İÇİNDEKİLER DİZİNİ Sayfa
1. PROJE ÖZETİ ... 2
1.1 Tasarımda İzlenen Yöntem ... 2
1.2 Takım Organizasyonu ... 3
1.3 İş Zaman Çizelgesi Planlanan ve Gerçekleşen ... 3
2. DETAY TASARIM ... 4
2.1 Tasarımın Boyutsal Parametreleri ... 4
2.2 Gövde ve Mekanik Sistemler ... 5
2.3 Aerodinamik, Stabilite ve Kontrol Özellikleri ... 9
2.4 Görev Mekanizması Sistemi... 13
2.5 Elektrik Elektronik Kontrol ve Güç Sistemleri ... 13
2.6 Hedef Tespit ve Tanıma Sistemi ... 15
2.7 Uçuş Performans Parametreleri ... 16
2.8 Hava Aracı Maliyet Dağılımı ... 18
1. PROJE ÖZETİ
Abra İHA Takımı, Sakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi Teknoloji Fakültesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü öğrencileri tarafından 2020 yılında kurulmuştur. Takımımız 1 danışman, 1 takım kaptanı ve 5 üyeden oluşmaktadır. Akademik danışman olarak Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Akif KOÇ yer almaktadır. TEKNOFEST 2020 deki tecrübeler göz önüne alınarak Gökçen-2 İHA tasarlanmıştır. Şekil 1.0 da Gökçen-2 İHA gösterilmiştir.
Şekil 1.0 Gökçen-2 İHA
1.1 Tasarımda İzlenen Yöntem
Gökçen-2 İHA TEKNOFEST 2020 de kullandığımız ve tasarımı bize ait olan Gökçen-1 İHA’nın daha küçültüşmüş, hafifletilmiş ve manevra kabiliyeti arttırılmış bir modelidir. Gökçen-2 İHA 1527 gram ağırlığına sahip önden motorlu, üstten kanatlı ve konvansiyonel kuyruk tipine sahiptir. Gökçen-2 İHA tasarımı için SolidWorks kullanılmıştır. Gövde üretim malzemesi olarak 2mm kontrplak tercih edilmiştir. Kanat olarak ise hafifliğinden ve mukavemetinden dolayı balsa kanat tercih edilmiştir. Gökçen-2 yapısı Şekil 1.1.1 de verilmiştir.
Şekil 1.1.1 Gökçen2
İHA’ mız otonom uçuş, hedef tespiti ve yük bırakma sistemine sahiptir. Otonom uçuş için uçuş kontrol kartı olarak Pixhawk Cube 2.1 kullanılmaktadır. İHA’ nın konumunu takip edebilmek için gps olarak GPS HERE tercih edilmiştir. Yer istasyonu ile arasındaki bilgi alışverişi için telemetri olarak HolyBro şifresiz telemetri kullanılmıştır. Motor olarak İHA’nın ağırlığına uygun olarak SunnySky X2814 1000kv DC motor ve bu motoru beslemek için 50 amper ESC ile birlikte 1300 mAh 4S 40C Li-Po pil tercih edilmiştir. Yük bırakma görevi için mini bilgisayar kullanılmaktadır. Mini bilgisayar olarak Raspberry Pİ4, kamera olarak da Raspberry Pi kamerası tercih edilmiştir. Servo motorlar ile tutulan yükler hedefe bırakılacaktır.
1.2 Takım Organizasyonu
1.3 İş Zaman Çizelgesi Planlanan ve Gerçekleşen Tablo 1.3 Zaman Çizelgesi
2. DETAYLI TASARIM
İHA’ mız Gökçen-2 nin gövdesi 2mm kontrplaktan üretilmiştir. Sağlamlığını arttırmak amacıyla gövdenin dışına 2mm balsa eklenmiştir ve mavi kaplama folyosu ile kaplanmıştır. Kanat malzemesi olarak balsa tahtası kullanılmıştır. Kanat profili olarak ise NACA4412 tercih edilmiştir. Kuyruk tipi olarak konvansiyonel kuyruk kullanılmıştır. İHA’mız önden motorlu, üstten kanatlı ve 2 adet yük bırakma özelliğine sahip bir şekilde tasarlanmıştır.
