10 G ¨ uvenlik Yapılandırması - Kullanıcı Kılavuzu UR3/CB3. Orijinal talimatların çevirisi (tr)

10.1 Giris¸

Robot, gelis¸mis¸ bir g ¨uvenlik sistemiyle donatılmıs¸tır. Robotun c¸alıs¸ma alanının be-lirli ¨ozelliklerine ba ˘glı olarak, g ¨uvenlik sisteminin ayarlarının, t ¨um personelin ve robotun etrafındaki ekipmanın g ¨uvenli ˘gini garanti edecek s¸ekilde yapılandırılması gerekir. Entegrasyonu yapan kis¸inin yapması gereken ilk is¸, risk de ˘gerlendirmesi tarafından tanımlanan ayarları uygulamaktır. G ¨uvenlik sistemi hakkındaki ayrıntılar ic¸in bakın Donanım Kurulum Kılavuzu.

TEHLIKE:

1. G ¨uvenlikle ilgili is¸levlerin ve arabirimlerin kullanım ve yapılandırması, entegrasyonu yapan kis¸inin ¨ozel bir robot uygulaması ic¸in gerc¸ekles¸tirdi ˘gi risk de ˘gerlendirmesine g ¨ore gerc¸ekles¸tirilmelidir, bakın Donanım Kurulum Kılavuzu.

2. Entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerc¸ekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesine g ¨ore ve robot kolu ilk defa c¸alıs¸tırılmadan ¨once, kurulum ve programlamayla ilgili g ¨uvenlik yapılandırması ayarları uygulanmalıdır.

3. Bu ekrandan ve alt sekmelerinden eris¸ilebilir t ¨um g ¨uven-lik ayarlarının, entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerc¸ekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesine g ¨ore ayarlanması gerekir.

4. Entegrasyonu yapan kis¸inin, g ¨uvenlik yapılandırması ayar-larındaki t ¨um de ˘gis¸ikliklerin, entegrasyonu yapan kis¸inin risk de ˘gerlendirmesine uygun bir s¸ekilde gerc¸ekles¸tirilmesini sa ˘glaması gerekir.

5. Entegrasyonu yapan kis¸inin, ¨orne ˘gin parola koruması kullanarak, yetkisiz kis¸ilerin g ¨uvenlik yapılandırmasını de ˘gis¸tirmesini ¨onlemesi gerekir.

G¨uvenlik Yapılandırmasıekranına Hos¸ Geldinizekranından (bakın 11.4), Robotu Programlad ¨u ˘gmesine basarak, Kurulum sekmesini sec¸erek ve G¨uvenlik

¨uzerine dokunarak eris¸ebilirsiniz. G ¨uvenlik yapılandırması parola korumalıdır, bakın 10.8.

10.1 Giris¸

G ¨uvenlik ayarları, robot kolunun hareketlerini sınırlandırmak ic¸in kullanılan bir dizi sınır de ˘gerlerinden ve yapılandırılabilir giris¸lerin ve c¸ıkıs¸ların g ¨uvenlik is¸levi ayarlarından olus¸ur. Bunlar, g ¨uvenlik ekranının as¸a ˘gıdaki alt sekmelerinde tanımlanmıs¸tır:

• Genel Sınırlar alt sekmesi, robot kolunun maksimum g ¨uc ¨un ¨u, g ¨uc ¨u, hızını ve momentumunu tanımlar. Bir insana c¸arpma veya c¸evresindeki bir es¸yayla c¸arpıs¸ma riski ¨ozellikle c¸ok y ¨uksekse, bu ayarların d ¨us¸ ¨uk de ˘gerlere ayarlan-ması gerekir. Risk d ¨us¸ ¨ukse, daha y ¨uksek genel sınırlar, robotun daha hızlı ha-reket etmesini ve c¸evresine daha fazla g ¨uc¸ harcamasını sa ˘glar. Di ˘ger ayrıntılar ic¸in bakın 10.10.

• Eklem Sınırları alt sekmesi, eklem hızı ile eklem konumu sınırlarından olus¸ur.

