glamak ic¸ in gelis¸mis¸ bir dinamik model kullanır. Bu nedenle, robotun montajının do ˘gru s¸ekilde ayarlanması ¨onemlidir.
Varsayılan olarak, robot d ¨uz bir masaya veya yere monte edilir ve bu du- rumda ekranda hic¸ bir de ˘gis¸iklik yapılmasına gerek yoktur. Ancak, robot tavana montajlı, duvara montajlı veya belirli bir ac¸ ıyla montajlı ise, d ¨u ˘gmelerin kullanımıyla bu ayar yapılabilir. Ekranın sa ˘g tarafındaki d ¨u ˘gmeler robotun montaj ac¸ ısını ayar- lamak ic¸ indir. Sa ˘g ¨ust taraftaki ¨uc¸ d ¨u ˘gme, tavanın (180◦), duvarın (90◦), yerin (0◦) ac¸ ısını ayarlar. ˙Iste ˘ge g ¨ore bir ac¸ ı belirlemek ic¸ in E˘giklikd ¨u ˘gmeleri kullanılabilir.
Ekranın alt kısmındaki d ¨u ˘gmeler, robot montajını gerc¸ ek montaja uyacak s¸ekilde d ¨ond ¨urmek ic¸ in kullanılır.
3.8 Kurulum→ G/C¸ Ayarları
Giris¸ ve c¸ ıkıs¸ sinyallerine ad verilebilir. Bu uygulama, robotla c¸ alıs¸ırken sinyalin ne is¸e yaradı ˘gını hatırlamayı kolaylas¸tırabilir. Bir G/C¸ ¨o ˘gesini tıklatıp sec¸ in ve ekran klavyesini kullanarak adını ayarlayın. Yalnızca bos¸ karakterler olarak ayarlayarak, adı geri ayarlayabilirsiniz.
Bir c¸ ıkıs¸ sec¸ ildi ˘ginde birkac¸ sec¸ enek etkinles¸tirilir. Onay kutusunun kullanımıyla, c¸ ıkıs¸ın varsayılan de ˘geri d ¨us¸ ¨uk veya y ¨uksek olarak ayarlanabilir. Bu, program c¸ alıs¸madı ˘gı sırada c¸ ıkıs¸ın bu de ˘gere ayarlanaca ˘gı anlamına gelir. Onay kutusu is¸aretlenmezse, c¸ ıkıs¸, program bittikten sonra gec¸ erli durumunu korur. Bir c¸ ıkıs¸ın G/C¸ sekmesinden denetlenip denetlenemeyece ˘gini (programlayıcılar tarafından, ya da hem operat ¨orler hem de programlayıcılar tarafından) ya da c¸ ıkıs¸ de ˘gerini yalnızca robot programlarının de ˘gis¸tirebilece ˘gini belirtmek de m ¨umk ¨und ¨ur.
3.9 Kurulum → De˘gis¸kenler
Burada olus¸turulan de ˘gis¸kenlere kurulum de ˘gis¸kenleri denir ve bunlar bunun ic¸ in kullanılabilir: normal program de ˘gis¸kenleri gibi. Kurulum de ˘gis¸kenleri ¨ozeldir, c¸ ¨unk ¨u on- lar bir program durduruldu ˘gunda ve ardından tekrar bas¸latıldı ˘gında ve robot durdurulup tekrar c¸ alıs¸tırıldı ˘gında bile de ˘gerlerini korur. Adı ve de ˘gerleri kuru- lumla saklanır, dolayısıyla aynı de ˘gis¸ken birden fazla programda kullanılabilir.
Yeni Olus¸turd ¨u ˘gmesine bastı ˘gınızda, yeni de ˘gis¸ken ic¸ in tavsiye edilen adın yazıldı ˘gı bir panel ac¸ ılır. Adı de ˘gis¸tirilebilir ve de ˘geri bununla girilebilir metin alan- larından birine dokunun. OK d ¨u ˘gmesinin tıklanabilmesi ic¸ in yeni adı bu kurulumda kullanılmamıs¸tır.
As¸a ˘gıdakiler vurgulanarak bir kurulum de ˘gis¸keninin de ˘gerini de ˘gis¸tirmek m ¨umk ¨un listedeki de ˘gis¸keni sec¸ in ve ardından De˘geri D¨uzenle d ¨u ˘gmesini tıklatın. Bu, yeni bir de ˘ger girip onaylayabilece ˘giniz d ¨uzenleme panelini ac¸ ar OK ile. Pa- neli g ¨uncellemeden kapatmak ic¸ in _Iptaltus¸una basın de ˘geri. D ¨uzenleme pa- neli g ¨osterildi ˘ginde, d ¨uzenleyece ˘giniz de ˘gis¸keni sec¸ ebilirsiniz panelin ¨ust ¨undeki listede yeni bir de ˘gis¸ken sec¸ in.
Bir de ˘gis¸keni silmek ic¸ in listeden sec¸ in ve Sil¡¯e tıklayın.
Kurulum de ˘gis¸kenlerini yapılandırdıktan sonra, kurulumun kendisinin kaydedi- lerek bu yapılandırma korunur, bakın 3.5.
Bir program veya kurulum y ¨uklendi ˘ginde ve programın bir veya daha fazlası de ˘gis¸kenler, kurulum de ˘gis¸kenleriyle aynı ada sahiptir, kullanıcıya sorunu c¸ ¨ozmek ic¸ in iki sec¸ enek sunulur: veya s¸unu kullanın: program de ˘gis¸keni yerine aynı adda kurulum de ˘gis¸kenleri veya c¸ akıs¸an de ˘gis¸kenlerin otomatik olarak yeniden ad- landırılmasını sa ˘glayın.
3.10 Kurulum→ Varsayılan Program
Denetim kutusunun g ¨uc ¨u ac¸ ıldı ˘gında varsayılan program y ¨uklenir.
3.11 MODBUS istemci G/C¸ Ayarları
Burada, MODBUS istemcisi (ana) sinyalleri ayarlanabilir. Belirtilen IP adreslerindeki MODBUS sunucuları (veya ba ˘gımlı birimler) ile olan ba ˘glantılar, giris¸/c¸ ıkıs¸ sinyal- leri ile olus¸turulabilir (kayıtlar veya dijital). Programlarda kullanılabilmesi ic¸ in her sinyalin benzersiz bir adı vardır.
Yenile
Bu d ¨u ˘gmeye bastı ˘gınızda, t ¨um MODBUS ba ˘glantıları yenilenir.
Birim ekle
Yeni bir MODBUS birimi eklemek ic¸ in bu d ¨u ˘gmeye basın.
Birimi sil
MODBUS birimini ve o birimdeki t ¨um sinyalleri silmek ic¸ in bu d ¨u ˘gmeye basın.
Birim IP ayarla
Burada, MODBUS biriminin IP adresi g ¨osterilir. De ˘gis¸tirmek ic¸ in d ¨u ˘gmeye basın.
Sinyal ekle
˙Ilgili MODBUS birimine bir sinyal eklemek ic¸in bu d ¨u˘gmeye basın.
Sinyal sil
˙Ilgili MODBUS biriminden bir MODBUS sinyalini silmek ic¸in bu d ¨u˘gmeye basın.
Sinyal t¨ur¨un¨u ayarla
Sinyal t ¨ur ¨un ¨u sec¸ mek ic¸ in bu ac¸ ılan men ¨uy ¨u kullanın. Kullanılabilir t ¨urler s¸unlardır:
• Dijital giris¸: Dijital giris¸ (bobin), sinyalin adres alanında belirtilen bobin ¨uze- rindeki MODBUS biriminden okunan bir bitlik miktardır. Fonksiyon kodu 0x02 (Ayrık Giris¸leri Oku) kullanılır.
• Dijital c¸ ıkıs¸: Dijital c¸ ıkıs¸ (bobin), tek bit miktarı olup, y ¨uksek veya d ¨us¸ ¨uk ola- rak ayarlanabilir. Bu c¸ ıkıs¸ın de ˘geri kullanıcı tarafından ayarlanmadan ¨once, uzak MODBUS birimindeki de ˘ger okunur. Bu ise, is¸lev kodu 0x01 (Okuma Bo- binleri) kullanıldı ˘gı anlamına gelir. C¸ ıkıs¸ bir robot programıyla veya ”sinyal de ˘gerini ayarla” d ¨u ˘gmesine basılarak ayarlandı ˘gında, is¸lev kodu 0x05 (Tek Bobin Yaz) ve ¨ust ¨u kullanılır.
• Kayıt (register) giris¸i:Kayıt giris¸i, adres alanında belirtilen adresten okunan 16 bitlik bir miktardır. Fonksiyon kodu 0x04 (Giris¸ Kayıtlarını Oku) kullanılır.
