Sistem Dinamiği
Bölüm 4-Mekanik Sistemlerde Yay ve Sönüm Elemanı
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Sunumlarda kullanılan semboller:
2
Yorum El notlarına bkz.
Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No
Denklem numarası
Yay elemanları
Kütle-Yay sisteminin modellenmesi Enerji Yöntemleri
Sönüm (Damping) Elemanları Ek Modelleme Soruları
Çarpma ve Impuls Cevapları MATLAB Uygulamaları
Bölüm 4 içeriği:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Bölüm 3 ‘te rijit cisimleri inceledik.
Bu bölümde deforme olan veya deforme olmuş bir elemanla diğer cisimlere bağlantı yapılma durumlarını inceleyeceğiz.
Deforme olan eleman direnç kuvvetini ortaya çıkarır veya biriktirir. Bu kuvvet yerdeğiştirmenin bir fonksiyonu olarak
temsil edilebilir. Bu elemana ise yay veya elastik eleman denir.
Deforme olan eleman direnç kuvvetini ortaya çıkarır veya
biriktirir. Bu kuvvet hızın bir fonksiyonu olarak temsil edilebilir.
Bu elemana ise sönümlenme veya sönüm elemanı denir.
4
Giriş:
4.1. Yay (spring) elemanı:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Elemanın elastik olması yada olmaması(büyük kuvvet etkisi)
Birçok uygulamada dönel yaylar kullanılır Amaç kuvvetin depo edilmesidir.
6
Yayın sıkışması veya açılması sapma (deflection) olarak adlandırılır.
Bu hareket lineer kuvvet - sapma modeli ile açıklanır.
4.1.1. Kuvvet-Sıkışma veya sapma (deflection) İlişkisi:
Şekil 4.1.1
k: yay katsayısı veya esneklik(stiffness).
Her zaman pozitiftir.
Birimi: lb(pound)/ft(foot), N/m
Hooke Kanunu olarak bilinir. (Robert 4.1.1
n: Sarım sayısı
G: Elastiklik kayma modülü d: Kablo çapı
R: Sargı yarıçapı
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Yay katsayısı elemanın geometrisi ve malzeme özelliklerinden belirlenir. Bu malzeme mekaniği alanı ile ilgilidir.
8
4.1.3. Yay katsayısının analitik belirlenmesi:
Tablo 4.1.1. Yay katsayıları:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Silindirdeki burulma hareketi “torsiyon” olarak adlandırılır.
10
4.1.4. Torsiyonal (burulma) yay elemanı:
Şekil 4.1.5
4.1.2
k T: torsiyonal yay katsayısı (Nm/rad)
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
12
4.1.5.Seri ve paralel yay elemanları:
Şekil 4.1.7
Her iki yayda aynı yerdeğiştirmeye maruz kalacak
Eğer sistem statik dengede ise
Eşdeğer sistem şekil 4.1.7 (b)
Eşdeğer yay katsayısı
Formül 4.1.3 teki gibi genişletilebilir
4.1.3.
PARALEL YAY
Eğer yaylar uç uca bağlandı veya seri şekilde bağlandı ise toplam yer değiştirme:
4.1.4
SERİ YAY
4.1.5.Seri ve paralel yay elemanları:
Şekil 4.1.8
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
14
Örnek 4.1.3.
Örnek 4.1.5.
Şekil 4.1.11
Çözüm:
Yataydaki yer
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
16
4.1.6. Nonlineer yay elemanı
Şekil 4.1.12
Şekil 4.1.12
Sert ve yumuşak nonlineer yay elemanları
Şekil 4.1.13
b) yumuşayan yay elemanı
a) sertleşen yay elemanı
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
4.2. Kütle-yay sistemlerinin modellenmesi
18
Yay elemanları rijit değildir ve kütleleri vardır.
Kütle-yay sistem modellemede en büyük problem bir
veya daha fazla rijit cisim ile bunun nasıl yapılacağıdır.
Buradaki yaklaşımlardan biri yayın kütlesini ihmal
etmektir. Ancak buradaki en sağlıklı yaklaşım nesne ve yayın kütlelerinin bilinmesi yolu ile bu ihmalin
yapılmasıdır.
4.2.1. İdeal ve gerçek yay elemanları
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
20
4.2.2. Geometri ve yayın serbest uzunluğunun etkisi:
Şekil 4.2.1
4.2.1.
4.2.3. Yerçekimi etkisi
Şekil 4.2.2
:Statik yay sapması 0
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
22
4.2.4. Koordinat referansı olarak denge konumunun seçimi:
Şekil 4.2.3
(Statik kuvvet terimi eşitlikten çıkarılmamıştır.)
Kütle-yay sisteminde statik sapma
Şekil 4.2.4
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Şekil 4.2.5. teki tüm durumlar için
24
Kütle-yay modeli için koordinat doğrultusu seçimi
Şekil 4.2.5
Kütle-yay sisteminin bir harici kuvvet ile modellenmesi:
Şekil 4.2.6
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
26
4.2.5. Hareket eşitliğinin çözümü:
4.2.2
4.2.3
Sistem doğal frekansını bulunuz. Kiriş kütlesini ihmal ederek ideal yay gibi modelleyiniz.
Örnek 4.2.1 (Kiriş titreşimi)
Şekil 4.2.7
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
28
Çözüm 4.2.1.
Teta açısından hareket eşitliğini bulunuz ve doğal frekansı hesaplayınız. Bağlantı elemanı(çubuk) ataletini ihmal ederek ideal torsiyonal yay olarak kabul ediniz.
Örnek 4.2.2 (Torsiyonal yay)
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
30
8b
x koordinatı açısından hareket eşitliğini bulunuz.
Kütle merkezinde silindir ataleti I’dır.
Örnek 4.2.3(rampa üzerindeki silindir)
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
32
Çözüm 4.2.3.
Çözüm 4.2.3.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
34
4.2.6.Yerdeğiştirmeye neden olan girişler ve yay elemanları
Şekil 4.2.10
Basit harmonik hareket
4.2.7.Basit harmonik hareket:
4.2.4
4.2.3
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
36
Basit harmonik hareket için ivme, hız, yerdeğiştirme profili
Şekil 4.2.11
4.2.8.İki veya daha fazla kütleli sistemler:
Örnek 4.2.4
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Bir yay tarafından oluşturulan kuvvet konservatif kuvvettir.
Eğer yay lineer ise kuvvet f=-k.x şeklinde verilir.
Böylece potansiyel enerji lineer bir yay için;
38
4.3. Enerji Metodları:
4.3.1
Eğer bir yay buruldu ise bu torsiyonal yay M kadar bir moment üretir.
Eğer yay lineer ise M=k T .Teta ‘dır. Burada teta burulma açısıdır.
İş bu yay tarafından yapılır ve yayda depolanan potansiyel enerji:
4.3.2.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Enerjinin korunumu yasasından:
40
Yatay düzlem:
=Sabit T: Kinetik en. V: Potansiyel en.
Düşey düzlem ve yerçekimi etkisi:
V s : yayın potansiyel enerjisi
V g : Yerçekiminden kaynaklı potansiyel enerji
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Maksimum yay sıkışması ve
maksimum iletilen kuvveti a)W=64N ve b)W=256N için hesaplayınız.
k 1 =10 4 N/m
k 2 =1.5x10 4 N/m d=0.1 m
h=0.5 m
42
Örnek 4.3.1(Kuvvet izolasyon sistemi)
Şekil 4.3.2
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
44
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Kütle-yay sisteminde sürtünme ve sönüm ihmal edilerek, sıklıkla enerjinin korunumu prensibi kullanılarak, hareket eşitliği elde edilebilir. Basit harmonik hareket için hareket eşitliği elde edilmeksizin titreşim frekansı bulunabilir.
46
4.3.1. Hareket eşitliğinin elde edilmesi:
Örnek 4.3.2. Kütle-yay sisteminin hareket eşitliği:
Enerjinin korunumu prensibinden hareket eşitliğini bulunuz.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Basit harmonik harekette, denge noktası x=0’da, kinetik enerji maksimum potansiyel enerji minimumdur.
Yerdeğiştirme maksimum olduğunda potansiyel enerji maksimum, kinetik enerji 0 olur.
Enerjinin korunumu yasasından
48
4.3.2. Rayleigh Metodu:
Rayleigh Metodu
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Rayleigh metodunu kullanarak şekildeki silindirin doğal frekansını bulunuz.
50
Örnek 4.3.3.
Çözüm 4.3.3.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
52
Çözüm 4.3.3.
Şekilde bir arabanın ön tekerleğinin süspansiyonu görülmektedir. L1=0,4 m, L2=0.6m, k=3.6x104 N/m, arabanın ağırlığı 3500N’dur. Süspansiyonun doğal frekansını yatay hareket için hesaplayınız.
Örnek 4.3.4 (Bir süspansiyon sisteminin doğal frekansı)
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
54
Çözüm 4.3.3.
Şekilde görülen sistemde eleman kütleleri ya bağlı olan m kütlesi yanında ihmal edilir yada kütleye dahil edilir. Dahil edilmiş kütleye elemanın eşdeğer kütlesi denir.
Bunu sistemin toplu parametreli bir modelini elde edebilmek için yaparız.
Rijit gövdeli cisimler için bunu Bölüm 3’te, kinetik enerji eşitliğini kullanarak yapmış idik.
Çünkü kütle enerji eşitliği ile ilgili bir parametre idi.
4.3.3. Elastik elemanların eşdeğer kütlesi:
Şekil 4.3.6 (a)
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Eksenel uygulanan kuvvet ile çubuk geriliyor. Çubuğun eşdeğer kütlesini hesaplayınız.
56
Örnek 4.3.5.
Şekil 4.3.6 (b)
Çözüm 4.3.5.
6
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
58
Tablo 4.3.1. Ötelemeli sistemler için eşdeğer kütle ve atalet
Tablo 4.3.1. Dönel sistemler için eşdeğer kütle ve atalet
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Kiriş iki noktadan sabitlenmiştir.
