Çalışma kılavuzu
Genel güvenlik bilgileri
Workspace R18-1 version a11
Çalışma kılavuzu Genel güvenlik bilgileri
IRC5 Belge no: 3HAC031045-018 Revizyon: N
© Telif Hakkı 2008-2018 ABB. Tüm hakları saklıdır.
taahhüt niteliğinde algılanmamalıdır. ABB, bu kılavuzda ortaya çıkabilecek hatalarla ilgili hiçbir sorumluluk almaz.
Bu kılavuzun başka bir bölümünde aksi belirtilen durumlar dışında, burada yer alan hiçbir husus kişi veya mallarda meydana gelebilecek hasarlar, kayıplar ve belirli bir amaca uygunluk ve benzer nitelikte bir teminat veya garanti değildir.
Hiçbir durumda ABB, bu kılavuzdan ve bu kılavuzda anlatılan ürünlerden kaynaklanan arızi ve önemli hasarlardan sorumlu olmayacaktır.
Bu kılavuz ve bölümleri, ABB'nin yazılı izni olmadan çoğaltılamaz veya kopyalanamaz.
Gelecekte başvurmak üzere saklayın.
Bu kılavuzun ek kopyaları, ABB'den alınabilir.
Orijinal talimatların çevirisi.
© Telif Hakkı 2008-2018 ABB. Tüm hakları saklıdır.
ABB AB, Robotics Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås İsveç
İçindekiler
7 Kılavuza genel bakış ...
11 1 Robot
11 1.1 Genel bilgi ...
11 1.1.1 Sorumlulukların sınırlanması ...
14 1.1.2 İlgili standartlar ...
16 1.2 Güvenlik terminolojisi ...
16 1.2.1 Kılavuzdaki güvenlik sinyalleri ...
18 1.2.2 Ürün etiketlerindeki güvenlik simgeleri ...
24 1.2.3 Kontrolör etiketleri üzerindeki güvenlik sembolleri ...
28 1.3 Güvenli bir şekilde çalışmak ...
28 1.3.1 Koruyucu durdurma ve acil durdurma ...
30 1.3.2 Güvenlik aletleri ...
31 1.3.3 Otomatik mod hakkında ...
33 1.3.4 Manuel mod hakkında ...
36 1.4 Güvenlik eylemleri ...
36 1.4.1 Robotlar üzerinde kurulum ve servis çalışması sırasında güvenlik riskleri ...
38 1.4.2 Yangın söndürme ...
39 1.4.3 Şebeke gücünün kapalı olduğundan emin olun. ...
40 1.4.4 Aktif elektrik parçalarla bağlantılı riskler ...
42 1.4.5 Ünite ESD'ye hassastır ...
43 1.4.6 Etkinleştirme cihazı ve bas çalıştır işlevi ...
44 1.4.7 Acil durdurmalardan kurtarma ...
45 2 Manipülatör
45 2.1 Robotları hareket ettirmek potansiyel ölüm tehlikesi yaratabilir! ...
46 2.2 İlk test sürüşü yaralanma veya hasara neden olabilir ...
47 2.3 Robotun çalışma aralığı içinde çalışma ...
48 2.4 Sıcak parçalar yanıklara neden olabilir ...
49 2.5 Fren testi ...
50 2.6 Bataryaların kullanımı sırasında güvenlik riskleri ...
51 2.7 Şanzıman yağları (yağ veya gres) ile çalışırken güvenlik riskleri ...
53 3 Robot kontrolörü
53 3.1 Kabin kapısını kapatın ...
54 3.2 "Düşük hız 250 mm/sn" fonksiyonunu devre dışı bırakma riski ...
55 3.3 FlexPendant'ın kullanımı ...
57 İndeks
Kılavuza genel bakış
Bu kılavuz hakkında
Bu kılavuz manipülatörler ve kontrolörler için tüm güvenlik komutlarını içerir. Bu kılavuz, servis komutları içeren ürün kılavuzlarından daha fazla dile çevrilmiştir.
