Motor mili ile makine arasındaki güç aktarımının kaygan olarak gerçekleştiği ve bir kayma beklenen tüm uygulamalarda, mesafe ölçümü ayrı bir artımlı enkoder üzerinden gerçekleşmelidir. Bu artımlı enkoder hareketli makine parçasına kenetlemeli olarak monte edilir ve ilerideki açıklamalarda senkron enkoder olarak tanımlanmaktadır.
Senkron enkoder slave (G2) güncel pozisyonunu tespit etmek için kullanılır. Ayrıca, motor miline bağlı olan slave tahrik ünitesinin güncel hızını (G1) tespit etmek için de gereklidir.
Enkoderin mesafe çözünürlüğü ne kadar yüksek olursa (her mesafe birimi için sayılan darbeler):
• slave de master’ı o kadar hassas olarak takip eder
• senkron çalışma kontrolü de o kadar dik olarak ayarlanabilir (daha büyük P faktörü)
• hızlanma ve yavaşlama esnasında açı hatası daha küçük olur
Senkron çalışma kontrolünün hesaplama hassasiyeti nedeniyle motor ve senkron enkoder arasındaki mesafe çözünürlüklerinin (artr./mm) oranı 0,1 ... 10 arasında olmalıdır. Oran bu alan dışında ise, çoğu durumlarda başka bir senkron enkoder dişlisi ile daha iyi bir oran elde edilebilir.
• Master / Slave-redüksiyon oranı Æ Bölüm 6.3
• Slave enkoder / slave senkron enkoder faktörü ayarı
Motor hızını tespit eden artırımlı enkoder (G1) ile mesafe ölçümü için kullanılan artımlı enkoder (G2) arasında mekanik bir redüksiyon oranı mevcut olabilir.
Bu redüksiyon oranı P231 (slave enkoder faktörü) / P232 (slave senkron enkoder faktörü) parametresi ile ayarlanır.
– Aynı seviyede:
X42’deki master enkoder sinyali X43 üzerinden daha sonra gelen slave’lere aktarılır. Böylece tüm slave’ler aynı master enkoder sinyallerini alırlar.
– Zincir:
X41’deki senkron enkoder sinyali X43 üzerinden daha sonra gelen slave’e aktarılır. Bu senkron enkoder sinyali böylece bir sonraki slave’in master enkoder sinyali olur.
56512ATR
Resim 1: Senkron enkoderli senkron çalışma; aynı seviyede veya zincir MOVIDRIVE®
Slave
X15 DEH11B DER11B
M
G2 X41
X42 DRS11B
X43
G1
Motor enkoderi Redüksiyon oranı i
Senkron enkoder X42 (bir sonraki slave tahrik ünitesi)
Master enkoder
5 Opsiyon Kartı DRS11B’nin Montajı
5 Montaj ve Kurulum Uyarıları 5.1 Opsiyon Kartı DRS11B’nin Montajı
Montaja
başlamadan önce
Opsiyon kartı DRS11B opsiyon slotuna [1] takılmalıdır.
Bir opsiyon kartını takma-çıkartma işleminden önce aşağıdaki uyarılar dikkate alınmalıdır:
• Frekans çeviricinin enerjisini kesin. DC 24 V ve şebeke gerilimlerini kapatın.
• Opsiyon kartına dokunmadan önce, uygun önlemlerle (ESD bandı, ESD ayakkabısı vb.) vücudunuzdaki yükleri deşarj edin.
• Opsiyon kartı monte edilmeden önce tuş takımını ve ön kapağı çıkartın.
• Opsiyon kartı monte edildikten sonra tuş takımını ve ön kapağı tekrar takın.
• Opsiyon kartını orijinal ambalajında saklayın ve takana kadar ambalajında bırakın.
• Opsiyon kartını sadece kenarlarından tutun. Üzerindeki komponentlere kesinlikle dokunmayın.
UYARI
Opsiyon kartı DRS11B sadece MOVIDRIVE® MDX61B, Boyut 1 ila 6, için kullanılabilir.
62416AXX [1]
Montaj ve Kurulum Uyarıları 5
Opsiyon Kartı DRS11B’nin Montajı
Bir opsiyon kartın (MDX61B, BG 1 - 6) takılıp sökülürken yapılması gerekenler
1. Opsiyon kartı tespit sacındaki iki vidayı sökün. Opsiyon kartı tespit sacını her iki taraftan aynı anda (bükmeden) slot'tan dışarıya çekin.
