Sipariş Bilgisi

(1)

OMRON

1.5 eksen ileri seviyeli hareket kontrol ünitesi

R88A-MCW151-(DRT)-E

Sipariş Bilgisi---

Ürün kodu Tanım

R88A-MCW151-E 1.5 eksen hareket kontrol ünitesi RS422/485 R88A-MCW151-DRT-E DeviceNet ile 1.5 eksen hareket kontrol ünitesi

R88A-CCM002P4 Programlama kablosu, 2m

MOTION PERFECT V2 Programlama İzleme ve Hata Giderme Yazılımı.

(Motion Tools CD’sinin içindedir)

I203-E2-01 R88A-MCW151 Kullanıcı Kılavuzu

Özellikler --- Genel Özellikler

Madde Tanım

Uygulanabilir Servo Sürücü W-Serisi (Yazılım Sür. 14 veya üstü) Uygulanabilir Servo motor W-Serisi, Artım tipli/Mutlak encoder

Montaj Metodu Servo sürücü tarafındaki DPRAM konnektöre bağlanır Gerilim Besleme Metodu 24 VDC (Dış güç kaynağı)

5 VDC (W-Serisi servo sürücü tarafından beslenir)

Toplam Güç Tüketimi 4.0 W

Boyutlar 142x128x20mm (HxDxW)

Ağırlık 200 g

Akım Tüketimi 24 VDC için 170 mA

Çıkışş Güç kaynağı 5 VDC, maks.160 mA (harici encoder)

Çevresel Özellikler

Ortam Aşındırıcı veya patlayıcı gazların bulunmadığı İyi havalandırılmış

Toz ve nem olmayan Çevre Çalışma Isısı 0 … +55 °C

Çevre Depolama Isısı -20 …+75 °C Çevre Çalışma/Depolama Nem

Oranı <%90 RH veya daha az (yoğunlaşmayan)

Vibrasyon dayanıklılığı 0.5G (4.9 m/s²) Şok dayanıklılığı 2G (19.6 m/s²)

• W-serisi servo sürücüye doğrudan bağlanır

• Çalışma kolaylığı için dahili lokal I/O

• Kayıt, Kam ve senkronizasyon fonksiyonelliği

• BASIC dili kullanarak geliştirmesi kolaydır

• Çoklu-görev özelliği

• Güçlü ve kullanıcı dostu Windows tabanlı programlama aracı

• Doğrudan terminal arabirimine bağlanır

• Omron’un HostLink protokolünü veya DeviceNet bus’u destekler

(2)

Fonksiyonel özellikler

Toplam Eksen Miktarı 3

Kontrollü Servo Sürücü Ekseni 1 Maks. Encoder Giriş veya Çıkış

Eksen Sayısı

1 Maks. Sanal Eksen Sayısı 2

Servo Loop Döngüsü Seçilebilir 0.5 ms veya 1.0 ms.

Kayıt Girişleri Encoder giriş ekseni için 2x MCW151 Unite Servo Ekseni için 1x W-sürücü

Ölçüm Birimleri Kullanıcı tanımlı

Kendi Kendine Teşhis Fonksiyonu Kontrol toplamı ile hafıza karışıklığının belirlenmesi Hata sayacı aşırı yükünün belirlenmesi

Programlama

Programlama Dili BASIC

Görev Sayısı Aynı anda çalışan 3 göreve ilaveten Komut Satırı görevi

Maks. Program Sayısı 14

Kullanıcı programları için Kullanılabilir Hafıza

128KB

Veri Saklama Kapasitesi 251 (VR) + 8000 (Tablo) Program Verisi Kaydetme, Hareket

Kontrolör

Rastgele Erişim Bellek (RAM) ve Flash hafıza yedekleme.

Program Verisi Kaydetme, Kişisel Bilgisayar

Motion Perfect yazılımı kişisel bilgisayarın sabit diskinde yedeklemeyi yönetir.