Eklem hızı sınırları, bireysel eklemlerin maksimum ac¸ısal hızını tanımlar ve ro-bot kolunun hızını daha fazla sınırlamak ic¸in kullanılır. Eklem konumu sınırları, bireysel ba ˘glantıların (eklem alanındaki) izin verilen konum aralı ˘gını tanımlar.

Di ˘ger ayrıntılar ic¸in bakın 10.11.

• Sınırlar alt sekmesi, robot TCP’si ic¸in (Kartezyen alanında) g ¨uvenlik d ¨uzlem-lerini ve bir takım oryantasyonu sınırını tanımlar. G ¨uvenlik d ¨uzlemleri ya ro-bot TCP’sinin konumu ic¸in sert sınırlar olarak, ya da Azaltılmı¸s modu g ¨uven-lik sınırlarını etkinles¸tirmek ic¸in tetikleyiciler olarak yapılandırılabilir (bakın 10.6)). Arac¸ oryantasyonu sınırı, robot TCP’sinin oryantasyonuna bir sert sınır getirir. Di ˘ger ayrıntılar ic¸in bakın 10.12.

• G¨uvenlik G/C¸alt sekmesi, yapılandırılabilir giris¸ler ve c¸ıkıs¸lar ic¸in g ¨uven-lik is¸levlerini tanımlar (bakın 13.2). ¨Orne ˘gin Acil Durum Durdurma, bir giris¸

olarak yapılandırılabilir. Di ˘ger ayrıntılar ic¸in bakın 10.13.

10.2 G ¨ uvenlik Yapılandırmasını De ˘ gis¸tirme

G ¨uvenlik yapılandırması ayarları ancak entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerc¸ekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesine uygun bir s¸ekilde de ˘gis¸tirilmelidir.

G ¨uvenlik yapılandırmasını de ˘gis¸tirmek ic¸in ¨onerilen prosed ¨ur as¸a ˘gıdaki s¸ekildedir:

1. De ˘gis¸ikliklerin, entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerc¸ekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesine uygun oldu ˘gundan emin olun.

2. G ¨uvenlik ayarlarını, entegrasyonu yapan kis¸i tarafından gerc¸ekles¸tirilen risk de ˘gerlendirmesiyle tanımlanan uygun seviyeye ayarlayın.

3. G ¨uvenlik ayarları uygulandı ˘gını do ˘grulayın.

4. As¸a ˘gıdaki metni kullanım kılavuzlarına ekleyin: “Robotun yakınında c¸alıs¸madan

¨once, g ¨uvenlik yapılandırmasının beklendi ˘gi gibi olmasını sa ˘glayın. Bu, ¨orne ˘gin PolyScope’un sa ˘g ¨ust k ¨os¸esindeki kontrol toplamı incelenerek do ˘grulanabilir (bakın 10.5, PolyScope Kılavuzu).”

10.3 G ¨ uvenlik Senkronizasyonu ve Hatalar

GUI’nin y ¨ukledi ˘gi robot kurulumuyla kars¸ılas¸tırıldı ˘gında, uygulanan g ¨uvenlik yapılandırmasının durumu, ekranın sol tarafındaki G¨uvenlikmetninin yanındaki kalkan simgesiyle

g ¨osterilir. Bu simgeler, gec¸erli duruma hızlı bir g ¨osterge sunar. Bunlar as¸a ˘gıda tanımlanmıs¸tır:

Yapılandırma Senkronize Edilmi¸s: GUI kurulumunun o sırada uygulanmıs¸ g ¨uven-lik yapılandırmasıyla aynı oldu ˘gunu g ¨osterir. Hic¸bir de ˘gis¸ik¨uven-lik yapılmadı.

Yapılandırma De˘gi¸stirilmi¸s: GUI kurulumunun o sırada uygulanmıs¸ g ¨uvenlik yapılandırmasından farklı oldu ˘gunu g ¨osterir.

G ¨uvenlik yapılandırması d ¨uzenlenirken, kalkan simgesi size gec¸erli ayarların uy-gulanıp uygulanmadı ˘gını bildirir.