2. Opsiyon kartı tespit sacındaki siyah kapakların 2 tespit vidalarını sökün. Siyah kapağı çıkartın.
3. Opsiyon kartını 3 tespit vidaları ile, opsiyon kartı tespit sacındaki öngörülen deliklere yerleştirin.
4. Opsiyon kartı tespit sacı ile opsiyon kartını bastırarak yuvasına oturtun. Opsiyon kartı tespit sacını vidalarıyla yerine tespit edin.
5. Opsiyon kartı, takıldığı sıranın tersi sırada sökülmelidir.
60039AXX
1.
4.
4.
1. 2.
3.
3.
3.
2.
5 DRS11B Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması
5.2 DRS11B Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması
Parça numarası Senkron çalıştırma kartı DRS11B opsiyonu: 824 672 6
UYARILAR
DRS11B opsiyonu sadece MOVIDRIVE® MDX61B Boyut 1-6 için mümkündür.
Opsiyon kartı DRS11B opsiyon slotuna takılmalıdır.
DRS11B’nin önden görünüşü
Açıklama Klemens Fonksiyon
62424AXX
X40: Dijital giriş
bağlantıları X40:1 EING0: Serbest hareket X40:2 EING1: Ofset 1 X40:3 EING2: Ofset 2 X40:4 EING3: Ofset 3
X40:5 EING4: IPOS Değişkeni H477.0 X40:6 EING5: IPOS Değişkeni H477.1 X40:7 DCOM
X40:8 VO24
X40:9 AUSG0: IPOS Değişkeni H476.0
X40:10 AUSG1: IPOS Değişkeni H476.1
X4011 DGND
"0"-Sinyal = Senkron çalışma, "1"-Sinyal = Serbest çalışma
"0"-Sinyal = Offset yok, EING1, EING2 veya EING3’e
"1" sinyali üzerinden Offset 1, 2 veya 3 (P225, P226 veya P227) etkinleşir.
EING4 ve EING5 sinyallerinin seviyeleri IPOS Değişkeni H477 ile okunabilir.
X40:1 ... X40:6 için referans potansiyeli.
DC+24-V gerilim çıkışı (maks. DC 100 mA).
Dijital çıkışlar X40:9 ve X40:10: maks. DC 50 mA, kısa devreye ve harici gerilimlere karşı DC 30 V'ye kadar korumalı. AUSG0 ve AUSG1 sinyallerinin seviyeleri IPOS Değişkeni H476 ile okunup ayarlanabilir.
Dijital sinyaller için referans potansiyel.
X41: Senkron enkoder bağlantısı X42: Master enkoder bağlantısı
X41/X42:1 Sinyal izi A X41/X42:2 Sinyal izi B X41/X42:3 Sinyal izi C
X41/X42:4 Referans potansiyel DGND X41/X42:5 Referans potansiyel DGND X41/X42:6 Sinyal izi A
X41/X42:7 Sinyal izi B X41/X42:8 Sinyal izi C X41/X42:9 VO24
Senkron enkoder (X41) veya master enkoder (X42) için artırımlı enkoder girişi. Sadece 5-V-TTL enkoder, RS422 sinyali özellikli enkoder veya sin/cos enkoder kullanılmalıdır DC-24-V gerilimle beslenen enkoderler X41:9 veya X42:9 üzerinden doğrudan bağlanabilirler.
DC-5-V gerilim beslemeli enkoderler "5-V enkoder beslemesi Tip DWI11A" opsiyonu X41/X42 ile enkoder arasına bağlanmalıdır.
Enkoder için DC 24 V gerilim beslemesi, maks. DC 650 mA
X43: Artımlı enkoder çıkışı
X43:1 Sinyal izi A X43:2 Sinyal izi B X43:3 Sinyal izi C X43:4 N. C.
X43:5 DGND referans potansiyeli X43:6 Sinyal izi A
X43:7 Sinyal izi B X43:8 Sinyal izi C X43:9 N. C.
Artımsal enkoder çıkışı
P230 "Senkron enkoder = KAPALI" veya "AYNI SEVİYEDE" ise, darbe sayısı X42 enkoder bağlantısında olduğu gibi.
P230 "Senkron enkoder = ZİNCİR" ise, darbe sayısı X41 enkoder bağlantısında olduğu gibi.