2.1 Tasarımın Boyutsal Parametreleri Tablo 2.1.1 İHA malzeme ağırlık tablosu
No Parça Adı Ağırlık(gram) Adet Toplam Ağırlık(gram)
1 Raspberry Pi 4 52g 1 52g
2 Pervane 20g 1 20 g
3 GPS 48.8g 1 48.8g
4 Fırçasız DC Motor 112g 1 112g
5 Li-po Batarya 139g 1 139g
6 ESC 43g 1 43g
7 Es09 Analog Servo Motor 14.8g 2 29.6g
8 Es08 Analog Servo Motor 12g 4 48g
9 Pixhawk Cube 2.1 Black 49g 1 49g
10 Kamera 3g 1 3g
11 Alıcı 16.6g 1 16.6g
12 Telemetri 23.1g 1 23.1g
13 Sigorta ve Buton 10g 1 10g
14 Güç Modülü 14g 1 14g
15 Regülatör 6g 2 12g
16 Kanat Malzemeleri 483,4g 1 483,4g
17 Gövde Malzemeleri 423,5g 1 423,5g
TOPLAM 1527g
Tablo 2.1.2 Gökçen-2 İHA malzeme ağırlık ve denge tablosu
No Parça Adı Ağırlık
(gram)
X uzaklığı (mm)
Y uzaklığı (mm)
Z uzaklığı (mm)
1 Raspberry Pi 4 52g 400mm 30mm 30mm
2 GPS 50g 160mm 110mm 40mm
3 Fırçasız DC Motor 112g -40mm 65mm 25mm
4 Li-po Batarya 139g 100mm 10mm 5mm
5 ESC 43g 40mm 40mm 30mm
6 Pixhawk Cube 2.1 Black 49g 100mm 40mm 5mm
7 Kamera 3g 170mm 10mm 50mm
8 Alıcı 16,6g 37mm 24mm 15mm
9 Telemetri 23.1g 50mm 70mm 60mm
10 Güç Modülü 17g 120mm 70mm 10mm
2.2 Gövde ve Mekanik Sistemler
İHA’ mız Gökçen-2, TEKNOFEST 2020 de kullandığımız ve tasarımı bize ait olan Gökçen-1 den edindiğimiz tecrübeler kullanılarak; boyut olarak küçültülmüş ve ağırlık olarak hafifletilmiş önden motorlu, üstten kanatlı, konvansiyonel kuyruk tipine sahip bir modeldir. İHA’mız da hafiflikten kazanç için iniş takımı kullanılmamıştır ve gövde üzerine iniş yapılmaktadır bu sebepten dolayı pervanemiz iki palli 9x5 katlanır bir pervane tercih edilmiştir. Gövde üretim malzemesi olarak 2mm kontrplak kullanılmıştır. Kontrplak gövdenin ağırlığından tasarruf etmek amacıyla üzerine desenler açılmıştır. Gövdenin mukavemetini arttırmak amacı ile dış yüzeylere 2mm balsa yapıştırılmıştır. Uçuş kontrol kartını sağlam yerleştirmek amacıyla Pixhawk yuvası tasarlanmıştır. Yuvayı sabitlemek için iki adet metrik 2 vida kullanılmıştır.
Gövdemizin üzerinden hava akışı daha düzgün bir şekilde olması için gövdeden buruna doğru sivrileşen bir yapı tasarlanmıştır. Kuyruk borusunu gövde ile birleştirmek amacıyla 3 adet 2mm kontrplaktan parça içerisine kuyruk borusu geçirilmiştir. Gövdemiz SolidWorks ile tasarlanmıştır ve lazer kesimden demonte olarak çıkarılmıştır. Gövde birleşimi için tutkal kullanılmıştır. Gökçen2 İHA’ nın şasisi Şekil 2.2.1 de verilmiştir.