Manipülatörleri kullanırken, birçok kaza, temel güvenlik kuralları ve önlemlerine uyulmadığı için meydana gelir. Potansiyel tehlikelerin erkenden tespit edilmesi yoluyla, kazalar çoğu zaman önlenebilir. Manipülatör sisteminin yanlış devreye alınması ve kullanımı tehlikelidir ve ciddi yaralanma ve hatta ölümlere neden olabilir.
Robot üzerinde veya robotla çalışırken bu kılavuz ve Çalışma kılavuzu - Acil durum güvenlik bilgileri kılavuzundaki güvenlik talimatları dikkatli bir şekilde okunmalı ve bunlara uyulmalıdır. Bu talimatlar güvenlik önlemleri için temel kurallar sağlar.
Robota ekli güvenlik etiketleri, belirli tehlikelerin tanımlanması için gerekli diğer güvenlik bilgilerini içerir.
Kullanım
Bu kılavuzda robotu güvenli bir şekilde çalıştırılması için gerekli önemli bilgiler bulunmaktadır. Robot ile çalışan tüm personel, bu kılavuza kolayca erişim sağlayabilmelidir. Bu nedenle bu kılavuzu robot ile birlikte muhafaza edin.
Robot ile herhangi bir çalışmada bu kılavuzdaki bilgiler kullanılmalıdır. ABB Robotics'ten bir endüstriyel manipülatör ve/veya IRC5 kontrolör ile çalışırken bu kılavuzu kullanın. Ayrıca robot uygulamalarını kullanacaksanız, çalışmaya başlamadan önce lütfen ilgili güvenlik bilgilerini okuyun.
Not
Bu kılavuz, kolay erişim amacıyla her zaman robot ile birlikte saklanmalıdır.
Not
Robot, kabul edilen güvenlik standartlarına uygun olarak son teknoloji ürünü bileşenlerden oluşturulmuştur. Bununla birlikte kullanım operatörün ciddi şekilde yaralanmasına, ölümüne ve robot veya diğer varlıkların hasar görmesine neden olabilir. Robot sadece amacı doğrultusunda ve sadece arızasız bir durumda, güvenlik önlemleri alınmış, ve kullanıcıya verilen talimatlara uygun olarak kullanılmalıdır. Güvenliği etkileyebilecek sorunlara derhal müdahale edilmelidir.
Bu sırada robot kullanılmamalıdır.
Bu kılavuzu kimler okumalıdır?
Bu kılavuz aşağıdaki taraflar için hazırlanmıştır:
• Operatörler
• Servis mühendisleri
• Robotu kullanan herkes
Devamı sonraki sayfada
Ön koşullar
ABB Robot üzerinde çalışan bakım/onarım/kurulum personeli:
• ABB tarafından eğitilmiş ve mekanik ve elektrik kurulum/onarım/bakım konularına gereken bilgiye sahip personel.
• robotta bir kurulum veya hizmet çalışması yapmadan önce kullanıcı dökümantasyonunu okuyun.
Referanslar
Aşağıda listelenen belgeler, montaj, servis ve güvenlik talimatları da dahil olmak üzere robotu ayrıntılı bir şekilde tanımlamaktadır. Tüm belgeler belge paketinde ve myABB'de (ABB müşteri portalı) mevcuttur.
Belge no Referans
3HAC027098-018 Çalışma kılavuzu - Acil durum güvenlik bilgileri
Robot kontrolör için ürün kılavuzu Manipülatör için ürün kılavuzu
3HAC027097-018 Çalışma kılavuzu - Başlarken, IRC5 ve RobotStudio
3HAC050941-018 Çalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5
3HAC020738-018 Çalışma kılavuzu - IRC5'te Sorun Giderme
Not
Yazılım belgeler için listelenen belge numaraları RobotWare 6 için geçerlidir.
Eşdeğer belgeler RobotWare 5 için kullanılabilir.
Revizyonlar
Açıklama Revizyon
İlk revizyon.
-
IRC5 kontrolör bölümünde değişiklikler/düzeltmeler yapılmıştır.
