2. TÜBİTAK LİSELER ARASI İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI YARIŞMASI DETAYLI TASARIM RAPORU
TAKIM ADI: HATAY TEKNOLOJİ TAKIMI TAKIM ID: 74655
KATEGORİ: DÖNER KANAT İHA KURUM ADI:
Şehit Serkan Talan Mesleki ve Teknik Anadolu Lisesi Özel Hatay Sınav Koleji Anadolu Lisesi
DANIŞMAN ÖĞRETMEN: SABRİ CAN BOZDEMİR
İÇİNDEKİLER DİZİNİ
Sayfa
İÇİNDEKİLER DİZİNİ ... 2
1. GENEL ÖZET ... 3
1.1 Tasarım Süreci ... 3
1.2 Temel Görev Gereksinimleri ve Tasarım Özellikleri ... 4
1.3 Sistem Performans Özellikleri ... 5
2. YÖNETİM ÖZETİ ... 6
2.1 Takım Organizasyonu ... 6
2.2 Zaman Akış Çizelgesi ... 7
3. DETAYLI TASARIM ... 8
3.1 Tasarımın Boyutsal Parametreleri ... 8
3.2 Tasarımın Yapısal Özellikleri ... 9
3.2.1 Gövde, Mekanik Sistemler ... 9
3.2.2 Aerodinamik Özellikler ... 10
3.2.3 Görev Mekanizması Sistemi ... 10
3.2.4 Elektrik Elektronik Kontrol ve Güç Sistemleri Entegrasyonu ... 10
3.3 Uçuş Performans Parametreleri ... 12
3.4 Hava Aracı Maliyet Dağılımı ... 17
4. PROTOTİP ÜRETİM SÜRECİ ... 19
4.1 İHA İmalat ve Montaj Süreci ... 19
4.2 İHA Elektrik Elektronik Entegrasyon Süreci ... 22
4.3 İHA Montajı ve Genel Kontroller ... 23
4.4 Üretim İş Zaman Çizelgesi Planlanan ve Gerçekleşen ... 24
5. TEKNİK ÇİZİMLER ... 25
1. GENEL ÖZET 1.1 Tasarım Süreci
Bizler ekip olarak öncelikle yarışma şartnamesini inceledik. Bu şartnamede yer alan görev tanımlarını sıraladık. Bu görevleri yapabilecek sistemleri internet ortamında araştırdık. Farklı örneklerinin neler olabileceğini tartıştık. Bu inceleme ve araştırmalarımız neticesinde kendi sistemimizde kullanacağımız parçaların seçimlerini tamamladık. Aşağıda uçuş ve kontrol sistemimizi oluşturan parçalar ile güç ekipmanları gibi diğer parçaların ağırlıklarını listeledik.
Tablo 1 - İHA Parçalarının Ağırlıkları
No Parça Adı Ağırlık
(gram) Adet Toplam Ağırlık (gram)
1 Ana Gövde Üst Parça PLA 46 1 46
2 Ana Gövde Alt Parça PETG 42 1 42
3 Gövde Ayırıcı Parça 2 8 16
4 Li-Po Pil Sabitleyici 6 2 12
5 İniş Takımı 12 4 48
6 Motor Tutucu Kollar 8 4 32
7 Görev Mekanizması Sistemi 80 1 80
8 Mini Servo 14 1 14
9 Lipo Batarya 2200 mAh 3S 180 1 180
10 Racerstar RS30A ESC 8,1 4 32,4
11 Emax RS2205S Motor 2300KV 30 4 120
12 5045 3’lü Pervane 4 4 16
13 RF RX-TX 10 1 10
14 Pixhawk Uçuş Kontrolorü 150 1 150
15 Buzzer 5 1 5
16 GPS & Pusula 16 1 16
17 Anten 16 1 16
18 Kablo Konnektör 5 2 10
19 Faydalı Yük (Şişe 330 ml) 341 1 341
20 Birleştirme Vidaları 2 48 96
21 Paraşüt 6 1 6
TOPLAM 91 1282,4
İlk denemelerimizde birçok başarısız uçuş gerçekleştirdik. Bu yüzden:
• Motor kanatları,
• Motorun modeli,
• Yük tutma mekanizması
gibi farklı parametreleri yeniden tasarlama ve değiştirme ihtiyacı hissettik. Ayrıca faydalı yük olarak yarışma şartnamesinde belirtilen su şişesinin patlamadan inmesi için paraşüt bulunması gerekliliğini hissettik. Sistemimize tutma mekanizması yükü bıraktığında otomatik açılacak şekilde paraşüt ekledik. Yaptığımız birçok deneme sonrasında gerekli düzenlemelerle birlikte sistemimizin:
✓ Su şişesini tutma,
✓ Kalkış,
✓ Yol doğrultusunda hareket,
✓ Hedef noktaya ulaşma,
✓ Yük bırakma mekanizmasının açılması,
✓ Paraşüt mekanizmasının otomatik devreye girmesi
✓ Hedefe yükün güvenli şekilde bırakılması
İşlem adımlarını birçok deneme ve kontroller yaparak başarılı bir şekilde gerçekleştirdik. Nihai olarak sistemimizin yarışma için hazır olduğunu düşünüyoruz.
1.2 Temel Görev Gereksinimleri ve Tasarım Özellikleri Yarışacak sistemimiz temelde:
➢ Uçuş için gerekli motor ve kontrolör grupları
➢ Çerçeve (frame)
➢ Görev mekanizması kısımlarından oluşmaktadır.
Uçuş için gerekli motor ve kontrolör grupları:
1. Motorlar : 4x emax rs2205-2300 Kv 2. Uçuş Kontrol Sistemi : Pixhawk PX4 v2.4.8 32 Bit
3. ESC : Racerstar rs30a 30a blheli_s opto 2-4s brushless esc 4. Telemetri : 433 MHZ 100 mw / 500 MW
5. GPS : Neo-M8N Gps Modülü
6. Batarya : Lipo 2200 mAh
Çerçeve (Frame): Tamamen kendi tasarımımız ve 3D yazıcı baskılı oluşturduğumuz bir çerçevedir.
Görev Mekanizması: Görev mekanizması faydalı yükü içine alabilen bir kutu olarak tasarlanmıştır. Bu kutu kendisine bağlı mini servo yardımıyla kapağını açıp kapatabilmektedir. Bu sayede sistemimiz hedefe ulaştığında verilen komutla birlikte mini servo yardımıyla kapak açılacaktır. Şişeye bağlı paraşüt yerçekimine bağlı olarak açılacak, bu sayede hedeflenen bölgeye düzgün bir iniş gerçekleşecektir.
1.3 Sistem Performans Özellikleri
✓ Görev mekanizması kısmı mini servo ile birlikte 94 gramdır. Yaptığımız son değişikliklerle birlikte 1282,4 gram kalkış ağırlığı vardır.
✓ Sistemimiz için seçtiğimiz motorlar; kullanılan pervane ve batarya ile 4720 gram kaldırma kuvveti uygulamaktadır. Bu kuvvet sistemimiz için yeterlidir.
✓ Tam dolu batarya (3s 2200mAh) ve toplam yükte sistemimiz ortalama 12 dakika uçuş süresine sahiptir.
✓ Aynı hesaplamaya göre yükselme mesafesi maksimum 42 metre dir.
2. YÖNETİM ÖZETİ 2.1 Takım Organizasyonu
Tablo 2 - Takım Organizasyonu ve Görevleri
Ha ta y T eknoloji Takımı
Danışman - Sabri Can BOZDEMİR -Sürecin yürütülmesini sağlar.
-Görev dağılımını yapar.
-Literatür taramasında rehberlik yapar.
- Teknik hesaplamalarda rehberlik yapar.
-Proje Başvurusunu yapar.
- 3 Boyutlu Modelleme yapar.
Takım Kaptanı - Duhan GEZER -Takım Koordinasyonu yapar
- Pilotluk yapar.
-Uçuş Testleri yapar.
-Yazılım yazar.
-Uçuş Parametreleri hesabı yapar.
Üye - Zahir BELLİ -Yardımcı Pilotluk yapar
- Elektronik Devreleri kurar.
-Maliyet Hesabı Yapar.
-Malzeme Seçimi yapar.
-Görev Mekanizması yapar.
-Mekanik Parça Seçimi yapar
2.2 Zaman Akış Çizelgesi
Tablo 3 - Zaman Akış Çizelgesi İŞ-ZAMAN ÇİZELGESİ
İş No İş Tanımı
HAFTALAR
ŞUBAT MART NİSAN MAYIS HAZİRAN TEMMUZ
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
KAVRAMSAL TASARIM ÜRETİM AŞAMALARI
1 Takımın oluşturulması 2 İş-Zaman çizelgesinin yapılması
3 Literatür taraması
4 İHA Konfigürasyonunun belirlenmesi 5 Gövde ve mekanik sistemin belirlenmesi 6 Görev mekanizmasının belirlenmesi 7 Uçuş Kontrol sisteminin belirlenmesi 8 İtki ve Taşıma Hesaplarının yapılması 9 Gövde tasarımının yapılması
10 Prototip yapımı
11 Görev mekanizmasının yapılması
12 Elle uçuş testleri
13 Yazılım güncellemeleri 14 Otonom uçuş çalışmaları 15 Görev mekanizmasının testleri 16 Uçuş kanıt videosu çekimi 17 Detaylı tasarım raporunun hazırlanması
3. DETAYLI TASARIM
Tasarımını gerçekleştirdiğimiz İHA’da öncelikle kalkış ağırlığını minimize etmeye ve uçuş stabilizasyonu sağlayacak şekilde imalatını gerçekleştirdik. Bu amaçla gövdede kullanılan malzeme PLA ve PETG malzemelerden hafif ve dayanıklı olacak bir ürün ortaya çıkardık.
Kullanılan gövde parçaları tek tek ağırlıkları ve dayanıklılık testleri yapılarak basıldı ve nihai İHA ortaya çıktı. Daha önce tasarladığımız yük taşıma mekanizmasının kullanışlı olmadığını denemelerde gördük. Atılan faydalı yükün yere yavaş inebilmesi için paraşüt tasımı kullanmaya ihtiyaç duyduk. Faydalı yük taşıma mekanizmasının tasarımını değiştirerek faydalı yükü ve paraşütü taşıyacak boyutlarda değiştirdik. Rüzgâr direncini azaltmak ve hafif olması için yük taşıma mekanizması hava geçirgen şekilde gerçekleştirdik.
3.1 Tasarımın Boyutsal Parametreleri
İHA tasarımımızı 4 motorlu döner kanatlı olmakla birlikte motorlar arası mesafe 317 mm olarak oluşturduk. Dronun gövde ölçüleri; uzunluk 215 mm, genişlik 272 mm ve yüksekliği 190 mm’dir.
Tablo 4 - Döner kanatlı İHA parça ve toplam ağırlık tablosu
No Parça Adı
Ağırlık (gram)
Adet Toplam Ağırlık (gram)
1 Ana Gövde Üst Parça PLA 46 1 46
2 Ana Gövde Alt Parça PETG 42 1 42
3 Gövde Ayırıcı Parça 2 8 16
4 Li-Po Pil Sabitleyici 6 2 12
5 İniş Takımı 12 4 48
6 Motor Tutucu Kollar 8 4 32
7 Görev Mekanizması Sistemi 80 1 80
8 Mini Servo 14 1 14
9 Lipo Batarya 2200 mAh 3S 180 1 180
10 Racerstar RS30A ESC 8,1 4 32,4
11 Emax RS2205S Motor 2300KV 30 4 120
12 5045 3’lü Pervane 4 4 16
13 RF RX-TX 10 1 10
14 Pixhawk Uçuş Kontrolorü 150 1 150
15 Buzzer 5 1 5
16 GPS & Pusula 16 1 16
17 Anten 16 1 16
18 Kablo Konnektör 5 2 10
19 Faydalı Yük (Şişe 330 ml) 341 1 341
20 Birleştirme Vidaları 2 48 96
21 Paraşüt 6 1 6
22 PDB Güç dağıtıcı 5 1 5
TOPLAM 1292,4
Ağırlık ve denge tablosunu oluştururken ana gövdenin alt parçasını referans aldık.
Tablo 5 - Döner kanatlı İHA malzeme ağırlık ve denge tablosu
No Parça Adı
Ağırlık (gram)
X uzaklığı (mm)
Y uzaklığı (mm)
Z uzaklığı (mm)
1 Ana Gövde Üst Parça PLA 46 0 0 53
2 Ana Gövde Alt Parça PETG 42 0 0 0
3 Gövde Ayırıcı Parça 16 0 0 27
4 Li-Po Pil Sabitleyici 12 0 27 34
5 İniş Takımı 48 0 0 -80
6 Motor Tutucu Kollar 32 110 110 4
7 Görev Mekanizması Sistemi 80 0 0 -59
8 Mini Servo 14 0 102 74
9 Lipo Batarya 2200 mAh 3S 180 0 41 36
10 Racerstar RS30A ESC 32,4 81 81 2
11 Emax RS2205S Motor 2300KV 120 92 92 4
12 5045 3’lü Pervane 16 92 92 10
13 RF RX-TX 10 0 38 34
14 Pixhawk Uçuş Kontrolorü 150 0 72 12
15 Buzzer 5 15 15 5
16 GPS & Pusula 16 0 46 228
17 Anten 16 0 46 140
18 Kablo Konnektör 10 40 40 58
19 Faydalı Yük (Şişe 330 ml) 341 0 0 -62
20 Birleştirme Vidaları 96 38 70 0
21 Paraşüt 6 0 0 -18
22 PDB Güç dağıtıcı 5 18 18 3
TOPLAM 2192,4
3.2 Tasarımın Yapısal Özellikleri 3.2.1 Gövde, Mekanik Sistemler
Gövde tasarımında üç boyutlu çizim programlarından (Fusion 360 ve tinkercad) yararlandık.
3 boyutlu yazıcı kullanılarak gövde ve diğer parçaları PLA ve PETG flament kullanarak bastık. Yaptığımız denemelerde basımı ve kullanımı kolay olan PLA malzemeden, ana gövde hafif ve esnek olan PETG kullanılarak ürettik. Gövde şekli olarak X şekli tercih ettik.
Gövdeye ve dron ağırlığına uygun olan RS2205 motor ve bu motorla uyumlu olan 3 kanatlı 5045 modeli pervaneler kullandık.
3.2.2 Aerodinamik Özellikler
İHA tasarımında döner kanatlı ve x profil gövde kullandık. Bu gövde yapım kolaylığı ve maliyet düşünülerek seçilmiştir. Gövdeye karar verildikten sonra göreve uygun güçte motor ve pervane seçilmiştir. Motor seçimi 2300 kV olarak RS2205 motoru seçilmiştir. Motorun bilgi sayfasın incelendiğinde 3S li-po pil ile ve 3 palli HQ5045 pervane kullanıldığında 9 amper çektiği anda 374 gram kaldırma kuvveti üretmektedir. Bu kaldırma kuvveti İHA’mızın toplam ağırlığı olan 1293 gramı kaldıracak değerdedir. Tablo incelendiğinde motorlar tam güçte 20.7 amper çekmekte ve 712 gram kaldırma kuvveti üretmektedir. 4 motor toplam 2848 gram kaldırma kuvveti üretmekte olup İHA nın ağırlığının iki katından fazladır. Motor ve pervane seçimi uygun olmuştur.
İHA tasarımına gövde ve görev mekanizması rüzgâr direnci oluşturmayacak şekilde tasarlanmıştır. Bu amaçla hava geçişine izin verecek aerodinamik boşluklar olacak şekilde üretim yapılmıştır.
3.2.3 Görev Mekanizması Sistemi
İHA kuralları kitapçığında belirtilen görev 2’de 330 ml kapasiteli pet şişesini belirlenen alandan alıp başka bir alana bırakmak ve bırakma sonrasında şişenin delinmemesi patlamaması su sızdırmaması gerektiği belirtilmiştir. Görev mekanizmasını tasarlarken bu kurallar çerçevesinde pet şişeyi sığacak bir yük taşıma mekanizması tasarlayıp üretimini yaptık. Şişe ebatlarına göre tasarımımızı 70*70*180 mm olacak şekilde alttan açılan iki kapaklı ve servo motor kontrollü bırakma mekanizması olarak tasarlayıp ürettik.
Şekil 1 - Görev Mekanizması Üstten Görünüş Kasa Boyutları
Şekil 2 - Görev Mekanizması Yandan Görünüş Kasa Boyutları
Şekil 3 - Görev Mekanizması Perspektif Görünüş ve Boyutları
Kurallarda da belirtildiği üzere şişenin zarar görmesini engellemek amacıyla indirme sistemi olarak paraşüt geliştirdik. Paraşütü hafif ve dayanıklı bir malzeme olan orta boy çöp poşeti ve dikiş ipliği malzemelerinden ürettik. Paraşüt ölçüleri olarak yarıçapı 45 cm olacak şekilde bir daire şeklinde kesildikten sonra simetrik noktalarından 18 adet 100 cm ip kullanılarak bağlandı. Ardından bu ipler toplanarak paraşütün merkezine doğru katladık. Bütün ipleri tek ip haline getirip faydalı yükümüze bağlayıp paraşütü açılmak üzere katladık. Katlanan paraşüt ve pet şişe görev mekanizmasına yerleştirilip kapaklar servo yardımı ile kapattık. Yük
bırakma servo motorunu kumanda üzerinde bir anahtara tanımlayarak kontrol sağlamış olduk.
Fotoğraf 1 - Paraşüt Sistemi
3.2.4 Elektrik Elektronik Kontrol ve Güç Sistemleri Entegrasyonu Li-po pil, devre kesici ve sigorta bağlantı şemasına uygun şekilde bağlandı.
Şekil 4 - Güç Sistemi
PİXHAWK besleme kartı ile kontrol kartı beslemesi sağlanmaktadır. Böylece pilin durumu kumanda üzerinden gözlenmektedir.
Şekil 5 - Pixhawk Besleme Kartı
Li-po pilden gelen enerji sigorta ve kesiciden sonra Güç dağıtıcısı (PDB) ve ESC üzerinden motorlara aktarılır. ESC sinyal uçları PİXHAWK üzerinde 1, 2, 3, 4. ana çıkışlara bağlanır.
1. ve 2. motorlar saat yönü tersine dönerken (CCW), 3. Ve 4. Motorlar saat yönünde dönmektedir (CW).
Şekil 6 - Güç dağıtıcı ve İHA Motor Dönüş Yönleri
Uçuş kartını ARM edecek Güvenlik switch ve bize sesli bildirimlerde bulunacak buzzer bağlantısı yapılır.
Şekil 7 - Pixhawk Anahar ve Buzzer Bağlantısı
GPS, Kumanda alıcısı, güvenlik switch ve buzzer bağlantıları yapıldı.
Şekil 8 - Pixhawk GPS modül ve Kumanda alıcısı bağlantısı
Görev mekanizması servo motor bağlantısı kontrol kartının 1. Servo çıkışına bağlandı. Enerji girişi PDB üzerindeki +5 volt çıkışından sağlandı.
Şekil 9 - Pixhawk Servo Motor Bağlantısı
3.3 Uçuş Performans Parametreleri
Gerekli hesapların yapılabilmesi için aşağıdaki veriler kullanılmıştır.
Döner Kanat İHA’mızın yük ile birlikte ağırlığı : 1293 gr
Faydalı yük ve Paraşüt ağırlığı : 341 + 6 = 347 gr Döner Kanat İHA’mızın yüksüz ağırlığı : 1293 – 347 = 946 gr
Maksimum Kalkış Süresi : 5 saniye
Maksimum İniş Süresi : 10 saniye
Maksimum Yüklü Uçuş Süresi : 150 Saniye
Maksimum Yüksüz Uçuş Süresi : 30 Saniye
Fotoğraf 1 - Döner Kanat İHA’mızın yük ile birlikte ağırlığı
Güç hesabının yapılabilmesi için Tablo 6’daki motor parametrelerinden faydalanılmıştır.
Tablo 6 - Fırçasız Motor Parametreleri
1293 gram olan İHA’mızın
motor başına ortalama 1293 / 4 = 324 gram ağırlık düşmektedir.
Tolerans değerlerini de hesaba katarsak motor başına yaklaşık 400 gr diyebiliriz.
3S LiPo kullandığımız için ortalama gerilim değerimiz 12 Volt’tur.
Tablo 3.3.1’deki tabloda 12 Volta karşılık gelen 400 gramdan büyük güce sahip motorun çekeceği akım yaklaşık 10 Amper’dir.
Bu durumda 4 motorun çekeceği maksimum akım 10 x 4 = 40 A = 40000 mA olacaktır.
3 Dakika uçuş süresi için (Yüksüz uçuş süresi göz ardı edilirse) 3 dakika = 0,05 saat
40000 mA x 0,05 saat = 2000 mAh
Bu durumda en az 2000 mAh’lik bir batarya görevleri gerçekleştirmek için uygun olacaktır.
Biz kalkış ve iniş durumlarını da göz önüne alarak 2200 mAH’lik bir bataryanın görev için uygun olacağını hesapladık.
Batarya kapasitesi = 2200 mAH
LiPo bataryanın C değeri de;
2,200 x C = 40 C = 40 / 2,2 = 18
Batarya C değeri minimum 18 olmalıdır.
İHA’mız stabilize uçuş modunda iken motorlar aşırı tepki vermiş ve denge sorunu yaşamıştır.
Yaşanılan bu sorunu araştırdığımız zaman PID ayarlarından kaynaklı olduğunu bulduk. Daha sonra kullandığımız programda PID ayarlarını aşağıdaki gibi yaptık.
Şekil 10 – PID ayarları
3.4 Hava Aracı Maliyet Dağılımı
Tablo 7 - İHA malzeme maliyet tablosu
No Parça Adı Miktarı Birim Fiyatı (TL) Toplam Fiyat (TL)
1 PixHawk PX4 v2.4.8 32 Bit Uçuş Kontrol Seti 1 1110 1110
2 EMAX RS2205 2300 KV Brushless Motor 4 200 800
3 FrSky Taranis X9D Plus + X8R Alıcı 1 2974 2974
4 Racerstar RS30A V2 30A ESC 4 158 632
5 3DR 500 mW 433 Mhz Radyo Telemetri Seti 1 700 700
6 PETG karbon Fiber 3D bask filament 1.75mm 1 450 450
7 PLA Plus Filament Siyah 1.75mm 1000gr 1 143 143
8 PLA Plus Filament Kırmızı 1.75mm 1000gr 1 143 143
9 IMAx B6AC LiPo Şarj Cihazı 1 420 420
10 Lipo Batarya 2200mAh 3S 2 310 620
11 05x4.5 3 kanatlı Pervane Seti CW + CCW 6 16 96
12 Batarya Sabitleyici Kit 1 60 60
13 M3 Vida Takımı Seti 1 56 56
14 MG90s Servo Motor 1 36 36
ARA TOPLAM 8240
%18 KDV 1483,2
TOPLAM 9723,2
4. PROTOTİP ÜRETİM SÜRECİ 4.1 İHA İmalat ve Montaj Süreci
Fotoğraf 2’de paraşütle yük bırakma mekanizmasının yapım aşamaları görülmektedir.
İşlem basamakları şu şekildedir:
1. Paraşüt yapımında naylon çöp poşetleri kullanılmıştır.
2. İlk olarak poşetin düzgün bir yüzeyi 60x60 cm kare şeklinde kesilmiştir.
3. Kesilen parça köşegen üzerinde 4 kez katlama işlemi yapılmıştır.
4. Katlama işlemi yapıldıktan sonra merkeze 50 cm uzaklıktan kesilmiştir.
5. Daha sonra kesilen parça açılarak köşe noktalarına eşit uzunlukta ip bağlanılmıştır.
6. Bağlanan iplere eşit uzunlukta düğüm atılmıştır.
Fotoğraf 2 - Paraşüt Yapım Aşamaları
Fotoğraf 3 - Paraşüt Test Aşamaları
Fotoğraf 4’te görev mekanizmasının montajı görülmektedir.
İşlem basamakları:
1- İlk olarak parçalar 3b yazıcı ile basılmıştır.
2- Çıkan parçaların bazıları hızlı yapıştırıcı ile yapıştırılmıştır.
3- Menteşe parçalarının vidaları takılmıştır.
4- Menteşeler açılabilir kapaklara ve kutuya sabitlenmiştir.
5- Açılabilir kapaklarının oynaklıkları kontrol edilmiştir.
6- Sevro tutucu aparatı montajı yapılmıştır.
7- Son olarak servo kilit mekanizması takılarak alt şaseye montajı yapılmıştır.
Fotoğraf 4 - Görev Mekanizmasının Montajı
Fotoğraf 5’te gövde şaselerinin görünümü vardır.
İşlem basamakları:
1- Motor kollarını tutan alt gövde PETG filament ile 3d baskı ile basılmıştır.
2- Üst gövde hafif ağırlıkları taşıdığı için PLA filament ile 3d baskı ile basılmıştır.
3- Yükseltme vidaları yine 3d yazıcı ile basılıp m3 vida ile bağlantısı yapılmıştır.
Fotoğraf 5 - Gövde şaseleri
4.2 İHA Elektrik Elektronik Entegrasyon Süreci
Montaj sırasında takip edilen elektrik-elektronik iş akışı aşağıdaki gibi olacaktır. (Şekil 11)
➢ Batarya ve akım kesici bağlantısı akım kesici açık konumda yapılacak
➢ Sigorta bağlantısı akım kesiciden sonra yapılacak.
➢ Sigorta çıkışına enerji soketi takılacak.
➢ GPS, anahtar, buzzer bağlantıları yapılırken konektörün kırnak yönüne dikkat edilecek.
➢ RF Alıcı bağlandığı SBUS üzerinden olacak.
➢ SBUS bağlantısının +5V, GND ve sinyal uçlarına dikkat edilecek.
➢ RF alıcı SBUS bağlantısı kontrol kartının RCIN girişine bağlanacak
➢ RF Alıcı ve kumanda senkronizasyonu yapılacak
➢ Güç dağıtıcı ve besleme kartı bağlantısı konektörler ile yapılacak
➢ Güç dağıtıcı ESC bağlantılarında kırmızı artı ve siyak eksi uç olacak.
➢ Motor – ESC bağlantılarında makaron kullanılacak
Şekil 11 - Genel sistem şeması olarak pil, alıcı, uçuş kartı vb. bağlantıları
4.3 İHA Montajı ve Genel Kontroller
Tablo 8 - İHA Uçuş Öncesi Kontrolleri
No Bileşen Kontrol Maddesi Açıklama
1 Uçuş Kontrol Kartı Uçuş kontrol kartının ok göstergesi üste ve önü gösteriyor mu? √ 2 Radyo Alıcı Radyo alıcı bağlantısı SBUS-RC IN doğru yapılmış mı? √
3 Buzzer Buzzer bağlantısı yapılmış mı? √
4 Güvenlik Anahtarı Güvenlik anahtarı bağlantısı yapılmış mı? √
5 GPS ve Pusula GPS bağlantısı yapılmış mı? √
6 GPS ve Pusula Pusula bağlantısı yapılmış mı? √
7 GPS ve Pusula GPS direği sağlam mı? √
8 Güç Kartı Güç bağlantısı doğru mu? √
9 Güç Kartı ESC güç çıkış bağlantıları doğru mu? √
10 Güç Kartı Güç kartı sigorta bağlantısı var mı? √
11 Batarya Batarya sigorta bağlantısı yapılmış mı? √
12 Batarya Batarya yuvasına sağlam yerleşmiş mi? √
13 ESC Main Out 1 (Ana çıkış 1) sağ ön motor ESC'sine bağlı mı? √ 14 ESC Main Out 2 (Ana çıkış 2) sol arka motor ESC'sine bağlı mı? √ 15 ESC Main Out 3 (Ana çıkış 3) sol ön motor ESC'sine bağlı mı? √ 16 ESC Main Out 4 (Ana çıkış 4) sağ arka motor ESC'sine bağlı mı? √ 17 Motor Sağ ön motorun dönüş yönü saat yönünün tersinde mi? √
18 Motor Sol ön motorun dönüş yönü saat yönünde mi? √
19 Motor Sol arka motorun dönüş yönü saat yönünün tersinde mi? √
20 Motor Sağ arka motorun dönüş yönü saat yönünde mi? √
21 Motor Motor boşta dönüş hareketi normal mi? √
22 Pervane Sağ ön pervane dönüş yönü saat yönünün tersinde mi? √
23 Pervane Sol ön pervane dönüş yönü saat yönünde mi? √
24 Pervane Sol arka pervane dönüş yönü saat yönünün tersinde mi? √ 25 Pervane Sağ arka pervane dönüş yönü saat yönünde mi? √
26 Pervane Pervaneler sağlam mı? √
27 Pervane Pervane dönüşleri normal mi? √
28 Şase Şasede kırık çatlak var mı? √
29 Şase Şase bağlantı vidaları kontrol edildi mi? √
30 Görev Mekanizması Servo motor harici çıkış bağlantısı doğru mu? √ 31 Görev Mekanizması Görev mekanizması şasesinde kırık çatlak var mı? √ 32 Görev Mekanizması Görev mekanizması şase bağlantısı doğru mu? √ 33 Görev Mekanizması Görev mekanizması başlangıç durumuna kurulu mu? √
4.4 Üretim İş Zaman Çizelgesi Planlanan ve Gerçekleşen
Tablo 9 - Üretim İş Zaman Çizelgesi Planlanan ve Gerçekleşen
5. TEKNİK ÇİZİMLER
Tasarladığımız İHA aracını üretmeden önce bir taslak çizim yaptık. Bu taslağı çizerken Fusion 360 ve tinkercad 3 boyutlu çizim programlarından faydalandık. Parçaların ölçüleri çizimler üzerinde belirtilmiştir.
Şekil 12 - İHA teknik çizim ön görünüş
Şekil 13 - İHA teknik çizim sağ görünüş
Şekil 14 - İHA teknik çizim üst görünüş
Şekil 15 - İHA teknik çizim üst görünüş ölçülendirme
Şekil 16 - İHA persfektif görünüş
Şekil 17 - İHA perspektif görünüş ve ölçülendirme
Şekil 18 - Yük bırakma mekanizmasını boyutlandırma