Şekil 2.2.1 Gökçen2 Şasi
Kanat malzemesi olarak ise mukavemetinden ve hafifliğinden dolayı balsa tercih edilmiştir.
Kanat esnemesini engellemek amacı ile kanat profillerinin orta kısımlarına karbon fiber boru eklenmiştir. Kanat profillerimiz lazer kesim makinesi ile 2 ve 8 mm balsa levhalardan kesilerek çıkarılmıştır. Kesilen kanat profilleri tasarımımızdan çıkarttığımız kanat planı üzerine iğnelenerek düzenlendikten sonra karbonfiber çubuk etrafına yapıştırılarak ve ardından kanat kaplama folyosu ile kaplanarak son haline gelmiştir. Şekil 2.2.2 de mevcuttur.
Şekil 2.2.2 Kanat Üretim Şekli
Kanat açıklığımız 1500mm dir. Kanat profilleri kanat ortasında 250 mm ve kanat dışlarına doğru küçülerek 200mm ye düşürülmüştür. Stabil uçuş sağlamak amacıyla dış kanatlarımıza 5 derece dehidral açısı verilmiştir. Kanadın gövdeye monte edildiği kısımda 2 ve 8 mm balsa kullanılmış aynı zamanda sağlamlık açısından 3mm kontrplak eklenmiştir. Kanat ve gövde vida ile birleştirilerek takıp çıkarılacak bir hale getirilmiştir. Aileronlarımız kanat profilinin devamı olarak balsadan kesilmiştir ve menteşe ile kanada tutturulmuştur. Aileron, rudder ve elevatörlerin hareketli yüzeyleri manevra kabiliyeti için geniş tutulmuştur. Balsa kanat resmi Şekil 2.2.3 de verilmiştir.
Şekil 2.2.3 Gökçen2 Kanat
Kuyruk tipi olarak konvansiyonel kuyruk tipi tercih edilmiştir ve malzeme olarak hafiflikten dolayı balsa ağacı kullanılmıştır. Kuyruk gövdemize oltalarda kullanılan sopa ile tutturulmuştur.
Kuyruğumuz Şekil 2.2.4 de mevcuttur.
Şekil 2.2.4 Gökçen2 Kuyruk
İHA ‘ mızın teknik resimleri, yapısal konfigürasyonu ve perspektif görünüşü aşağıda verilmiştir.
Şekil 2.2.5 Perspektif Görünüş
Şekil 2.2.6 Ölçülendirilmiş Ön Görünüş
Şekil 2.2.7 Ölçülendirilmiş Sol Görünüş
Şekil 2.2.8 Ölçülendirilmiş Üst Görünüş
Şekil 2.2.9 Sistem Yerleşimi
Şekil 2.2.9 Kullanılan Malzeme Türleri 2.3 Aerodinamik, Stabilite ve Kontrol Özellikleri
İHA’ mızın havada ki hız aralığı 10-20 m\s ve yüksekliği 25 m olarak düşünülmektedir. Bu hız aralığı ve yükseklik doğrultusunda gerekli reynolds sayısı 255.172,41 olarak hesaplanmıştır.
(Hava yoğunluğu hesabı için sıcaklık aralığı ortalama 28 ° olarak alınmıştır). İHA’ mızın kanat profil tipi yapılan hesaplamalar sonucunda aerodinamik kuvvet ve momentler dikkate alınarak NACA4412 olarak belirlenmiştir. İHA’ mızın kanat profil görseli Şekil 2.3.1 de gösterilmiştir
Şekil 2.3.1 İHA kanat profili
İHA’ mızın kanadı üç parçadan meydana gelmektedir. Bu parçalar orta kanat ve dış
kanatlar olmak üzere üçe ayrılmışlardır. Orta kanat veter uzunluğu 250 mm, dış kanat veter uzunlukları ise 200mm‘dir. İHA’ mızın toplam kanat uzunluğu 1500mm olarak belirlenmiştir.