A
Aşağıda yapılan değişiklikler ve düzeltmeler yer almaktadır:
• Standartlar listesi güncellenmiştir, bakınızİlgili standartlar sayfa 14.
• Tehlike ve Uyarı seviyeleri için güncellenmiş güvenlik sinyali grafikleri, bakınızKılavuzdaki güvenlik sinyalleri sayfa 16.
• Manipülatörlerde yeni güvenlik etiketleri, bakınızÜrün etiketlerindeki güvenlik simgeleri sayfa 18.
• Revize edilen terminoloji: robot, manipülatör ile değiştirilmiştir.
• IRC5 Compact Controller eklendi.
B
Aşağıda yapılan değişiklikler ve düzeltmeler yer almaktadır:
• ABD ve Kanada için Manuel tam hız modu (%100) ile ilgili açıklamalar.
BakınızRobotun çalışma aralığı içinde çalışma sayfa 47veManuel mod hakkında sayfa 33.
• Durdurmalar için açıklamalar; bkz.Koruyucu durdurma ve acil durdurma sayfa 28.
• Dual Cabinet Controller ile ilgili açıklama, bakınızŞebeke gücünün kapalı olduğundan emin olun. sayfa 39.
C
Aşağıda yapılan değişiklikler ve düzeltmeler yer almaktadır:
D Devamı
Açıklama Revizyon
Aşağıda yapılan değişiklikler ve düzeltmeler yer almaktadır:
• FlexPendant'ın çarpma sonrası güvenlik fonksiyonlarını doğrulamak için yapılan açıklamalar için bakınızFlexPendant'ın kullanımı sayfa 55.
• Küçük düzeltmeler.
E
Küçük düzeltmeler.
F
Bataryaların kullanımı sırasında güvenlik riskleri sayfa 50eklendi.
G
Kılavuz yeni ana bilgisayar ile güncellenmiştir (DSQC1000), bkz.Robot kontr- olörü sayfa 53.
H
Aşağıda yapılan değişiklikler ve düzeltmeler yer almaktadır:
• Koruyucu durdurma ve acil durdurma sayfa 28bölümündeki durdurmal- arla ilgili açıklama güncellenmiştir.
• Robot bir yüksekliğe monte edildiğinde oluşabilecek riskler hakkında eklenen bilgiler içinRobotlar üzerinde kurulum ve servis çalışması sır- asında güvenlik riskleri sayfa 36bölümüne bakınız.
• İşletim modları hakkında eklenen bilgiler içinOtomatik mod hakkında sayfa 31veManuel mod hakkında sayfa 33bölümlerine bakınız.
• T10 hareket aygıtı hakkında eklenen bilgiler.
• Kontrolör üzerindeki etiketler hakkında eklenen bilgiler içinKontrolör etiketleri üzerindeki güvenlik sembolleri sayfa 24bölümüne bakınız.
J
Destek robotlarıyla ilgili bilgi eklendi.
K
Sürüm 17.1.
• Acil durdurmalardan kurtarma sayfa 44bölümü eklenmiştir.
• Koruyucu durdurma ve acil durdurma sayfa 28bölümündeki durdurmal- arla ilgili açıklama güncellenmiştir.
L
Sürüm 17.2.
• Küçük düzeltmeler.
M
Sürüm 18.1.
• Bu kılavuzun içeriği kısmen yeniden yapılandırılmıştır. Hareket aygıtı bölümündeki içerikRobot sayfa 11ileRobot kontrolörü sayfa 53 bölümlerine alınmıştır.
N
Devamı
1 Robot
1.1 Genel bilgi
1.1.1 Sorumlulukların sınırlanması
Sorumlulukların sınırlanması
Bu kılavuzda güvenlikle ilgili verilen bilgiler, ABB tarafından, endüstriyel robotun, tüm güvenlik komutlarına uyulması halinde bir yaralanma veya hasara neden olmayacağı şeklinde bir garanti olarak yorumlanamaz.