G¨uvenliksekmesindeki metin alanlarının herhangi biri, gec¸ersiz herhangi bir giris¸

ic¸eriyorsa, g ¨uvenlik yapılandırması hatalı bir durumdadır. Bu birkac¸ y ¨ontemle belirtilmis¸tir:

1. Ekranın sol tarafındaki G¨uvenlikmetninin yanında kırmızı bir hata simge-sini g ¨or ¨unt ¨ulenir.

2. Hatalı alt sekme(ler), ¨ustte kırmızı bir hata simgesiyle is¸aretlidir.

3. Hata ic¸eren metin alanları kırmızı bir arka planla is¸aretlenmis¸tir.

Hatalar oldu ˘gunda ve Kurulum sekmesinden c¸ıkmaya c¸alıs¸ıldı ˘gında, as¸a ˘gıdaki sec¸eneklerin bulundu ˘gu bir iletis¸im kutusu g ¨or ¨un ¨ur:

1. Sorunu(ları) t ¨um hatalar giderilecek s¸ekilde c¸ ¨oz ¨un. Bu, ekranın sol tarafındaki G¨uvenlikmetninin yanında artık kırmızı hata simgesini g ¨or ¨unt ¨ulenmedi ˘ginde g ¨or ¨unt ¨ulenir.

2. Daha ¨once uygulanan g ¨uvenlik yapılandırmasına geri d ¨on ¨un. Bu, t ¨um de ˘gis¸iklikleri g ¨oz ardı eder ve istedi ˘giniz hedefe devam etmenize izin verir.

Hic¸bir hata olmadı ˘gı ve uzaklas¸maya c¸alıs¸ıldı ˘gında, as¸a ˘gıdaki sec¸eneklerin bu-lundu ˘gu farklı bir iletis¸im kutusu g ¨or ¨un ¨ur:

10.6 G ¨uvenlik Modları 1. De ˘gis¸iklikleri uygulayın ve sistemi yeniden bas¸latın. Bu, g ¨uvenlik yapılandırması

de ˘gis¸ikliklerini sisteme uygular ve yeniden bas¸latılır. Not: Bu, herhangi bir de ˘gis¸ikli ˘gin kaydedildi ˘gi anlamına gelmez; bu sırada robot kapandı ˘gında, G ¨uven-lik yapılandırması da dahil, robot kurulumu ¨uzerinde yapılan t ¨um de ˘gis¸ik¨uven-likler kaybolur.

2. Daha ¨once uygulanan g ¨uvenlik yapılandırmasına geri d ¨on ¨un. Bu, t ¨um de ˘gis¸iklikleri g ¨oz ardı eder ve istedi ˘giniz sec¸ilen hedefe devam etmenize izin verir.

10.4 Toleranslar

G ¨uvenlik Yapılandırması altında fiziksel sınırlar ayarlanır. Bu sınırların giris¸ alan-larında toleranslar haric¸tir: alanın yanında gec¸erli toleranslar g ¨or ¨unt ¨ulendi ˘ginde.

G ¨uvenlik Sistemi, de ˘gerleri giris¸ alanlarından alır ve bu de ˘gerlerdeki her t ¨url ¨u ihlali algılar. Robot Kolu, g ¨uvenlik sisteminin her t ¨url ¨u ihlalini ¨onlemeye c¸alıs¸ır ve sınır eksi toleransa ulas¸ıldı ˘gında program y ¨ur ¨utmesini durdurarak bir koruyucu

dur-durma sa ˘glar. Bunun, bir programın bir limite c¸ok yakın hareketleri gerc¸ekles¸tiremeyebilece ˘gi,

¨orne ˘gin robotun, bir eklem hızı sınırı veya TCP hızı sınırı ile belirtilen tam maksi-mum hıza ulas¸amayabilece ˘gi anlamına geldi ˘gini unutmayın.

UYARI:

Toleranssız sınır de ˘gerleri kullanılarak her zaman bir risk de ˘gerlendirmesi gereklidir.