Şekil 2.3.2 de İHA’mızın mevcut kanat görseli bulunmaktadır.
Şekil 2.3.2 İHA kanat görseli
İHA’mızın kanat profili analizi XFLR5 programı ile yapılmıştır. Aşağıdaki görsellerde analiz ile ilgili grafikler mevcuttur.
Şekil 2.3.3 Taşıma-sürüklenme katsayıları analizi (Cl-Cd)
Şekil 2.3.4 Taşıma Kuvveti Katsayısı – Hücum Açısı Analizi (Cl – Alpha)
Şekil 2.3.5 Yunuslama Moment Katsayısı – Hücüm açısı analizi (Cm – Alpha)
Şekil 2.3.6 Sürükleme katsayısı – Hücüm açısı analizi (Cd – Alpha)
Şekil 2.3.7 Taşıma / Sürükleme katsayıları – Hücüm açısı analizi (Cl / Cd –Alpha
Şekil 2.3.8 Basınç Katsayısı-Kanat Yüzey Alanı (Cp-X)
Yapılan profil analizleri doğrultusunda oluşan grafiklere bakıldığında Şekil 2.3.4 de taşıma kuvveti, hücum açısı yaklaşık 7° olana kadar yüksek aralıklarda artış göstermişken 7° den sonra ise düşük aralıklarda bir artış sergilediği görünmektedir. Şekil 2.3.6 da ise sürükleme kuvveti, hücum açısı yaklaşık 7° olana kadar düşük seyreklikte bir artış göstermişken 7° den sonra ise yüksek seyreklikte bir artış göstermektedir. Şekil 2.3.5 de ise yunuslama momenti katsayısı, hücum açısı 7° ‘yi geçtikten sonra pozitif yönde bir artış sergilemektedir. Görüldüğü üzere İHA‘mız kanat hücum açısı 7° ‘yi geçtikten sonra taşıma kuvveti azalıp sürükleme kuvveti artacak ve uçuş verimi negatif yönde etkilenecektir. Kanadın uçuş verimi ve süzülmesi gözlemlenebilmesi için akış analizi yapılmıştır.
Şekil 2.3.9 da ilgili görsel mevcuttur.
Şekil 2.3.9 Kanat Akış Analizi
2.4 Görev Mekanizması Sistemi
İHA’ mız görevleri otonom ve koordinatlara uygun bir şekilde gerçekleştirmektedir. Görev 2 için belirtilen kırmızı alana pyhton programlama dilinde Open Cv görüntü işleme kütüphanesini kullanarak filtreleme yapmakta ve birinci görevde kırmızı alanı tespit ederek önce ikinci turda birinci yükünü üçüncü turda ise ikinci yükünü bırakmaktadır. Sistem 300 mAh 40 c 4s Li-Po batarya, iki adet 14.8 gr analog servo, mini bilgisayar ve kamera bağlantısından oluşmaktadır.
Mini bilgisayarı beslemek için 5 v regülatör kullanılmaktadır.
Mekanizma iki adet yan yana dörtgen alandan oluşmaktadır ve altına yerleştirilen iki adet 14.8 gram servo motor ile toplar tutulup bırakılmaktadır.
Tutma-bırakma işlemi pyhton yazılım dili üzerinden yazılan algoritmaların ve kodların mini bilgisayar olan Rasperry Pi ‘a aktarımı ile gerçekleştirilecektir. Hedef tespiti için Rasperry Pi ‘ın kendi kamerası kullanılacaktır. Görev mekanizmasına ait görseller aşağıda mevcuttur.