• Kayıt (register) c¸ ıkıs¸ı: Kayıt c¸ ıkıs¸ı, kullanıcı tarafından ayarlanabilen 16 bitlik bir miktardır. Kaydın de ˘geri ayarlanmadan ¨once, uzak MODBUS birimindeki de ˘geri okunur. Bu ise, is¸lev kodu 0x03 (Okuma Tutma Kayıtları) kullanıldı ˘gı anlamına gelir. C¸ ıkıs¸ bir robot programıyla veya ”sinyal de ˘gerini ayarla”
alanında bir sinyal de ˘geri belirlenerek ayarlandı ˘gında, uzak MODBUS biri- mindeki de ˘geri ayarlamak ic¸ in is¸lev kodu 0x06 (Tek Kayıt Yaz) kullanılır.
Sinyal adresini ayarla
Bu alanda uzak MODBUS sunucusunun adresi g ¨osterilir. Farklı bir adres sec¸ mek ic¸ in ekran tus¸ takımını kullanın. Gec¸ erli adresler ¨ureticiye ve uzak MODBUS birimi- nin yapılandırmasına g ¨ore de ˘gis¸ir.
Sinyal adını ayarla
Kullanıcı, ekrandaki klavyeyi kullanarak, sinyale bir ad verebilir. Sinyal, program- larda kullanıldı ˘gında bu ad kullanılır.
Sinyal de˘geri
Burada, sinyalin o anki de ˘geri g ¨osterilir. Kayıt sinyalleri ic¸ in bu de ˘ger is¸aretsiz tamsayı olarak ifade edilir. C¸ ıkıs¸ sinyallerinde, d ¨u ˘gmeyi kullanarak istenen sinyal de ˘geri ayarlanabilir. Kayıt c¸ ıkıs¸ı ic¸ in yine, birime yazılacak de ˘ger is¸aretsiz tamsayı olarak sa ˘glanmalıdır.
Sinyal ba˘glantı durumu
Bu simge, sinyalin do ˘gru okunabilir/yazılabilir oldu ˘gunu (yes¸il) ya da birimin bek- lenmedik s¸ekilde yanıt verdi ˘gini veya ulas¸ılamaz oldu ˘gunu (gri) g ¨osterir. Bir MOD- BUS istisna yanıtı alındı ˘gında, yanıt kodu g ¨or ¨unt ¨ulenir. MODBUS-TCP ˙Istisna yanıtları:
• E1YASAK ˙IS¸LEV (0x01): Sorguda alınan fonksiyon kodu, sunucu (veya ba ˘gımlı birim) ic¸ in izin verilebilir bir eylem de ˘gildir.
• E2YASAK VER˙I ADRES˙I (0x02): Sorguda alınan fonksiyon kodu, sunucu (veya ba ˘gımlı birim) ic¸ in izin verilebilir bir eylem de ˘gildir; girdi ˘giniz sinyal adresinin uzak MODBUS sunucusunun ayarlarına uygun olup olmadı ˘gını kontrol edin.
• E3 YASAK VER˙I DE ˘GER˙I (0x03): Sorgu veri alanında bulunan bir de ˘ger, su- nucu (veya ba ˘gımlı birim) ic¸ in izin verilebilir bir de ˘ger de ˘gildir, girilen sinyal de ˘gerinin uzak MODBUS sunucusundaki belirtilen adres ic¸ in gec¸ erli olup ol- madı ˘gını kontrol edin.
• E4 BA ˘GIMLI C˙IHAZ ARIZASI (0x04): Sunucu (veya ba ˘gımlı birim), istedi ˘giniz eylemi gerc¸ ekles¸tirmeye c¸ alıs¸ırken, kurtarılamayacak bir hata olus¸tu.
• E5 ONAY (0x05): Uzak MODBUS birimine g ¨onderilen programlama komut- larıyla birlikte ¨ozelles¸tirilmis¸ kullanım.
• E6BA ˘GIMLI C˙IHAZ MES¸GUL (0x06): Uzak MODBUS birimine g ¨onderilen prog- ramlama komutlarıyla birlikte ¨ozelles¸tirilmis¸ kullanım, ba ˘gımlı birim (sunucu) s¸u an yanıtlayamıyor.
Gelis¸mis¸ Sec¸ enekleri G¨oster
Bu onay kutusu, her bir sinyale ilis¸kin gelis¸mis¸ sec¸ enekleri g ¨osterir/gizler.
Gelis¸mis¸ Sec¸ enekler
• G¨uncelleme Sıklı˘gı: Bu men ¨u, sinyalin g ¨uncelleme sıklı ˘gını de ˘gis¸tirmek ic¸ in kullanılabilir. G ¨uncelleme sıklı ˘gı, sinyal de ˘gerini okumak veya yazmak ¨uzere uzak MODBUS birimine istek g ¨onderilme sıklı ˘gını ifade eder.
• Ba˘gımlı Birim (Slave) Adresi: Bu metin alanı, belirli bir sinyale kars¸ılık ge- len istekler ic¸ in belirli bir ba ˘gımlı birim (slave) adresi ayarlanması amacıyla kullanılabilir. De ˘ger, 0-255 aralı ˘gında (sınırlar dahil) olmalıdır ve varsayılan 255’tir. Bu de ˘geri de ˘gis¸tirirseniz, ba ˘gımlı birim (slave) adresi de ˘gis¸tirildi ˘gi du- rumdaki fonksiyonunu do ˘grulamak amacıyla MODBUS cihazının kılavuzuna bas¸vurmanız ¨onerilir.
3.12 Ozellikler¨
End ¨ustriyel robotları satın alan m ¨us¸teriler genellikle, robotu denetleyebilmek veya y ¨onlendirebilmek ve robotun etrafındaki makineler, nesneler veya bos¸ alanlar, sabit es¸yalar, tas¸ıyıcılar, paletler veya g ¨or ¨us¸ sistemleri gibi de ˘gis¸ik nesnelere ve sınırlara g ¨ore robotu programlayabilmek isterler. Geleneksel olarak bu, robotun dˆahilˆı koordinat sistemini (taban koordinat sistemi) ilgili nesnenin koordinat sis- temiyle ilis¸kilendiren ”c¸ erc¸ eveler” (koordinat sistemleri) tanımlanarak yapılır. Ro- botun hem “arac¸ koordinatları” hem de “taban koordinatları” referans olarak sec¸ ilebilir.
S ¨oz konusu c¸ erc¸ evelerle ilgili bir sorun, bu t ¨ur koordinat sistemlerini tanımlayabilmek ic¸ in belirli d ¨uzeyde matematik bilgisinin gerekmesi ve ayrıca, robot programlama ve kurulum sanatında becerikli bir kis¸inin bile bu is¸i yapmasının oldukc¸ a fazla za- man almasıdır. Bu g ¨orev c¸ o ˘gu zaman 4x4’l ¨uk matrislerin hesaplanmasını kapsar.
Bu sorunu anlayacak gerekli deneyimi bulunmayan bir kis¸iye, ¨ozellikle de y ¨oneli- min temsil edilmesi c¸ ok karmas¸ık gelir.
C¸ o ˘gu zaman m ¨us¸terilerin sordu ˘gu sorular ¨orne ˘gin s¸unlardır:
• Robotu, bilgisayarlı ve sayısal olarak denetlenen (CNC) makinemin c¸ enesinden 4 cm uza ˘ga hareket ettirmek m ¨umk ¨un olacak mı?
• Robotun aracını masaya g ¨ore 45 derece d ¨ond ¨urmek m ¨umk ¨un m ¨ud ¨ur?
• Robotun nesneyle birlikte d ¨us¸ey olarak as¸a ˘gı do ˘gru hareket etmesini ve nesneyi serbest bırakmasını sa ˘glayıp, sonra da robotu yine d ¨us¸ey olarak yukarı do ˘gru hareket ettirebilir miyiz?
Robotu ¨orne ˘gin, bir ¨uretim tesisindeki c¸ es¸itli istasyonlarda kullanmayı planla- yan ortalama bir m ¨us¸teri ic¸ in bu ve bunun gibi soruların anlamı c¸ ok ac¸ ıktır ve bu t ¨ur alakalı soruların tek bir basit yanıtının olmayabilece ˘ginin s ¨oylenmesi m ¨us¸teriye can sıkıcı ve akıl almaz gelebilir. Asıl sorunun bu olmasının bazı karmas¸ık neden- leri vardır ve Universal Robots bu sorunları ele almak amacıyla, m ¨us¸terinin c¸ es¸itli nesnelerin konumlarını robota g ¨ore belirtmek ic¸ in kullanabilece ˘gi benzersiz ve basit y ¨ontemler gelis¸tirmis¸tir. Dolayısıyla, birkac¸ adımda yukarıdaki sorularda is- tenenleri tam olarak yapmak m ¨umk ¨und ¨ur.
Yeniden adlandır
Bu buton bir ¨ozelli ˘gin adını de ˘gis¸tirmeyi sa ˘glar.
Sil
Bu buton, sec¸ ili ¨ozelli ˘gi ve varsa, t ¨um alt ¨ozellikleri siler.