UYARI:

Toleranslar, yazılım s ¨ur ¨um ¨une ¨ozeldir. Yazılımı g ¨uncelleme, tole-ransları de ˘gis¸tirebilir. S ¨ur ¨umler arasındaki de ˘gis¸iklikler ic¸in yayın notlarına bas¸vurun.

10.5 G ¨ uvenlik Kontrol Toplamı

Ekranın sa ˘g ¨ust k ¨os¸esindeki metin, robotun o sırada kullandı ˘gı g ¨uvenlik yapılandırmasının

¨ozel bir temsilini sunar. Metin de ˘gis¸ti ˘ginde, bu durum gec¸erli g ¨uvenlik yapılandırmasının da de ˘gis¸tirildi ˘gini belirtir. Kontrol toplamına tıklandı ˘gında, gec¸erli g ¨uvenlik yapılandırması hakkındaki ayrıntılar g ¨or ¨unt ¨ulenir.

10.6 G ¨ uvenlik Modları

Normal kos¸ullar altında ( ¨orne ˘gin hic¸bir koruyucu durdurma devrede olmadı ˘gında), g ¨uvenlik sistemi, her birinin ilis¸kili bir g ¨uvenlik sınırları seti bulunan as¸a ˘gıdaki g ¨uvenlik modlarından birinde c¸alıs¸ır:

Normal mod: Varsayılan olarak etkin olan g ¨uvenlik modu;

Azaltılmı¸s modu: Robot TCP bir Tetikleyici Azaltılmı¸s modu d ¨uzleminin (bakın 10.12)

¨otesine yerles¸tirildi ˘ginde veya yapılandırılabilir bir giris¸ (bakın 10.13) kul-lanılarak tetiklendi ˘ginde etkindir.

Kurtarma modu: Robot kolu di ˘ger modlardan birini ( ¨orne ˘gin Normal veya Azaltılmı¸s modunu) ihlal etti ˘gi ve bir Durdurma Kategorisi 0 olus¸tu ˘gu takdirde,¹robot kolu Kurtarma modunda bas¸lar. Bu mod, t ¨um ihlaller giderilene kadar robot kolunun manuel olarak ayarlanmasına izin verir. Bu modda robot ic¸in prog-ramlar c¸alıs¸tırılamaz.

UYARI:

Eklem konumu, TCP konumu ve TCP oryantasyonu sınırlarının Kur-tarma modunda devre dıs¸ı bırakıldı ˘gını unutmayın ve robot ko-lunu sınırlar dahilinde geri kaydırırken dikkat edin.

G¨uvenlik Yapılandırmasıekranının alt sekmeleri, kullanıcının Normal ve Azaltılmı¸s modu ic¸in ayrı g ¨uvenlik sınırı setleri tanımlamasına izin verir. Arac¸ ve eklemler ic¸in, hız ve momentumla ilgili Azaltılmı¸s modu sınırlarının, Normal modu ic¸in olan-lardan daha kısıtlayıcı olması gerekir.

Etkin sınır setinin bir g ¨uvenlik sınırı ihlal edildi ˘ginde, robot kolu bir Durdurma Kategorisi 0 gerc¸ekles¸tirir. Robot kolu c¸alıs¸tırıldı ˘gında ¨orne ˘gin bir eklem konum sınırı veya g ¨uvenlik sınırı gibi etkin bir g ¨uvenlik sınırı zaten ihlal edilmis¸se, Kur-tarma modunda bas¸lar. Bu, robot kolunu g ¨uvenlik sınırları dahilinde geri kaydırma imkanı verir. Kurtarma modundayken, robot kolunun hareketi, kullanıcı tarafından

¨ozelles¸tirilemeyen bir sabit sınır setiyle sınırlıdır. Kurtarma modu sınırları hakkındaki ayrıntılar ic¸in bakın Donanım Kurulum Kılavuzu.

10.7 Serbest S ¨ ur ¨ us¸ Modu

Serbest s ¨ur ¨u¸s modundaysa (bakın 13.1.5) ve robot kolunun hareketi bazı sınırlara yaklas¸ırsa, kullanıcı bir itme g ¨uc ¨u hisseder. Bu g ¨uc¸, robot TCP’sinin konum, oryan-tasyon ve hızındaki sınırlar ve ba ˘glantıların konum ve hızı ic¸in olus¸turulur.