Şekil 2.4.1 Görev Mekanizması Şekil 2.4.2 Görev Mekanizması Tasarımı 2.5 Elektrik Elektronik Kontrol ve Güç Sistemleri
İHA’mız Gökçen-2 otonom bir şekilde görev-1 ve görev-2 yi başarıyla tamamlaması amacıyla üretilmiştir. İHA otonom uçuş gerçekleştireceğinden dolayı tasarıma, uçuşa ve göreve uygun bir otonom uçuş kartı tercih edilmelidir. Ağırlık, boyut ve işlem hızı açısından diğer otopilot kartlarına göre daha iyi olduğundan Pixhawk Cube 2.1 Black tercih edilmiştir. Şekil 2.5.1 de mevcuttur. İHA’ nın konumunu belirlemek amacıyla GPS olarak Pixhawk ile uyumlu olan GPS Here kullanılmıştır. GPS bağlantısı uçuş kontrol kartının GPS1 çıkışına bağlanmıştır.
Şekil 2.5.1 Pixhawk Cube 2.1 Black Şekil 2.5.2 SunnySky X2814
İHA’ mızda motor olarak SunnySky X2814 1000Kv fırçasız DC motor gerekli güç değerlerini
fazlasıyla karşılayabildiğinden dolayı tercih edilmiştir. Şekil 2.5.2 de mevcuttur.
Fırçasız motor kullanılmasının sebebi ise fırçalı motorlara göre iç sürtünmesi az olduğundan dolayı ömrünün daha uzun olmasıdır. İHA motorunun uçuş sırasında gerekli amper değerini karşılayabilmesi için ESC olarak SkyWalker 50A ESC tercih edilmiştir.
Tüm elektronik sistemi beslemek için 1300 mAh 4S Li-Po batarya kullanılmıştır. Li-Po Pilimiz Şekil 2.5.4 de mevcuttur. Herhangi bir olumsuz durum anında İHA’ nın tüm elektriğini kesmek amacıyla pilin pozitif “+” kutbuna 60 amper sigorta ve açma kapama butonu eklenmiştir.
İHA’ nın pilot tarafından kontrolü için kumanda olarak Hitec Aurora 9X ve alıcı olarak kendisi ile uyumlu olan Maxima Sl modeli alıcı tercih edilmiştir. Alıcımız uçuş kontrol kartına RCIN girişinden bağlanmaktadır ve SBUS protokolünü desteklemektedir.
İHA’ nın otonom uçuş kontrolü için yer istasyonu olarak Mission Planer adlı uçuş kontrol programı kullanılmaktadır. Yer istasyonumuz ile İHA arasındaki bağlantı telemetri ile sağlanmaktadır. Telemetri olarak şifresiz HolyBro telemetri kullanılmıştır. Tercih edilme sebebi kullanım kolaylığı ve iletim mesafesinin yeterli olmasıdır. Telemetri bağlantısı uçuş kontrol kartının TELEM1 çıkışına bağlanmıştır.
İHA’ nın hareketleri için 2 adet aileron ,1 adet rudder ve 1 adet elevatör bulunmaktadır. Bu kanatçıklar toplam 4 adet servo motor ile kontrol edilmektedir. Görev 2 yi tamamlayabilmek için İHA’ mızda bulunan mini bilgisayarımıza kendi geliştirdiğimiz hedef tanıma ve yük bırakma yazılımı bulunmaktadır. Boyut, ağırlık ve özelliklerinden dolayı mini bilgisayar olarak Raspberry Pi 4 tercih edilmiştir. Mini bilgisayar beslemesi için güç modülünden UBEC kullanarak 5V taşıyan kablo çekilerek sağlanacaktır. Yük bırakma servoları için ise yine aynı şekilde güç modülünden UBEC ile 5V kablo çekilerek beslemesi gerçekleşmiştir. Hedef tespiti için kullanılan kamera Raspberry Pi 4 e ait olan Raspberry Pi kamerasıdır. Bu kamerayı tercih etme sebebimiz ise boyut olarak küçük, hafif ve çözünürlük açısından görevi gerçekleştirebilecek kapasitede olmasıdır. Şekil 2.5.3 de mevcuttur.
Şekil 2.5.3 Raspberry Pi 4 Şekil 2.5.4 1300 mAh 4S Li-Po Batarya
İHA’ mız Gökçen2 nin tüm elektronik devre şeması Şekil 2.5.5 de mevcuttur.