Hareket Kontrolü

Hız Kontrolü PID ile kapalı loop, çıkış hızı ve ileri hız besleme kazançları

Hız referansı (açık loop) Olası tork limit çalışması Tork Kontrolü Tork referansı (açık loop)

Olası hız limit çalışması

Kontrol Switch’i Çalışma esnasında Hız / Tork kontrol anahtarlaması Konumlandırma Çalışmaları Lineer İnterpolasyon

Dairesel interpolasyon CAM profil hareketi

Elektronik dişli kutusu bağğlantısı Bağğlantılı CAM profil hareketi

Her hangi iki eksen için bağğlantılı hareket Eksen ekleme

Hızlanma/Yavaşlama Eğğrileri Trapezoid veya S-eğğrisi Servo Sürücü Erişimi

Hareket Kontrolü Hız Kontrolü

Tork Kontrolü

Posizyon geri besleme Sürücü Etkin

Sürücü Baskı Kaydı

İzleme Sürücü Alarm ve Uyarı Durumu

Genel Sürücü Durumu Sürücü Dijital Giriş Sürücü Analog Giriş Sürücü Limit Switch’leri

(3)

Genel Kontrol Sürücü Alarm Sıfırlama Sürücü Sıfırlama

Parametre Erişimi Pn parametreleri Okuma ve Yazma Un parametreleri okuma

I/O Özellikleri

Dijital Girişler

Girişlerin Sayısı 8

Maks. Giriş Gerilimi 24 VDC +%10

Galvanik İzolasyon I/O ve sistemin diğer parçaları arasında ve giriş ile çıkışlar arasında

Tip NPN veya PNP

Giriş Empedansı 3.3 KΩ

Giriş Akımı: 7 mA 24VDC

Açık Gerilim 11 V min.

Kapalı Gerilim 1 V maks.

Servo Periyodu 0.5 ms 1.0 ms

Yüksek Öncelikli Görev 1.8 ms (maks.) 2.3 ms (maks.) Giriş Tepki Süreleri

Yüksek Öncelikli Görev 2.8 ms (maks.) 3.3 ms (maks.) Kayıt Girişlerinin Sayısı 2

Dijital giriş I0/R0 ve I1/R1 (Açık taraf) 50 µsn Dijital giriş I0/R0 ve I1/R1 (Kapalı taraf) 150 µsn Z-işaretleyici (Açık taraf) 2 µsn Kayıt Girişi Tepki Süresi

Z-işaretleyici (Kapalı taraf) 2 µsn

Dijital Çıkışlar

Çıkış Sayısı 6

Maks. Gerilim 24 VDC +%10

Galvanik İzolasyon I/O ve sistemin diğer parçaları arasında ve giriş ile çıkışlar arasında

Çıkış Tipi PNP

Akım kapasitesi Her çıkış 100 mA (6’lı grup için toplam 600 mA)

Açık Gerilim 11 V min.

Kapalı Gerilim 1 V maks.

Servo Periyodu 0.5 ms 0.8 ms (maks.) Çıkış Cevap Süreleri

Servo Periyodu 1 ms 1.3 ms (maks.) Koruma Aşırı akım, aşırı sıcaklık ve ortak 2A sigorta

(4)

Encoder Giriş

Encoder Girişlerin Sayısı 1

Encoder Sinyalleri: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Sinyal Seviyesi EIA RS-422A Standartları (Hat-sürücü) Giriş Empedansı 48 KΩ min

Cevap Verme Frekansı 1500 kps (6000 kcps)

Sonlandırma Evet, dahili 220 Ω switch ile seçilebilir Galvanik İzolasyon Hayır

Encoder Çıkış

Encoder Girişlerin Sayısı 1

Encoder Sinyalleri: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Sinyal Seviyesi EIA RS-422A Standartları (Hat-sürücü) Maksimum Frekans 1500 kps (2000 kcps)

Galvanik İzolasyon Hayır

RS-232C Arabirim Özellikleri

Elektriksel Karakteristikler EIA RS-232C’ye uygun

Senkronizasyon Çalışma-durma senkronizasyonu (asynchronous) Haberleşme Hızı 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps

Veri bit Uzunluğu 7 veya 8 bit Stop Bit 1 veya 2 bit İletişim Biçimi

Parite Bit Çift/Tek/Yok İletişim Modu Noktadan noktaya (1:1)

Port 0 Motion Perfect Yazılım Protokolü İletişim Protokolü

Port 1 Host Link Master Protokol, Host Link Slave Protokol, ASCII Genel amaç Galvanik İzolasyon Hayır

Konnektör Tipi 8-pin miniDIN Haberleşme Buffer’ları 254 byte (port1)

Kablo Uzunluğu 15 m maks.