Bu itme g ¨uc ¨un ¨un amacı, kullanıcıya gec¸erli konum veya hızın bir sınıra yakın oldu ˘gunu bildirmek ve robotun bu sınırı ihlal etmesini ¨onlemek. Ancak kullanıcı tarafından robot koluna yeterli g ¨uc¸ uygulandı ˘gında, sınır ihlal edilebilir. Robot kolu sınıra yaklas¸tıkc¸a, g ¨uc ¨un b ¨uy ¨ukl ¨u ˘g ¨u artar.

10.8 Parola Kilidi

Ekranın altındaki beyaz metin alanına do ˘gru g ¨uvenlik parolası (bakın 15.3) giri-lene ve Kilidi Ac¸d ¨u ˘gmesine basılana kadar bu ekrandaki t ¨um ayarlar kilitlenir.

Kilitled ¨u ˘gmesi tıklanarak ekran tekrar kilitlenebilir. G ¨uvenlik yapılandırması ekranından uzaklas¸ıldı ˘gında G¨uvenliksekmesi otomatik olarak kilitlenir. Ayar-lar kilitliyse, ekranın sol tarafındaki G¨uvenlikmetninin yanında bir kilit simgesi g ¨or ¨un ¨ur. Ayarların kilidi ac¸ıldı ˘gında, bir kilit ac¸ma simgesi g ¨osterilir.

1IEC 60204-1’e g ¨ore, ayrıntılar ic¸in S ¨ozl ¨u ˘ge bakın.

10.9 Uygulayın

NOT:

G ¨uvenlik Yapılandırması ekranının kilidi ac¸ıldı ˘gında robot kolu kapandı ˘gını unutmayın.

10.9 Uygulayın

G ¨uvenlik yapılandırmasının kilidi ac¸ıldı ˘gında, de ˘gis¸iklikler yapılırken robot kolu kapanır. De ˘gis¸iklikler uygulanmadan veya geri y ¨uklenmeden ve bas¸latma ekranından bir manuel g ¨uc ¨u ac¸ma gerc¸ekles¸tirilmeden ¨once robot kolu c¸alıs¸tırılamaz.

Kurulum sekmesinden ayrılmadan ¨once, g ¨uvenlik yapılandırmasıyla ilgili t ¨um de ˘gis¸ikliklerin uygulanması veya geri alınması gerekir. Uygula d ¨u ˘gmesine basılmadan ve

onay-lama gerc¸ekles¸tirilmeden ¨once bu de ˘gis¸iklikler devreye girmez. Onay, robot ko-lundaki de ˘gis¸ikliklerin g ¨ozle kontrol ¨un ¨u gerektirir. G ¨osterilen bilgi, g ¨uvenlik ne-deniyle SI Birimlerinde verilmis¸tir. Onay iletis¸im kutusunun bir ¨orne ˘gi as¸a ˘gıda g ¨osterilmis¸tir.

Ayrıca onaylandı ˘gında de ˘gis¸iklikler otomatik olarak gec¸erli robot kurulumunun

bir parc¸ası olarak kaydedilir. Robot kurulumunu kaydetme hakkında daha fazla bilgi ic¸in bakın 13.5.

10.10 Genel Sınırlar

Genel g ¨uvenlik sınırları, robot TCP’sinin do ˘grusal hızını ve onun c¸evreye uygu-ladı ˘gı g ¨uc ¨u sınırlamak ic¸in kullanılır. Bunlar as¸a ˘gıdaki de ˘gerlerden olus¸ur:

Kuvvet: Robot TCP’sinin ortam ¨uzerinde uyguladı ˘gı maksimum g ¨uc ¨un bir sınırı.

G ¨u¸c: Tas¸ıma kapasitesinin, c¸evrenin de ˘gil, robotun bir parc¸ası oldu ˘gu d ¨us¸ ¨un ¨uld ¨u ˘g ¨unde, robotun c¸evrede olus¸turdu ˘gu maksimum mekanik is¸ sınırı.