Şekil 2.5.5 Gökçen-2 Elektronik Devre Şeması 2.6 Hedef Tespit ve Tanıma Sistemi
Sabit kanatlı İHA’ mız görev sırasında hedef tespitini görüntü işleme tabanlı bir sistemde pyhton programlama dilinde OpenCv görüntü işleme kütüphanesini kullanarak gerçekleştirecektir. Geliştirdiğimiz yazılımı mini bilgisayarı olan, 8GB Raspberry Pi 4’ e aktararak ve yine kendi kamerası olan Raspberry Pi kamerası ile görerek hedef tespiti yapabilen sistemimiz iki adet 14.8 gr servo motor, iki adet 5V regülatör, kamera ve Rasperry mini bilgisayardan oluşmaktadır.
İnsansız hava aracı aldığı görüntüyü maskeleme ve filtreleme işlemleri yaparak hedef alanını yani kırmızı alanı bulmaktadır. Tespit edilen alan yük bırakma karar yapısına uygun şekilde yükleri tur sırasına göre teker teker bırakmaktadır. Geliştirilen Yazılımın çalışır halde ekran görüntüleri tespit ekranı, maskeleme ekranı ve filtreleme ekranı olarak aşağıda mevcuttur.
Şekil 2.6.1 Filtreleme Ekranı Şekil 2.6.2 Maskeleme Ekranı
Şekil 2.6.3 Hedef Tespit Ekranı 2.7 Uçuş Performans Parametreleri
İHA mız da her iki görev için Sunnysky x2814 1000kv motor kullanılmıştır. Motorumuzu kontrol etmek için datasheet de ki verilere bakılarak 50 Amper ESC tercih edilmiştir. İHA mızın uçuşu için iki palli 9x5 katlanır elektrik pervanesi kullanılmıştır. İlk görevdeki ağırlığımız 1527 gram olacaktır. Bu görevi gerçekleştirirken 1300mAh 40 c 4s pilimizin ortalama %5 kapasitesi tüketilmektedir. Görev 2 için ise görev 1 de ki kullandığımız parçalara ek olarak sadece 2 adet yük eklenecektir. Yüklenen yükler ortalama 80-105 gram ağırlığında toplar olduğu için görev 2 i ağırlığımız 1700-1740 gram arasıdır. Görev 2 için ise pilimiz ortalama % 10 kapasitesi tüketilmektedir. 2 uçuş için de pilimizin enerjisi fazlası ile yeterlidir. Full kapasite pil ve normal seyir hızında uçuş ile süremiz şu formülle hesaplanmıştır;
𝑃𝑖𝑙 𝐾𝑎𝑝𝑎𝑠𝑖𝑡𝑒𝑠𝑖 (𝑚𝐴ℎ) Ç𝑒𝑘𝑖𝑙𝑒𝑛 𝑎𝑘𝚤𝑚 (𝑚𝐴) 𝑥0,7
Bu formülden yola çıkarak uçağımız seyir uçuşunda tam kapasiteden sıfır kapasiteye kadar kullanılırsa 42 dakikalık uçuş kapasitesine sahiptir.
Fakat Li-Po pilleri tamamen bitirmemek batarya sağlığı açısından önemli olduğu için 1300 mAh Li-Po pil tercih edilmiştir.
İHA ‘mızın manevra kabiliyeti 360 °direk etrafından 40 m çapında dönebilmektedir. Görev 1 ve Görev 2 yi 120x70 m mesafede yapabilmektedir. Dönüşlerdeki yatış derecesi sağa ve sola 40
°dir. Görev 1 ‘i 15 m/s hız ile 2.5 dk da görev 2 de ise 15 m/s hız ile yine 2.5 dk da tamamlamaktadır. Her iki görev için de stall hızı 12m/s dir.
Görev 2 için yük bırakma, hedeflenen 6 adetten toptan 4 ünü hedefe yakın şekilde bırakmıştır.
Sırasıyla 1.87 m, 2.15 m, 1.95 m ve 2.50 m şeklinde hedefe yakın yerlerde yük bırakmıştır.
