Sistem Dinamiği
Bölüm 5-Blok Diyagramlar, Durum-Değişken Modelleri ve Simülasyon Metodları
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 1
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Sunumlarda kullanılan semboller:
2
Yorum El notlarına bkz.
Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No
Denklem numarası
Şekil No
Şekil numarası Dikkat
Soru MATLAB
Şekil No
Tablo numarası
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Bölüm içeriği:
3
Model formları
Transfer fonksiyonları ve blok diyagram modelleri Durum-değişken modeli
MATLAB Metodları
MATLAB ile durum değişken metodları MATLAB ode fonksiyonları
SIMULINK Metodları
Simulink ve Lineer Modeller
Simulink ve Nonlineer Modeller
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
GİRİŞ:
4
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Dinamik modeller farklı formlarda bulunabilir:
Tek eşitlik
1. dereceden eşitlik setleri (Caushy veya durum değişken formu)
Yüksek dereceden bağlı eşitlikler
5
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Konu 1: Model Formları
6
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Sistem cevabı zorlanmış ve zorlanmamış cevabın toplamıdır.
Başlangıç koşulları 0 ise zorlanmamış cevap 0 olur ve toplam cevap zorlanmış cevaba eşittir.
İlk olarak başlangıç koşullarının 0 olduğunu kabul ederek çözüm yapacağız.
7
5.1. Transfer fonksiyonları ve blok diyagram modelleri:
Transfer Fonksiyonu
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
8
Basit ODE ve Laplace
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
9
Birden fazla giriş durumu:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
10
Örnek:
X(s)/V(s) ve Y(s)/V(s) bulunuz.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Sistem dinamiklerinin anlaşılmasını kolaylaştıran diyagramlardır.
Verilen bir sistemin transfer fonk. bulmakta da kullanılabilir.
Sistem elemanları Fiziksel bağlantılar Parametreler
Akış yönü
11
5.1.1. Blok Diyagramlar:
Bilgilerini içerir
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
12
5.1.2. Blok diagram sembolleri
Şekil 5.1.1
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
13
5.1.3. Bazı basit blok diyagramlar:
Şekil 5.1.2.
İntegratör
Çarpıcı veya kazanç
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
14
5.1.4.Eş değer blok diyagram:
Şekil 5.1.3.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
15
5.1.5. Seri elemanlar ve geri besleme
Şekil 5.1.4.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
16
Geribesleme
Şekil 5.1.4.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
17
5.1.6. Blok diyagramların yeniden düzenlenmesi:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
18
Şekil 5.1.5
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Bir transfer fonksiyonu birden fazla şekilde farklı blok diyagram ile temsil edilebilir.
Bağımlı değişkenin en yüksek dereceli terimi yalnız bırakılmalı ve sonuç eşitliğinin sağ yanı bir
integratörün girişi olmalı.
19
Önemli hususlar:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
20
Birden fazla giriş ile blok diyagramlar:
Şekil 5.1.6
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Örnek 5.1.1 Seri bloklar ve çevre indirgeme
21
5.1.7.Blok diyagramlardan transfer fonk. eldesi
Şekil 5.1.7.
Transfer fonksiyonunu bulunuz.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
22
Çözüm 5.1.1.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
23
Şekil 5.1.7
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
24
Örnek 5.1.2.
Şekil 5.1.2.
Sistem modelini belirleyiniz.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
25
Şekil
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Uygulama saati
26
5.1.8.MATLAB kullanarak blok diyagram cebiri
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
5.2. Durum Değişken Modelleri (State-variable models)
27
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Birinci derece diferansiyel eşitlikler şeklinde yazılan
formalara durum-değişken formu ve Cauchy formu adı verilir.
Bunları kullanarak yüksek dereceden eşitliklerin dereceleri indirgenir.
Bu durum analiz ve yazılım açısından daha kolay bir yapıyı oluşturur.
Bunlar matris yada vektör formlarda gösterilir.