Bu doküman, komple bir sistemin nasıl tasarlanacağı, kurulacağı ve işletileceğine ilişkin hususları ya da bütün sistemin güvenliğini etkileyebilecek tüm çevresel ekipmanlar hakkındaki bilgileri içermez.
Özellikle, yaralanma/hasar aşağıdaki nedenlerden herhangi biri nedeniyle meydana gelmişse sorumluluk kabul edilmez:
• Robotun amaçlananlardan farklı şekillerde kullanımı.
• Yanlış çalıştırma veya bakım.
• Emniyet cihazları arızalı olduğunda, olmaları gereken yerde olmadıklarında veya başka bir nedenle çalışmadıkları durumda robotun çalıştırılması.
• İşletme ve bakım talimatlarına uyulmaması.
• Robotta veya çevresinde yapılan yetkisiz tasarım değişiklikleri.
• Onarımların deneyimli veya nitelikli olmayan personel tarafından gerçekleştirilmesi.
• Yabancı objeler.
• Mücbir sebepler.
Ulusal/bölgesel yönetmelikler
Personeli korumak için, sistemin tamamı, standartlarda ve robotun kurulduğu ülkenin yönetmeliklerinde belirtilen güvenlik gereksinimlerine uygun şekilde tasarlanmalı ve kurulmalıdır.
Sistemin tamamı tedarikçi tarafından gözlemlenecektir
Entegratör, robot sistemi ile çalışan kişileri korumak için gerekli emniyet cihazlarının doğru şekilde tasarlanıp kurulmasından sorumludur.
Robotun harici cihazlara ve makinelere entegre edilmesi sırasında:
• Komple sistemi tedarik eden taraf, güvenlik fonksiyonunda kullanılan tüm devrelerin, bu fonksiyon için geçerli standartlarla iç içe geçtiğinden emin olmalıdır.
• Komple sistemi tedarik eden taraf, acil durdurma fonksiyonunda kullanılan tüm devrelerin acil durdurma fonksiyonunun geçerli standartlarına uygun olarak güvenli bir şekilde iç içe geçtiğinden emin olmalıdır.
Devamı sonraki sayfada 1.1.1 Sorumlulukların sınırlanması
Nihai uygulamanın entegratörü, tehlike ve risk (HRA) değerlendirmesi gerçekleştirmelidir.
Not
Nihai uygulamanın güvenliğinden entegratör sorumludur.
Güvenli erişim
Robot sistemi; çalıştırma, ayarlama ve bakım esnasında müdahalenin gerekli olduğu bütün alanlara güvenli erişime olanak verecek şekilde tasarlanacaktır.
İşlemlerin muhafazalı alan içerisinde gerçekleştirilmesi gerektiğinde, işlem konumları için güvenli ve yeterli erişim olacaktır.
Kabul öncesinde geçilmesi gereken güvenlik bölgeleri robotun çalışma alanının ön kısmında kurulmalıdır. Işık demetleri veya hassas matlar uygun aygıtlardır.
Operatörü, robotun çalışma alanı dışında tutmak için döner platformlar veya benzer ekipmanlar kullanılmalıdır.
Güvenli alan sağlamak için bir güvenlik çiti kullanılması önerilir. Manipülatör ile veya manipülatörün üzerinde çalışanları ezilme gibi tehlikelere karşı korumak için manipülatör etrafında yeterli alan sağlanmalıdır.
Robot tarafından ele alınan yük maksimum hızda atılırsa veya serbest bırakılırsa oluşan yüke direnmesini sağlamak üzere çitin veya çevreleme biriminin boyutu ayarlanmalıdır. Robot eksenlerinin maksimum sürat için maksimum hızı belirleyin ve robotun, çalışma hücresinde çalıştığı konumu belirleyin (bkz. Ürün özelliği'nde Robot hareketi bölümü).
Aynı zamanda bozulan veya arızalı döner aletin veya robota takılı diğer aygıtın neden olduğu maksimum etkiyi de dikkate alın.
Güvenli kullanım
Kullanıcılar; kayma, takılma ve düşme gibi tehlikelere maruz kalmayacaktır.