X44: 24-V Giriş gerilimi
X44:1 GND X44:2 DC 24 V X44:3 GND
DC 24 V besleme gerilimi,
• X41/X42’e bağlı olan enkoderin (maks. yük X41 ve X42: Â DC 650 mA)
• X40:9 ve X40:10 dijital çıkışları (maks. yük: 50 mA DC)
• X40:8: DC 24 V gerilim çıkışı için (maks. yük: 100 mA DC) LED OFF (kırmızı)
LED Sync (yeşil)
ON = Serbest hareket OFF = Senkron çalışma ON = Açı farkı > P514’ün değeri OFF = Açı farkı < P514’ün değeri DRS11B
X40X44
X41X42X43
OFF
Montaj ve Kurulum Uyarıları 5
Montaj Uyarıları
5.3 Montaj Uyarıları
• İzin verilen maksimum kablo uzunlukları:
– Master ve slave inverterler arasında: 10 m – İnverterler ve enkoderleri arasında: 100 m
• Aşağıdaki bağlantılar için ekranlanmış çift burgulu damarlı kablolar (A ve A, B ve B, C ve C) kullanılmalıdır:
– Motor ile senkron enkoderler arasında – Artımlı enkoder simülasyonları
– Master enkoderin enkoder girişi
• Gerektiğinde X44’e bir DC 24 V gerilim beslemesi bağlayın. Bu bağlantı, X41 ve X42’ye bağlı olan enkoderlerin, X40:9 ve X40:10 dijital çıkışlarının ve X40:8 gerilim çıkışının beslenmesi için kullanılır. X41 ve X42’deki toplam akım tüketiminin Â650 mA olmasına dikkat edilmelidir.
• Harici beslemeli artımlı enkoderler bağlandığında aşağıdaki noktalara dikkat edilmelidir:
– Enkoderin referans gerilimini MOVIDRIVE® cihaz üzerindeki X10:2 DGND veya X10:10 DGND bağlantısına bağlayın.
• Senkron çalışmada slave inverterdeki enable komutu (DI01, DI02 ve DI03 fabrikada ayarlandığında):
– DI00 (X13:1) = "1" (/controller inhibit), DI03 (X13:4) = "1" (enable) ve – DI01 (X13:2) = "1" (Sağ) veya DI02 (X13:3) = "1" (Sol)
Uyarı: Senkron işletmede slave’in dönme yönü master tarafından slave’e gönderilen nominal değer darbelerinin dönme yönü bilgileri tarafından belirlenir.
• Master- ve slave tahrik üniteleri aynı yönde döndüklerinde (Master sağa doğru = Slave sağa doğru), 1:1 izleri kablolanır (Æ aşağıdaki resim).
– Hazır kablonun parça numarası: 818 166 7
62371ATR 1 5
6 9 1
8 9
15
MOVIDRIVE® MDX61B Master
DEH11B/DER11B X14 MOVIDRIVE® MDX61B Slave
DRS11B X42 maks. 10 m
A
B
C A
B
C
A
B
C
⊥ A
B
C 1
9 2 10 3 11 7
1 6 2 7 3 8 4
⊥ 8 5 ⊥
değiştirme
5 Montaj Uyarıları
• Master ve slave tahrik üniteleri ters yönde çalıştıklarında (örn. aynı redüksiyon oranı kademeli redüktörlü motorların çıkış milleri karşı karşıya):
– "Artırımlı enkoder simülasyonu" ile „master enkoder" slave girişi arasındaki A/A ve B/B izlerinin bağlantı sıralarını çiftler halinde değiştirin (Æ aşağıdaki resim).
– Hazır kablonun parça numarası: 818 167 5
• İki slave tahrik ünitesi aynı yönde döndüğünde (Slave n sağa doğru = Slave n+1 sağa doğru), 1:1 izleri kablolanır (Æ aşağıdaki resim).
– Hazır kablonun parça numarası: 814 344 7
62372ATR
MOVIDRIVE® MDX61B Master
DEH11B/DER11B X14 MOVIDRIVE® MDX61B Slave
DRS11B X42 MOVIDRIVE® MDX61B Slave n
DRS11B X43 MOVIDRIVE® MDX61B Slave n+1
DRS11B X42
Montaj ve Kurulum Uyarıları 5
Montaj Uyarıları
• İki slave tahrik ünitesi ters yönde çalıştığında (örn. aynı redüksiyon oranı kademeli redüktörlü motorların çıkış milleri karşı karşıya):
– "Artırımlı enkoder simülasyonu (X43)" slave çıkışı ile „master enkoder (X42)"
slave girişi arasındaki A/A ve B/B izlerinin bağlantı sıralarını çiftler halinde değiştirin (Æ aşağıdaki resim).