(5)

RS-422A/485 Arabirim Özellikleri (sadece MCW151-E)

Elektriksel Karakteristikler EIA RS-422A/485’e uygun

Senkronizasyon Çalışma-durma senkronizasyonu (asynchronous) Haberleşme Hızı 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps

Veri bit Uzunluğu 7 veya 8 bit Stop Bit 1 veya 2 bit İletişim Biçimi

Parite Bit Çift/Tek/Yok İletişim Modu Noktadan çok Noktaya (1:N)

RS-422A Host Link Master Protokol, Host Link Slave Protokol, ASCII Genel amaç İletişim Protokolü

RS-485 ASCII Genel amaç

Galvanik İzolasyon Evet

Konnektör Tipi Phoenix MSTB 2.5/5-ST-5.08 (pakete dahildir).

Haberleşme Buffer’ları 254 byte

Akış Kontrolü Yok

Sonlandırıcı Evet, dahili 220 Ω DIP-switch SW2 ile seçilebilir Kablo Uzunluğu 500 m maks.

DeviceNet Özellikleri (sadece R88A-MCW151-DRT-E)

Haberleşme Protokolü DeviceNet Desteklenen bağlantılar

(haberleşme)

Uzaktan I/O Polling Mesajları Açık Mesajlar

Her ikiside DeviceNet özelliklerine uygundur Haberleşme Hızı 500 kbps, 250 kbps, 125 kbps (değiştirilebilir)

Haberleşme Ortamı Özel 5-uçlu kablo (2 sinyal hattı, 2 güç hattı, 1 blendajlı hat) Haberleşme Mesafeleri

500 kbps Ağ uzunluğu: 100 m maks. (İnce Kablo:100 m maks.) Ara hat uzunluğu: 6 m maks.

Toplam ara hat uzunluğu: 39 m maks.

(6)

Boyutlar (mm) ---

Yandan görünüm

12 3

ON 4

12 3

ON 4

1

1 SW 1 SW 2 2

SW 3 3

SW 4 4

SW 5 5

SW 6 6

SW 7 7

SW 8 8

SW 9 9

SW 10 10

2345678910 ON O N

Önden görünüm R88A-MCW151-E R88A-MCW151-DRT-E

PORT0,1

RU N STS

I/O

+ 24V

0V 25

1

26 2

000000

RD SD

M C W 151

PORT2 PORT0,1

M C W 151-D RT RU N

M S STS N S

I/O

+ 24V

0V 25

1

26 2

000000

(7)

Bileşenler ve Ünite Ayarları ---

İndikatörler

Kontrolör

LED Durumu Sistem Durumu

ÇALIŞMA (Yeşil) STS (Kırmızı)

Sönük Sönük Ünite düzgün olarak çalışmaya başlamadı

veya gerilim yok

Yanık Sönük Normal çalışma

Yanık Yanıp sönüyor Hareket hatası oluştu

Yanık Yanık Eksen etkin değil

Yanıp sönüyor Yanıp sönüyor DPRAM haberleşme başlatma başarısız veya kayıp

RS-422/RS-485 (sadece R88A-MCW151-E)

LED Renk Durum Tanım

Yanık Veri iletiliyor SD Yeşil

Sönük Haberleşme yok Yanık Veri alıyor RD Yeşil

Sönük Haberleşme yok DeviceNet (sadece R88A-MCW151-DRT-E)

LED Renk Durum Tanım Tanım

Yanık Cihaz Çalışıyor

Normal çalışma durumu Yeşil

Yanıp sönüyor

Cihaz Beklemede

Switch ayarları okunuyor.

Yanık Düzeltilemez Hata

Ünite donanım hatası. Watchdog zaman rölesi hatası

Kırmızı

Yanıp sönüyor

Küçük hata Switch ayarları yanlış MS

-- Sönük Ünitede

Besleme yok

Üniteye besleme gelmiyor, ilk prosesin başlaması bekleniyor, veya ünite sıfırlandı.

