SPEED ERROR

Hız hatası, hız referansı ile hız geri beslemesi karşılaştırılarak belirlenir. Hata, geri besleme ve referansta kesinti durumunda birinci sıra düşük geçişli filtre kullanılarak filtrelenebilir. Buna ek olarak, hızlanmayı dengelemek için bir tork yükseltimi

uygulanabilir; tork, hız referansı ve yük ataletindeki değişim hızıyla bağlantılıdır (bunun türevidir). Hız hatası değeri, pencere fonksiyonu kullanılarak denetlenebilir.

• 3.04 RAMPA SONA ERDİ sinyali hız referansı olarak kullanılır.

26.05 SPEED STEP

26.06 SPD ERR FTIME 20.01 MAXIMUM SPEED

20.02 MINIMUM SPEED

TAccCom 26.08 ACC COMP DER TIME

26.09 ACC COMP FTIME

d dt

0 06.02 STATUS WORD 2 bit 14 RAMP OUT 0 06.02 STATUS WORD 2 bit 12 RAMP IN 0

+

-26.10 SPEED WIN FUNC 26.11 SPEED WIN HI

26.12 SPEED WIN LO 4.01 SPEED REF PCTRL

26.04 SPEED FEED PCTRL

1.01 SPEED ACT NCTRL OPMODE =

POSITION SYNCRON

03.04 SPEED REF NCTRL SPEED POSITION SYNCHRON HOMING PROF VEL

6.12 OP MODE ACK

+

3.07 ACC COMP TORQ

26

Yazılım bloğu:

HIZ HATASI (26) Bu blok

• farklı kontrol modlarında hız hatası hesaplama (hız referansı - gerçek hız) kaynağını seçer

• hız referansı için kaynak seçer

• hız hatası filtreleme zamanını seçer

• hız hatasına ek bir hız adımı tanımlar

• hız hatası penceresi işlevi ile hız hatasının denetimini tanımlar

• hızlanma sırasında atalet kompanzasyonunu tanımlar

• kullanılan hız referansını, filtrelenen hız hatasını ve hızlanma

kompanzasyonunun çıkışını gösterir.

Diğer parametre gruplarında bulunan blok çıkışları

3.05 HIZ REF KULLANDI (sayfa 70) 3.06 HIZ HATA FİLTRE (sayfa 70) 3.07 KALKIŞ KOMP TORK (sayfa 70)

26.01 GERÇEK HIZ (H) FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın) Hız kontrolü modunda gerçek hız için kaynağı seçer.

Not: Bu parametre kilitli, yani kullanıcı ayarları yapılamaz.

Değer işareti: Grup ve dizin

26.02 HIZ REF SEÇ (H) FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın) Hız kontrolü modunda hız referansı için kaynağı seçer.

Not: Bu parametre kilitli, yani kullanıcı ayarları yapılamaz.

Değer işareti: Grup ve dizin

26.03 HIZ REF SEÇ (P) FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın) Konum ve senkronizasyon kontrolü modlarında hız referansı için kaynağı seçer.

Not: Bu parametre yalnızca konumlandırma uygulamaları içindir.

Değer işareti: Grup ve dizin

26.04 HIZ BESLEME(P) FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın)

SPEED ERROR

6

TLF3 250 μsec (2)

< 26.01 SPEED ACT NCTRL

SPEED ACT (7 / 1.01)

< 26.02 SPEED REF NCTRL

SPEED REF RAM PED (6 / 3.04)

< 26.03 SPEED REF PCTRL

SPEED REF RAM PED (6 / 3.04)

< 26.04 SPEED FEED PCTRL

SPEED REF RAM PED

-30000…30000 rpm Hız basamağı.

26.06 HIZ HATA FLT ZM FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın) Hız hatası düşük geçiş filtresi zaman sabitini tanımlar.

Kullanılan hız referansı hızla değişiyorsa (servo uygulaması), hız ölçümünde olası parazitler hız hata filtresi ile filtrelenebilir. Filtre ile dalgalanmaların düşürülmesi, hız kontrol cihazının ayarlanması ile ilgili sorunlara neden olabilir. Uzun bir filtre süresi sabiti ile yüksek hızlanma süresi birbiri ile çelişir. Çok uzun filtre süresi kontrolde dengesizlikle sonuçlanır.

Aynı zamanda, bkz. 22.02 GERÇ HIZ FİLT ZM parametresi.

0…1000 ms Hız hatası düşük geçiş filtresi zaman sabiti. 0 ms = filtreleme devre dışı.