Eksenleri G¨oster
Sec¸ ili ¨ozelli ˘gin koordinat eksenlerinin, 3B grafik ¨uzerinde g ¨or ¨un ¨ur olmasını isteyip istemedi ˘ginizi sec¸ in. Yapılan tercih, bu ekran ve Hareket Ettir ekranı ic¸ in gec¸ erlidir.
Yavas¸ tempoda c¸ alıs¸tırılabilir
Sec¸ ili ¨ozelli ˘gin yavas¸ tempoda c¸ alıs¸tırılabilir olup olmayaca ˘gını sec¸ in. Bu tercih, il- gili ¨ozelli ˘gin Hareket Ettir ekranındaki ¨ozellik men ¨us ¨unde g ¨or ¨un ¨up g ¨or ¨unmeyece ˘gini belirler.
De˘gis¸ken
Sec¸ ili ¨ozelli ˘gin bir de ˘gis¸kenle birlik kullanılıp kullanılamayaca ˘gını sec¸ in. Bu sec¸ enek belirtilirse, robot programlarını d ¨uzenlerken, ¨ozellik adını izleyen ” var” ifadesi ile adlandırılan bir de ˘gis¸ken kullanılabilir; bir programda bu de ˘gis¸kene yeni bir de ˘ger atanabilir ve sonra da ¨ozelli ˘gin de ˘gerine ba ˘glı olarak gec¸ is¸ noktalarını denetle- mek ic¸ in kullanılabilir.
Pozisyonu Ayarla veya De˘gis¸tir
Sec¸ ili ¨ozelli ˘gi ayarlamak veya de ˘gis¸tirmek ic¸ in bu d ¨u ˘gmeyi kullanın. Hareket Ettir ekranı g ¨or ¨unt ¨ulenir ve ¨ozellik ic¸ in yeni bir pozisyon ayarlanabilir.
Robotu ¨Ozelli˘ge Do˘gru Hareket Ettir
Bu d ¨u ˘gmeye basıldı ˘gında robot sec¸ ili ¨ozelli ˘ge do ˘gru hareket eder. Bu hareke- tin sonunda, x ekseninde 180 derecelik bir d ¨on ¨us¸ istisna olmak ¨uzere, ¨ozellik ile TCP’nin koordinat sistemleri c¸ akıs¸ır.
Nokta Ekle
Kuruluma nokta ¨ozelli ˘gi eklemek ic¸ in bu d ¨u ˘gmeye basın. Nokta ¨ozelli ˘ginin po- zisyonu, TCP’nin o noktadaki pozisyonu olarak tanımlanır. ¨Ozellik koordinat siste- minin x ekseninde 180 derece d ¨ond ¨ur ¨uld ¨u ˘g ¨u durumlar dıs¸ında, nokta ¨ozelli ˘ginin y ¨onelimi TCP y ¨onelimiyle aynıdır. Bu, nokta ¨ozelli ˘ginin z ekseninin, o noktadaki TCP’nin tersine y ¨onlendirilmesini sa ˘glar.
Satır Ekle
Kuruluma c¸ izgi ¨ozelli ˘gi eklemek ic¸ in bu d ¨u ˘gmeye basın. C¸ izgi, iki nokta ¨ozelli ˘gi arasındaki eksen olarak tanımlanır. Birinci noktadan ikinci noktaya do ˘gru y ¨onlen- dirilen bu eksen, c¸ izgi koordinat sisteminin y eksenini olus¸turur. Z ekseni, ilk alt noktanın z ekseninin, c¸ izgiye dik d ¨uzlem ¨uzerindeki izd ¨us¸ ¨um ¨u ile tanımlanır. C¸ izgi koordinat sisteminin pozisyonu, ilk alt noktanın pozisyonuyla aynıdır.
D¨uzlem Ekle
Kuruluma d ¨uzlem ¨ozelli ˘gi eklemek ic¸ in bu d ¨u ˘gmeye basın. D ¨uzlem, ¨uc¸ alt nokta ozelli ˘¨ giyle tanımlanır. Koordinat sisteminin pozisyonu, ilk alt noktanın pozisyonuyla aynıdır. Z ekseni d ¨uzlem normalidir ve y ekseni, ilk noktadan ikincisine do ˘gru
y ¨onlendirilir. Z ekseninin pozitif y ¨on ¨u, d ¨uzlemin z ekseni ile birinci noktanın z ek- seni arasındaki ac¸ ı 180 dereceden az olacak s¸ekilde ayarlanır.
3.13 G¨unl¨uk Sekmesi
Robot Sa˘glı˘gı Ekranın ¨ust yarısı robotun sa ˘glık durumunu g ¨osterir. Sol b ¨ol ¨umde robotun denetim kutusuyla ilgili bilgiler g ¨osterilirken, sa ˘g b ¨ol ¨umde de her bir ro- bot eklemi hakkında bilgiler g ¨osterilir. Her bir robot eklemi ic¸ in motor ve elektronik parc¸ aların sıcaklı ˘gı, eklem y ¨uk ¨u ve eklemdeki voltaj bilgileri g ¨osterilir.
Robot G¨unl¨u˘g¨u Ekranın alt yarısında g ¨unl ¨uk mesajları g ¨osterilir. ˙Ilk s ¨utun, mesajın gelis¸ saatini g ¨osterir. Sonraki s ¨utun, mesajı kimin g ¨onderdi ˘gini g ¨osterir. Son s ¨utun ise mesajın kendisini g ¨osterir.
3.14 Y¨ukle Ekranı
Bu ekranda, y ¨uklenecek programı sec¸ ebilirsiniz. Bu ekranın iki s ¨ur ¨um ¨u vardır: Bi- risi, yalnızca program y ¨ukleyip bu programı y ¨ur ¨utmek istedi ˘ginizde kullanılır; di ˘ger versiyonu ise aslında bir dosya programını sec¸ ip d ¨uzenlemek istedi ˘ginizde kul- lanılır.
Buradaki temel fark, kullanıcının gerc¸ ekles¸tirebilece ˘gi eylemlerdir. Temel y ¨ukleme ekranında kullanıcı yalnızca dosyalara eris¸im sa ˘glayabilir; bunları d ¨uzenleyemez ya da silemez. Ayrıca, kullanıcının programlar klas ¨or ¨unden inilen dizin yapısından ayrılmasına izin verilmez. Kullanıcı bir alt dizine inebilir, ancak programlar klas ¨or ¨u.
Bu nedenle, t ¨um programların programlar klas ¨or ¨une ve/veya programlar klas ¨or ¨u altındaki alt klas ¨orlere yerles¸tirilmesi gerekir.
Ekran d¨uzeni
Bu resim, gec¸ erli y ¨uk ekranını g ¨osterir. Bu teknoloji, as¸a ˘gıdakileri ic¸ ermektedir:
¨
onemli alanlardan ve d ¨u ˘gmelerden olus¸ur:
Yol gec¸ mis¸i Yol gec¸ mis¸i, mevcut konuma g ¨ot ¨uren yolların bir listesini g ¨oste- rir. Bir bas¸ka deyis¸le, bilgisayarın k ¨ok dizinine kadar t ¨um ana dizinler bilgisayar g ¨osterilmis¸tir. Burada farkına varaca ˘gınız nokta programlar klas ¨or ¨u ¨uzerindeki t ¨um dizinlere eris¸im sa ˘glayamayabilece ˘ginizdir.
Listeden bir klas ¨or adı sec¸ ildi ˘ginde, y ¨ukle iletis¸im kutusu de ˘gis¸erek dizinindedir ve onu dosya sec¸ im alanında g ¨or ¨unt ¨uler 3.14.
Dosya sec¸ im alanı ˙Iletis¸im kutusunun bu alanında asıl alanın ic¸eri˘gi vardır. Kul- lanıcıya, dosya adını tıklatarak dosya sec¸ me veya adını c¸ ift tıklatarak dosyayı ac¸ ma sec¸ ene ˘gi sunar.
Kullanıcının bir dizini c¸ ift tıklatması durumundaysa, iletis¸im kutusu bu klas ¨or ¨un ic¸ ine iner ve ic¸ eri ˘gini g ¨or ¨unt ¨uler.
Dosya filtresi Dosya filtresi kullanılarak, g ¨osterilecek dosyalar istenen dosya t ¨urle- riyle sınırlandırılabilir. ”Dosyaları Yedekle” sec¸ ildi ˘ginde, dosya sec¸ im alanında her programın kayıtlı son 10 s ¨ur ¨um ¨u g ¨or ¨unt ¨ulenir ve burada ¡◦Dosyaları Yedekle”
sec¸ ildi ˘ginde, dosya sec¸ imi alanında her programın, .old0 en yeni dosya, .old9 ise en eski dosya oldu ˘gu en son 10 kayıtlı konum g ¨or ¨unt ¨ulenir.
Dosya alanı Burada s¸u an sec¸ ilen dosya g ¨osterilir. Kullanıcı, alanın sa ˘gında bu- lunan klavye simgesini tıklatarak dosyanın adını elle girebilir. Bu, bir ekran klavye- sinin ac¸ ılmasını sa ˘glar ve kullanıcı, dosya adını do ˘grudan ekrana girebilir.