– Hazır kablonun parça numarası: 818 774 6
62373ATR 1
5
6 9 MOVIDRIVE® MDX61B Slave n
DRS11B X43 MOVIDRIVE® MDX61B Slave n+1
DRS11B X42 maks. 10 m
A
B
C A
B
C
B
A
C B
A
C 1
6 2 7 3 8
2 7 1 6 3 8 1
5 6
9
5 MDX61B-Master ile MDX61B-Slave Bağlantı Örneği 5.4 MDX61B-Master ile MDX61B-Slave Bağlantı Örneği
DRS11B
EING0; Serbest hareket modu EING1; Offset 1 EING2; Offset 2 EING3; Offset 3
EING4; IPOSplus değişkeni H477.0 EING5; IPOSplus değişkeni H477.1 DCOM; Referans X40: Eing0...Eing5 VO24; 100 mA
Artırımlı enkoder girişi (senkron enkoder)
Artırımlı enkoder girişi (master enkoder)
Artımlı enkoder çıkışı DI00 1 /Controller inhibit
/Fren
/Arıza DI01
DRS sıfır noktası ayarlama İşlevsiz
2 DI02 3
DI03 4 Enable/Dur*
DI04 5 DRS MASTER DURDU DI05 6 DRS SLAVE START DCOM7 Referans X13:DI00...DI05
VO248 DC+24 V çıkışı
DGND Dijital sinyaller için referans potansiyel
Dijital sinyaller için referans potansiyel
Dijital sinyaller için referans potansiyel 9
TF1 1 TF-/TH-/KTY+ girişi DGND 2
DB00 3 DO01-C
DO02
Röle kontağı/Çalışmaya hazır*
Normalde açık kontak Normalde kapalı kontak 4 VI24 9 DC+24 V girişi DGND 10
/harici hata 6
DCOM Referans X13:DI00...DI05 7
VO24
DC+24 V 8
Dijital sinyaller için referans DGND
potansiyel 9
Dijital sinyaller için referans potansiyel
TF-/TH-/KTY+ girişi TF1 1 DGND 2 DB00 3 DO01-C
DO02 Motor duruyor
Normalde açık kontak Normalde kapalı kontak
4 DC+24 V girişi VI24 9 DGND 10 MOVIDRIVE®MDX61B Master
MOVIDRIVE®MDX61B Slave
Tel kopması denetimi
[1] Hazır kablonun parça numarası [1]
DEH11B/DER11B:X14 - dönme yönü aynı: 818 166 7 - dönme yönleri farklı: 818 167 5
DRS11B:X42
DEH11B / DER11B X14 Artımlı enkoder simülasyonu
9 1
15 8
DC 24 V
Dijital sinyaller için referans potansiyel
Montaj ve Kurulum Uyarıları 5
Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması
5.5 Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması
56535ATR DRS11B
X40X44
X41X42X43
OFF Sync
1
5 6
9 5
1 9
6 5
1 9
6 1 2 3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
DC 24 V gerilim beslemeli artırımlı enkoder
DC 5 V gerilim beslemeli artırımlı enkoder
(→ MOVIDRIVE® MDX60B/61B işletme kılavuzu)
MOVIDRIVE®MDX61B Slave
1:1
EING0; Serbest hareket EING1; Ofset 1 EING2; Ofset 2 EING3; Ofset 3
EING4; IPOSplus değişkeni H477.0 EING5; IPOSplus değişkeni H477.1 DCOM; Referans X40:Eing0...Eing5 VO24; 100 mA
AUSG0; 50 mA; IPOSplus değişkeni H476.0 AUSG1; 50 mA; IPOSplus değişkeni H476.1 DGND
GND DC 24 V GND
Artırımlı enkoder girişi (senkron enkoder)
Artırımlı enkoder girişi (master enkoder)
Artımlı enkoder çıkışı 1
5 6
9
5
1 9
X1:MOVIDRIVEX2: Encoder6
DWI11A
6 Giriş
6 Devreye Alma 6.1 Giriş
Aşağıda iki sütunlu bir kaldırma düzenindeki senkron çalışmanın devreye alınması açıklanmaktadır (Æ aşağıdaki resim).
Her iki tahrik ünitesinde de aynı redüksiyon oranlı redüktörler mevcut, motorların ve inverterlerin nominal güçleri aynı. Her iki tahrik ünitesi için de motorun sağa dönmesi kaldırma düzeninin yukarıya hareket etmesi demektir. Bu sebepten X14 master ile X42 slave bağlantısı için hazır SEW-EURODRIVE master-slave kablosu (Parça numarası 818 166 7) kullanılabilir.
• Master tahrik ünitesi:
Enkoder ve frenli motor.
• Master inverter:
Enkoder kartı opsiyonlu MOVIDRIVE® MDX61B, enkoder geribildirimli çalışma modu, (örn. VFC-n-KONTROLÜ / CFC / SERVO).
56513ADE
[1] Artımsal enkoder [A] Master tahrik ünitesi [B] Slave tahrik ünitesi
[B]
[A]
[1] [1]
0
0
Devreye Alma 6
Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması
• Slave tahrik ünitesi:
Enkoder ve frenli motor.
• Slave inverter:
Enkoder kartı opsiyonlu MOVIDRIVE® MDX61B, enkoder geribeslemeli ve senkron çalışmalı işletme modu, örn. DRS11B senkron çalışma kartı opsiyonlu VFC-n-KONTRL.&SYNC / CFC&SYNC / SERVO&SYNC.
6.2 Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması
Ön Çalışmalar • Kablolamayı, klemens bağlantılarını ve emniyet kapatmalarını kontrol edin.
• Tahrik ünitelerini makineden ayırın.
• Master ile slave ünitelerini ayrı ayrı devir kontrollü olarak devreye alın.
• Dijital girişleri ve çıkışları uygulamaya göre programlayın.
• Master ve slave ünitelerini çalıştırın ve devir kontrollü işletmede test edin.
Enkoder Sinyallerinin Kontrolü
• "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin.
• Slave için P700 işletme modunu "Senkron Çalışma" olarak ayarlayın.
– Asenkron motorlar: VFC-n-KONTRL.&SYNC veya CFC&SYNC – Senkron motorlar: SERVO&SYNC
• Slave’i inhibite yapın (/CONTROLLER INHIBIT DI00 = "0") ve master tahrik ünitesini döndürün.
• LED SYNC (yeşil) yanmalıdır. Yanmazsa master-slave enkoder bağlantısını kontrol edin.
• Gerektiğinde, enkoder denetimini açın.
Master ile slave tahrik ünitelerinin demonte olarak senkron
çalıştırılması
• "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin.
• Slave tahrik ünitesini enable yapın ve master tahrik ünitesini çalıştırın. Slave master’ı takip eder.
Senkron çalışma parametrelerinin ayarlanması
• Redüksiyon oranlarına göre master redüksiyon faktörü (P221) ile slave redüksiyon faktörünü (P222) ayarlayın.
Master ile slave tahrik ünitelerinin monte edilmiş olarak senkron çalıştırılması
• Tahrik ünitelerini monte edin ve hizalayın.
• "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin.
• Tahrik ünitelerini enable yapın.
• Hızlanma işlemi esnasındaki açı farkının tolerans değerleri arasında olup olmadığını kontrol edin (Æ MOVITOOLS® SCOPE veya yeşil LED SYNC).
UYARI
Slave tahrik ünitesindeki MOVIDRIVE® MDX61B’de DRS11B opsiyonu değiştirildiğinde, tahrik üniteleri yeniden hizalanmalıdır.
0
0
I
6 Ön çalışmalar 6.3 Ön çalışmalar
• Master ve slave tahrik ünitelerini MOVIDRIVE® MDX60B/61B işletme kılavuzundaki uyarılara göre ayrı ayrı VFC-n-control, CFC veya SERVO işletme modunda (Æ P700) devreye alın.
• Master ve slave klemens bağlantılarını uygulamanıza uygun olarak programlayın.
• Her iki tahrik ünitesini de devir kontrollü işletme için etkinleştirip kontrol edin.