Hız: Robot TCP’nin maksimum do ˘grusal hızı ic¸in bir sınır.

Momentum: Robot kolunun maksimum momentumu ic¸in bir sınır.

Kurulum dahilindeki genel g ¨uvenlik sınırlarını yapılandırmanın iki yolu vardır;

ileride daha ayrıntılı olarak ac¸ıklanacak olan Temel Ayarlar ve Geli¸smi¸s Ayarlar.

Genel g ¨uvenlik sınırlarını tanımlamak sadece aracın sınırları tanımlayıp, robot ko-lunun genel sınırlarını tanımlamaz. Bu, bir hız sınırı belirtilmesine ra ˘gmen, robot kolunun di ˘ger parc¸alarının bu sınırlamanın aynısına uyaca ˘gını garanti etmedi˘gi an-lamına gelir.

Serbest s ¨ur ¨u¸s modundaysa (bakın 13.1.5) ve robot TCP’sinin gec¸erli hızı Hız sınırına yakınsa, kullanıcı, hız sınıra yaklas¸tıkc¸a b ¨uy ¨ukl ¨u ˘g ¨u artan bir itme g ¨uc ¨u hisseder.

G ¨uc¸, gec¸erli hız yaklas¸ık 250^mm/ssınırında oldu ˘gunda olus¸turulur.

Temel Ayarlar Varsayılan ekran olarak g ¨osterilen bas¸langıc¸ genel sınırları alt pa-nosunda, Normal ve Azaltılmı¸s modlarındaki kuvvet, g ¨uc¸, hız ve momentum sınırları ic¸in ¨onceden tanımlanmıs¸ as¸a ˘gıdaki d ¨ort de ˘ger takımına sahip bir kaydırıcı vardır.

Ozel de ˘ger setleri GUI’de g ¨osterilir. ¨¨ Onceden tanımlı de ˘ger setleri, sadece tavsiye amac¸lıdır ve gerc¸ek bir risk de ˘gerlendirmesi tes¸kil etmezler.

Gelis¸mis¸ Ayarlara Gec¸is¸ Onceden ayarlanan de ˘ger setlerinin hi¸cbiri tatmin edici¨ olmadı ˘gında, gelis¸mis¸ genel sınırlar ekranına gec¸mek ic¸in Gelis¸mis¸ Ayarlar...

d ¨u ˘gmesine basılabilir.

Gelis¸mis¸ Ayarlar

10.10 Genel Sınırlar

Burada, 10.10 altında tarif edilen genel sınırların her biri, di ˘gerlerinden ba ˘gımsız olarak de ˘gis¸tirilebilir. Bu, ilgili metin alanına dokunularak ve yeni de ˘ger girilerek yapılır. Sınırların her biri ic¸in kabul edilen en y ¨uksek de ˘ger, Maksimum adındaki s ¨utunda sıralanmıs¸tır. Kuvvet sınırı, 100 N (bir UR3 ic¸in 50 N) ile 250 N arasındaki bir de ˘ger olarak ayarlanabilir, g ¨uc¸ sınırıysa 80 W ile 1000 W arasındaki bir de ˘ger olarak ayarlanabilir,

Onu tetiklemek ic¸in bir g ¨uvenlik d ¨uzlemi veya yapılandırılabilir giris¸ ayarlanmadı ˘gında Azaltılmı¸s modundaki sınırların alanları devre dıs¸ı bırakıldı ˘gını unutmayın (daha fazla ayrıntı ic¸in bakın 10.12 ve 10.13). Ayrıca Azaltılmı¸s modundaki Hız ve Momen-tum sınırları, Normal modundakilerden daha y ¨uksek olmamalıdır.