Ac¸ d¨u˘gmesi Ac¸ d ¨u ˘gmesi tıklatıldı ˘gında, sec¸ ili durumdaki dosya ac¸ ılır ve ¨onceki ekrana geri d ¨on ¨ul ¨ur.
˙Iptal d¨u˘gmesi ˙Iptal d ¨u˘gmesinin tıklatılması gec¸erli y ¨ukleme is¸lemini iptal eder ve ekranın ¨onceki g ¨or ¨unt ¨uye d ¨onmesini sa ˘glar.
Eylem d¨u˘gmeleri Bu d ¨u ˘gmeler, kullanıcıya, normalde geleneksel dosya iletis¸im kutusunda dosya adını sa ˘g tıklatarak eris¸ebilecekleri eylemlerin bazılarını dosya adı, geleneksel dosya iletis¸im kutusundadır. Buna, dizin yapısında yukarı c¸ ıkma ve do ˘grudan program klas ¨or ¨une c¸ ıkma ¨ozelli ˘gi eklenmis¸tir.
• ¨Ust: Dizin yapısında yukarı c¸ ıkar. Bu buton iki durumda etkin olmalıdır: Gec¸ erli dizin en ¨ust dizin oldu ˘gunda veya ekran sınırlı modda olup gec¸ erli dizin de programlar klas ¨or ¨u oldu ˘gunda.
• Program klas ¨or ¨une git: Ana klas ¨ore gider.
• Eylemler: Dizin olus¸turma, dosya silme vb. eylemler.
3.15 C¸ alıs¸tır Sekmesi
Bu sekme, m ¨umk ¨un olan en az sayıda buton ve sec¸ enekle, robotun c¸ ok ba- sit bir yolla c¸ alıs¸tırılmasına olanak sa ˘glar. Robotu ¨onceden ¨ozel olarak yazılmıs¸
programları c¸ alıs¸tırabilen bir arac¸ haline getirmek ic¸ in, PolyScope’un program- lama b ¨ol ¨um ¨un ¨u koruyan parolayla (bkz. b ¨ol ¨um 5.5) birlikte kullanıldı ˘gında yararlı olabilir.
4 Programlama
4.1 Program → Yeni Program
Yeni robot programı, bir s¸ablondan veya varolan (kayıtlı) bir robot programından bas¸layabilir. S¸ablonlar genel program yapısını sa ˘glayabilir ve b ¨oylece, yalnızca programın ayrıntılarının doldurulması gerekir.
4.2 Program Sekmesi
Program sekmesi, d ¨uzenlenmekte olan gec¸ erli programı g ¨osterir.
Ekranın sol tarafındaki program a ˘gacı programı bir komut listesi halinde g ¨or ¨unt ¨uler- ken, ekranın sa ˘g tarafındaki alanda gec¸ erli komutla ilgili bilgiler g ¨or ¨unt ¨ulenir.
Gec¸ erli komut, komut listesi tıklatılarak veya ekranın sa ˘g altındaki Geri ve _Ileri d ¨u ˘gmeleri kullanılarak sec¸ ilir. Komutlar, b ¨ol ¨um 4.28 altında tarif edildi ˘gi gibi, Yapısekmesi kullanılarak eklenip c¸ ıkarılabilir. Program adı komut listesinin hemen
¨
ust ¨unde g ¨osterilir ve beraberinde programı hızlı kaydetmek ic¸ in kullanılabilen k ¨uc¸ ¨uk bir disk simgesi bulunur.
Ekranın en alt kısmı Pano’dur. Pano’da, programları bas¸latıp durdurmak, adım adım ilerletmek ve yeniden bas¸latmak ic¸ in kullanılabilen, eski moda kasetc¸ alara benzer bir buton k ¨umesi bulunur. Hız kaydırıcısı program hızını istedi ˘giniz zaman ayarlamanıza olanak sa ˘glar; bu ayar robotun hareket etti ˘gi hızı do ˘grudan et- kiler. Panelin solundaki Sim¨ulasyon ve Gerc¸ek Robot d ¨u ˘gmeleri, programı bir sim ¨ulasyonda c¸ alıs¸tırmayla gerc¸ ek robotu c¸ alıs¸tırma arasında gec¸ is¸ yapar. Sim ¨ulas- yon bic¸ iminde c¸ alıs¸ılırken robot hareket etmez ve b ¨oylece c¸ arpıs¸ma sonucu ken- disine veya yakın ekipmana zarar veremez. Robotun ne yapaca ˘gından emin de ˘gilseniz programları test etmek ic¸ in sim ¨ulasyon kullanın.
Program yazılırken, robotun bundan do ˘gan hareketi, b ¨ol ¨um 4.27 altında ac¸ ıklandı ˘gı gibi, Grafik sekmesinde bir 3B c¸ izimi kullanılarak g ¨osterilir.
Her program komutunun yanında kırmızı, sarı veya yes¸il renkte k ¨uc¸ ¨uk bir simge bulunur. Kırmızı simge komutta bir hata oldu ˘gu, sarı simge komutun tamamlan- madı ˘gı ve yes¸il simge de her s¸eyin yolunda oldu ˘gu anlamına gelir. Program, an- cak t ¨um komutlar yes¸il oldu ˘gunda c¸ alıs¸tırılabilir.
4.3 Program → Komutu Sekmesi, <Bos¸>
Program komutlarının buraya eklenmesi gerekir. C¸ es¸itli sec¸ ilebilir program satırlarını bulabilece ˘giniz Yapı sekmesine gitmek ic¸ in “Yapı” d ¨u ˘gmesine basın. T ¨um satırlar belirtilmeden ve tanımlanmadan ¨once program c¸ alıs¸tırılamaz.
4.4 Program → Komutu Sekmesi, Hareket Ettir
Hareket Ettir komutu, temeli olus¸turan gec¸ is¸ noktaları boyunca robotun hare- ketini denetler. Gec¸ is¸ noktaları, Hareket Ettir komutu kapsamında olmak zorun- dadır. Hareket Ettir komutu, robotun bu gec¸ is¸ noktaları arasında hareket edece ˘gi ivmeyi ve hızı tanımlar.
Hareket T¨urleri
S¸u ¨uc¸ hareket t ¨ur ¨unden biri sec¸ ilebilir: Hareket Ettir J, Hareket Ettir L ve Hareket Ettir P komutlarının her biri as¸a ˘gıda ac¸ ıklanmıs¸tır.
• Hareket Ettir J, robotun eklem b ¨olgesinde hesaplanan hareketleri yapar.
Her eklem denetlenerek istenen son konuma aynı anda ulas¸maları sa ˘glanır.
Bu hareket t ¨ur ¨uyle, arac¸ ic¸ in e ˘gri bir y ¨or ¨unge elde edilir. Bu hareket t ¨ur ¨une uygulanan ortak parametreler, hareket hesaplamalarında kullanılacak mak- simum eklem hızı ve eklem ivmesi de ˘gerleridir (sırasıyla, deg/s ve deg/s2ola- rak belirtilirler). Aracın gec¸ is¸ noktaları arasında izledi ˘gi yol dikkate alınmaksızın, robotun bu gec¸ is¸ noktaları arasında hızlı hareket etmesi istenirse en uygun tercih bu hareket t ¨ur ¨ud ¨ur.
• Hareket Ettir L aracın gec¸ is¸ noktaları arasında do ˘grusal hareket etmesini sa ˘glar. Bu da her bir eklemin, aracı d ¨uz c¸ izgi halindeki y ¨or ¨unge ¨uzerinde tutmak ic¸ in daha karmas¸ık bir hareket gerc¸ ekles¸tirmesi anlamına gelir. Bu hareket t ¨ur ¨u ic¸ in ayarlanabilecek ortak parametreler, istenen arac¸ hızı ve arac¸ ivmesi (sırasıyla, mm/s ve mm/s2 olarak belirtilirler) ve bunun yanı sıra bir ¨ozelliktir. Sec¸ ilen ¨ozellik, gec¸ is¸ noktalarının arac¸ konumunun hangi ¨ozel aralı ˘gında temsil edilece ˘gini belirler. ¨Ozellik aralıkları ic¸ in ¨ozellikle ¨onemli olan nokta, de ˘gis¸ken ¨ozellikler ve de ˘gis¸ken gec¸ is¸ noktalarıdır. Bir gec¸ is¸ nok- tasının arac¸ pozisyonunu, robot programı c¸ alıs¸tı ˘gı sırada de ˘gis¸ken ¨ozelli ˘ginin gerc¸ ek de ˘gerine g ¨ore belirlemek gerekti ˘ginde de ˘gis¸ken ¨ozellikleri kullanılabilir.