26.07 HIZ ARALIĞI FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın)

Motor hızı pencere denetimi mutlak değerini, yani gerçek hız ile rampalanmamış hız referansı arasındaki farkın (1.01 GERÇEK HIZ - 3.03 RAMPALANIYOR) mutlak değerini tanımlar. Motor hızı bu parametre ile tanımlanan sınırlar içinde iken 2.13 bit 8 (AT_SETPOINT) sinyali değeri 1 şeklindedir.

Eğer motor hızı tanımlanan sınırlar içinde değil ise bit 8, 0 şeklindedir.

0…30000 rpm Motor hız penceresi denetimi için gerçek değer.

26.08 KALKIŞ KOMP D ZM FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın)

Hızlanma (yavaşlama) kompanzasyonu için türev süresini tanımlar. Hız kontrolü dinamik referans değişikliğini iyileştirmek için kullanılır.

Hızlanma sırasındaki ataleti kompanse etmek için hız kontrol cihazı çıkışına hız referansının bir türevi eklenir. Türev alma prensibi 28.04 TÜREV SÜRE parametresi için açıklanmıştır.

Not: Parametre değeri, yük ve motorun toplam ataletine orantılı, yani mekanik süre sabitinin yaklaşık

%50…100'u olmalıdır (t_mech). Bkz. mekanik zaman sabiti denklemi, 22.02 GERÇ HIZ FİLT ZM parametresi.

Parametre değeri sıfır olarak ayarlanırsa fonksiyon devre dışı bırakılır.

Aşağıdaki şekil yüksek atalete sahip bir yük, rampa boyunca hızlandırıldığında meydana gelen hız tepkilerini gösterir.

Aynı zamanda, bkz. 26.09 KALKIŞ KOMP F ZM parametresi.

Hızlanma kompanzasyon torku kaynağı aynı zamanda 28.06 KALKIŞ KOMP parametresi ile seçilebilir. Bkz. 28 parametre grubu.

0…600 s Hızlanma/yavaşlama kompanzasyonu için türev süresi.

26.09 KALKIŞ KOMP F ZM FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın) Hızlanma kompanzasyonu için filtre süresini tanımlar.

t t

% %

Hızlanma kompanzasyonu yok Hızlanma dengelemesi dahil Hız referansı

Gerçek hız

0…1000 ms Hızlanma kompanzasyonu için filtre süresi. 0 ms = filtreleme devre dışı.

26.10 SPEED WIN FUNC FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın) Hız hata penceresi kontrolünü etkinleştirir veya devre dışı bırakır.

Hız hata penceresi kontrolü, moment kontrollü sürücü için hız denetim fonksiyonu oluşturur. Hız hata değerini (hız referansı – gerçek hız) denetler. Normal çalışma aralığında pencere, hız kontrolör girişini sıfırda tutar. Hız kontrolörü sadece aşağıdaki durumlarda harekete geçirilir

• hız hatası, penceresinin üst sınırını (26.11 SPEED WIN HI parametresi) aşarsa veya

• negatif hız hatasının mutlak değeri pencerenin alt sınırını (SPEED WIN LO 26.12 parametresi) aşarsa.

Hız hatası pencerenin dışına çıktığında, hata değerinin fazla gelen kısmı hız kontrolörüne bağlanır.

Tork seçici, hız kontrolörünün, kendi giriş ve kazancına (28.02 PROPORT GAIN parametresi) göre ürettiği referans terimini tork referansına ekler. Sonuç sürücü için dahili moment referansı olarak kullanılır.

Örnek: Bir yük kaybı olduğunda sürücünün dahili referansı motor hızının aşırı artışına engel olmak üzere düşürülür. Pencere kontrolü devre dışı olsaydı, motor hızı sürücünün hız limitine ulaşana kadar artardı.

(0) Pasif Hız hata penceresi kontrolü devre dışı.

(1) Abs Hız hata penceresi kontrolü etkin. 26.11 ve 26.12 parametreleri tarafından tanımlanan sınırlar mutlaktır.

(2) Relatif Hız hata penceresi kontrolü etkin. 26.11 ve 26.12 parametreleri tarafından tanımlanan sınırlar hız referansına bağlıdır.

26.11 SPEED WIN HI FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın)

Hız hata penceresinin üst sınırını tanımlar. SPEED WIN FUNC 26.10 parametresinin ayarına bağlı olarak, bu ya mutlak bir değerdir ya da hız referansına bağlıdır.

0…3000 rpm Hız hata penceresinin üst sınırı.

26.12 SPEED WIN LO FW bloğu: HIZ HATASI (yukarıya bakın)

Hız hata penceresinin alt sınırını tanımlar. SPEED WIN FUNC 26.10 parametresinin ayarına bağlı olarak, bu ya mutlak bir değerdir ya da hız referansına bağlıdır.

0…3000 rpm Hız hata penceresinin alt sınırı.