Giris¸ Sinyalleri

Giris¸ sinyalleri ic¸in, as¸a ˘gıdaki G ¨uvenlik i¸slevleri sec¸ilebilir: Acil Durum Durdurma, Azaltılmıs¸ Modu, Koruma Amac¸lı Sıfırlama, 3 Konum S¸alterive C¸alıs¸ma Modu.

Acil Durum Durdurması Bu sec¸ildi ˘ginde, El Kumandasında bulunanın yanında bir de alternatif bir Acil Durum Durdurma d ¨u ˘gmesine sahip olma sec¸ene ˘gine izin verir. Bu, ISO 13850:2006’ya uygun bir cihaz ba ˘glandı ˘gında Teach Pendant’taki Acil Durum Durdurmad ¨u ˘gmesinin sundu ˘gu aynı is¸levi sunar.

Azaltılmıs¸ Modu T ¨um g ¨uvenlik sınırlarının uygulanabilecekleri iki mod vardır:

Varsayılan g ¨uvenlik yapılandırmasını belirten Normal mod ve Azaltılmı¸s modu (daha ayrıntılı bilgiler ic¸in bakın 10.6). Bu giris¸ g ¨uvenlik is¸levi sec¸ildi ˘ginde, giris¸lere veri-len d ¨us¸ ¨uk bir sinyal, g ¨uvenlik sisteminin Azaltılmı¸s moduna gec¸mesine neden olur.

Gerekirse, Azaltılmı¸s modu sınır setini sa ˘glamak ic¸in robot kolu yavas¸lar. Robot kolu halen Azaltılmı¸s modu sınırlarından herhangi birini ihlal ederse, bir Durdurma Kategorisi 0 gerc¸ekles¸tirilir. Normal moda geri gec¸me de aynı s¸ekilde gerc¸ekles¸ir.

G ¨uvenlik d ¨uzlemlerinin Azaltılmı¸s moduna bir gec¸is¸e neden olabilece ˘gini de unut-mayın (ayrıntılar ic¸in bakın 10.12.3).

Koruma Amac¸lı Sıfırlama Koruma Amac¸lı Durdurma, g ¨uvenlik G/C¸ ’lere ba ˘glandı ˘gında, Koruma Amac¸lı Durdurma durumunun bir sıfırlama tetiklenene kadar devam etmesini sa ˘glamak ic¸in de bu kullanılır. Robot kolu, Koruma Amac¸lı Durduruldu durumundayken hareket etmez.

UYARI:

Varsayılan olarak, giris¸ pimi 0 ve 1 ic¸in Koruma Amac¸lı Sıfırlama giris¸ is¸levi yapılandırılmıs¸tır. Onu tamamen devre dıs¸ı bırakma, Koruma Amac¸lı Durdurmagiris¸i y ¨ukselir y ¨uksel-mez robot kolunun Koruma Amac¸lı Durdurulmasının sona erdi ˘gini g ¨osterir. Yani bir Koruma Amac¸lı Sıfırlamagiris¸i madı ˘gında, Koruma Amac¸lı Durdurma durumunun etkin olup ol-madı ˘gını Koruma Amac¸lı Durdurmagiris¸i SI0 ve SI1 (bakın Do-nanım Kurulum Kılavuzu) belirler.

3 Konum S¸alterive C¸alıs¸ma Modu Bunlar, robotun kurulum ve programla-ması sırasında ek koruyucu ¨onlem olarak bir 3 konumu etkinles¸tirme cihazını kul-lanma sec¸ene ˘gini destekler. 3 Konum S¸alterigiris¸i yapılandırıldı ˘gında robot ya

2ISO 13849-1’e g ¨ore, di ˘ger ayrıntılar ic¸in bakın S ¨ozl ¨uk.

Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.

10.13 G ¨uvenlik G/C¸

“c¸alıs¸ma modunda”, ya da “programlama modunda” olur. Sa ˘g ¨ust k ¨os¸ede, gec¸erli c¸alıs¸ma modunu g ¨osteren bir simge g ¨or ¨un ¨ur:

C¸ alı¸sma modu: Robot sadece ¨onceden tanımlı g ¨orevleri gerc¸ekles¸tirebilir. Hare-ket sekmesi ve Serbest S ¨ur ¨us¸ modu kullanılamaz.

Programlama modu: C¸alı¸sma modunda bulunan sınırlamalar kaldırıldı. Ancak 3 Konum S¸alterigiris¸i d ¨us¸ ¨uk oldu ˘gunda, robot Koruma Amac¸lı Durdurulur.

Ayrıca hız kaydırıcısı, 250^mm/^snde ˘gerine tekab ¨ul eden bir bas¸langıc¸ de ˘gerine ayarlanmıs¸tır ve daha y ¨uksek hıza ulas¸mak ic¸in adım adım artırılabilir. 3 Konum S

¸alterigiris¸i d ¨us¸ ¨ukten y ¨ukse ˘ge de ˘gis¸ti ˘ginde hız kaydırıcısı, d ¨us¸ ¨uk de ˘gere sıfırlanır.

C¸ alıs¸ma modu sec¸ene ˘gini yapılandırmanın iki y ¨ontemi vardır:

1. Bir harici modu sec¸me cihazı kullanılarak c¸alıs¸ma modunu sec¸mek ic¸in, C¸alıs¸ma Modugiris¸ini yapılandırın. 3 Konum S¸alterigiris¸i yapılandırıldıktan sonra, ac¸ılan men ¨ulerde onu yapılandırma sec¸ene ˘gi g ¨or ¨un ¨ur. C¸alıs¸ma Modugiris¸i d ¨us¸ ¨ukse robot, C¸ alı¸sma modunda olacaktır, y ¨uksekse Programlama modunda ola-caktır.

2. Polyscope ile c¸alıs¸ma modunu sec¸mek ic¸in, G ¨uvenlik Yapılandırmasında sa-dece 3 Konum S¸alterigiris¸inin yapılandırılması ve uygulanması gerekir.

Bu durumda varsayılan mod C¸ alı¸sıyordur. Programlama moduna gec¸mek ic¸in, Hos¸ Geldiniz ekranında “Robotu Programla” d ¨u ˘gmesini sec¸in. C¸ alı¸sma mo-duna geri d ¨onmek ic¸in do ˘grudan “Robotu Programla” ekranından c¸ıkın.

NOT:

3 Konum S¸alteri etkinken G ¨uvenlik G/C¸ yapılandırması onaylandıktan sonra otomatik olarak Hos¸ Geldiniz ekranı g ¨osteri-lir. C¸ alıs¸ma modu Programlama yerine C¸ alı¸sma olarak de ˘gis¸ti ˘ginde, Hos¸ Geldiniz ekranı da otomatik olarak g ¨or ¨unt ¨ulenir.

10.13.2 C ¸ ıkıs¸ Sinyalleri

C¸ ıkıs¸ sinyalleri ic¸in, as¸a ˘gıdaki G ¨uvenlik i¸slevleri kullanılabilir. Y ¨uksek sinyali tetik-leyen durum sona erdi ˘ginde t ¨um sinyaller tekrar d ¨us¸ ¨uk olur:

Sistem Acil Durum Durdurması G ¨uvenlik sistem bir Acil Durum Durduruldu durumuna tetiklendi ˘ginde d ¨us¸ ¨uk sinyal verilir. Aksi takdirde y ¨uksek sinyal duru-munda olur.

Robot Hareketli Robot kolunun tas¸ınabilir bir durumda oldu ˘gu her defasında d ¨us¸ ¨uk bir sinyal verilir. Robot kolu sabit bir konumdaysa, bir y ¨uksek sinyal verilir.

Robot Durmuyor Robot kolunun durması istendi ˘ginde, istekle kolun durması arasında biraz zaman gec¸er. Bu s ¨ure ic¸inde sinyal y ¨uksek olur. Robot kolu hareket ediyorsa ve durması istenmediyse veya robot kolu durdurulmus¸ konumundaysa, sinyal d ¨us¸ ¨uk olur.

Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.

Azaltılmıs¸ Modu Robot kolu Azaltılmı¸s moduna getirildi ˘ginde veya g ¨uvenlik giris¸i bir Azaltılmıs¸ Modugiris¸iyle yapılandırıldı ˘gında ve sinyal o sırada d ¨us¸ ¨uk oldu ˘gunda bir d ¨us¸ ¨uk sinyal g ¨onderir. Aksi takdirde sinyal y ¨uksektir.

Azaltılmamıs¸ Mod Bu, yukarıda tanımlanan Azaltılmıs¸ Moduntersidir.

Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.

10.13 G ¨uvenlik G/C¸

Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.