Her sınırın toleransı ve birimi, ona tekab ¨ul eden sıranın sonunda sıralanmıs¸tır. Bir program c¸alıs¸ırken, robot kolunun hızı otomatik olarak, tolerans dıs¸ında girilen t ¨um de ˘gerleri as¸mayacak s¸ekilde ayarlanır (bakın 10.4). Tolerans de ˘geriyle birlikte g ¨or ¨unt ¨ulenen eksi is¸aretinin ancak toleransın gerc¸ekte girilen de ˘gerden c¸ıkartıldı ˘gını belirtmek ic¸in kullanıldı ˘gını unutmayın. Robot kolu (toleranssız) sınırı as¸tı ˘gı tak-dirde g ¨uvenlik sistemi bir Durdurma Kategorisi 0 gerc¸ekles¸tirir.

UYARI:

Hız sınırı sadece robot TCP’ye uygulanır ve bu nedenle robot ko-lunun di ˘ger kısımlarının tanımlanan de ˘gerden daha hızlı hareket edebilir.

Temel Ayarlara Gec¸is¸ Temel Ayarlar...d ¨u ˘gmesine basıldı ˘gında, temel ge-nel sınırlar ekranına d ¨oner ve t ¨um gege-nel sınırlar Varsayılan ¨on ayarlarına sıfırlanır.

Bu, ¨ozelles¸tirilmis¸ herhangi bir de ˘gerin kaybolmasına neden olursa, eylemi onay-lamak ic¸in ac¸ılan pencere iletis¸im kutusu g ¨osterilir.

10.11 Eklem Limitleri

Eklem sınırları, eklem alanındaki bireysel eklemlerin hareketini kısıtlar, yani Kar-tezyen alanına de ˘gil, daha c¸ok eklemlerin dahili (d ¨ong ¨usel) konumuna ve d ¨ong ¨usel hızlarına is¸aret ederler. Alt panonun ¨ust kısımdaki radyo d ¨u ˘gmeleri sayesinde ek-lemler ic¸in ba ˘gımsız olarak Maksimum Hız ve Konum Aralı˘gıayarlanabilir.

Serbest s ¨ur ¨u¸s modundaysa (bakın 13.1.5) ve bir eklemin gec¸erli konumu veya hızı sınıra yakınsa, kullanıcı, eklem sınıra yaklas¸tıkc¸a b ¨uy ¨ukl ¨u ˘g ¨u artan bir itme g ¨uc ¨u his-seder. G ¨uc¸, eklem hızı yaklas¸ık 20^◦/shızı sınırında oldu ˘gunda veya eklem konumu yaklas¸ık 8^◦konum sınırında oldu ˘gunda olus¸turulur.

Maksimum Hız Bu sec¸enek, her eklemin maksimum ac¸ısal hızını tanımlar. Bu, ilgili metin alanına dokunularak ve yeni de ˘ger girilerek yapılır. Kabul edilen en y ¨uksek de ˘ger, Maksimum adındaki s ¨utunda sıralanmıs¸tır. De ˘gerlerden hic¸biri tole-ransı de ˘gerinin altında ayarlanamaz.

Onu tetiklemek ic¸in bir g ¨uvenlik d ¨uzlemi veya yapılandırılabilir giris¸ ayarlanmadı ˘gında Azaltılmı¸s modundaki sınırların alanları devre dıs¸ı bırakıldı ˘gını unutmayın (daha fazla ayrıntı ic¸in bakın 10.12 ve 10.13). Ayrıca Azaltılmı¸s modundaki sınırlar, Normal modundakilerden daha y ¨uksek olmamalıdır.

Her sınırın toleransı ve birimi, ona tekab ¨ul eden sıranın sonunda sıralanmıs¸tır. Bir program c¸alıs¸ırken, robot kolunun hızı otomatik olarak, tolerans dıs¸ında girilen t ¨um de ˘gerleri as¸mayacak s¸ekilde ayarlanır (bakın 10.4). Her tolerans de ˘geriyle bir-likte g ¨or ¨unt ¨ulenen eksi is¸aretinin ancak toleransın gerc¸ekte girilen de ˘gerden c¸ıkartıldı ˘gını belirtmek ic¸in kullanıldı ˘gını unutmayın. Yine de bazı ba ˘glantıların ac¸ısal hızı, (tole-ranssız) girilen de ˘geri as¸arsa, g ¨uvenlik sistemi bir Durdurma Kategorisi 0 gerc¸ekles¸tirir.