Motor hareketi ile motor dönel hızına eş olarak oluşan bir
frekansta motor dengesizliği bir f kuvveti oluşturuyor. Frekans
doğal frekansa yaklaşırsa kirişin hareketi aşırı olarak kirişin
bozulmasına yol açabilir. Motor- kiriş sisteminin doğal frekansını bulunuz.
60
Örnek 4.3.6. Sabitlenmiş kirişin eşdeğer kütlesi
Şekil 4.3.7
Çözüm 4.3.6.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
I 1 ataleti I 2 ataletli iki şafta bağlanmıştır. T 1 kadar bir tork uygulanıyor.
a)Hareket eşitliğini bulunuz.
b)Sistemin doğal frekansını I 1 5cm çaplı ve 3 cm uzunluğunda ise, silindir şaftları 2 cm ve çaplı ve 6 cm uzunluğunda ise bulunuz. (Üç silindir için malzeme özellikleri: çelik, G=1.73x10 9 ve yoğunluk=15.2)
62
Örnek 4.3.7. Sabitlenmiş torsiyonal titreşim
Çözüm 4.3.7(a)
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
64
Çözüm 4.3.7.(b)
4.4. Sönüm (damping) elemanları:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Sönüm elemanı hıza karşı direnç gösterir.
Damperler, akışkan içeren silindirler örnek olarak verilebilir.
Değişken hızda direnç etkisi ortaya çıkar.
66
Şekil 4.4.1
4.4.1. Kapı damperleri:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
68
Dönel damper
Şekil 4.4.3 Dönel Damper
Hidrolik dikme (oleo strut):
4.4.2 Şok emiciler:
Şekil 4.4.4 Şekil 4.4.5
geri tepme
sıkışma
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
İdeal damper elemanı kütlesiz kabul edilir.
70
4.4.3. İdeal Damperler:
Lineer damper modeli:
4.4.4. Damper elemanının temsili:
sönüm(damping) katsayısı:Ns/m hız
Sönüm kuvveti her zaman relatif hızın tersidir.
4.4.1
4.4.2
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
72
Ötelemeli ve dönel tip sönüm elemanları:
torsiyonal sönüm katsayısı açısal hız Nms/rad
viskos sürt. meydana gelen rulmanlar
genel gösterim torsiyonal tip
Örnek 4.4.1.
4.4.5. Kütle-sönüm sisteminin modellenmesi:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
74
Çözüm 4.4.1.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
76
Örnek 4.4.2.
Çözüm 4.4.2.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
78
Örnek 4.4.3.(Kütle-yay-sönüm sistemi)
Şekil 4.4.10 (a)
Çözüm 4.4.3.
Şekil 4.4.10 (b)
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Çözüm:
80
Örnek 4.4.4. (Sönüm etkisi)
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
82
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
84
Örnek 4.4.5: (yay ve sönüm bağlantılı sistem)
Transfer fonksiyonunu bulunuz ( X(s)/F(s) )
Free body diagram of system
Çözüm 4.4.5:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
86
Tartışma:
4.4.6. Sönüm elemanları ile giriş hareketi
Şekil 4.4.13 Hız girişli sistem
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
88
Örnek 4.4.6. (inceleyiniz)
Şekil 4.4.14
Hareket eşitliğini bulunuz
Çözüm 4.4.6.
14
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
90
14
transfer fonksiyonu:
4.5.1. Girişin türevi ile basamak cevabı:
4.5.1.
4.5.2.
pay dinamikleri
direk damper üzerine etki ile yerdeğiştirme varsa ortaya çıkar
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
92
Sabit giriş ile step girişin karşılaştırılması:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
4.6. Çarpışmalar ve Impuls Cevabı
94
Impulsif bir girişin gücü o giriş eğrisinin altındaki alan ile hesaplanır.
Dirak delta fonksiyonu alanı 1 olan bir fonksiyondur.
Kısa süreli ortaya çıkan çarpışmaların için çok kullanışlı bir fonksiyondur. Mesela iki cismin çarpışması gibi.
Sistem parametrelerinin deneysel olarak tahmini için kullanılabilir. Ayrıca
süreksiz fonksiyonların etkisinin analizi için de etkilidir.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
96
Impuls momentum prensibi(sabit kütle durumu):
4.6.1. Başlangıç koşulları ve Impuls Cevabı
4.6.1.
Mekanik alanında kuvvet-zaman eğrisi altında kalan alan lineer impuls olarak adlandırılır.
Lineer impuls, lineer kuvvetin gücüdür.
Ancak bir kuvvet lineer impuls üretmek için impulsif olmak zorunda değildir.
4.6.2.
integral
Eğer ise
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
98
Örnek 4.6.1. Elastik olmayan çarpışma
Şekil 4.6.1
Çözüm 4.6.1.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
100
İnceleyiniz
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
İnceleyiniz
102
Örnek 4.6.2. (Tam elastik çarpışma)
Çözüm 4.6.2.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
104
4.7. MATLAB Uygulamaları:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 4
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği