6. ULUSLARARASI İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI YARIŞMASI DETAYLI TASARIM RAPORU ARAÇ TÜRÜ: DÖNER KANAT ÜNİVERSİTE: TOKAT GAZİOSMANPAŞA ÜNİVERSİTESİ

1

6. ULUSLARARASI İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI YARIŞMASI DETAYLI TASARIM RAPORU

TAKIM ADI: İHAGER

ARAÇ TÜRÜ: DÖNER KANAT

ÜNİVERSİTE: TOKAT GAZİOSMANPAŞA ÜNİVERSİTESİ TAKIM KAPTANI: İbrahim DUMAN

2 İÇİNDEKİLER

KISALTMALAR...2

1. PROJE ÖZETİ ...3

1.1 Tasarımda İzlenen Yöntem ...3

1.2 Takım Organizasyonu ...3

1.3 İş Zaman Çizelgesi Planlanan Ve Gerçekleşen ...4

2. DETAYLI TASARIM ...5

2.1 Tasarımın Boyutsal Parametreleri ...5

2.2 Gövde ve Mekanik Sistemler ...6

2.3 Aerodinamik, Stabilite ve Kontrol Özellikleri ...11

2.4 Görev Mekanizması Sistemi ...13

2.5 Elektrik Elektronik Kontrol ve Güç Sistemleri ...15

2.6 Hedef Tespit ve Tanıma Sistemi ...16

2.7 Uçuş Performans Parametreleri ...17

2.8 Hava Aracı Maliyet Dağılımı ...19

2.9 Yerlilik ...19

3.0 KAYNAKLAR ...20

KISALTMALAR

Kg………Kilogram İHA………İnsansız Hava Aracı

Gr………Gram RPM…………..Dakikadaki Devir Sayısı

Dk………Dakika CNC…………...Bilgisayar Sayımlı Kontrol

s………Saniye RC………..Radyo Kontrol

L………Litre ESC………Elektronik Hız Kontrolü

mm………Milimetre GPS………Küresel Konumlama Sistemi

cm……… Santimetre PID………..Oransal, İntegral, Türevsel

m………..Metre Denetleyici

MPa…………..Mega Paskal N………..Newton

V……….Volt W……….Watt

3 1. PROJE ÖZETİ

1.1 Tasarımda İzlenen Yöntem

Bu yılki yarışmada, kitapçıkta belirtilen kurallara ve görevlere göre bir İHA tasarımı yapılmıştır.

Bu tasarımda ekip olarak en çok önem verdiğimiz kısım aracın sıvı yük taşıyabilecek yeteneğinde olmasıdır. Ekibimiz bir önceki yılda aldığı tecrübe ile küçük boyutlarda gövde kullanmak yerine büyük ve daha kararlı olacak şekilde X tipi 4 motorlu bir araç tasarlamıştır.

Bu sayede sıvı gibi hareketli ve ağır yükleri kolaylıkla taşıyacaktır. Görevlerde istenilen hedef tanıma için ise raspberry pi ve kamera ile görüntü işleme yapılarak su alma-bırakma havuzları belirlenecektir. Ekip ile oluşturulan algoritma ile görev 1 ve görev 2 icra edilecektir. Su alma mekanizması ise aracın üzerinde bulunan bir su pompası ile suyu havuzdan bir balona dolduracaktır. Balon, hem dalga oluşumunu engellemekte hem de boşaltımda kolaylık sağlamaktadır.

1.2 Takım Organizasyonu

TEKNOFEST ’in düzenlediği TÜBİTAK Uluslararası İHA Yarışmasına katılmak için İHAGER adında bir İHA takımı oluşturulmuştur. Bu takımın üyeleri Tokat Gaziosmanpaşa Üniversitesinden katılacaktır. Takım toplam 3 kişiden oluşmaktadır. Akademik Danışman, Tokat Gaziosmanpaşa Üniversitesi Mekatronik mühendisliği bölümü öğretim üyesi Dr. Öğrt.

Üyesi Levent GÖKREM. Takım Kaptanı, Mekatronik mühendisliği yüksek lisans öğrencisi İbrahim DUMAN. Takım üyesi ise Mekatronik Mühendisliği 4. sınıf öğrencisi Hatice HAKYEMEZOĞLU ’dur. Takım organizasyon tablosu Tablo 1.2.1’de verilmiştir.

Tablo 1.2.1 Takım Organizasyonu

Dr. Öğr. Üyesi Levent GÖKREM: Takımın akademik danışmanı. Takımın iş akışını denetler ve yarışma sürecinde danışmanlık yapar.

İbrahim DUMAN: Ekibin takım kaptanıdır. Takımın iletişim sorumlusudur ve takımla ilgili düzenlemeler yapar. Aynı zamanda aracın mekanik tasarımı, çizimi ve görüntü işleme sistemi ile ilgi çalışmalar yapmaktadır.

Dr. Öğrt. Üyesi Levent GÖKREM

Akademik Danışman

İbrahim DUMAN Takım Kaptanı

Hatice HAKYEMEZOĞLU

Takım Üyesi

4

Hatice HAKYEMEZOĞLU: Takımın pilotudur. Aracın elektronik sistem entegrasyonu ve malzeme seçimi ile sorumludur. Aynı zamanda aracın motor tasarımını ve üretimini gerçekleştirecektir.

1.3 İş Zaman Çizelgesi Planlanan Ve Gerçekleşen

Aracın tasarımında ekibimiz daha verimli çalışmak için yarışma tarihine kadar çalışma zamanlarını ayırmış olup, planlanan ve gerçekleşen tarihler Tablo 1.3.1’de gösterilmiştir.

İŞ PLANLARI ve FAALİYETLERİ

Ocak Şubat Mart Nisan Mayıs Haziran Temmuz Ağustos

1. Kavramsal ve Taslak Tasarımın Oluşturulması

 Literatür Taraması

 Kavramsal Tasarım

2. Detaylı Tasarım ve Malzeme Seçimi

 Detaylı Tasarım

 Malzeme Seçimi

 Tasarımın Güncellenmesi 3. Prototip İmalatı ve Sistem

Entegrasyonu

 Prototip İmalatı ve Montajı

 Su Alma - Boşaltma Sistem İmalatı ve Montajı

4. Prototip ve Sistem Testleri

 Gövde Dayanım Testi

 Uçuş Süresi Testi

 Otonom Uçuş Testleri

 Alt Sistem Testleri

 Görev 1 Testi

 Görev 2 Testi

Tablo 1.3.1 İş Zaman Çizelgesi

Planlanan: Gerçekleşen:

5 2. DETAYLI TASARIM

2.1 Tasarımın Boyutsal Parametreleri

Ekibimiz yarışmada verilen görevler doğrultusunda aracın taşıyacağı yükü daha kararlı taşımak ve herhangi bir olumsuz hava şartlarında dengenin bozulmaması için 650’lik büyük bir şase tercih etti. Şaseye uygun düşük ağırlıklı malzemeler seçildi. Mukavemet göz önünde bulundurularak gövde kare şeklinde tasarlandı. Gövde üzerine parçalar eşit ve dengeli bir şekilde yerleştirildi. Yapılan bu çalışmalar sonucunda İHA parça ve toplam ağırlık tablosu Tablo 2.1.1’de, İHA malzeme ağırlık ve denge tablosu Tablo 2.1.2’de verilmiştir.

No Parça Adı Ağırlık (gram) Adet Toplam Ağırlık (gram)

1 Pil 278 2 556

2 Motor 112 4 448

3 Pervane 8 4 32

4 ESC 32 4 128

5 Pixhawk 80 1 80

6 Güç Modülü 16 1 16

7 Sigorta 2 1 2

8 Akım Kesici 30 1 30

9 GPS 49 1 49

10 Telemetri 22 1 22

11 RC Alıcı 14 1 14

12 Raspberry pi 52 1 52

13 Arduino Nano 10 1 10

14 Kamera 10 1 10

15 Su Haznesi 115 1 115

16 Su Pompası 103 1 103

17 Hortum 50 1 50

18 Gimbal 42 1 42

19 Servo 13 1 13

19 Vidalar ve Somunlar 100 - 100

20 Kelepçeler 45 - 45

21 Gövde 470 1 470

Toplam 2387

Tablo 2.1.1 İHA Parça ve Toplam Ağırlık Tablosu

6 No Parça Adı X uzaklığı

(mm)

Y uzaklığı (mm)

Z uzaklığı (mm)

Ağırlık (gram)

1 Gövde Alt 180 180 2 94

2 Gövde üst 180 180 2 85

3 Kollar 16 16 310 140

4 Pixhawk Tutucu 80 90 70 18

5 Pil Tutacağı 100 40 150 63

6 Üst Kapak 18 18 80 70

Toplam 470

Tablo 2.1.2 İHA Malzeme Ağırlık ve Denge Tablosu 2.2 Gövde ve Mekanik Sistemler

Gövde üretiminde birçok malzeme incelendi. Hava araçlarında en çok kullanılan malzemeler Tablo 2.2.1’de gösterildiği gibi genel özellikleri karşılaştırıldı. Bir döner kanatlı İHA için kolların ve gövdenin mümkün olduğunca sağlam ve hafif olması gerekmektedir. Bu yüzden tabloda bulunan malzemeler arasında yoğunluğu en düşük, germe dayanımı en fazla olan karbon fiber malzeme olarak seçilmiştir.

Malzemeler Yoğunluk (g/cm3)

Germe Dayanımı (MPa)

Germe Modülü (GPa)

Uzama (%)

Özdirenç (μOhm*m)

Karbon Fiber 1.8 3450-4850 220-240 1,62-2 1650

G10 2 250-4560 180-210 1,8-2,4 540

Alüminyum 2.7 320-4420 198-235 2,6-3,1 280

Tablo 2.2.1 Karbon fiber malzeme karşılaştırması

Aracın gövdesi 2mm kalınlığında bir karbon fiber plaka ile oluşturulmuştur. Ağırlıktan kazanmak için plakanın belirli yerlerine düz yuvalar ve boşluklar açılmıştır. Bu plakanın çizimi Şekil 2.2.1’de verilmiştir.

Şekil 2.2.1 Gövde Plakası

7

Aracın bütün yükünü kollar taşıyacağından dolayı endüstriyel üretim olan karbon fiber boru kullanılmıştır. Bu borular uygun uzunlukta kesilerek gövdeye montajı yapılacaktır.

İniş takımı olarak katlanabilir bir mekanizma kullanmak yerine sabit ayak şeklinde kullanılmıştır. Bu ayaklar her kolda bir adet olacak şekilde tasarlanmıştır. Bu sayede iniş sırasında aracın yükü kollara binecek ve daha sağlam bir iniş gerçekleşmiş olacaktır. Örnek iniş takımı Şekil 2.2.2’de verilmiştir.

Şekil 2.2.2 İniş takımı

Aracın bataryaları gövdenin altında olacak şekilde konumlandırılmıştır. Bataryalar üzerinden akım çekildiğinde ısınma oluşmaktadır. Bundan dolayı batarya yuvası hava alacak şekilde ve alt sistem kolayca montaj olacak şekilde tasarlanmıştır. Bu tasarım Şekil 2.2.3’de verilmiştir.

Şekil 2.2.3 Batarya yuvası

8

9

10

11 2.3 Aerodinamik, Stabilite ve Kontrol Özellikleri

Döner kanatlı aracımızın aerodinamik olarak en önemli parçası üzerinde çalışılan pervanedir.

Yeni bir pervane üretmek yerine hazır pervanelerin analizleri yapılarak karşılaştırıldı. Matlab programı kullanılarak 13 inç ile 15 inç pervanelerin RPM ve İtme hesaplamaları grafik üzerinden Şekil 2.3.1’de verilmiştir. Bu hesaplamalarda ihtiyacımız düşük RPM değerinde yüksek itki almaktır.

Şekil 2.3.1 Pervane karşılaştırılması

Aracımızda kullanılacak motorun dönüş hızına göre en uygun pervane, yapılan analizlerle belirlenmiştir. 15x55 pervane için önerilen değerler Tablo 2.3.1’de verilmiştir.

Tablo 2.3.1 Önerilen 15x55 pervane değerleri

Tablo 2.3.1’de önerilen en uygun dönüş hızı 5200-7000 RPM olan değerin arasından 6000 RPM değerinde dönüş verilerek Solidworks ortamında hava akış analizi yapılmıştır. Bu analiz sonucunda pervanenin oluşan elastik gerilimi, sıcaklığı ve en önemlisi çıkabildiği hız değerleri hesaplanmıştır. Hesaplanan hız değeri Şekil 2.3.2’de verilmiştir.

12

Şekil 2.3.2 Pervane analizi

Aracımızın havada stabil kalması için pervanelerin oluşturduğu itki aracın toplam ağırlığından en az 2 katı fazla olması gerekmektedir. Aracımızın toplam ağırlığı yarışma kuralları gereğince en fazla 4 kg olmaktadır. Pervanelerin oluşturacağı itki ise 2 katı olacak şekilde 8 kg’dan fazla olması gerekmektedir. 15x55 pervane ile Tablo 2.3.2’de verilen değerler doğrultusunda her bir koldaki pervane 6S batarya ile 2130 g itme oluşturmaktadır. Toplamda 4*2130 = 8520 g itki oluşmaktadır ve bu değer aracın stabil uçmasını sağlayacaktır. Taşıma katsayısı hesabı aşağıda verilmiştir.

𝑇𝑎ş𝚤𝑚𝑎 𝑘𝑎𝑡𝑠𝑎𝑦𝚤𝑠𝚤 ≥

𝑇𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 𝑎ğ𝚤𝑟𝑙𝚤𝑘

=

4000𝑔

= 2.13

Tablo 2.3.2 Pervane değerleri

İHA uçuşa başladığında üzerine etki eden 3 temel kuvvet vardır. Bunlar;

 Aerodinamik Kuvvet = İtki kuvvetinin oluşturduğu yükün araca iletilmesi ile oluşan kuvvettir.

13

 Yerçekimi Kuvveti = Aracın üzerinde bulunan parçaların ağırlıklarının oluşturduğu kuvvettir. Bu kuvvet her zaman yere doğru olmaktadır.

 İtme Kuvveti = Aracın pervaneler ile oluşturduğu kuvvettir. Her bir motora bağlı olan pervaneler dönerek havayı itmekte ve bu şekilde itki kuvveti oluşturmaktadır.

Şekil 2.3.3 Araca etki eden kuvvetler

Yerçekimi Kuvveti İteme Kuvveti Aerodinamik Kuvvet Aracımızın şasesine etki eden, aerodinamik kuvvetin dayanımını ölçmek için Ansys programında her bir kola normalin 4 kat fazlası 40N, toplamda 160N kuvvet etki edecek şekilde analiz yapılmıştır. Analiz sonucunda kollarda oluşan toplam deformasyon Şekil 2.3.3’de gösterildiği gibi en fazla 13,005 mm olmuştur.

Şekil 2.3.3 Toplam deformasyon analizi 2.4 Görev Mekanizması Sistemi

Görev mekanizması görev 2 için tasarlanmış olup, otonom olarak su alma havuzundan suyu alıp, bırakma alanına suyu boşaltacaktır. Görev 2’de istenildiği gibi araç kalkış yaptıktan sonra

14

görev alanında 1 tur atacak ve Raspberry pi ile görüntü işleme kullanarak su bırakma alanı olan kırmızı zeminin koordinatını alacaktır. 2. Tura geçtiğinde koordinatını önceden aldığımız su alma havuzuna araç gidecek ve su depolama haznesinin altında olan 1,5 m yüksekliğindeki su pompasına bağlı hortum verdiğimiz süre kadar su alma havuzunda suyu vakumlayarak su depolama haznesinin içindeki balona suyu aktaracaktır. Alınan suyu boşaltmak için araç, görüntü işleme ile aldığımız koordinata gidecek, su depolama haznesine takılı olan servo ucundaki kesici balonu kesecek ve su boşaltılacaktır. Bu mekanizma elemanlarının gösterimi Şekil 2.4.1’de, boyut ve ağırlıkları Tablo 2.4.1’de verilmiştir

Şekil 2.4.1 Görev Mekanizma Elemanları

Parça No Parça Adı

X Uzaklığı (mm)

Y uzaklığı (mm)

Z uzaklığı (mm)

Ağırlık (gram)

1 Raspberry pi 90 59 20 52

2 Gimbal Kartı 40 20 15 23

3 Kamera 39 38 9 10

4 Gimbal Motor 38 13 34 18

5 Gimbal Motor 38 13 34 18

6 Izgara 180 180 2 55

7 Balon 180 180 1 10

8 Su Pompası 93 59 37 103

9 Balon Kesici 32 13 36 21

10 Su Haznesi 180 180 100 115

11 Mesafe Sensörü 55 20 12 15

Toplam Ağırlık 440

Tablo 2.4.1 Görev Mekanizma Elemanlarının Boyut ve Ağırlıkları

15 2.5 Elektrik Elektronik Kontrol ve Güç Sistemleri

Araç üzerinde kullanılacak olan elektrik, elektronik, kontrol ve güç sistemleri deneme süreci boyunca sürekli takıp çıkarıldıkları için genel olarak soketli yapıda oluşturuldu. Aracın gerçekleştireceği görevler ve taşıyacağı yük göz önünde bulundurularak gerekli olan itkiyi oluşturacak, 15 inç pervaneye uyumlu 4108-480 KV fırçasız motor olacak şekilde belirlenmiştir.

Bu motor ile oluşacak itki Tablo 2.3.2’de verilmişti. Aynı zamanda motor en fazla 21.5 A akım çekmektedir. Bu değeri rahatlıkla karşılayacak olan 30 A değerinde ESC kullanılmıştır.

Kumanda ve Telemetri seçerken diğer araçlarla sinyallerinin karışmaması için uçtan uca şifreli olan parçalar seçildi. Seçilen kumanda modülü RadioLink AT9S modelidir. Bu modelin özellikleri ise 2.4 Ghz frekansında haberleşme sağlayıp, DSSS ve FHSS haberleşme protokollerini desteklemektedir. Bu sayede herhangi bir sinyal ile karışma ihtimali yoktur.

Telemetri modülü ise Xbee PRO S3B modelidir. Bu modelin özellikleri ise 900 Mhz frekansında 250 mW gücünde çıkış sağlamakta olup, FHSS protokolünü desteklemektedir. Araç üzerinde bulanan diğer elektrik elektronik ekipmanlar ile ilgili bilgiler Tablo 2.5.1’de verilmiştir.

Elektronik Elemanlar Özellikleri

Mesafe Sensörü

Görev 2 için su alım ve bırakım alanlarına giden aracın havuz ve kırmızı zemin arasındaki verilen yüksekliği doğru ölçmek için HC- SR04 ultrasonik mesafe sensörü kullanılmıştır.

Kamera

Görüntü işlemede kırmızı zemini bulmak için Raspberry Pi kamerası kullanılmıştır.

Sigorta

Sigorta olarak aracın çektiği en yüksek akımın, %10 fazlası kadar akım değerine sahip 130 Amperlik sigorta kullanılmıştır.

Akım Kesici

Aracın olası bir aksi durumla karşılaşması halinde hızlı ve kolay bir şekilde gücünün kesilebilmesi için 350 Amperlik mini devre kesici kullanılmıştır.

Servo

Görev 2’de su bırakma için kullanılan motor ise MG90 servo’dur.

Bu servo, ucundaki kesici ile balon parçasını keserek suyu boşaltacaktır.

Su Pompası

Görev 2’de su alma işlemini vakum sistemiyle gerçekleştiren su pompası 12 Volt ile çalışmakta olup bir transistör ile sürülmüştür.