6.4 Senkron Çalışmanın Seçilmesi
Enkoder Sinyalinin Kontrolü
• Master ile slave arasında mevcut olabilecek herhangi bir açı hatasını silin (Æ yeşil
"SYNC" LED’i yanar):
– Slave ünitedeki bir dijital girişi "/DRS Sıfır Noktası Ayarla" olarak programlayın.
"1" sinyali aktiftir.
– Bu dijital girişi değiştirin "0"Æ"1"Æ"0". Yeşil "SYNC" LED’i söner.
• Enkoder geribildirimli ve senkron çalışmalı bir işletme modu (örn. VFC-n-CONTROL&SYNC, CFC&SYNC, SERVO&SYNC) ayarlayarak slave tahrik ünitesini senkron çalıştırmayı etkinleştirin. Başlangıçta, senkron çalışma kontrol ünitesinin tüm parametrelerini fabrika ayarlarında bırakın.
• Slave tahrik ünitesini DI00 = "0" (controller inhibit) ile kilitleyin.
• Sadece master tahrik ünitesini hareket ettirin ve DRS11B üzerindeki „SYNC"
LED’ine bakın. Master tahrik ünitesi hareket ettikten hemen sonra LED yanmalıdır.
• Yeşil "SYNC" LED’i yanmazsa, master ile slave arasındaki enkoder bağlantısı kontrol edilmelidir. Bu durumda slave tahrik ünitesi master üniteden mesafe bilgisi alamaz.
Her iki tahrik ünitesinin monte edilmiş durumda senkron
çalışması
• Master ile slave arasında mevcut olabilecek herhangi bir açı hatasını silin (Æ yeşil
"SYNC" LED’i yanar):
– Slave ünitedeki bir dijital girişi "/DRS Sıfır Noktası Ayarla" olarak programlayın.
"1" sinyali aktiftir.
– Bu dijital girişi değiştirin "0"Æ"1"Æ"0". Yeşil "SYNC" LED’i söner.
• Slave aşağıdaki şekilde enable edilebilir:
– DI00 = "1" ile (controller inhibit değil) – DI01 = "1" (sağa) veya DI02 = "1" (sola) ile – DI03 = "1" (enable) ile
– X40:1 = "0" (serbest hareket yok) ile
DUR!
Aşağıdaki noktalara dikkat edin
• Kablolama
• Klemens bağlantılarının ve
• güvenli kapatmaların
doğru olarak yapılması ve uygulamaya uygun olması sağlanmalıdır.
Tahrik ünitelerini, her ikisi de mekanik olarak birbirlerinden bağımsız bir şekilde çalışabilecekleri şekilde makineden ayırın. Bu sayede senkron çalışma devreye alınırken sistemin istenmeden hareket etmesi sonucu hasar görmesi önlenir.
0
0
Devreye Alma 6
Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi
Senkron çalışma parametrelerinin ayarlanması
• Master- ve slave redüksiyon faktörlerinin ayarlanması (P221 ve P222):
– Tahrik konfigürasyonları (enkoder, redüktör vb.) aynı ise P221 ve P222 fabrika ayarlarını değiştirmeyin.
– Diğer tüm konfigürasyonlarda P221 ve P222 aşağıdaki formüle göre hesaplanmalıdır:
• Master ve slave tahrik ünitelerini serbest bırakın. Her iki tahrik ünitesi de şimdi senkron açıda çalışmalıdır.
6.5 Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi
• Her iki tahrik ünitesini de makinenize monte edin ve mekanik olarak birbirlerine göre hizalayın.
• "DRS Sıfır Nokta Ayarla" fonksiyonu ile açı hatasını silin.
• Her iki tahrik ünitesini de bağlantı devre şemasına göre serbest bırakın.
• Hareket esnasında senkron çalışma kartındaki "SYNC" LED’ine bakın. Bu şekilde master ile slave arasındaki güncel açı farkını tespit edebilirsiniz:
– Hızlanmada ve yavaşlamada "SYNC" LED’i yanarsa, açı hatası P514 parametresi ile ayarlanmış olan tolerans değerinden daha yüksek demektir.
– Açı hatasının tam değeri MOVITOOLS® içine entegre edilmiş olan "SCOPE"
işlevi ile kaydedilip tespit edilebilir.
• Şimdi de, senkron çalışma kontrolünün P kazancını (P220) aşağıdaki şekilde optimize edebilirsiniz:
– Sistemi işletmede mümkün olan maksimum yük ile yükleyin.
– P220'yi küçük adımlarla 1'den 2'ye değiştirin. Bu esnada slave tahrik ünitesinin kontrol davranışına dikkat edin.
– P220’yi, slave tahrik ünitesi salınım eğilimi gösterene kadar artırın.
– Şimdi de P220’yi %15 düşürün ve elde edilen sonucu P220 değeri olarak alın.
Optimizasyona MOVITOOLS® içerisine entegre edilmiş olan "SCOPE" işlevi ile devam edin.
• Senkron çalışmayı denetleme parametrelerini uygulamanızın gereksinimlerine göre ayarlayın.
56534ATR
AM, AS Master, slave enkoderin çözünürlülüğü iM, iS Master, slave redüksiyon oranı
ivM, ivS Master, slave ara dişli redüksiyon oranı UM, US Master, slave çıkış elemanlarının çevresi
P221P222
=
AAMx iM ivMSx iS ivS
US
UM
x x
0
0
I
6 P221 ve P222 için hesaplama örnekleri
6.6 P221 ve P222 için hesaplama örnekleri
Örnek 1: Zincirli konveyör
Bu örnekte iki zincirli konveyörün senkron çalışması isteniyor (Æ aşağıdaki resim).
Burada farklı redüksiyon oranlarına sahip kenetlemeli bir uygulama mevcuttur.
Kenetlemeli bağlantılı uygulamalarda mesafe bilgileri motor enkoderi sinyalinden [1]
okunabileceği için, burada senkron enkodere gerek yoktur.
Aşağıdaki hesaplamanın amacı master ile slave mesafe çözünürlükleri arasındaki oranın bulunmasıdır. Dişli çiftlerinin diş sayılarını istek üzerine SEW-EURODRIVE’dan alabilirsiniz.
Verilenler Master tahrik ünitesi: K87 DT100L4 BM ES1 (motor enkoderi ile)
• Redüksiyon oranı:
• Artırımlı enkoderin çözünürlülüğü (master ve slave tahrik üniteleri):
AM = 1024 artır./devir
Artırımlı enkoderler 1024 darbe / devir verirler. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar.
• Master için mesafe çözünürlülüğü:
(AM × iM) / (Π × mM × ZM) Modül mM = 5
Diş sayısı ZM = 15 UM = mM × ZM
Slave tahrik ünitesi: KA67 DT100LS4 BM ES1 (motor enkoderi ile)
• Redüksiyon oranı:
• Artırımlı enkoderin çözünürlülüğü (master ve slave tahrik üniteleri):
AS = 1024 artır./devir
Artırımlı enkoderler 1024 darbe / devir verirler. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar.
• Master için mesafe çözünürlülüğü:
(AS × iS) / (Π × mS × ZS)
56514AXX [1]
62383ATR
62382ATR
iM
=
40 x 33 x 83=
36,52 25 x 8 x 15iS
=
47 x 33 x 81=
48,77 23 x 8 x 140
0
Devreye Alma 6
P221 ve P222 için hesaplama örnekleri
Hesaplama Bu örnekte aşağıdaki değerler girilmelidir:
Sonuç:
• P221 = 3420928
• P222 = 4282875
Örnek 2:
Senkron enkoder uygulaması
Bu örnekte iki kayışlı konveyörün senkron çalışması isteniyor. Burada aynı redüksiyon oranlarına sahip kaygan bağlantılı bir uygulama mevcuttur. Kaygan bağlantılı uygulamalarda mesafe bilgisi motor enkoderi sinyalinden hatasız olarak hesaplanamaz, bu sebepten ilk kayışta bir master enkoder ve ikinci kayışta da bir senkron enkoder gereklidir. Motor enkoderi ile senkron enkoderin çözünürlülükleri farklıdır.
Senkron enkoderin dikkate alınabilmesi için P230 Senkron Enkoder için "AYNI SEVİYEDE" veya "ZİNCİR" ayarlanmalıdır. Bu durumda, slave tahrik ünitesinin senkron çalışma kontrolü için senkron enkoder değerlendirilir, slave motor enkoderi senkron çalışma kontrolü için artık anlamsızdır, fakat slave tahrik ünitesinin hız kontrolü için gereklidir.
Master enkoder ile senkron enkoder doğrudan kayışa monte edilmiştir. Benzer ara dişli benzer enkoderler kullanılır. Her iki kayışlı konveyörün de kayış kasnaklarının çapları aynı olduğundan, master enkoder ile senkron enkoderin mesafe çözünürlülükleri (artırım/mm) de aynıdır. P221 ve P222 parametrelerine "1" değeri verilmelidir.
56531ATR
P221P222
= =
AMx iM
AMx iM
π x mM x ZM
ASx iS ASx iS
mSx ZS
mMx ZM
π x mS x ZS
x
P221P222
=
x=
1024 40 x 33 x 83 25 x 8 x 15
47 x 33 x 81 4 x 20
5 x 15 85523200 107071875 23 x 8 x 14
x
1024x
P221P222
=
3420928428287556515AXX
SEW SEW
dM
dS
[1] [3]
[2] [4]
[1] Master tahrik ünitesi [2] Master enkoder
[3] Motor enkoderli slave tahrik ünitesi [4] Senkron enkoder
0
0
I
6 P221 ve P222 için hesaplama örnekleri
Senkron enkoderli bir uygulamada slave motor enkoderi ile senkron enkoderin mesafe çözünürlülükleri birbirlerine ayarlanmalıdır. Bu ayar işlemi P231 Faktör Slave Enkoder ve P232 Faktör Slave Senkron Enkoder parametreleri ile yapılır.
Verilenler Slave motor enkoderi: K47 DT100L4 BM ES1
• Redüksiyon oranı:
• Artırımlı enkoder çözünürlülüğü (motor enkoderi):
AM = 1024 artır./devir
Motor enkoderi 1024 darbe/devir verir. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar.
• Kayışlı enkoderin kasnağı:
dM = 200 mm UM = Π × dM
• Slave motor enkoderi mesafe çözünürlülüğü:
(AM × iM) / (Π × dM)
Senkron enkoder:
• Ara dişli:
iV_S = 2
• Artırımlı enkoder çözünürlülüğü (senkron enkoder):
AS = 2048 artır./devir
Senkron enkoder 2048 darbe/devir verir. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar.
• Kayış kasnağı senkron enkoderi:
dS = 150 mm US = Π × dS
• Senkron enkoder mesafe çözünürlülüğü:
(AS × iV_S) / (Π × dS)
Hesaplama Bu örnekte aşağıdaki değerler girilmelidir:
62381ATR
iM
=
38 x 27 x 69=
7,36 23 x 19 x 22P232P231
= =
ASx iV_S
ASx iV_S π x dS
AMx iM AMx iM dM dS π x dM
x
P232P231
=
2048 38 x 2=
x 27 x 69 200
150 769120 1061910 23 x 19 x 22
1024x
x
0
0
Parametre 7
Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları
7 Parametre
Parametrelerin açıklanması
Parametre adları MOVITOOLS® SHELL’de gösterilenlerle aynıdır. Fabrika ayarları altları çizilerek vurgulanmıştır.
Sembol Bu parametreler sadece inverter durumu INHIBIT ise (= çıkış katı yüksek dirençli) ise değiştirilebilir.
7.1 Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları
Ayarlanabilen parametrelerde (P224, P225, P226, P227, P510, P511, P512, P514) master ve slave tahrik üniteleri arasında bir açı farkı (örn. izin verilen sapma veya offset olarak) ile ilgili artırımlar girilmelidir. Bunlar, inverterin enkoder darbelerinden hesapladığı değeri referans alır. Enkoder darbeleri inverterde 4 faktörü ile çarpılır.
Bu parametreler için girilmesi gereken artırım sayısı, aşağıdaki formüle göre motorun açı farkından hesaplanır:
Kaydedilecek artırım değeri = Motor devri × 4 × artırımlı enkoderin darbe sayısı
Örnek Master ile slave arasında çözünürlükleri 1024 artırım/devir olan artırımlı enkoderler kullanılıyorsa ve 5 motor devri farkı için bir "/DRS LAG ERROR" hata mesajı oluşturulacak ise, P512 Ara hatası limit değeri için aşağıdaki değerleri girin:
Girilecek değer = 5 × 4 × 1024 = 20480
Bu değer redüktörün çıkış tarafına da uygulanabilir.
Motor devirleri = Redüktör çıkış devirleri × iRedüktör
Motor hızı ve redüksiyon oranının dışında çıkış makinesinin efektif çıkış hızı ara dişli
Motor hızı ve redüksiyon oranının dışında çıkış makinesinin efektif çıkış hızı ara dişli