Çevre ekipmanlarının güvenli bir şekilde kapatılması mümkün olmalıdır. Ör. Torna makinası vb. Kesiciler, dönmeyi durdurana kadar muhafazanın kapalı olduğundan emin olun.
Parçaları manuel çalışmalarla (vanalarla) serbest bırakmak mümkün olmalıdır.
Güvenli tasarım
Acil durdurma düğmeleri kolayca erişilebilir yerlere yerleştirilmelidir, böylece robot hızlı bir şekilde durdurulabilir. Robot çalışma hücresi hareketinin tamamını düğmelerden herhangi biri durdurmuyorsa ve birden çok düğme varsa, belirlenen güvenlik fonksiyonunu belirtmek amacıyla acil durdurma düğmelerinin her birinin işaretlenmesi gerekir.
Tutucular/uç elemanları, güç kesintisi veya kontrolörde bir aksaklık durumunda çalışma parçalarını muhafaza edecek şekilde tasarlanmalıdır.
1.1.1 Sorumlulukların sınırlanması Devamı
Orijinal olarak teslim edilen robotların izinsiz değiştirilmesi yasaktır. ABB'nin izni olmadan, kaynak yapma, perçinleme veya gövdede yeni delikler açma yoluyla ek parçalar eklenmesi yasaktır. Aygıtın gücü bundan etkilenebilir.
DİKKAT
Tutucunun, kullanılması durumunda bir çalışma parçasını düşürmesini engelleyin.
1.1.1 Sorumlulukların sınırlanması Devamı
1.1.2 İlgili standartlar
Not
Listelenen standartlar, bu belgenin çıktığı tarihte geçerliydi. Kullanımdan kaldırılan veya başkasıyla değiştirilen standartlar, gerektiğinde bu listeden kaldırılır.
Standartlar, EN ISO
Ürün aşağıdaki gereksinimlere göre tasarlanmıştır:
Açıklama Standart
Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction
EN ISO 12100:2010
Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design
EN ISO 13849-1:2015
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design EN ISO 13850:2015
Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot
EN ISO 10218-1:2011
Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures
ISO 9787:2013
Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods
ISO 9283:1998
Classification of air cleanliness EN ISO 14644-1:2015i
Ergonomics of the thermal environment - Part 1 EN ISO 13732-1:2008
EMC, Generic emission EN 61000-6-4:2007 +
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 + A1:2010
(129-1 seçeneği)
EMC, Generic immunity EN 61000-6-2:2005
IEC 61000-6-2:2005
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources EN IEC 60974-1:2012ii
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements EN IEC 60974-10:2014ii
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements
EN IEC 60204-1:2006
Degrees of protection provided by enclosures (IP code) IEC 60529:1989 + A2:2013
i Sadece Clean Room korumalı robotlar.
ii Sadece ark kaynağı robotları için geçerlidir. Ark kaynağı robotları için EN IEC 61000-6-4 değiştirir.
Avrupa standartları
Açıklama Standart
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles EN 614-1:2006 + A1:2009
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design
EN 574:1996 + A1:2008 1.1.2 İlgili standartlar
Diğer standartlar
Açıklama Standart
Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/RIA R15.06
Safety standard for robots and robotic equipment ANSI/UL 1740
Industrial robots and robot Systems - General safety requirem- ents
CAN/CSA Z 434-14
1.1.2 İlgili standartlar Devamı
1.2 Güvenlik terminolojisi
1.2.1 Kılavuzdaki güvenlik sinyalleri
Güvenlik sinyallerine giriş
Bu bölümde kullanım kılavuzlarında anlatılan işler yapılırken söz konusu olabilecek tehlikeler açıklanmaktadır. Her bir tehlike şunlardan oluşur:
• Tehlike seviyesini gösteren bir başlık (TEHLİKE, UYARI veya DİKKAT) ve tehlike tipi.
• Operatör/servis personelinin tehlikeyi ortadan kaldırmaması durumunda olabileceklerin kısa bir açıklaması.
• İşi basitleştirmek için tehlikeleri ortadan kaldırmaya yönelik komut.
Tehlike seviyeleri
Aşağıdaki tablo, bu kılavuz boyunca kullanılan tehlike seviyelerini açıklayan başlıkları tanımlar.
Önemi İşaret
Sembol
Komutlara uyulmaması durumunda bir kazanın ort- aya çıkacağı, bunun ciddi veya ölümcül yaralanma ve/veya üründe ciddi hasarlara neden olabileceği uyarısı verilir. Yüksek voltajlı elektrik ünitelerine temas etme, patlama veya yangın riski, zehirli gazlara ilişkin riskler, ezilme, darbe, yüksekten düşme riski gibi tehlikelere ilişkin uyarılar için geçerlidir.
TEHLİKE
xx0200000022
Komutlara uyulmaması durumunda bir kazanın ort- aya çıkacağı, bunun ciddi, muhtemelen ölümcül yaralanmalara ve/veya üründe ciddi hasarlara neden olabileceği uyarısı verilir. Yüksek voltajlı elektrik ün- itelerine temas etme, patlama veya yangın riski, zehirli gazlara ilişkin riskler, ezilme, darbe, yüksekten düşme riski gibi tehlikelere ilişkin uyarılar için geçerl- idir.
UYARI
xx0100000002
Ciddi kişisel yaralanma veya ölümle sonuçlanabilec- ek elektrik çarpmalarına ilişkin uyarı verir.
ELEKTRİK ÇARPM- ASI
xx0200000024
Komutlara uyulmaması durumunda bir kazanın ort- aya çıkacağı, bunun ciddi yaralanma ve/veya üründe ciddi hasarlara neden olabileceği uyarısı verilir. Aynı zamanda yanıklar, göz yaralanması, işitme sorunu, ezilme veya kayma, takılma, darbe alma, yüksekten düşme vs. gibi risklere ilişkin de uyarılar verir. Bunl- ara ek olarak, ürüne hasar verme veya ürünün boz- ulmasına neden olma riski mevcut iken yapılan ek- ipman takma ve sökme işlemlerindeki fonksiyon gereksinimlerini içeren uyarılara uygulanır.
DİKKAT
xx0100000003
1.2.1 Kılavuzdaki güvenlik sinyalleri
Önemi İşaret
Sembol
Üründe ciddi hasarlara neden olabilecek elektrostatik tehlikelerle ilgili uyarı verir.
ELEKTROSTATİK BOŞALMA (ESD)
xx0200000023
Önemli gerçekleri ve koşulları açıklar.
NOT
xx0100000004
Ek bilgileri nereden bulabileceğinizi veya işlemleri nasıl daha kolay yapabileceğinizi açıklar.
İPUCU
xx0100000098
1.2.1 Kılavuzdaki güvenlik sinyalleri Devamı
1.2.2 Ürün etiketlerindeki güvenlik simgeleri
Etiketlere giriş
Bu bölümde, ürün üzerinde kullanılan etiketlerde yer alan güvenlik sembolleri açıklanır.
Semboller, etiketler üzerinde kombinasyonlar halinde kullanılır ve her bir spesifik uyarıyı açıklar. Bu bölümdeki tanımlar geneldir, etiketler değerler gibi ek bilgiler içerebilir.
Not
Ürün üzerindeki etiketlerde yer alan güvenlik ve sağlık sembolleri incelenmelidir.
Sistem geliştirici veya toplayıcı tarafından verilen ek güvenlik bilgilerine de uyulmalıdır.
Etiket tipleri
Hem manipülatör hem de kontrolör, ürün ile ilgili önemli bilgiler içeren çok sayıda güvenlik ve bilgi etiketiyle donatılmıştır. Bu bilgiler, örneğin kurulum, servis veya çalışma sırasında robotu kullanan tüm personel için kullanışlıdır.
Güvenlik etiketleri dilden bağımsızdır, sadece grafikler kullanırlar. BakınızGüvenlik etiketleri üzerindeki semboller sayfa 18.
Bilgi etiketleri, metin şeklinde bilgiler içerebilir (İngilizce, Almanca ve Fransızca).
Güvenlik etiketleri üzerindeki semboller
Açıklama Sembol
Uyarı!
xx0900000812
Komutlara uyulmaması durumunda bir kazanın ortaya çıkacağı, bunun ciddi, muhtemelen ölümcül yaralanmalara ve/veya üründe ciddi hasarlara neden olabileceği uyarısı verilir. Yüksek voltajlı elektrik ünitelerine temas etme, patlama veya yangın riski, zehirli gazlara ilişkin riskler, ezilme, darbe, yüksekten düşme riski gibi tehlikelere ilişkin uyarılar için geçerlidir.
Dikkat!
xx0900000811
Komutlara uyulmaması durumunda bir kazanın ortaya çıkacağı, bunun ciddi yaralanma ve/veya üründe ciddi hasarlara neden olabileceği uyarısı verilir. Aynı zamanda yanıklar, göz yaralanm- ası, işitme sorunu, ezilme veya kayma, takılma, darbe alma, yüksekten düşme vs. gibi risklere ilişkin de uyarılar verir.
Bunlara ek olarak, ürüne hasar verme veya ürünün bozulmasına neden olma riski mevcut iken yapılan ekipman takma ve sökme işlemlerindeki fonksiyon gereksinimlerini içeren uyarılara uyg- ulanır.
Yasak
xx0900000839
Diğer sembollerle birlikte kullanılır.
1.2.2 Ürün etiketlerindeki güvenlik simgeleri
Açıklama Sembol
Kullanıcı dökümantasyonuna bakın
xx0900000813
Ayrıntılar için kullanıcı dökümantasyonunu okuyun.
Hangi kılavuzun okunacağı sembollerle tanımlanmıştır:
• Metin yok: Ürün kılavuzu.
• EPS: Application manual - Electronic Position Switches.
Sökmeden önce ürün kılavuzuna bakın
xx0900000816
Sökmeyin
xx0900000815
Bu parçanın sökülmesi yaralanmaya neden olabilir.
Genişletilmiş dönüş
xx0900000814
Bu eksen, standart ile karşılaştırıldığında genişletilmiş dönüşe (çalışma alanı) sahiptir.
Fren ayırma
xx0900000808
Bu düğmeye basıldığında fren ayrılacaktır. Bu, robot kolunun aşağı düşebileceği anlamına gelir.
Devamı sonraki sayfada 1.2.2 Ürün etiketlerindeki güvenlik simgeleri Devamı
Açıklama Sembol
Contaları gevşetirken devrilme riski
xx0900000810
Robot, contalar güvenli bir şekilde bağlanmadığında devrileb- ilir.
xx1500002402
Çarpma
xx0900000817
Çarpma yaralanmaları riski.
1.2.2 Ürün etiketlerindeki güvenlik simgeleri Devamı
Açıklama Sembol
Isı
xx0900000818
Yanıklara neden olabilecek sıcaklık riski. (Her iki işaret kull- anılır)
3HAC 4431-1/06
!
xx1300001087
Robotun hareket etmesi
1 2 3
4 5 6
xx0900000819
Robot beklenmedik şekilde hareket edebilir.
xx1000001141
1
2 3
4
xx1500002616
Devamı sonraki sayfada 1.2.2 Ürün etiketlerindeki güvenlik simgeleri Devamı
Açıklama Sembol
Fren ayırma düğmeleri
xx0900000820
xx1000001140
Contanın kaldırılması
xx0900000821
Kısaltıcı ile birlikte zincir sapanı
xx1000001242
Robotun kaldırılması
xx0900000822
Yağ
xx0900000823
Yağ kullanılmasına izin verilmiyorsa, yasakla birlikte kullanılab- ilir.
Mekanik durdurma 1.2.2 Ürün etiketlerindeki güvenlik simgeleri
Devamı
Açıklama Sembol
Mekanik durdurma yok
xx1000001144
Depolanan enerji
xx0900000825
Bu parçanın depolanan enerji içerdiği uyarısını verir.
