Bu çalıĢmada iki serbestlik dereceli ve iki uzuvlu manipülatöre insan adım atma hareketine benzer yürüme hareketi, PID yöntemi ve Bulanık Mantık yöntemi kullanılarak kontrol edilmiĢtir. Mekanizmada her iki eklemi de hareket ettirmek için ayrı ayrı DC motorlar kullanılmıĢtır. DC motorların matematiksel modeliyle birlikte, transfer fonksiyonu, blok diyagramı ve Simulink modeli çalıĢmada verilmiĢtir. Sistemin matematiksel modeli L-E hareket denklemi kullanılarak elde edilmiĢtir. Dinamik analizle elde edilen hareket denklemleri yardımıyla DC motorlara uygulanacak tork ifadeleri bulunmuĢtur. Sayısal yürüme hareketi dataları yardımıyla sayısal tekniklerle oluĢturulan eklem açıları değiĢimleri kullanılarak tork grafikleri elde edilmiĢtir. Bu datalarla θ1 ve θ2 eklem açıları için oluĢturulan polinomlar MATLAB/Simulink
programında hazırlanan sistem simülasyon modellerinde giriĢ fonksiyonları olarak kullanılmıĢtır.
Önce sisteme herhangi bir kontrol yöntemi uygulanmadan sistemin dinamik cevabı elde edilmiĢtir. Daha sonra tasarımı yapılan PID ve Bulanık Mantık kontrolörlerin ayrı ayrı sisteme uygulanması halindeki sistem performansları ile kontrolsüz durumdaki performanslar karĢılaĢtırılmıĢtır. PID kontrol olmadan sistemin giriĢ ve çıkıĢ eklem açıları arasında büyük farklar oluĢtuğu gözlenmiĢtir. Diğer yandan PID kontrolü uygulandığında sistemin giriĢ ve çıkıĢ eklem açıları arasında farkların kontrolsüz durumdakine nazaran büyük ölçüde azaldığı görülmüĢtür. Böyle bir sistemde PID kontrolün baĢarılı bir Ģekilde kullanılabileceği anlaĢılmıĢtır. Ayrıca Bulanık Mantık kontrolcü tasarlanıp sistemde kullanıldığında alınan sonuçlar PID kontrole nazaran daha iyi olmuĢtur. Eklem açılarındaki hata miktarının daha da azaldığı görülmüĢtür. Bulanık Mantık yönteminin PID kontrol yöntemine göre sistemi daha etkin bir Ģekilde kontrol ettiği gözlenmiĢtir. Gelecekte yapılacak çalıĢmalarda manipülatör içeren mekanik sistemler için daha iyi sistem performansı elde edilmesi amacıyla sistem parametrelerinin en uygun değerlerinin belirlenebileceği gibi, farklı kontrolcü türleri de tasarlanabilir.
KAYNAKLAR
Alshamasin, M. S., 2009, Kinematic Modeling And Simulation Of A SCARA Robot By Using Solid Dynamics And Verification By MATLAB/Simulink, European
Journal of Scientific Research, Vol.37, 3, 388-405.
Adalar, H., 2009, Mekanik Fizik Hareketlerinin 3 Boyutlu Ortamda Simülasyonu, Yüksek Lisans, Haliç Üniversitesi Fen Bilimler Enstitüsü, Ġstanbul.
Akar, M., 2005, Bulanık Mantık Yöntemiyle Bir Servo Motorun Kontrolü ve Geleneksel Yöntemlerle KarĢılaĢtırılması, Yüksek Lisans, Marmara Üniversitesi
Fen Bilimleri Enstitüsü, Ġstanbul.
Aksungur, S., Kavlak, K., 2009, Scara Robotun Engelli Ortamda ÇarpıĢmasız Hareketinin Yapay Sinir Ağları Ve Genetik Algoritma Kullanılarak GerçekleĢtirilmesi, Journal of Technical-Online Teknik Bilimler Meslek
Yüksekokulu, Volume 8, Number:2-2009, ISSN 1302/6178
Bolton, W., 1998, Newnes Kontrol Mühendisligi.
Brogardh, T., 2009, Robot Control Overview: An Industrial Perspective, ABB Corporate Research, Vol. 30, pp. 167-180, Sweden.
Chapra, S. C., Canale, R. P., 2002, Numerical methods for engineers: with software and programming applications, McGraw-Hill
Demircioğlu, M., 2006, Bilgisayar Destekli Robot El Tasarımı Ve Gerçellenmesi, Yüksek Lisans, Sakarya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Sakarya.
Durmaz, U., 2007, Bir Robot Kolunun Sinirsel Bulanık Kontrolü, Yüksek Lisans Tezi,
Sakarya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Sakarya.
Duran, M. A., Ankaralı, A., 2010, Üç Serbestlik Dereceli Puma Tipi Bir Manipülatörün PID Kontrolü, Journal of Technical-Online, Selçuk Üniversitesi Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu, Volume 9, Number:1-2010.
Dumanay, A.B., 2009, PID, Bulanık Mantık Ve Kayan Kip Kontrol Yöntemleri Ġle Ġnternet Üzerinden DC Motor Hız Kontrolü, Yüksek Lisans,
BalıkesirÜniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Balıkesir.
Eroğlu, E., ve ark., 2009, Robot Manipülatörlerinin Bulanık Mantık Destekli Uyarlamalı Geri Beslemeli Konum Takibi, Gebze İleri Teknoloji Enstitüsü, Gebze.
Elmas, Ç., 2003, Bulanık Mantık Denetleyiciler, Seçkin Yayınevi, Ankara, 23-195.
Erbatur, K., ve ark., 2008, SURALP-L – Ġnsansı Robot Platformu Bacak Modülü, Mekatronik Programı, Sabancı Üniversitesi, Ġstanbul.
Faris, 2008, Bulanık Mantık Uygulamasıyla DC Motorun Hız Kontrolü, Gazi
Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Ankara, 91-92.
Görel, G., AltaĢ, Ġ.H., 2010, Bulanık Mantık Kontrollü Çift Eklemli Robot Kolu, Fırat Üniversitesi, Elazığ.
Hacıoğlu, Y., 2004, Bir Robotun Bulanık Mantıklı Kayan Kipli Kontrolü, Yüksek Lisans, İstanbul Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Ġstanbul.
Huang, W., ve ark., 2007, Fuzzy Auto-Tuning PID Control Of Multiple Joint Robot Driven By Ultrasonic Motors, Precision Driving Laboratory, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China.
Kirtley, C., 2006, CGA Normative Gait Database, Hong Kong Polytechnic University, http://guardian.curtin.edu.au/cga/data/ [Ziyaret Tarihi: 2010].
Küçüksille, E.U., 2002, Servo Motorların Bulanık Mantıkla Kontrolü, Yüksek Lisans,
Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Isparta, 26-42.
Koca, H., 2007, Robot Manipülatör Denetimi, Yüksek Lisans, Gazi Üniversitesi Fen
Bilimleri Enstitüsü, Ankara.
Köse, U., 2010, Bulanık Mantık Ve Yapay Sinir Ağları Ġçin Eğitim Yazılımı GeliĢtirilmesi, Yüksek Lisans, Afyon Kocatepe Üniversitesi Fen Bilimleri
Enstitüsü, Afyon.
Mumyakmaz B., Vardar, K. 2002, Ark Fırınları Ġçin Bulanık Kontrole Dayalı Reaktif Güç Kompanzatörü Tasarımı, Elektrik-Elektronik Bilgisayar Mühendisliği Sempozyumu ELECO, Bursa, 211-215.
Ogata, K., 1997, Automatic Control, Control Theory, Prentice Hall, 3rd edition, Upper Saddle River, N.J.
Paraskevopoulos, P.N., 2002, Modern Control Engineering, Marcel Dekker Inc. Seven, U., ve ark., 2008, Ters Sarkaç Modeli ve Salınan Bacak Telafisi ile OluĢturulan
Yürüyen Robot Referans Yörüngeleri, Mekatronik Programı, Sabancı Üniversitesi, Ġstanbul.
Sarı, Y., 2005, Standart Formlar ile Optimal Kontrolör Tasarımı, Doktora Tezi, Sakarya
Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Sakarya, 31-76.
ġahin Y., 2006, Scara Tip Bir Robotun Yörünge Kontrolünde PID Kontrol Uygulaması, Yüksek lisans, Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Konya, 41-51.
Tınkır, M., 2010, Sarkaç TaĢıyan Elastik Kolun Bulanık Mantık Tabanlı TitreĢim Kontrolü, Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Konya, 22-27.
Uçuk, S., 2009, Bir Vinçteki Yük Salınımının Bulanık Mantık Tabanlı Kontrolü, Yüksek Lisans, Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Konya, 18-28. Wang, L.X., 1997, A Course in Fuzzy Systems and Control, Prentice Hall, Univ. Of
Science and Technology, Hong Kong.
Yücel, F., 2006, Hareketli Ġki Serbestlik Dereceli Manipülatörün Konum Kontrolü, Yüksek Lisans, Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Ankara.
Yüksel, Ġ., 2009, Otomatik Kontrol, Nobel Yayınevi, ISBN 978-975-591-976-8, Ġzmit, 145-151.
Yurkovich, S., Passino, 1999, A Laboratuar Course On Fuzzy Control, IEEE Trans.
Edu., vol.42, 1, 15-21.
ÖZGEÇMĠġ
KĠġĠSEL BĠLGĠLER
Adı Soyadı : Betül Aykaç
Uyruğu : T.C.
Doğum Yeri ve Tarihi : Konya/13.01.1986
Telefon :
Faks :
e-mail :
EĞĠTĠM
Derece Adı, Ġlçe, Ġl Bitirme Yılı
Lise : Karatay Anadolu Lisesi, Konya 2004
Üniversite : Selçuk Üniversitesi, Konya 2008
Yüksek Lisans : Selçuk Üniversitesi, Konya 2011
Doktora : -
Ġġ DENEYĠMLERĠ
Yıl Kurum Görevi
UZMANLIK ALANI
YABANCI DĠLLER: Ġngilizce
BELĠRTMEK ĠSTEĞĠNĠZ DĠĞER ÖZELLĠKLER YAYINLAR