Sistem Dinamiği
Bölüm 2- Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sunumlarda kullanılan semboller:
Yorum El notlarına bkz.
Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No
Denklem numarası
Şekil No
Şekil numarası Dikkat
Soru MATLAB
Şekil No
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Diferansiyel denklemler Laplace Dönüşümü
Laplace kullanılarak eşitliklerin çözümü Kesirlere ayırma yöntemi
Cevap parametreleri ve kararlılık Transfer fonksiyonu
Impuls ve pay dinamikleri Uygulama örnekleri
MATLAB ile katsayı hesaplama
MATLAB ile transfer fonksiyonu analizi
3
Bölüm 2 içerik:
Dinamik modeller, bir dinamik sistemi tanımlayan diferansiyel denklemlerdir.
Bu bölümde mühendislik uygulamalarında sık kullanılan diferansiyel denklemlerin analitik
çözümleri üzerinde durulacaktır.
Giriş:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.1.Diferansiyel Denklemler:
5
ODE (ordinary differential equation) adi diferansiyel denklemler kısmi türevler içermeyen denklemlerdir.
Çünkü sistem dinamikleri zamana bağlıdır. ODE lerin
bağımsız değişkeni zaman (t) parametresi olacaktır.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
• Tüm fonksiyonların bağımlı değişkenleri eşitliğin sol yanında ve tüm izole sabitler ve izole fonksiyonlar ise eşitliğin sağ yanında yer alır.
• Eşitliğin sağ yanına giriş yada zorlama fonksiyonu denir.
• Zamana bağlı bağımlı değişken çözüm yada yanıt (cevap) adını alır.
7
Tanımlar:
Cevap veya giriş
Bağımlı değişken
x(t): Yanıt veya çözüm
ODE
Çözüm x(t)’yi bulmak
x(t)=Ce -3t +0.5 C:sabit
Herhangi bir anda x’in özel bir değerini bilmiyor isek C bulunamaz.
t 0 : t=0 anı (başlangıç zamanı)
x 0 : başlangıç koşulu (t 0 anında x’in değeri)
2.1.1. Başlangıç koşulları:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Diferansiyel denklemleri lineer ve nonlineer olarak sınıflandırabiliriz.
Lineer dif. denklemde; bağımlı değişkenler ve bunların türevleri lineer fonksiyonlardır.
Bağımsız değişkenin nonlineer fonksiyonu bir diferansiyel denklemi nonlineer yapmaz (aşağıdaki örneklerde t bağımsız değişken).
Aşağıdaki denklemler lineerdir:
9
2.1.2. Diferansiyel denklemlerin sınıflandırılması:
Aşağıdaki denklemler nonlineerdir.
2.1.2. Diferansiyel denklemlerin sınıflandırılması:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Sabit katsayılı dif. denklemleri çözerken başlangıç koşulları genelde 0 alınır. Bu çözümü basitleştirir.
bağımlı değişkenin en yüksek dereceli türevinin derecesi denklemin derecesi kabul edilir. Aşağıda 2. derece bir dif. denklem verilmiştir.
11
Değişken ve sabit katsayılı dif. denklem:
Değişken katsayılı dif. denklem Sabit katsayılı dif. denklem
Bağlı (kuple=coupled)
diferansiyel denklem
2.1.3. Direk integrasyon ile çözüm:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
13
2.1.4. Değişkenlerin ayrılması:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
15
Örnek 2.1.1.
Şekil 2.1.1
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
17
2.1.6. Kökler ve Kompleks Sayılar:
Tablo 2.1.1. Kökler ve kompleks sayılar
2.1.6. Kökler ve Kompleks Sayılar:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
19
Şekil 2.1.2 Şekil 2.1.3
Tablo 2.1.2. Eksponansiyel Fonksiyon
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.5. Cevap Parametreleri ve Kararlılık
21
Genel olarak sistem dinamiklerindeki diferansiyel denklemler lineer ve sabit katsayılıdır.
Herbiri genel olarak sağ-yanlıdır.
Temel olarak birinci derece ve ikinci derece olmak üzere iki tipte bulunur:
Birinci derece:
İkinci derece:
Giriş:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
23
Tablo 2.3.2 Sabit bir giriş için Çözüm Formları
2.5.1. Sistem davranışının
(cevap veya çözüm=response)
değerlendirilmesi:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Osilasyon
Eksponansiyel azalma Sonuç
25
Sistem cevabının yorumu:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.5.2. Zaman Sabiti (Time Constant)
27
Birinci dereceden sistem cevabı:
Aşağıdaki formda tekrar yazarsak:
: zaman sabiti olmak üzere:
Zaman sabiti, sistemin geçici durumu ve kalıcı hale ne zaman ulaşacağı konusunda bilgi verir.