28
Durum eşitlikleri:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
29
durum eşitlikleri
durum değişkenleri
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
30
Kütle-yay-sönüm sisteminde durum değişkenleri:
5.2.1
5.2.2
5.2.3
Durum değişkenleri
Durum değişken modeli
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Eğer durum değişkenlerini aşağıdaki gibi seçer isek:
31
Durum değişken modeli:
Durum değişkenlerinin seçimi mutlak ve tek değildir. Ancak seçimler muhakkak birinci
dereceden olmalıdır.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
32
Örnek 5.2.1.
Şekil 5.2.1.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
33
Çözüm 5.2.1.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
34
Çözüm 5.2.1.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Vektör-matris notasyonu bize çoklu denklemleri tek bir matris eşitliğinde göstermemize olanak sağlar.
35
5.2.1.Durum değişken modellerinin vektör-matris formu
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Yukarıda verilen tek kütle modelini vektör-matris formunda gösteriniz.
36
Örnek 5.2.2. Tek kütle modelinin vektör-matris formu
Çözüm:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
37
Örnek 5.2.3.İki kütle modelinin vektör-matris formu
Çözüm:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Durum değişeni sayısı: n Giriş sayısı: m
38
5.2.2. Durum eşitliğinin standart formu:
5.2.9.
Durum değişkenleri: x i Giriş değişkenleri: u i
Durum vektörü x, n satırlı sütun vektördür.
Sistem matrisi A, n satırlı n sütunlu kare matristir.
Giriş vektörü u, m satırlı sütun vektördür.
Kontrol yada giriş matrisi B, n satırlı m sütunludur.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Mesela kütle-yay sisteminde net kuvvet ve momentum ile ilgileniyor isek:
39
5.2.3. Çıkış eşitlikleri:
yada
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
40
Durum değişken sayısı: n Giriş sayısı: m
Çıkış sayısı: p Giriş sayısı: m
5.2.10
Çıkış vektörü y, p satırlı sütun vektör.
Durum çıkış matrisi C, p satır n sütunludur.
Kontrol çıkış matrisi D, p satırlı m sütunludur.
C ve D matrisleri durum değişkenleri ve girişlerin lineer kombinasyonudur. çıkış bir nonlineer
fonksiyon ise 5.2.10 standart formu uygulanamaz.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
41
Örnek 5.2.4. İki kütle modeli için çıkış eşitliği:
2
Çözüm:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
42
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Mesela modelin bu hali ile zorlanmamış sistem cevabı sonraki bölümde
bahsi geçecek olan MATLAB “initial” fonksiyonu ile kolayca elde edilebilir.
43
5.2.5.Pay dinamiklerine sahip model formları:
Modelin zorlanmamış cevabı ile ilgilendiğimizi düşünelim:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Yukarıdaki modeli standart formda durum-değişken modeline çeviriniz.
44
Örnek 5.2.5. 1. derece sistemde pay dinamikleri:
(1)
(2)
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
1. yöntem:
45
Çözüm 5.2.5. İki yol mevcuttur:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
46
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
İkinci yöntem:
47
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
48
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
49
Tablo 5.2.1.Pay dinamikleri için bir durum-değişken formu:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Konu 2.
MATLAB ile Durum-Değişken Metodları
50
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
initial fonksiyonu zorlanmamış yanıtı hesaplar ve sadece durum-değişken modelinde kullanılır.
MATLAB durum değişken ve transfer fonksiyonu formları arasında geçiş yapabilir.
51
5.3.1
5.3.2
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
52
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
ss (state-space)
Bir durum modelinden bir LTI nesnesi oluşturmak için ss(A,B,C,D) fonksiyonu kullanılır.
53
5.3.1.LTI Nesneleri ve ss(A,B,C,D) Fonksiyonu
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
54
ss(sys) ve ssdata(sys) fonksiyonları:
ekran çıktısı
durum denklemleri
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
55
5.3.4. tfdata fonksiyonu:
tfdata, tf fonksiyonu ile tanımlanmış sistemin pay ve paydasını verir.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Örnek 5.2.3’de verilen sistemin durum-değişken modelini elde etmiştik.
X1(s)/F(s) ve X2(s)/F(s) transfer fonksiyonlarını elde ediniz. Buna göre;
56
Örnek 5.3.1.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
x1 ve x2 fonksiyonlarının transfer matrislerini istediğimizden dolayı öncelikli olarak C ve D matrislerini tanımlanması gerekir.
57
Çözüm 5.3.1.
Örnek 5.2.1.den
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
58
Tablo 5.3.1.LTI Nesne Fonksiyonları:
Şekil
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
MATLAB Control System Toolbox, lineer modeller için bazı çözücüler sağlar.
Bunlar giriş fonksiyon çeşidine göre sınıflandırılabilir.
0 giriş
Impuls giriş Adım giriş
Genel giriş fonksiyonu
59
5.3.5. Lineer ODE Çözücüler:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Bu fonksiyon bir durum modelinin zorlanmamış cevabını hesaplar ve çizer.
Bu MATLAB dokümanlarında bazen initial condition response veya undriven response olarak da yer alır.
Komut…….. >>initial(sys,x0);
sys: durum değişkeni formunda LTI nesne x0: başlangıç koşul vektörü
Örnekleme zamanı ve çözüm için alınan nokta sayısı otomatik olarak ayarlanır.
60
5.3.6. MATLAB “initial” fonksiyonu:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
61
Örnek 5.3.2.İki kütle modelinin zorlanmamış cevabı:
2
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
62
Çözüm 5.3.2.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
step fonksiyonu ile program y çıkış fonksiyonunu ve zaman vektörü t’yi geri döndürür. [y,t]=step(sys,..). Grafik çizdirilmez.
[y,t,x]=step(sys,…) ile durum uzayı modeli için durum vektör çözümü elde edilir.
lsim fonksiyonu durum-uzayı modeli ile 0 olmayan başlangıç koşulları için kullanılır.
>>lsim (sys,u,t,x0)
63
5.3.7.impulse, step ve sim fonksiyonları:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
64
Tablo 5.3.2
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
65
Örnek 5.3.3.İki kütle modelinin toplam cevabı:
% InitialPlusStep.m
A = [0,0,1,0;0,0,0,1;-1,4/5,-12/5,8/5;4/3,-4/3,8/3,-8/3];
B = [0;0;0;1/3];
C = [1,0,0,0;0,1,0,0];
D = [0;0];
sys = ss(A,B,C,D);
[ystep,t] = step(3*sys);
yfree = initial(sys,[5,1,-3,2],t);
y = yfree + ystep;
plot(t,y),xlabel('t'),gtext('x_1'),gtext('x_2')
Eğer iki kütle modelinde giriş 3 genlikli bir step ile zorlanırsa toplam
cevabı bulunuz.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
A matrisi yukarıda verilmiştir. İlgili eşitliği yazınız.
Karakteristik denklem aşağıdaki komut satırı ile elde edilir.
66
5.3.8.Karakteristik polinomun elde edilmesi:
Karakteristik kökler roots(poly(A)) komutu ile elde edilir.
Ayrıca A matrisinin eigen değerlerinden, karakteristik denklem kullanılmadan,
karakteristik denklemin kökleri elde edilebilir. Bunun için eig(A) komutu kullanılır.
İpucu:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
5.4. MATLAB ode Fonksiyonları
67
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Sayfa 279
Bağımsız değişkenlerin nonlineer fonksiyonları nonlineer dif. denklem üretmez.
68
Lineer ve nonlineer eşitlikler:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Laplace metodu ve Bölüm 5.3.1. deki durum değişkenli MATLAB çözüm metodları değişken katsayılı diferansiyel denklemlerin ve nonlineer eşitliklerin çözümünde kullanılamaz.
Birinci dereceden olmak üzere nonlineer diferansiyel denklemlerin kapalı formdaki çözümlerinin elde edilmesi için bazen kullanılabilir.
Bunların dışındaki durumlarda çözüm nümerik olarak elde edilmelidir.
Bu bölümde dif. denklemlerin nümerik çözüm metodlarını vereceğiz.
Öncelikli olarak birinci dereceden durumlar göz önüne alınacak daha sonra ise yüksek dereceli diferansiyel denklemler incelenecektir.
69
5.4.1. Bir çözüm metodunun seçilmesi:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Nümerik metodların temeli dif. denklemin bir fark denklemine
dönüştürülmesidir. Böylece bir bilgisayar tarafından çözülebilecek forma getirilir.
Nümerik algoritmalar belirli bir algoritmik yapıya sahiptir.
Çözümün doğruluğu, programın karmaşıklığı ile paraleldir.
Önemli olan step size (adım büyüklüğü) ve onun çözümün doğruluğu üzerindeki etkisinin doğru anlaşılmasıdır.
Bu nedenle en basit metod olan Euler metodu ile başlayacağız.
70
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
71
5.4.2. Euler Metodu:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
72
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
73
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
74
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
75
Tablo 5.4.1.Bu bölüme ait MATLAB fonksiyonları
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
dy/dx=r.y olarak veriliyor.
0<=t<=0.5 aralığında çözüm çizdirilecektir.
r=-10 olarak veriliyor.
y(0)=2 (Başlangıç koşulu) tao=-1/r=0.1 (Zaman sabiti) y(t)=2.exp(-10t) olacaktır
deltat=0.02 (zaman sabiti taonun %20’si) seçilmiştir.
76
Örnek:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
%Sayfa 281 Euler Metod r=-10; delta=0.02;y(1)=2;
k=0;
for time=[delta:delta:.5]
k=k+1;
y(k+1)=y(k)+r*y(k)*delta;
end
t=(0:delta:0.5);
y_exact=2*exp(-10*t);
plot(t,y,'o') hold on
plot(t,y_exact);
xlabel('t'),ylabel('y')
77
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t
y
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Solvers: MATLAB tarafından denklem çözmek için kullanılan fonksiyonlara verilen isimdir.
ode45, 4. ve 5. derece Runge-Kutta algoritması tabanlı geliştirilen bir çözücüdür.
Detaylı bilgi için https://www.mathworks.com/help/
matlab/ref/ode45.html
78
ode45
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
79
5.4.3.Çözücü yazım stili:
Tablo 5.4.2. ode45 çözücü temel yazım stili
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
80
Örnek 5.4.1.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
81
Şekil
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
82
5.4.4.Yüksek dereceden eşitliklerin genişletilmesi:
(1)
(2)
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
83
Şekil 5.4.5
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Konu 3: SIMULINK Metodları
84
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Blok yapısı
Veri depolama Veri çekme
Matematiksel fonksiyonlar ve ihtiyaca uygun toolboxlar.
http://www.mathworks.com/products/?s_tid=gn_ps
85
5.5. Simulink ve Lineer Modeller:
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
86
5.5.1 Simulasyon diyagramları
Şekil
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
87
Örnek 5.5.1.
Şekil 5.5.4.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
88
Verinin workspace’e kaydı:
Şekil 5.5.5
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
89
Örnek 5.5.3.
Şekil 5.5.6.
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
90
5.5.2.Durum değişken modellerinin simülasyonu:
Şekil 5.5.7
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
91
Şekil
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
92
5.6.1.Transfer fonksiyon modellerinin simülasyonu:
Şekil 5.6.6
Dead-zone Ölü Bölge
(giriş fonksiyonu ölü
bölgeye maruz kalıyor)
Kütle-yay-sönüm sistem modeli
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
93
Şekil 5.6.7
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
94
Örnek 5.6.3. Nonlineer pendulumun simulink modeli:
Şekil 5.6.11
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
95
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
96
Şekil 5.6.12
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
97
5.6.2. Araç süspansiyon cevabı:
Şekil 5.6.13
Şekil 5.6.14
Şekil 5.6.15 Şekil 5.6.16
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Sistem modeli:
98
Çözüm:
md 2 x/dt 2 =f s +f d
Şekil 5.6.17
Şekil 5.6.18
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
99
Şekil 5.6.19
MKT3131 Sistem Dinamiği Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Blok diyagramlar
Durum değişken modelleri Vektör-matris formu
Yüksek dereceli dif. denklem çözümleri için nümerik
metodlar kullanılır. Bilgisayar programları bu algoritmalar ile çözüm yapabilir.
MATLAB fonksiyonları(ss, ssdata, tfdata, step, impulse, lsim, initial, eig)
Simulink
100
Bölüm özeti:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği