13.1 Hareket Ettir Sekmesi
Bu ekranda, robot aracını c¸evirmek/d ¨ond ¨urmek ya da robot eklemlerini tek tek hareket ettirmek suretiyle, istedi ˘giniz zaman robot kolunu do ˘grudan hareket etti-rebilirsiniz (y ¨ur ¨utebilirsiniz).
13.1.1 Robot
Robot kolunun o anki pozisyonu 3B grafikte g ¨osterilir. B ¨uy ¨utec¸ simgelerine basarak
yakınlas¸tırma/uzaklas¸tırma yapabilir veya parma ˘gı s ¨ur ¨ukleyerek g ¨or ¨un ¨um ¨u de ˘gis¸tirebilirsiniz.
Robot kolu istedi ˘giniz s¸ekilde kontrol etmek ic¸in, G¨or¨un¨um ¨ozelli ˘gini sec¸in ve 3B c¸izimin g ¨or ¨unt ¨uleme ac¸ısını gerc¸ek robot kolu g ¨ord ¨u ˘g ¨un ¨uz ac¸ıyla aynı olacak s¸ekilde d ¨ond ¨ur ¨un.
Robot TCP’nin gec¸erli konumu bir g ¨uvenlik veya tetikleyici d ¨uzlemine yaklas¸ırsa veya robot aracının oryantasyonu, arac¸ oryantasyonu alan sınırına yakınsa (bakın 10.12), yakın alan sınırının bir 3B g ¨or ¨un ¨um ¨u g ¨osterilir. Robot bir program c¸alıs¸tırdı ˘gında, sınır limitlerini g ¨or ¨unt ¨uleme devre dıs¸ı bırakılaca ˘gını unutmayın.
G ¨uvenlik d ¨uzlemleri sarı ve siyah renkte, normal d ¨uzlemi temsil eden ve robot TCP’nin yerles¸tirilmesine izin verilen d ¨uzlem tarafını belirten k ¨uc¸ ¨uk bir okla g ¨oste-rilir. Tetikleyici d ¨uzlemleri mavi ve yes¸il renkte ve Normal modu sınırlarının (bakın 10.6) etkin oldu ˘gu, d ¨uzlemin yanına d ¨on ¨uk olan k ¨uc¸ ¨uk bir okla g ¨or ¨unt ¨ulenir. Arac¸
oryantasyonu alan sınırı, k ¨uresel bir koniyle, robot aracının gec¸erli oryantasyonunu
Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.
13.1 Hareket Ettir Sekmesi belirten bir vekt ¨orle g ¨osterilir. Koninin ic¸i, takım oryantasyonu (vekt ¨or ¨u) ic¸in izin verilen alanı temsil eder.
Robot TCP’si artık sınırın yakınında de ˘gilse, 3B g ¨or ¨unt ¨us ¨u kaybolur. TCP, bir alan sınırını ihlal ediyorsa veya ihlal etmeye c¸ok yaklas¸mıs¸sa, sınır g ¨ostergesi kırmızı olur.
13.1.2 Ozellik ve Arac¸ Pozisyonu ¨
Ekranın sa ˘g ¨ust k ¨os¸esinde ¨ozellik sec¸ici bulunur. Robot kolunu kontrol edecek g ¨oreli
¨ozelli ˘gi tanımlar.
Ozellik sec¸icinin altında, o sırada etkin olan Arac¸ Merkez Noktasının (TCP) adı¨ g ¨or ¨unt ¨ulenir. Metin kutuları, sec¸ilen ¨ozellikle ilgili TCP’nin tam koordinat de ˘gerlerini g ¨osterir. Adlandırılmıs¸ birden fazla TCP’yi yapılandırma hakkında daha fazla bilgi ic¸in bakın 13.6.
Koordinat veya eklem pozisyonu tıklatılarak de ˘gerler elle d ¨uzenlenebilir. Bu sizi poz d ¨uzenleyicisi ekranına g ¨ot ¨ur ¨ur (bakın 12.4) ve burada arac¸ veya hedef eklem konumları ic¸in bir hedef konum ve y ¨on ¨u belirleyebilirsiniz.
13.1.3 Aracı Hareket Ettir
• Bir c¸evirme oku( ¨ust) basılı tutuldu ˘gunda, robotun arac¸ ucu belirtilen y ¨onde hareket eder.
• Bir d¨ond¨urme oku(buton) basılı tutuldu ˘gunda, robot aracının y ¨on ¨u belirti-len y ¨onde de ˘gis¸ir. D ¨ond ¨urme noktası, Arac¸ Merkezi Noktası (TCP), yani ro-bot aracı ¨uzerinde karakteristik bir nokta sa ˘glayan, roro-bot kolunun ucundaki noktadır. TCP, k ¨uc¸ ¨uk bir mavi top olarak g ¨osterilir.
Not: Hareketi herhangi bir anda durdurmak i¸cin d ¨u˘gmeyi bırakın!