• Hareket Ettir P sabit hızla ve dairesel gec¸ is¸melerle aracı do ˘grusal olarak hareket ettirir ve yapıs¸tırma veya da ˘gıtma gibi bazı proses c¸ alıs¸malarına
Time
Speed Acceleration
Cruise
Deceleration
S¸ekil 1: Bir hareketin hız profili. E ˘gri, ¨uc¸ kesime ayrılır: hızlanma, seyir ve yavas¸lama. Seyir as¸amasının seviyesi, hareketin hız ayarıyla belirle- nirken, hızlanma ve yavas¸lama as¸amalarının dikli ˘gi, hızlanma para- metresiyle belirlenir.
y ¨oneliktir. Gec¸ is¸me yarıc¸ apının b ¨uy ¨ukl ¨u ˘g ¨u varsayılan olarak t ¨um gec¸ is¸ nok- tası arasında ortak bir de ˘gerdir. K ¨uc¸ ¨uk bir de ˘ger y ¨or ¨ungeyi keskinles¸tirirken, y ¨uksek de ˘ger y ¨or ¨ungenin daha d ¨uzg ¨un olmasını sa ˘glar. Robot gec¸ is¸ nokta- ları boyunca sabit hızla ilerlerken, bir G/C¸ is¸lemini ya da operat ¨or eylemini bekleyemez. Bunun yapılması robotun hareketini durdurabilir ya da g ¨uven- lik amac¸ lı durmasına neden olabilir.
Ozellik sec¨ ¸ imi
Hareket Ettir L ve Hareket Ettir P ic¸ in, gec¸ is¸ noktaları belirtilirken, Hareket Ettir ko- mutu kapsamındaki bu gec¸ is¸ noktalarının hangi ¨ozellik uzayında temsil edilmesi gerekti ˘gi sec¸ ilebilir. Yani, bir gec¸ is¸ noktası ayarlanırken, program, sec¸ ili ¨ozelli ˘gin
¨
ozellik uzayındaki arac¸ koordinatlarını hatırlayacaktır. Ayrıntılı olarak ac¸ ıklanması gereken birkac¸ durum vardır.
• Sabit ¨ozellik: ¨Orne ˘gin Taban gibi bir sabit ¨ozellik sec¸ ilirse, bunun Sabit ve Ba ˘gıl gec¸ is¸ noktaları ¨uzerinde hic¸ bir etkisi olmaz. De ˘gis¸ken gec¸ is¸ nokta- larının davranıs¸ı as¸a ˘gıda tarif edilmis¸tir.
• De˘gis¸ken ¨ozellik: O anda y ¨ukl ¨u olan kurulumdaki ¨ozelliklerden herhangi biri de ˘gis¸ken olarak sec¸ ilirse kars¸ılık gelen ilgili de ˘gis¸kenler ¨ozellik sec¸ imi men ¨us ¨unde de sec¸ ilebilecektir. Bir ¨ozellik de ˘gis¸keni ( ¨ozellik adı ve bunu izleyen ” var” ifa- desiyle adlandırılır) sec¸ ilirse, robotun hareketleri (Ba ˘gıl gec¸ is¸ noktaları dıs¸ında) de ˘gis¸kenin, program c¸ alıs¸tı ˘gı sıradaki gerc¸ ek de ˘gerine ba ˘glı olacaktır. ¨Ozel- lik de ˘gis¸keninin bas¸langıc¸ de ˘geri, gerc¸ ek ¨ozelli ˘gin de ˘geridir. Bu da, hareket- lerin de ˘gis¸mesi ic¸ in mutlaka, ¨ozellik de ˘gis¸keninin robot programı tarafından etkin olarak de ˘gis¸tirilmesi gerekti ˘gi anlamına gelir.
• De˘gis¸ken gec¸ is¸ noktası: Robot bir de ˘gis¸ken gec¸ is¸ noktasına hareket etti ˘ginde, arac¸ hedef pozisyonu her zaman sec¸ ili ¨ozellik uzayında de ˘gis¸kenin koordi- natları olarak hesaplanacaktır. Bu nedenle, de ˘gis¸ken bir gec¸ is¸ noktası ic¸ in robot hareketi, bas¸ka bir ¨ozellik sec¸ ildi ˘ginde her zaman de ˘gis¸ir.
Hareket Ettir komutunun Ortak Parametrelerine ilis¸kin ayarlar, robotun gec¸ erli pozisyondan komut kapsamındaki ilk gec¸ is¸ noktasına kadar izleyece ˘gi yol ve bu- radan da sonraki her bir gec¸ is¸ noktasına kadar izleyece ˘gi yol ic¸ in uygulanır. Ha- reket Ettir komutunun ayarları, ilgili Hareket Ettir komutu kapsamındaki son gec¸ is¸
noktasından itibaren devam eden y ¨or ¨unge ic¸ in gec¸ erli de ˘gildir.
4.5 Program → Komutu Sekmesi, Sabit Gec¸ is¸ Noktası
Robotun izledi ˘gi yol ¨uzerindeki bir noktadır. Gec¸ is¸ noktaları, robot programının en merkezˆı biles¸eni olup robota nerede bulunması gerekti ˘gini bildirir. Sabit pozis- yon gec¸ is¸ noktası, robotun fiziksel olarak ilgili pozisyona getirilmesiyle verilir.
4.6 Gec¸ is¸ noktasını ayarlama
˙Ilgili gec¸is¸ noktasına ilis¸kin robot pozisyonunu belirtebilece˘giniz Hareket Ettir ek- ranına girmek ic¸ in bu d ¨u ˘gmeye basın. Gec¸ is¸ noktası, do ˘grusal uzayda bir Hare- ket Ettir komutu (Hareket Ettir L veya Hareket Ettir P) altına yerles¸tirilmis¸se bu d ¨u ˘gmenin basılabilir olması ic¸ in ilgili Hareket Ettir komutunda gec¸ erli bir ¨ozellik sec¸ ili olmalıdır.
Gec¸ is¸ noktası adları
Gec¸ is¸ noktası adları de ˘gis¸tirilebilir. Aynı ada sahip iki gec¸ is¸ noktası her zaman aynı gec¸ is¸ noktasıdır. Gec¸ is¸ noktaları belirtildikc¸ e numaralandırılır.
Gec¸ is¸me yarıc¸ apı
Gec¸ is¸me yarıc¸ apı ayarlanırsa robot gezingesi gec¸ is¸ noktasının etrafına gec¸ is¸erek robotun ilgili noktada durmamasını sa ˘glar. Gec¸ is¸meler ¨ust ¨uste binemez; bu ne- denle ¨onceki veya sonraki bir gec¸ is¸ noktasının gec¸ is¸me yarıc¸ apıyla ¨ort ¨us¸en bir gec¸ is¸me yarıc¸ apı ayarlamak m ¨umk ¨un de ˘gildir. Durus¸ noktası, gec¸ is¸me yarıc¸ apı 0, 0mmolan gec¸ is¸ noktasıdır.
G/C¸ Zamanlaması hakkında not
Gec¸ is¸ noktası, sonraki komutu G/C¸ komutu olan bir durus¸ noktasıysa, robot bu gec¸ is¸ noktasında durdu ˘gunda G/C¸ komutu y ¨ur ¨ut ¨ul ¨ur. Ancak, gec¸ is¸ noktasının bir gec¸ is¸me yarıc¸ apı varsa, robot gec¸ is¸meye girdi ˘ginde sıradaki G/C¸ komutu y ¨ur ¨ut ¨ul ¨ur.
Ornek¨
Waypoint2 WaypointStart movel
Waypoint1
if (digital_input[1]) then else
endif
WaypointEnd1 WaypointEnd2 Program
Ending point 1 Starting point
Straight line segment
5 cm blend Waypoint 1
Waypoint 2 10 cm blend
Ending point 2 Straight line segment
This is where the input port is read!
Robot programının, dijital giris¸[1] durumuna ba ˘glı olarak, bas¸langıc¸ po- zisyonundaki aracı iki bitis¸ pozisyonundan birine hareket ettirdi ˘gi k ¨uc¸ ¨uk bir ¨ornek.
Arac¸ gezingesi (kalın siyah c¸ izgi) gec¸ is¸me alanları (kesik c¸ izgili daireler) dıs¸ında d ¨uz c¸ izgelerde hareket ederken, gec¸ is¸me alanları ic¸ inde arac¸ gezingesinin d ¨uz c¸ izgi y ¨or ¨ungesinden saptı ˘gına dikkat edin. Ayrıca dijital giris¸[1]sens ¨or ¨un ¨un durumunun, hatta if...then (e ˘ger... ¨oyleyse) komutu program sırasında Gec¸is¸ noktası 2’den sonra gelse bile, robot tam Gec¸is¸ noktası 2etrafındaki gec¸ is¸me alanına girmek ¨uzereyken okundu ˘guna dikkat edin. Bu biraz sezgisel yaklas¸ımın aksinedir; ancak robotun do ˘gru gec¸ is¸me yolunu sec¸ mesine izin vermek gerek- mektedir.