10.12 Sınırlar Konum Aralı ˘gı Bu ekran, her eklemin konum aralı ˘gını tanımlar. Bu, ilgili metin alanları dokunularak ve alt ve ¨ust eklem konumu sınırı ic¸in yeni de ˘gerler girilerek yapılır. Girilen aralı ˘gın, Aralık bas¸lı ˘gındaki s ¨utunda sıralanan de ˘gerler dahilinde olması gerekir ve alt sınır, ¨ust sınırı gec¸emez.

Herhangi bir y ¨onde sınırsız sayıda d ¨on ¨us¸ gerektiren uygulamalar ic¸in Bilek 3 kul-lanıldı ˘gında, Bilek 3 ic¸in sınırlandırılmamıs¸ sınırlarsec¸ene ˘gini is¸aretleyin.

Her sınırın toleransları ve birimi, ona tekab ¨ul eden sıranın sonunda sıralanmıs¸tır.

˙Ilk tolerans de˘geri, minimum de˘ger ic¸in, ikincisiyse maksimum de˘ger ic¸in gec¸erlidir.

Ong ¨or ¨ulen gezinge boyunca hareket etmeye devam ederse, bir eklemin konumu,¨ ilk toleransın girilen minimum de ˘gerine eklenip, ikinci toleransın girilen maksi-mum de ˘gerden c¸ıkartılmasından elde edilen menzili as¸mak ¨uzere oldu ˘gunda prog-ram y ¨ur ¨utmesi iptal edilir. Tolerans de ˘geriyle birlikte g ¨or ¨unt ¨ulenen eksi is¸aretinin ancak toleransın gerc¸ekte girilen de ˘gerden c¸ıkartıldı ˘gını belirtmek ic¸in kullanıldı ˘gını unutmayın. Yine de ba ˘glantı konumu girilen aralı ˘gı as¸arsa, g ¨uvenlik sistemi bir Durdurma Kategorisi 0 gerc¸ekles¸tirir.

10.12 Sınırlar

Bu sekmede, g ¨uvenlik d ¨uzlemlerinden olus¸an alan sınırlarını ve robot aracı oryan-tasyonunun izin verilen maksimum sapması sınırını yapılandırabilirsiniz. Ayrıca Azaltılmı¸s moduna gec¸is¸i tetikleyen d ¨uzlemler tanımlamak da m ¨umk ¨und ¨ur.

G ¨uvenlik d ¨uzlemleri, robot TCP’yi tanımlanan d ¨uzlemlerin do ˘gru tarafında kal-maya ve bunların ic¸inden gec¸memeye zorlayarak, robotun izin verilen c¸alıs¸ma alanını kısıtlamak ic¸in de kullanılabilir. Maksimum sekiz g ¨uvenlik d ¨uzlemi yapılandırılabilir.

Aracın oryantasyonu ¨uzerindeki sınırlama, robot aracının oryantasyonunun, is-tedi ˘giniz oryantasyondan belirtilen bir miktardan daha fazla sapmamasını sa ˘glamak ic¸in kullanılabilir.

UYARI:

G ¨uvenlik d ¨uzlemlerini tanımlamak sadece TCP’yi sınırlayıp, robot kolu ic¸in genel sınırı sınırlamaz. Bu, bir g ¨uvenlik d ¨uzlemi belirtil-mesine ra ˘gmen, robot kolunun di ˘ger parc¸alarının bu sınırlamaya uyaca ˘gını garanti etmedi˘gi anlamına gelir.

Her alan sınırının yapılandırması, gec¸erli robot kurulumunda tanımlanan ¨ozellik-lerden birine dayanır (bakın 13.12).

NOT:

˙Istedi˘giniz t ¨um sınır limitlerini yapılandırmak ic¸in gereken t ¨um

¨ozellikleri olus¸turmanız ve g ¨uvenlik yapılandırmasını d

Belgede Kullanıcı Kılavuzu UR3/CB3. Orijinal talimatların çevirisi (tr) (sayfa 85-95)