13.1.4 Eklemleri Hareket Ettir
Ayrı ayrı eklemlerin do ˘grudan denetlenmesini sa ˘glar. Her eklem,−360◦’tan+360◦’a hareket edebilir ve bunlar da her eklem ic¸in yatay c¸ubukla g ¨osterilen eklem sınırlarıdır.
Bir eklem, eklem sınırına ulas¸tı ˘gında, daha fazla s ¨ur ¨ulemez. Bir eklemin sınırları varsayılandan farklı bir konum aralı ˘gıyla yapılandırılmıs¸sa (bakın 10.11), bu aralık yatay c¸ubukta kırmızı renkte belirtilir.
13.1.5 Serbest s ¨ ur ¨ us¸
Serbest s ¨ur ¨u¸s tus¸u basılı tutulurken, robot kolunu fiziksel olarak kavramak ve is-tedi ˘giniz yere c¸ekmek m ¨umk ¨und ¨ur. Ayarlar sekmesindeki yerc¸ekimi ayarı (bakın 13.7) yanlıs¸sa veya robot kolu a ˘gır bir y ¨uk tas¸ıyorsa, Serbest s ¨ur ¨u¸s d ¨u ˘gmesine basıldı ˘gında robot kolu hareket etmeye (d ¨us¸meye) bas¸layabilir. Bu durumda, yalnızca Serbest s ¨ur ¨u¸s d ¨u ˘gmesini serbest bırakın.
Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.
UYARI:
1. Do ˘gru kurulum ayarlarını kullandı ˘gınızdan emin olun ( ¨orne ˘gin Robot montaj ac¸ısı, TCP a ˘gırlı ˘gı, TCP ofseti). Prog-ramla birlikte kurulum dosyalarını kaydedin ve y ¨ukleyin.
2. Serbest s¨ur¨us¸ d ¨u ˘gmesine basmadan ¨once TCP ayar-ları ile robot montaj ayarayar-ları do ˘gru ayarlandı ˘gından emin olun. Bu ayarlar do ˘gru de ˘gilse, Serbest S¨ur¨us¸d ¨u ˘gmesine basıldı ˘gında robot kolu hareket eder.
3. Serbest s ¨ur ¨us¸ is¸levi (empedans/geri s ¨ur ¨us¸) sadece risk de ˘gerlendirmesinin izin verdi ˘gi kurulumlarda kul-lanılacaktır. Arac¸ların ve engellerin keskin kenarları veya sıkma noktaları bulunmamalıdır. T ¨um personelin robot kolunun ulas¸amayaca ˘gı yerde olmasını sa ˘glayın.
13.2 G/C ¸ Sekmesi
Bu ekranda her zaman, robot kontrol kutusuna giden veya robottan gelen canlı G/C¸ sinyallerini izleyebilir ve ayarlayabilirsiniz. Ekran, programın y ¨ur ¨ut ¨uld ¨u ˘g ¨u za-man dilimi de dˆahil olmak ¨uzere, G/C¸ ’nin gec¸erli durumunu g ¨or ¨unt ¨uler. ram y ¨ur ¨utmesi sırasında herhangi bir de ˘gis¸iklik yapılırsa program durur. Prog-ram durdu ˘gunda, t ¨um c¸ıkıs¸ sinyalleri durumlarını korur. Ekran yalnızca 10 Hz ile g ¨uncellendi ˘ginden, c¸ok hızlı bir sinyal d ¨uzg ¨un g ¨or ¨unt ¨ulenemeyebilir.
Yapılandırılabilir G/C¸ ’ler, kurulumun g ¨uvenlik G/C¸ yapılandırma b ¨ol ¨um ¨unde tanımlanmıs¸
¨ozel g ¨uvenlik ayarları ic¸in ayrılabilir (bakın 10.13); ayrılanlar, varsayılan veya
kul-Telifhakkı©2009-2016,UniversalRobotsA/S.T¨umHaklarıSaklıdır.
13.4 Otomatik Hareket Ettir Sekmesi lanıcı tanımlı ad yerine g ¨uvenlik is¸levi adına sahip olacaktır. G ¨uvenlik ayarları ic¸in ayrılan yapılandırılabilir c¸ıkıs¸lar de ˘gis¸tirilemez ve sadece LED’ler olarak g ¨or ¨unt ¨ule-nir.
Sinyallerin elektriksel ayrıntıları kullanıcı kılavuzunda ac¸ıklanmaktadır.
Analog Etki Alanı Ayarları Analog G/C¸ , akım [4-20 mA] veya voltaj [0-10 V]
c¸ıkıs¸ olarak ayarlanabilir. Program kaydedilirse sonradan robot denetleyicisinin ye-niden bas¸latıldı ˘gı durumlarda ayarlar hatırlanır.
13.3 MODBUS istemci G/C ¸
Kurulumda ayarlanan dijital MODBUS istemcisinin G/C¸ sinyalleri burada g ¨osteri-lir. Sinyal ba ˘glantısı kaybolursa, bu ekranda kars¸ılık gelen giris¸ devre dıs¸ı bırakılır.