Görev 1 ve Görev 2 için performans tabloları Tablo 1 ve Tablo 2 de verilmiştir.
Tablo 1. Görev 1 için performans parametreleri
Tablo 2 Görev 2 için performans parametreleri
Tablo 3 Tam İtki Durumunda Motor Özellikleri
GÖREV 1
BATARYA 1300 mAh 4S Li-Po
PERVANE 9x5 Elektrik Pervanesi
STALL HIZI 12m/s
UÇUŞ HIZI 15m/s
UÇUŞ SÜRESİ 2.5 dakika
AĞIRLIK 1527 gram
İTKİ 2200 gram
GÖREV 2
BATARYA 1300 mAh 4S Li-Po
PERVANE 9x5 Elektrik Pervanesi
STALL HIZI 12m/s
UÇUŞ HIZI 15m/s
UÇUŞ SÜRESİ 2.5 dakika
AĞIRLIK 1727gram (Yüklü)
İTKİ 2200 gram
Tablo 4 Güç Verileri
Tablo 5 Performans Verileri 2.8 Hava Aracı Maliyet Dağılımı
İHA’ mızın tasarım ve imalatında kullanılan malzemelerin ve ekipmanların listesi, miktarları ve maliyetleri aşağıdaki tabloda verilmiştir.
Tablo 6 İHA Malzeme Maliyet Tablosu
No Parça Adı Birim Fiyatı
((TL))
Miktarı Toplam Fiyatı (TL)
1 SUNNSKY X2814 FIRÇASIZ DC MOTOR
281 TL 1 ADET 281 TL
2 E-MAX 14.8 GR METAL DİŞLİ SERVO MOTOR
130 TL 6 ADET 783 TL
3 SKYWALKER 50 AMPER ESC 214 TL 1 ADET 214TL
4 PİXHAWK CUBE 2.1 3500 TL 1 ADET 3500TL
5 4S 1300MAH Lİ-PO BATARYA
233 TL 1 ADET 233 TL
6 PLASTİK YEKELER VE MENTEŞELER
15 TL 10 ADET 150TL
7 SİLİKONLU KABLO 70 TL 2 ADET 140 TL
8 UZATMA KABLOLARI 35 TL 6 ADET 210 TL
9 2 MM KONTRPLAK 45TL 3 ADET 135 TL
10 3 MM KONTRPLAK 50 TL 2 ADET 100 TL
11 HİTEC AURORA 9X 3900 TL 1 ADET 3900 TL
12 MAXİMA SL ALICI 250 TL 1 ADET 250 TL
13 KUYRUK BORUSU 30 TL 1 ADET 30 TL
14 SİGORTA 60 AMPER 20 TL 1 ADET 20 TL
15 AKIM KESİCİ BUTON 25 TL 1 ADET 25 TL
16 XT60 SOKET 15 TL 8 ADET 120 TL
17 TELEMETRİ SET 704 TL 1 ADET 704 TL
18 5 DK EPOKSİ 45 TL 9 ADET 405 TL
19 HIZLI YAPIŞTIRICI 20 TL 6 ADET 120 TL
20 BANTLAR 20 TL 5 ADET 100 TL
21 BALSA LEVHALAR 20 TL 10 ADET 200 TL
22 RASPBERRY Pİ 4 870 TL 1 ADET 870 TL
23 KAMERA MODÜLÜ 250 TL 1 ADET 250 TL
24 REGÜLATÖR 100 TL 2 ADET 200 TL
25 GÜÇ MODÜLÜ 311 TL 1 ADET 311 TL
26 KATLANIR PERVANE 109.58TL 1 ADET 109.58 TL
27 KARBON BORU 250TL 1 ADET 250 TL
28 KARBON ÇUBUK 235TL 1 ADET 235 TL
29 KAPLAMA FİLMİ 50 TL 4 ADET 200TL
30 KAPLAMA ÜTÜSÜ 556 TL 1 ADET 556 TL
TOPLAM 12.356 TL 14.606