Yanık Bağlantı Tamam.

Online, Bağlı.

Ağ normal olarak çalışıyor (haberleşme sağlandı).

Yeşil

Yanıp sönüyor

Online, Bağlı değil

Ağ normal olarak çalışıyor, ancak haberleşme henüz kurulamadı.

Yanık Kritik Bağlantı Hatası

Önemli haberleşme hatası oluştu.

Ağ haberleşmesi mümkün değil Kırmızı

Yanıp sönüyor

Bağlantı Süre aşımı

Haberleşme süre aşımı NS

-- Sönük Fieldbus

Beslemesi Yok / Online değil

Master üzerinde nod adres tekrarı kontrol ediliyor, switch ayarları yanlış veya fieldbus beslemesi sağlanmamış.

(8)

DIP-switchler

RS-422/RS-485

R88A-MCW151-E için Harici DIP switch genel amaçlı olarak kullanılabilir. Switch değerine, SWITCH_STATUS parametresi ile erişilebilir.

Harici Dip Switchler SW Pin No. Seçim

Genel amaçlı Pin 1 – 10 Değer yazılım tarafından okunur

Sonlandırma ve arabirim tip seçimi:

Dahili Dip Switchler-2 SW2 Pin No. Seçim

Tip: RS-422 / RS-485 Pin 1, 2 OFF, OFF: RS-422 ON , ON : RS-485 Sonlandırma Açık/Kapalı Pin 3

Switch dıştan görülemez: Doğrudan PCB içine yerleştirilmiştir Ayar, ünite W-serisi sürücüye bağlanmadan önce yapılmalıdır.

DeviceNet

Dip switchler, ağ haberleşme baud rate ve slave adres seçimi için kullanılır.

Harici Dip Switchler SW Pin No. Düşünceler Slave adres ayarı Pin 1 – 6 Adres 0-63 Polling Mod ayarı Pin 7 0: Polling Mod 1

1: Polling Mod 2

Ayrılmış Pin 8 Seçim

Baud rate ayarı Pin 10, 9 00: 125kbps 01: 250kbps 10: 500kbps

11: İzin verilmez, LED göstergesi ile hata gösterir

Encoder sonlandırma

Encoder giriş/çıkış sinyallerini sonlandırma için switchler Dahili Dip Switchler-3 SW3 Pin No. Seçim

Sonlandırma kanal A Pin 1 OFF: Devre dışı, ON: Etkin Sonlandırma kanal B Pin 2 OFF: Devre dışı, ON: Etkin Sonlandırma kanal Z Pin 3 OFF: Devre dışı, ON: Etkin

Switch dıştan görülemez: Doğrudan PCB içine yerleştirilmiştir Ayar, ünite W-serisi sürücüye bağlanmadan önce yapılmalıdır.

(9)

Kablolama---

I/O Konnektör

I/O Konnektör, dijital I/O kablolaması ve encoder giriş ve encoder çıkışın bağlanması için kullanılır Konnektör pin düzeni

I/O konnektör

A+ 1 2 A-

B+ 3 4 B-

Z+ 5 6 Z-

0V_ENC 7 8 5V_ENC

I0 / R0 9 10 FG

I2 11 12 I1/R1

I4 13 14 I3

I6 15 16 I5

0V_IN 17 18 I7

O8 19 20 O9

O10 21 22 O11

O12 23 24 O13

0V_OP 25 26 24V_OP

I/O Konnektör Pin Fonksiyonları

Sinyal Pin

İsim Fonksiyon

1 A+ Encoder faz A+ (Giriş / Çıkış) 2 A- Encoder faz A- (Giriş / Çıkış) 3 B+ Encoder faz B+ (Giriş / Çıkış) 4 B- Encoder faz B- (Giriş / Çıkış) 5 Z+ Encoder faz Z+ (Giriş / Çıkış) 6 Z- Encoder faz Z- (Giriş / Çıkış) 7 0V_ENC Encoder 0V ortak