Tablo 2.5.1 Elektronik Ekipmanlar

Görev 2’de araç otonom uçuş için; Raspberry pi üzerine yazılan kodlar ve Mission planner da çizilen rotoya göre hareket edecektir. Araç ilk turda Mission planner da çizilen rotoyı izleyecek ve aynı zaman da Raspberry pi kamerası açık olacaktır. Kamera kırmızı zemini gördüğünde o andaki koordinatı hafızasına kayıt edecektir. Araç 2.tura geçtiğinde koordinatını önceden

16

aldığımız su alma alanına gidip Raspberry pi pinlerinden biri lojik 1 çıkışı verdiğinde su pompasına bağlı olan transistörü iletime geçirecek ve verilen süre kadar su pompasını çalıştırıp, suyu balonun içerisine dolduracaktır. Araç suyu aldıktan sonra ilk turda hafızasına kayıt ettiği koordinata gidecek ve su bırakma servosuna PWM sinyali gönderecek. Böylelikle servo ucundaki kesiciyi 90 derece dönüp balonu kesecek ve su istenilen hedefe boşaltılacaktır.

Aracın uçuş kontrol devre şeması ve görev mekanizmasının elektrik elektronik devre şeması Şekil 2.5.1’de verilmiştir.

Şekil 2.5.1 Elektrik Elektronik Devre Şeması 2.6 Hedef Tespit ve Tanıma Sistemi

Görev 2’de aracımız su bırakma alanının ve su alma alanını tespit edecektir. Bu görevi aracın üzerinde bulundan bir raspberry pi ve kamera ile görüntü işleme kullanarak yapacaktır.

Kameradan alınan görüntü OpenCV Kütüphanesi kullanılarak sadece kırmızı rengi görecek şekilde kod yazıldı. Bu görüntünün ekran üzerindeki koordinatları çıkartılarak tam ortası sıfır

17

noktası olarak hesaplandı. Görüntüyü ortalaması için PID ve Filtre hesaplamaları ile araca hız gönderecek kodlar yazıldı. Araç görüntüyü ortaladığında aşağı doğru inecek ve yüksekliğini daha hassas algılaması için mesafe sensörü ile ölçüm yapacaktır. Aynı zamanda su alma havuzunda aracın suya dalmaması için 1.5 m yakınlığında mesafe sensörü ile duracaktır. Alt sistem için yapılan sistemin devre şeması Şekil 2.6.1’de verilmiştir.

Şekil 2.6.1 Alt sistem Devre Şeması Görev 2 için oluşturulan algoritma ise Şekil 2.6.2’de verilmiştir.

Şekil 2.6.2 Görev 2 algoritması 2.7 Uçuş Performans Parametreleri

Tablo 2.7.1’de görev 1 ve görev 2 için uçuş performans parametreleri değerleri verilmiştir.

Performans Parametreleri Görev 1 Görev 2

Ağırlık 2305 gram 2745 gram

Süre 150 saniye 240 saniye

Mesafe 350 m 310 m

Hız 15 m/s 8 m/s

Gerekli Güç 11.71 W 36.64 W

Hedef İsabet Oranı - %75

Tablo 2.7.1 Uçuş Performans parametreleri

18

Aracımızın Görev 1 için yüksüz uçuşunda çektiği akım değeri 13 A’dir. Görev 2’de araç yüklü halde yani su doluyken çektiği toplam akım değeri 24 A’dir. Çekilen akım değerleri dikkate alınarak 3400 mAh batarya seçilmiş olup boşta ve yüklü haldeki maksimum uçuş süresi hesaplamaları aşağıda verilmiştir.

3400 𝑚𝐴ℎ

13000 𝑚𝐴

×

1 ℎ

= 15,7 𝑑𝑘

24000 𝑚𝐴

×

1 ℎ

= 8,5 𝑑𝑘

Uçuş için gerekli olan güç ve toplam güç hesaplamaları aşağıda verilmiştir.