4.7 Program → Komutu Sekmesi, Ba˘gıl Gec¸ is¸ Noktası
Pozisyonu, robotun ¨onceki pozisyonuna ba ˘gıl olarak verilen bir gec¸ is¸ nok- tasıdır (”iki santimetre sola” gibi). Ba ˘gıl pozisyon verilen iki nokta arasındaki fark
olarak tanımlanır (soldan sa ˘ga). Yinelenen ba ˘gıl pozisyonların robotu c¸ alıs¸ma alanının dıs¸ına c¸ ıkarabilece ˘gine dikkat edin.
Buradaki mesafe, iki pozisyonda tcp arasındaki Kartezyen mesafesidir. Ac¸ ı, iki pozisyon arasında tcp y ¨oneliminin ne kadar de ˘gis¸ti ˘gini belirtir. Daha do ˘grusu, y ¨onelimdeki de ˘gis¸imi ac¸ ıklayan d ¨onme vekt ¨or ¨un ¨un uzunlu ˘gudur.
4.8 Program → Komutu Sekmesi, De˘gis¸ken Gec¸ is¸ Noktası
Konumu bir de ˘gis¸ken tarafından verilen bir gec¸ is¸ noktası, bu durumda hesaplanan konum. De ˘gis¸kenin bir poz olması gerekir, ¨orne ˘gin
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. ˙Ilk ¨uc¸ ¨u, x,y,z olup, son ¨uc¸ ¨u de rx,ry,rz vekt ¨or ¨uyle verilen d ¨ond ¨urme vekt ¨or ¨u olarak verilen y ¨ond ¨ur. Eksenin uzunlu ˘gu radyan cinsin- den d ¨on ¨ulecek ac¸ ıdır ve vekt ¨or ¨un kendisi de d ¨on ¨ulecek ekseni belirler. Pozisyon her zaman, sec¸ ili ¨ozellik ile tanımlanan bir referans c¸ erc¸ eveye ve koordinat sis- temine ilis¸kin olarak verilir. Robot, de ˘gis¸ken gec¸ is¸ noktasına do ˘gru her zaman do ˘grusal olarak hareket eder.
Orne ˘¨ gin, robotu aracın z ekseni boyunca 20 mm hareket ettirmek ic¸ in:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Hareket Ettir L
Gec¸is¸_Noktası_1 (de˘gis¸ken pozisyon): De˘gis¸ken kullan=var_1, ¨Ozellik=Arac¸
4.9 Program → Komutu Sekmesi, Bekle
Belirli bir s ¨ureyle veya belirli bir G/C¸ sinyalini bekler.
4.10 Program → Komutu Sekmesi, Eylem
Dijital ya da analog c¸ ıkıs¸ları belirli bir de ˘gere ayarlar. Robotun tas¸ıma kapa- sitesini ( ¨orne ˘gin bu eylemin sonucu olarak kaldırılan a ˘gırlı ˘gı) ayarlamak ic¸ in de kullanılabilir. Arac¸ taki a ˘gırlık beklenen a ˘gırlıktan farklı oldu ˘gunda robotun bek- lenmedik bir bic¸ imde g ¨uvenlik amac¸ lı durdurulmasını ¨onlemek ic¸ in a ˘gırlı ˘gın ayar- lanması gerekebilir.
4.11 Program → Komutu Sekmesi, Ac¸ ılan Pencere
Ac¸ ılan pencere, program bu komuta ulas¸tı ˘gında ekranda beliren bir me- sajdır. Mesajın stili sec¸ ilebilir ve metnin kendisi ekran klavyesi kullanılarak verilebilir.
Robot, ac¸ ılan pencere belirdi ˘ginde programı s ¨urd ¨urmeden ¨once kullanıcının/operat ¨or ¨un
”OK” d ¨u ˘gmesine basmasını bekler. ¡◦Program y ¨ur ¨utmeyi durdur” ¨o ˘gesi sec¸ ilirse bu pencere ac¸ ıldı ˘gında robot programı durur.
4.12 Program → Komutu Sekmesi, Durdur
Programın y ¨ur ¨utmesi bu noktada durur.
4.13 Program → Komutu Sekmesi, Yorum
Programcıya, programa metin satırı ekleme sec¸ ene ˘gini sunar. Bu metin satırının, program y ¨ur ¨ut ¨ul ¨urken hic¸ bir etkisi olmaz.
4.14 Program → Komutu Sekmesi, Klas¨or
Klas ¨orler, programın belirli b ¨ol ¨umlerini d ¨uzenlemek ve etiketlemek, program a ˘gacını temizlemek ve programın okunmasını ve programda gezintiyi kolaylas¸tırmak amacıyla kullanılır.
Klas ¨or ¨un kendisi herhangi bir is¸lem yapmaz.
4.15 Program → Komutu Sekmesi, D¨ong¨u
Temeli olus¸turan program komutlarını d ¨ong ¨u haline getirir. Sec¸ ime ba ˘glı ola- rak, temeldeki program komutları sonsuz olarak, belirli bir tekrar sayısıyla veya verilen kos¸ul do ˘gru oldu ˘gu s ¨urece d ¨ong ¨u haline getirilir. Belirli bir tekrar sayısıyla
d ¨ong ¨u olus¸tururken, d ¨ong ¨u ic¸ indeki ifadelerde kullanılabilecek ¨ozel bir d ¨ong ¨u de ˘gis¸keni (yukarıdaki ekran g ¨or ¨unt ¨us ¨unde d¨ong¨u 1olarak gec¸ mektedir) olus¸turulur. D ¨ong ¨u de ˘gis¸keni, 0’dan N − 1’e kadar sayar.
Bitis¸ kos¸ulu olarak bir ifade kullanılmasıyla d ¨ong ¨u olus¸tururken, ”d ¨ong ¨u”n ¨un her tekrardan sonra de ˘gil de y ¨ur ¨utme sırasında herhangi bir zamanda kesintiye u ˘gratılabilmesi ic¸ in, PolyScope yazılımı s ¨oz konusu ifadenin s ¨urekli de ˘gerlendirilmesi sec¸ ene ˘gini sunar.
4.16 Program → Komutu Sekmesi, Alt Program
Alt Program, farklı yerlerde gereken program b ¨ol ¨umlerini tutabilir. Alt Program disk ¨uzerinde ayrı bir dosya olabilir ve ayrıca, Alt Programın kazara de ˘gis¸tirilmesine kars¸ı koruma ic¸ in gizlenebilir.
Program → Komutu Sekmesi, Alt Program C¸ a˘gır
Alt programa yapılan bir c¸ a ˘grı, alt programdaki program satırlarını c¸ alıs¸tırır ve sonra sıradaki satıra geri d ¨oner.
4.17 Program → Komutu Sekmesi, Atama
De ˘gis¸kenlere de ˘ger atar. Atama is¸lemi, sa ˘g tarafta hesaplanan de ˘geri sol taraftaki de ˘gis¸kene c¸ evirir. Karmas¸ık programlarda bu yararlı olabilir.
4.18 Program → Komutu Sekmesi, E˘ger
¡◦If... then... else” (E ˘ger... ¨oyleyse... de ˘gilse) yapısı, sens ¨or giris¸lerine veya de ˘gis¸ken de ˘gerlerine dayalı olarak robotun davranıs¸ını de ˘gis¸tirmesini sa ˘glayabilir. Robo- tun, bu If (E ˘ger) ifadesinin alt komutlarıyla is¸leme devam etmesi gereken kos¸ulu tanımlamak ic¸ in ifade d ¨uzenleyicisini kullanın. Kos¸ulun Do˘gruoldu ˘gu d ¨us¸ ¨un ¨uld ¨u ˘g ¨unde, bu If ic¸ indeki satırlar y ¨ur ¨ut ¨ul ¨ur.
Her bir If (E ˘ger), birden fazla ElseIf ve bir Else komutuna sahip olabilir.
Bunlar, ekrandaki d ¨u ˘gmeler kullanılarak eklenebilir. Bir ElseIf komutu, bu ko- muta ilis¸kin ekrandan kaldırılabilir.
Ac¸ ık _Ifadeyi S¨urekli Denetle, ic¸ indeki satırlar y ¨ur ¨ut ¨ul ¨urken If ve ElseIf komutlarının kos¸ullarının de ˘gerlendirilmesini sa ˘glar. Bir ifade, If parc¸ asının g ¨ovdesi ic¸ indeyken Yanlıs¸ olarak de ˘gerlendirilirse as¸a ˘gıdaki ElseIf veya Else komutuna ulas¸ılır.
4.19 Program → Komutu Sekmesi, Betik
Bu komut, robot denetleyicisi tarafından y ¨ur ¨ut ¨ulen, temeli olus¸turan gerc¸ ek zamanlı betik diline eris¸im sa ˘glar. Yalnızca gelis¸mis¸ kullanıcılara y ¨oneliktir.
Sol ¨ust k ¨os¸edeki ”Dosya” sec¸ ene ˘gi belirtilirse, betik programları dosyalarını olus¸turmak ve bunları d ¨uzenlemek m ¨umk ¨und ¨ur. Bu sayede, uzun ve karmas¸ık betik programları PolyScope’un operat ¨or dostu programlamasıyla birlikte kul- lanılabilir.
