Palet is¸leminde oldu ˘gu gibi (14.25), her yı ˘gın pozisyonunda ¨ozel bir program dizisi uygulanır.
Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.
14.27 Komut: Tas¸ıyıcı Takibi
Bir tas¸ıyıcı kullanıldı ˘gında robot, hareketini takip edecek s¸ekilde yapılandırılabilir.
Bir tas¸ıyıcıyı takip etmek ic¸in bir program d ¨u ˘gmesi kullanılabilir, Tas¸ıyıcı _Izleme.
Kurulumda tanımlanan Tas¸ıyıcı Takibi d ¨uzg ¨un bir bic¸imde yapılandırıldı ˘gında, do ˘grusal veya dairesel bir tas¸ıyıcı takip edilebilir. D ¨u ˘g ¨um, Yapı sekmesindeki Sihir-baz Programı d ¨u ˘g ¨um ¨unden eklenebilir. Program, Tas¸ıyıcı Takibid ¨u ˘g ¨um ¨un ¨un altında y ¨ur ¨ut ¨ul ¨urken robot, hareketlerini tas¸ıyıcıyı takip edecek s¸ekilde ayarlar.
Tas¸ıyıcı takip edilirken di ˘ger hareketlere izin verilir, ancak bunlar, tas¸ıyıcı bandın hareketine ba ˘glıdır.
14.28 Komut: Baskıla
Baskılanan program satırları, program c¸alıs¸ırken atlanır. Baskılanan bir satırın baskılaması sonradan tekrar kaldırılabilir. Bu, orijinal ic¸eri ˘gine zarar vermeden programda de ˘gis¸iklik yapmanın hızlı bir yoludur.
14.29 Grafik Sekmesi
Gec¸erli robot programının grafik g ¨osterimi. TCP’nin izledi ˘gi yol, hareket kesim-leri siyah ve gec¸is¸me kesimkesim-leri (hareket kesimkesim-leri arasındaki gec¸is¸ler) yes¸il olacak s¸ekilde 3B g ¨or ¨un ¨umde g ¨osterilir. Yes¸il noktalar, programdaki gec¸is¸ noktalarının her birinde TCP’nin pozisyonlarını belirtmektedir. Robot kolunun 3B c¸izimi robot ko-lunun gec¸erli pozisyonunu g ¨osterir ve robot koko-lunun “g ¨olgesi” de, ekranın sol ta-rafında sec¸ilen gec¸is¸ noktasına robot kolunun nasıl ulas¸mayı hedefledi ˘gini g ¨osterir.
Robot TCP’nin gec¸erli konumu bir g ¨uvenlik veya tetikleyici d ¨uzlemine yaklas¸ırsa veya robot aracının oryantasyonu, arac¸ oryantasyonu alan sınırına yakınsa (bakın
Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.
14.30 Yapı Sekmesi 10.12), yakın alan sınırının bir 3B g ¨or ¨un ¨um ¨u g ¨osterilir. Robot bir program c¸alıs¸tırdı ˘gında, sınır limitlerini g ¨or ¨unt ¨uleme devre dıs¸ı bırakılaca ˘gını unutmayın.
G ¨uvenlik d ¨uzlemleri sarı ve siyah renkte, normal d ¨uzlemi temsil eden ve robot TCP’nin yerles¸tirilmesine izin verilen d ¨uzlem tarafını belirten k ¨uc¸ ¨uk bir okla g ¨oste-rilir. Tetikleyici d ¨uzlemleri mavi ve yes¸il renkte ve Normal modu sınırlarının (bakın 10.6) etkin oldu ˘gu, d ¨uzlemin yanına d ¨on ¨uk olan k ¨uc¸ ¨uk bir okla g ¨or ¨unt ¨ulenir. Arac¸
oryantasyonu alan sınırı, k ¨uresel bir koniyle, robot aracının gec¸erli oryantasyonunu belirten bir vekt ¨orle g ¨osterilir. Koninin ic¸i, takım oryantasyonu (vekt ¨or ¨u) ic¸in izin verilen alanı temsil eder.
Hedef robot TCP’si artık sınırın yakınında de ˘gilse, 3B g ¨or ¨unt ¨us ¨u kaybolur. TCP, bir alan sınırını ihlal ediyorsa veya ihlal etmeye c¸ok yaklas¸mıs¸sa, sınır g ¨ostergesi kırmızı olur.
3B g ¨or ¨un ¨um yakınlas¸tırılıp d ¨ond ¨ur ¨ulerek robot kolunun daha iyi bir g ¨or ¨un ¨um ¨u elde edilebilir. Ekranın sa ˘g ¨ust kenarındaki d ¨u ˘gmeler, 3B g ¨or ¨un ¨umdeki c¸es¸itli grafik biles¸enlerini devre dıs¸ı bırakabilir. Alttaki d ¨u ˘gme, yakın alan sınırlarını g ¨or ¨unt ¨ule-meyi ac¸ar/kapatır.