G1 » 𝑇𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 𝑔üç = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗 × 𝐴𝑘𝚤𝑚 = 23,5 × 13 = 305,5 𝑊 G2 » 𝑇𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 𝑔üç = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗 × 𝐴𝑘𝚤𝑚 = 22.9 × 24 = 549,6 𝑊

G1 » Gerekli güç = 𝑇𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 𝑔üç×𝑈ç𝑢𝑠 𝑠ü𝑟𝑒𝑠𝑖

60𝑑𝑘 = 305,5𝑊×2,3𝑑𝑘

60𝑑𝑘 = 11.71 W G2 » Gerekli güç = 𝑇𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 𝑔üç×𝑈ç𝑢𝑠 𝑠ü𝑟𝑒𝑠𝑖

60𝑑𝑘 = ^{549,6𝑊×4𝑑𝑘}

60𝑑𝑘 = 36.64 W olarak hesaplanabilir.

Ecalc.ch sitesinden motorların tam itki durumları hesaplanmış olup bu değerler Şekil 2.7.1’de verilmiştir. Çıkan sonuçlar birebir aynı olamamakla beraber oldukça yakın değerlerdir.

Şekil 2.7.1 Motorların Tam İtki Durumu

19 2.8 Hava Aracı Maliyet Dağılımı

No Parça Adı Birim Fiyatı(TL) Miktarı Toplam Fiyatı(TL)

1 Karbon Fiber Plaka 550 1 550

2 Karbon Fiber Boru 220 1 220

3 CNC İşleme 100 1 100

4 Motor 450 4 1680

5 ESC 350 4 1400

6 Kontrol Kartı 3600 1 3600

7 GPS 1750 1 1750

8 Pervane(Çift) 155 4 620

9 Telemetri 1200 1 1200

10 Batarya 293 2 586

11 Güç Kartı 95 1 95

12 Raspberry pi 412 1 412

13 Raspberry pi Kamera 400 1 400

14 Arduino Nano 30 1 30

15 RC Kumanda 1600 1 1600

16 Sigorta 32 2 64

17 Akım Kesici 45 1 45

18 Hortum 5 2 10

19 Su Pompası 110 1 110

20 Su Haznesi 15 1 15

21 Balon 2 1 2

22 Mg90 Servo 30 1 30

23 Gimbal Servo 140 2 280

24 Vida 0.60 75 45

Toplam 14844

Tablo 2.8.1 Hava Aracı Maliyet Dağılımı

2.9 Yerlilik

Yerlilik kapsamında çalışma bulunmamaktadır.

20 3.0 KAYNAKLAR

ARDUPİLOT, (Erişim Haziran 2020), Servo bir Pixhawk'a bağlama, http://ardupilot.org/copter/docs/common-servo.html

CANPOLAT D., (2015), Dört Motorlu Bir İnsansız Hava Aracı için Adaptif Kontrol Sistem Tasarımı, Anadolu Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü

CÖMERT C., (2016), Dört Rotorlu Bir İnsansız Hava Aracı İçin Pid Ve Kayan Kipli Kontrolcü Tasarımı Ve Kıyaslanması, TOBB University of Economics and Technology

DRONEKİT, (Erişim Haziran 2020), Python ile dronekit kütüphanesi kurması, https://dronekit-python.readthedocs.io/en/latest/guide/quick_start.html

ELBİR Ö., (2013), Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı İçin Otopilot Tasarımı, MSc Thesis, TOBB University of Economics and Technology

ELEKTRİK PORT, (Erişim Haziran 2020), Drone Uçuş Kontrol Kartı Seçimi Nasıl Yapılır, https://www.elektrikport.com/teknik-kutuphane/drone-ucus-kontrol-karti-secimi-nasil- yapilir/21873#ad-image-1

MOZANUNAL, (Erişim Temmuz 2020), Multikopterler için PID kontrol, https://mozanunal.com/2015/07/multikopterler-icin-pid-kontrol/

MOZANUNAL, (Erişim Haziran 2020), Pixhawk Otopilot ve Özellikleri, https://mozanunal.com/2016/09/pixhawk-otopilot-ve-ozellikleri/

TORUN A., İnsansız Hava Aracı(İHA) Sektöründe Trend: İHA Fotogrametrisi Bakışıyla, Aperigae Bilgi Teknolojileri Danışmanlık, Ankara, Türkiye (2017)