4.20 Program → Komutu Sekmesi, Olay
Olaylar, bir giris¸ sinyalini izlemek ve bu giris¸ sinyali y ¨ukseldi ˘ginde bazı eylemleri gerc¸ ekles¸tirmek veya de ˘gis¸ken ayarlamak ic¸ in kullanılabilir. ¨Orne ˘gin, bir c¸ ıkıs¸ sin- yalinin y ¨ukselmesi durumunda, olay programı 100 ms bekleyebilir ve sonra sinyali
yeniden d ¨us¸ ¨uk olarak ayarlayabilir. Bu durum, y ¨uksek bir giris¸ d ¨uzeyinden ziyade artan bir kanat ic¸ in haricˆı makine tetiklemesi oldu ˘gu durumda, ana program kodunun c¸ ok daha basit olmasını sa ˘glayabilir.
4.21 Program → Komutu Sekmesi, ˙Is¸ Parc¸ acı˘gı
˙Is¸ parc¸acı˘gı robot programına paralel bir prosestir. ˙Is¸ parc¸acı˘gı, harici bir ma- kineyi robot kolundan ba ˘gımsız olarak denetlemek ic¸ in kullanılabilir. ˙Is¸ parc¸ acı ˘gı robot programıyla de ˘gis¸kenler ve c¸ ıkıs¸ sinyalleri aracılı ˘gıyla iletis¸im kurabilir.
4.22 Program → Komutu Sekmesi, Model
Model komutu, robot programındaki pozisyonları dolas¸mak ic¸ in kullanılabilir.
Model komutu, her bir y ¨ur ¨utmede tek bir pozisyona kars¸ılık gelir.
Model, d ¨ort model t ¨ur ¨unden biri olarak verilebilir. ”C¸ izgi”, ”Kare” veya ”Kutu”
olmak ¨uzere ilk ¨uc¸ t ¨ur, d ¨uzenli bir modeldeki pozisyonlar ic¸ in kullanılabilir. D ¨uzenli modeller bir dizi karakteristik noktayla tanımlanır ve bu noktalar modelin sınırlarını belirler. ¡◦C¸ izgi” ic¸ in bu sınır iki uc¸ noktası, “Kare” ic¸ in d ¨ort k ¨os¸e noktasından
¨
uc¸ ¨u ve “Kutu” ic¸ inse sekiz k ¨os¸e noktasından d ¨ord ¨ud ¨ur. Programcı, modelin sınırlarının her biri boyunca pozisyonların sayısını girer. Ardından robot denetleyicisi, sınır vekt ¨orlerini orantısal olarak toplamak suretiyle tek tek model pozisyonlarını he- saplar.
Katedilecek pozisyonlar d ¨uzenli bir model olus¸turmazsa t ¨um pozisyonların lis- tesinin programcı tarafından sa ˘glandı ˘gı ”Liste” sec¸ ene ˘gi tercih edilebilir. Bu s¸ekilde, her t ¨ur pozisyon d ¨uzenlemesi gerc¸ ekles¸tirilebilir.
Model Tanımlama
¡◦Kutu” modeli sec¸ ildi ˘ginde, ekran de ˘gis¸erek as¸a ˘gıda g ¨osterilen g ¨or ¨un ¨um ¨u alır.
¡◦Kutu” modelinde, kutunun yan y ¨uzeyini tanımlamak ic¸ in ¨uc¸ vekt ¨or kullanılır.
Bu ¨uc¸ vekt ¨or d ¨ort nokta olarak verilir ve burada ilk vekt ¨or birinci noktadan ikinci noktaya, ikinci vekt ¨or ikinci noktadan ¨uc¸ ¨unc ¨u noktaya ve ¨uc¸ ¨unc ¨u vekt ¨or de
¨
uc¸ ¨unc ¨u noktadan d ¨ord ¨unc ¨u noktaya gider. Her vekt ¨or, aralık sayım de ˘gerleriyle ayrılır. Modeldeki belirli bir pozisyon, aralık vekt ¨orlerinin orantısal olarak eklenme- siyle hesaplanır.
¡◦C¸ izgi” ve “Kare” modelleri benzer s¸ekilde c¸ alıs¸ır.
Modeldeki pozisyonlar katedilirken bir sayac¸ de ˘gis¸keni kullanılır. De ˘gis¸kenin adı Model komut ekranında g ¨or ¨ulebilir. De ˘gis¸ken, 0 ile X ∗ Y ∗ Z − 1 arasındaki numaralarda, modelin nokta sayısınca sırayla gezer. Bu de ˘gis¸ken atamalar kul- lanılarak idare edilebilir ve ifadelerde kullanılabilir.
4.23 Program → Komutu Sekmesi, Kuvvet
Kuvvet modu uyumu sa ˘glar ve robotun c¸ alıs¸ma alanı ic¸ indeki sec¸ ilebilir eksende kuvvet uygular. Kuvvet komutu kapsamındaki t ¨um robot hareketleri Kuvvet mo- dunda gerc¸ ekles¸ir. Robot Kuvvet modunda hareket ederken, robotun uyumlu oldu ˘gu bir veya daha fazla eksen sec¸ mek m ¨umk ¨und ¨ur. Robot, uyum eksenleri boyunca/etrafında c¸ evreye uyacaktır; yani istenen kuvveti sa ˘glayacak s¸ekilde pozisyonunu otomatik olarak ayarlayacaktır. Robotun kendisinin c¸ evresine ( ¨orne ˘gin, bir is¸ parc¸ asına) kuvvet uygulamasını sa ˘glamak da m ¨umk ¨und ¨ur.
Kuvvet modu, ¨onceden tanımlı bir eksen boyunca gerc¸ ek tcp (arac¸ merkez noktası) pozisyonunun ¨onemli olmadı ˘gı, ancak bunun yerine s ¨oz konusu eksen boyunca arzu edilen bir kuvvetin gerekti ˘gi uygulamalar ic¸ in kullanıs¸lıdır. ( ¨Orne ˘gin, robotun tcp’sinin e ˘gri bir y ¨uzeye dayanarak yuvarlanması gerekti ˘ginde veya bir is¸ parc¸ asını iterken veya c¸ ekerken.) Kuvvet modu, ayrıca, ¨onceden tanımlı eksenler etrafında belirli torklar uygulamayı destekler. Sıfırdan farklı bir kuvve- tin ayarlandı ˘gı bir eksende hic¸ bir engelle kars¸ılas¸ılmazsa robot bu eksen bo- yunca/ ¨uzerinde hızlanmayı deneyecektir.
Uyulması ic¸ in bir eksen sec¸ ilmis¸ olmasına kars¸ın, robot programı yine de ro- botu bu eksen boyunca/ ¨uzerinde ilerletmeye c¸ alıs¸acaktır. Bununla birlikte, kuv- vet kontrol ¨u robotun yine de belirtilen kuvvete yaklas¸masını temin eder.
Ozellik sec¨ ¸ imi
Ozellik men ¨¨ us ¨u, robotun kuvvet modunda c¸ alıs¸ırken kullanaca ˘gı koordinat siste- mini (eksenler) sec¸ mek ic¸ in kullanılır. Men ¨udeki ¨ozellikler, kurulumda tanımlanmıs¸
olan ¨ozelliklerdir; bz. 3.12.
Kuvvet modu t¨ur¨u
Her biri sec¸ ili ¨ozelli ˘gin nasıl yorumlanaca ˘gını belirleyen d ¨ort farklı kuvvet modu vardır.
• Basit: Kuvvet modunda yalnızca bir eksen uyumlu olur. Bu eksen boyunca kuvvet ayarlanabilir. ˙Istenen kuvvet, sec¸ ili ¨ozelli ˘gin yalnızca z ekseni bo- yunca uygulanır. Ancak, C¸ izgi ¨ozellikleri ic¸ in kuvvet y ekseni boyuncadır.
• C¸ erc¸ eve: C¸ erc¸ eve t ¨ur ¨u daha ileri d ¨uzey kullanımı sa ˘glar. Burada, altı ser- bestlik derecesinin t ¨um ¨unde uyum ve kuvvetler ba ˘gımsız olarak sec¸ ilebilir.
• Nokta: Nokta sec¸ ildi ˘ginde, g ¨orev c¸ erc¸ evesinin y ekseni robot tcp’sinden sec¸ ili ¨ozelli ˘gin bas¸langıcına do ˘gru y ¨onelir. Robot tcp ile sec¸ ilen ¨ozelli ˘gin ori- jini arasındaki mesafenin en az 10 mm olması gerekir. Robot tcp konumu de ˘gis¸ti ˘ginde g ¨orev c¸ erc¸ evesinin de c¸ alıs¸ma s ¨uresi sırasında de ˘gis¸ece ˘gini unutmayın. G ¨orev c¸ erc¸ evesinin x ekseni ve z ekseni, sec¸ ili ¨ozelli ˘gin orijinal y ¨onelimine ba ˘gımlıdır.