MKT3131 Sistem Dinamiği Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Zaman Sabiti:
29
Şekil 2.5.1 Sistem cevabı
4
Zorlanmış fonksiyon sabit ise;
Zaman sabiti:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
t=4Tao sürede %98 kararlı hale gelir, t=5Tao sürede ise
%99 kararlı hale gelir.
Buradaki fark çok küçük olduğundan genellikle mühendislik problemlerinde 4Tao süre kararlı hale gelme süresi olarak tanımlanır. Diğer yandan x(t) fonksiyonu sonsuza kadar tam olarak kararlı hale oturmayacaktır.
31
Zaman sabiti:
Örnek 2.5.1:
Tablo 2.3.2’den
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.5.3. Baskın kök yaklaşımı
(Dominant root approximation):
33
Örnek 2.5.1 ‘de iki adet geçici zaman yanıt terimi vardır. Bunlar e -2t ve e -5t’ dir.
x(t)’nin zaman yanıtı incelenir ise e -2t’ nin diğer terime göre daha geç 0 ‘a gittiği görülür.
Yani bu terim zaman yanıtını daha çok etkiler. Bu nedenle bu terime “baskın kutup” adı verilir. Aynı terimin zaman sabitine ise
“baskın zaman sabiti” denir.
Ancak unutulmaması gereken bu terimlerin C 1 ve C 2 katsayılarının birbirine göre durumlarının da dikkate alınması gerekliliğidir.
Geçici durum yaklaşık olarak ne zaman tamamlanacaktır???
Dominant kutup ve dominant zaman sabiti:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
35
Örnek (3.2.3 for 2nd Ed.):İkinci derece sistem cevabı, Kompleks
Kökler
Kökün negatif gerçek
kısmının etkisi
Her çift aynı zaman
Örnek 2.5.2 için sistem cevabı:
Örnek 2.5.2
c=0, x(0)=10, dx(0)/dt=0
1,33
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.5.4. Zaman sabitleri ve Kompleks Kökler
37
Örnek: İkinci derece, İmajiner Kökler
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.5.5. Doğal Frekans
(Natural Frequency):
39
Doğal Frekans Tanımı:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Sistem cevabı sabit genlikli bir osilasyon sinyalidir.
Genlik başlangıç koşullarına bağlıdır.
Osilasyon frekansı ve periyot başlangıç koşullarından bağımsızdır.
41
Doğal frekans tanımının yorumu:
2.5.6. Sönümlü(bastırılmış) doğal frekans
(damped natural frequency)
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
43
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
45
Sönümlü doğal frekans
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
En büyük osilasyon frekansı c=0’da mümkündür. Bu durumda w n =w d olur.
Eğer c yeterince büyük ise w d sıfır veya imajinerdir. Kökler reeldir ve osilasyon yoktur.
w d =0 ve kökler reel ve birbirine eşit ise bu değer kritik sönüm değeri olarak adlandırılır.
Eğer c>2sqrt(mk) ise cevap eksponansiyel
Eğer c<2sqrt(mk) ise cevap osilasyon yapan bir sinyaldir.
47
Sönümlü doğal frekansın yorumu:
2.5.7 Sönüm Oranı
(Damping Ratio):
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Eğer iki kökte negatif veya negatif gerçek kısıma sahip ise 2. derece
sistemin zorlanmamış cevabı sönüm oranı tarafından karakterize edilir.
Bazen sönüm faktörü olarak da adlandırılabilir.
49
Sönüm oranı:
Sönüm oranı bize sistem cevabının karakterini kolayca yorumlamamıza yardım eder.
Sönüm oranı:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
51
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
53
Tablo 2.5.1. İkinci derece modellerin cevap parametreleri:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.5.8 Kararlılık (Stability):
55
Kararsız (unstable):
Bir sistemin zorlanmamış cevabı, zaman sonsuza gittikçe sonsuza gidiyor ise o sistem kararsızdır.
Kararlılık ile ilgili kavramlar:
Kararlı (stable): (asimptotik kararlı da denir)
Bir sistemin zorlanmamış cevabı, zaman sonsuza gittikçe 0’a
yaklaşıyor ise o sistem kararlıdır.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Kritik kararlı (critically stable=neutral stability):
Sistemin zorlanmamış cevabı kararlılık ve kararsızlık sınırında ise sistem kritik kararlıdır. Sistemin
zorlanmamış çözümü sonsuza veya 0’a yaklaşmaz.
57
Kararlılık ile ilgili kavramlar:
Bir sistemin kararlılığı karakteristik denklemin
kökleri incelenerek tespit edilir.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
59
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
61
2. derece sistem yorumları:
Şekil 2.5.4
Bir modelin herhangi bir kökü pozitif reel kısma sahip ise kararsızdır.
Bir model sadece ve sadece karakteristik denkleminin tüm kökleri negatif reel kısma sahip ise kararlılıdır.
Bir modelin gerçek kısımları sıfır olmak üzere imajiner eksen üzerinde en az bir katsız kök bulunması ancak katlı kök
bulunmaması ve sağ yarı düzlemde hiçbir kökün bulunmaması durumunda kritik kararlıdır.
Lineer sabit katsayılı modellerin kararlılık testi:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.5.9. Sarkaç örneği:
63
Sürtünme yok ise kritik
kararlı ‘dır.
Sürtünme var ise sistem
başlangıç
pozisyonuna döner.
Kararlıdır .
Sarkaç hareketinin kararlılık açısından
yorumu:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.5.10. Routh-Hurwitz Durumu:
65
Karakteristik denklemi ms 2 +cs+k=0 formunda olan sistemler için m, c ve k katsayılarının işaretleri aynı ise sistem kararlıdır.
Routh-Hurwitz Kriteri:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.5.11. Kararlılık ve denge (equilibrium)
67
Değişiklik olmama durumuna denge denir.
Sarkaç eğer menzili teta=pi ise teta=0 derece konumunda dengededir.
Teta=0 ‘da dengede kararlıdır. Teta=pi denge konumunda ise kararsızdır.
Bu durum bize farklı denge durumlarında kararlılığın
değişebildiğini göstermektedir. Dolayısı ile sistemin tek
başına fiziksel özelliklerine göre değil dengede
bulunduğu yerlere göre kararlılık yorumlanmalıdır.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
Vadinin alt ucunda sürtünme yok ise top sonsuza kadar salınır. Kritik kararlı.
Eğer sürtünme var ise vadi tabanında durur. Kararlı.
Sürtünme var ise vadi dengesi lokal kararlı fakat global kararsız. Çünkü büyük bir kuvvet ile biz vadiden topu dışarı gönderirsek asla dönmeyecektir.
Bir dengenin global kararlı olması için sistemin başlangıç koşullarına dönüş şarttır.
Tepe noktada ise denge global kararsızdır.
Lineer modeller için kararlılık analizi karakteristik denklemin kökleri kullanılarak global anlamda yapılabilir. Ancak nonlineer sistemler bu inceleme lokal kararlılığı verilen bir denge noktası civarında yapılabilir.
69
Lokal ve global kararlılık:
Vadi denge
Tepe
denge
2.6. TRANSFER FONKSİYONU
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
dx/dt+ax=f(t) (2.6.1) x(0)=0 kabul edelim.
sX(s)+aX(s)=F(s) T(s)=X(s)/F(s)
T(s): Transfer fonksiyonu
Transfer fonksiyonunun paydası karakteristik denklemdir. Sistem kararlılığı buradan analiz edilir.
Birden fazla giriş ve çıkış olan sistemlerde (MIMO) transfer fonksiyonları girişler için ayrı ayrı elde edilir. Sadece bir giriş aktif edilerek çıkışlar
bulunur. Daha sonra süperpozisyon yaklaşımı uygulanır.
71
Transfer fonksiyonu:
Örnek 2.6.2
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
73
Çözüm 2.6.2:
Çözüm 2.6.2:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
75
Çözüm 2.6.2:
2.7. Impuls ve pay dinamikleri:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
L’Hospital Limit Kuralı:
77
2.7.1 Impuls
Eğer A= 1 ise birim impuls adını alır. “Dirac delta” olarak da adlandırılır ve dinamik sistem analizinde sık kullanılır.
Darbenin kuvveti
Şekil 2.7.1
Giriş (g(t))’nin türevi transfer fonksiyonunun payına bir s terimi ekledi. Bu tip modellere pay dinamiklerine sahiptir denir.
2.7.2. Pay dinamikleri:
Eğer g(t), u s (t) ise
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
2.8. Ek örnekler:
Örnek 2.8.1 Örnek 2.8.2 Örnek 2.8.3 Örnek 2.8.4 Örnek 2.8.5 Örnek 2.8.6 Örnek 2.8.7
79
Örnek 2.8.1.
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği
81
Örnek 2.8.2.
Bölüm 2’nin özeti:
MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 2
Dr. Erhan AKDOĞAN
YTÜ-Mekatronik Mühendisliği