8 5V_ENC Encoder 5V güç kaynağı çıkışı 9 I0 / R0 (Kayıt) Giriş 0

10 FG Şase Toprak

11 I2 Giriş 2

12 I1/R1 (Kayıt) Giriş 1

13 I4 Giriş 4

14 I3 Giriş 3

15 I6 Giriş 6

16 I5 Giriş 5

17 0V-IN Girişler 0V ortak

18 I7 Giriş 7

19 O8 Çıkış 8

20 O9 Çıkış 9

21 O10 Çıkış 10

22 O11 Çıkış 11

23 O12 Çıkış 12

24 O13 Çıkış 13

25 0V_OP Çıkışlar 0V ortak

26 24V_OP Çıkışlar 24V güç kaynağğı girişi

(10)

Güç Konnektörü

Güç konnektörü, Kontrolör Ünitesine 24V gerilim beslemesi sağlamak için kullanılır.

Pin İsim Fonksiyon

1 +24V Güç Kaynağı 24 VDC 2 0 V Güç Kaynağı 0 VDC

3 FG Şase Toprak

RS-232C Bağlantılar (port 0 ve port 1)

Kontrolör Ünitesi harici cihazlar ile haberleşmek için iki seri RS-232C porta sahiptir.

Pin Sembol Pin İsmi Port Yön

1 - Kullanılmaz -

2 RTS1 (RS) Tequest Gönderme 1 Çıkış

3 TX0 (SD) Data gönderme 0 Çıkış

4 0V (SG) Sinyal toprak 0 -

5 RX0 (RD) Data alma 0 Giriş

6 TX1 (SD) Data gönderme 1 Çıkış

7 0V (SG) Sinyal toprak 1 -

8 RX1 (RD) Data alma 1 Giriş

Not: Parantez içindekiler, bu sinyal isimleri için Omrom ürünlerinde kullanılan kısaltmalardır.

RS-422/RS-485 Bağlantı (sadece R88A-MCW151)

Kontrolör Ünitesi harici cihazlar ile haberleşmek için bir seri RS-422/RS-485 porta sahiptir.

Pin Sembol Pin İsmi Port Yön

1 RD- Data alma (-) 2 Giriş

2 RD + Data alma (+) 2 Giriş

3 Blendaj Şasi Toprak 2

4 SD- Data gönderme (-) 2 Çıkış

5 SD+ Data gönderme (+) 2 Çıkış

(11)

DeviceNet Bağlantısı (sadece R88A-MCW151-DRT-E)

Aşağıdaki tablo, DeviceNet ağı için DeviceNet konnektör bağlantısını gösterir.

Pin Sembol Sinyal Kablo Rengi

1 V+ Gerilim hattı, pozitif gerilim Kırmızı 2 CAN-H Haberleşme hattı, yüksek Beyaz 3 Blendaj Blendaj

4 CAN-L Haberleşme hattı, düşük Mavi

5 V- Gerilim hattı, negaitf gerilim Siyah

Aksesuarlar---

Ürün kodu Tanım

R88A-CCM001P5-E Ayırıcı kablo, 1m; MotionPerfect çalıştıran PC’ye ve genel amaçlı uygulamaya bağlantı için (örn.terminal) MOTION TOOLS V1.0 Motion Tools CD. İleri seviyeli Omron yazılım

araçları ve teknik bilgi.

(EDS Dosya) EDS Dosya. DeviceNet Elektronik Veri Sayfas•.

(Motion Tools CD’sinin içindedir) B2L 3.5/26 SN SW (Weidmüler) I/O Konnektör (Pakete dahildir) MSTB 2.5/3-ST-5.08 (Phoenix) Güç Konnektörü (Pakete dahildir) MSTB 2.5/5-ST-5.08 (Phoenix) Port 2 Konnektör (Pakete Dahildir)

(12)

Cat. No. I810-TR2-01 Ürünlerin sürekli olarak geliştirilmesi sebebiyle, bu kitapçıkta belirtilen özellikler haber verilmeksizin değiştirilebilir.

TÜRKİYE Omron Electronics Ltd

Altunizade Kısıklı Caddesi No:2 A-blok Kat: 2 34662 Üsküdar - İSTANBUL

Tel: +90 216 474 00 40 Pbx faks: +90 216 474 00 47 www.omron.com.tr info.tr@eu.omron.com