• Hareket: Hareket, TCP hareketinin y ¨on ¨uyle g ¨orev c¸ erc¸ evesinin de ˘gis¸ece ˘gi anlamına gelir. Tcp hareket y ¨on ¨un ¨un, sec¸ ili ¨ozelli ˘gin x ve y eksenlerinin kap- sadı ˘gı d ¨uzlem ¨uzerine projeksiyonu g ¨orev c¸ erc¸ evesinin x ekseni olur. Y ek- seni robot hareketine dik olur ve sec¸ ili ¨ozelli ˘gin x-y d ¨uzleminde bulunur. Bu, TCP hareketine dik bir kuvvetin gerekti ˘gi karmas¸ık bir y ¨or ¨unge boyunca p ¨ur ¨uzleri alırken (deburr) yararlı olabilir. Robot hareket etmiyorken s¸una dik- kat edin: Robot hareketsiz olarak dururken kuvvet moduna girilirse tcp hızı sıfırın ¨uzerine c¸ ıkana kadar uyum eksenleri olmaz. Daha sonra halen kuvvet modundayken robot yine hareketsiz olursa g ¨orev c¸ erc¸ evesi, tcp hızının en son sıfırın ¨uzerinde oldu ˘gu andaki aynı y ¨onelime sahip olur.
Son ¨uc¸ t ¨ur ic¸ in gerc¸ ek g ¨orev c¸ erc¸ evesi, robot kuvvet modunda c¸ alıs¸ırken, grafik sekmesinde c¸ alıs¸ma zamanında g ¨or ¨unt ¨ulenebilir (4.27).
Kuvvet de˘geri sec¸ imi
Bir kuvvet hem uyumlu hem de uyumlu olmayan eksen ic¸ in ayarlanabilir, ancak etkileri farklıdır.
• Uyumlu: Robot, pozisyonunu sec¸ ili kuvvet elde edilecek s¸ekilde ayarlar.
• Uygun de˘gildir: Robot, program tarafından belirlenen gezingesini takip eder- ken, burada ayarlanan de ˘gerin bir dıs¸ kuvvetinin gere ˘gini yapar.
D ¨on ¨us¸ ¨umsel parametreler ac¸ ısından kuvvet Newton [N] cinsinden belirtilir ve d ¨on ¨us¸ parametreleri ac¸ ısından tork Newton metre [Nm] cinsinden belirtilir.
Limitlerin sec¸ imi
T ¨um eksenler ic¸ in bir limit ayarlanabilir, ancak bunlar eksenlerin uyumlu olmasına veya olmamasına kars¸ılık gelen farklı anlamlara sahiptir.
• Uyumlu: Limit, tcp’nin eksen boyunca/ ¨uzerinde ulas¸masına izin verilen mak- simum hızdır. Birimler [mm/s] ve [derece/s]’dir.
• Uygun de˘gildir: Limit; robot g ¨uvenlik amac¸ lı durmadan ¨once, program ge- zingesinden c¸ ıkmasına izin verilen maksimum sapmadır. Birimler [mm] ve [derece]’dir.
Kuvvet ayarları testi
O ˘¨gretme Testi ac¸ ma/kapama d ¨u ˘gmesi, ¨O ˘gretim El ¨Unitesinin arkasındaki ¨O ˘gret d ¨u ˘gmesinin davranıs¸ını normal ¨o ˘gretim modundan kuvvet komutunu test etme moduna d ¨on ¨us¸t ¨ur ¨ur. ¨O ˘gretme Testi d ¨u ˘gmesi ac¸ ık oldu ˘gunda ve ¨O ˘gretim El ¨Uni- tesinin arkasındaki ¨O ˘gret d ¨u ˘gmesine basıldı ˘gında, robot, program bu kuvvet ko- mutuna ulas¸mıs¸ gibi davranır ve bu sayede, tam programı fiilˆıolarak c¸ alıs¸tırmadan
¨
once ayarlar do ˘grulanabilir. Bu imkˆan ¨ozellikle, uyumlu eksenlerin ve kuvvet- lerin do ˘gru sec¸ ildi ˘gini do ˘grulamak ac¸ ısından yararlıdır. Bir elinizi kullanarak ro- bot tcp’sini tutarken, di ˘ger elinizle ¨O ˘gret d ¨u ˘gmesine basın ve robotun hangi y ¨onlere hareket edebildi ˘gine/edemedi ˘gine dikkat edin. Bu ekrandan c¸ ıktıktan sonra ¨O ˘gretme Testi d ¨u ˘gmesi otomatik olarak kapatılır; bir bas¸ka ifadeyle ¨O ˘gretim El ¨Unitesinin arkasındaki ¨O ˘gret d ¨u ˘gmesi yine serbest ¨o ˘gretim modu ic¸ in kullanılır.
Not: ¨O ˘gret d ¨u ˘gmesi, ancak Kuvvet komutu ic¸ in gec¸ erli bir ¨ozellik sec¸ ildi ˘ginde etkin olur.
4.24 Program → Komutu Sekmesi, Palet
Palet is¸lemi, b ¨ol ¨um 4.22 ic¸ inde ac¸ ıklandı ˘gı gibi, model olarak verilen birkac¸ yerde bir dizi hareketi gerc¸ ekles¸tirebilir. Modeldeki pozisyonların her birinde, ha- reket dizisi, model pozisyonuna g ¨ore c¸ alıs¸tırılır.
Palet ˙Is¸lemi Programlama
˙Izlenmesi gereken adımlar as¸a˘gıdaki gibidir:
1. Modeli tanımlayın.
2. Her bir noktada alma/koyma is¸lemi ic¸ in bir “Palet Dizisi” olus¸turun. Bu dizi, her bir model pozisyonunda yapılması gerekeni ac¸ ıklar.
3. Dizideki gec¸ is¸ noktalarından model pozisyonlarına kars¸ılık gelmesi gereken gec¸ is¸ noktalarını tanımlamak ic¸ in, dizi komutu ekranındaki sec¸ iciyi kullanın.
Palet Dizisi/Ba˘glanabilir Dizi
Bir Palet Dizisi d ¨u ˘g ¨um ¨unde, robotun hareketleri palet pozisyonuna g ¨oredir. Dizinin davranıs¸ı, robotun Ba˘glayıcı Pozisyonu/Model Noktası’ndaki modelde be- lirtilen pozisyonda olması s¸eklindedir. Geriye kalan pozisyonların t ¨um ¨u bu uyumu sa ˘glayacak s¸ekilde tas¸ınır.
Ba ˘glayıcı pozisyonuna g ¨oreceli olmayaca ˘gından, Hareket Ettir komutunu bir dizi ic¸ erisinde kullanmayın.
¡◦Bas¸latma ¨Oncesi”
˙Iste˘ge ba˘glı Bas¸latma ¨Oncesidizisi, is¸lemin bas¸lamasından hemen ¨once c¸ alıs¸tırılır.
Bu dizi, hazır sinyallerini beklemek ic¸ in kullanılabilir.
¡◦Bitis¸ Sonrası”
˙Iste˘ge ba˘glı Bitis¸ Sonrasıdizisi, is¸lem tamamlandı ˘gında c¸ alıs¸tırılır. Bu dizi, tas¸ıyıcı hareketini bas¸latma sinyalini vererek, bir sonraki palete hazırlanmak ic¸ in kullanılabilir.
4.25 Program → Komutu Sekmesi, Ara
Ara fonksiyonu, bir ¨o ˘geyi kavramak veya bırakmak ¨uzere do ˘gru pozisyona ulas¸ıldı ˘gı anı belirlemek ic¸ in sens ¨or kullanır. Sens ¨or; bir basma d ¨u ˘gmeli anahtar, basınc¸ sens ¨or ¨u ya da kapasitif sens ¨or olabilir. Bu fonksiyon, ¨o ˘ge kalınlı ˘gı de ˘gis¸en parc¸ a yı ˘gınlarında veya parc¸ aların tam pozisyonlarının bilinmedi ˘gi ya da bunu prog- ramlamanın c¸ ok g ¨uc¸ oldu ˘gu durumlarda c¸ alıs¸mak ic¸ in tasarlanmıs¸tır.
Yı ˘gınlama Yı ˘gından alınıyor
Yı ˘gın ¨uzerinde c¸ alıs¸ma ic¸ in bir ara is¸lemi programlanırken, bas¸langıc¸ noktası s, yı ˘gın y ¨on ¨u d ve yı ˘gındaki ¨o ˘gelerin kalınlı ˘gı i tanımlanmalıdır.
Bunun da ¨otesinde, bir sonraki yı ˘gın pozisyonuna ulas¸ıldı ˘gındaki kos¸ul ve yı ˘gın pozisyonlarının her birinde uygulanacak ¨ozel bir program dizisi tanımlanmalıdır.
Ayrıca, yı ˘gın is¸lemiyle ilgili hareket ic¸ in hız ve ivme de ˘gerleri de verilmelidir.