G ¨osterilen hareket kesimleri sec¸ili program d ¨u ˘g ¨um ¨une g ¨ore de ˘gis¸ir. Bir Hareket Ettird ¨u ˘g ¨um ¨u sec¸ilirse, g ¨or ¨unt ¨ulenen y ¨or ¨unge bu yer de ˘gis¸tirme ile tanımlanan hareket olur. Bir Gec¸is¸ noktasıd ¨u ˘g ¨um ¨u sec¸ildi ˘ginde, g ¨ostergede as¸a ˘gıdaki∼ 10 hareket adımı g ¨osterilir.
14.30 Yapı Sekmesi
Program yapısı sekmesi c¸es¸itli komut t ¨urlerini ekleme, tas¸ıma, kopyalama ve kaldırma olana ˘gını sa ˘glar.
Yeni komutlar eklemek ic¸in as¸a ˘gıdaki adımları uygulayın:
Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.
1) Var olan bir program komutunu sec¸in.
2) Yeni komutun, sec¸ili komutun ¨ust ¨une mi yoksa altına mı eklenmesi gerekti ˘gini belirtin.
3) Eklemek istedi ˘giniz komut t ¨ur ¨une ait d ¨u ˘gmeye basın. Yeni komutla ilgili ayrıntıları ayarlamak ic¸in Komut sekmesine gidin.
Komutlar, d ¨uzenleme c¸erc¸evesindeki d ¨u ˘gmelerin kullanımıyla tas¸ınabilir/kopyalanabilir/silinebilir.
Bir komutun alt komutları varsa (komutun yanında ¨uc¸gen simgesi varsa) t ¨um alt komutlar da tas¸ınır/kopyalanır/silinir.
T ¨um komutlar bir program ic¸inde her yere uymaz. Gec¸is¸ Noktaları, Hareket Ettir komutunun altında olmalıdır (hemen altında olması gerekmez). ElseIf ve Elsekomutlarının bir If komutundan sonra gelmesi gerekir. Genel olarak, ElseIf komutlarının oradan oraya tas¸ınması karmas¸ıklı ˘ga yol ac¸abilir. De ˘gis¸kenler kul-lanılmadan ¨once de ˘gerleri atanmalıdır.
14.31 De ˘ gis¸kenler Sekmesi
De ˘gis¸kenler sekmesi, c¸alıs¸an programdaki de ˘gis¸kenlerin gerc¸ek zamanlı de ˘gerlerini g ¨osterir ve program c¸alıs¸maları arasında de ˘gis¸kenlerin ve de ˘gerlerin bir listesini tutar. Sadece g ¨or ¨unt ¨ulenecek bilgi oldu ˘gunda g ¨osterilir. De ˘gis¸kenler, adlarına g ¨ore alfabeye g ¨ore sıralanmıs¸tır. Bu ekrandaki de ˘gis¸ken adları en c¸ok 50 karakterle ve de ˘gis¸kenlerin de ˘gerleri de en c¸ok 500 karakterle g ¨osterilir.
Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.
14.32 Komut: De ˘gis¸kenleri Bas¸latma
14.32 Komut: De ˘ gis¸kenleri Bas¸latma
Bu ekran, program (ve herhangi bir is¸ parc¸acı ˘gı) y ¨ur ¨ut ¨ulmeye bas¸lamadan ¨once de ˘gis¸ken de ˘gerleri ayarlamaya izin verir.
De ˘gis¸ken listesinden sec¸mek ic¸in ilgili de ˘gis¸keni tıklatın veya de ˘gis¸ken sec¸ici kutu-sunu kullanın. Sec¸ili bir de ˘gis¸ken ic¸in, program bas¸langıcında de ˘gis¸ken de ˘gerinin ayarlanmasında kullanılacak bir ifade girilebilir.
“Son is¸lemdeki de ˘geri tutmayı tercih eder” onay kutusu sec¸iliyse, de ˘gis¸ken, 14.31 ic¸inde ac¸ıklanan De˘gis¸kenlersekmesinde bulunan de ˘ger ile bas¸latılır. Bu ola-nak, de ˘gis¸kenlerin program y ¨ur ¨utmeleri arasında de ˘gerlerini korumalarına izin verir. Program ilk kez c¸alıs¸tırılıyorsa veya de ˘ger sekmesi temizlenmis¸se de ˘gis¸ken de ˘gerini ifadeden alır.
De ˘gis¸ken, adının bos¸ olarak ayarlanmasıyla (yalnızca bos¸luklar) programdan sili-nebilir.
Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.