Sökmeyin sembolü ile birlikte kullanılır.
Basınç
xx0900000826
Bu parçanın basınçlı olduğu uyarısını verir. Genellikle, basınç seviyesi ile ek metin içerir.
Koldan kapatma
xx0900000827
Kontrolör üzerindeki güç anahtarını kullanın.
Üzerine basmayın
xx1400002648
Bu parçaların üzerine basmanın parçalara hasar verebileceği uyarısında bulunur.
1.2.2 Ürün etiketlerindeki güvenlik simgeleri Devamı
1.2.3 Kontrolör etiketleri üzerindeki güvenlik sembolleri
Etiketlere giriş
Bu bölümde, kontrolör üzerinde kullanılan etiketlerde yer alan güvenlik sembolleri açıklanır.
Semboller, etiketler üzerinde kombinasyonlar halinde kullanılır ve her bir spesifik uyarıyı açıklar. Bu bölümdeki tanımlar geneldir, etiketler değerler gibi ek bilgiler içerebilir.
Not
Ürün üzerindeki etiketlerde yer alan güvenlik ve sağlık sembolleri incelenmelidir.
Sistem geliştirici veya toplayıcı tarafından verilen ek güvenlik bilgilerine de uyulmalıdır.
Etiket tipleri
Hem manipülatör hem de kontrolör, ürün ile ilgili önemli bilgiler içeren çok sayıda güvenlik ve bilgi etiketiyle donatılmıştır. Bu bilgiler, örneğin kurulum, servis veya çalışma sırasında robotu kullanan tüm personel için kullanışlıdır.
Bilgi etiketleri, metin şeklinde bilgiler içerebilir (İngilizce, Almanca ve Fransızca).
Güvenlik etiketleri üzerindeki semboller
Açıklama Etiket
Elektrik çarpması
xx1400001151
Kontrolör içindeki ESD duyarlı bileşenler.
xx1400001162
Kontrolöre bakım yapmadan önce güç kaynağının bağlantısını kesin.
xx1400001161
Kontrolöre bakım yapmadan önce güç kaynağının bağlantısını kesin (yalnızca kaynak donanımı için).
xx1400001160
Kontrolöre servis yapmadan önce güç kaynağı bağlantısını kesin (UL ana şebeke şalteri olmayan kontrol cihazları için).
xx1700000354
1.2.3 Kontrolör etiketleri üzerindeki güvenlik sembolleri
Açıklama Etiket
Ana şalter KAPALI konumda olduğu halde modül içinde yüksek gerilim.
xx1400001156
IRC5 kontrolörü kaldırma talimatı
xx1400001157
Gerekli kurulum alanı.
xx1400001155
ABB Basic Care servis anlaşması için QR kodu.
xx1400001154
Devamı sonraki sayfada 1.2.3 Kontrolör etiketleri üzerindeki güvenlik sembolleri Devamı
Açıklama Etiket
Servisten önce kullanım kılavuzunu okuyun.
xx1400001152
Robot sistemi (dahili) elektrik güvenliği kontrolü.
xx1400001158
Robot sistemi (dahili) fonksiyonel testi.
xx1400001159
Derecelendirme etiketi
xx1400001163
UR sertifikalı (bileşen)
xx1400002060
1.2.3 Kontrolör etiketleri üzerindeki güvenlik sembolleri Devamı
Açıklama Etiket
UL sertifikalı (kontrolörlü robot sistemi)
xx1400002061
SafeMove etiketi (SafeMove Basic ve SafeMove Advanced yazılımı için).
xx1700000355
Güvenlik UL etiketi (UL işareti ile birlikte İşlevsel Güvenlik çözümü için).
xx1700000353
1.2.3 Kontrolör etiketleri üzerindeki güvenlik sembolleri Devamı
1.3 Güvenli bir şekilde çalışmak
1.3.1 Koruyucu durdurma ve acil durdurma
Genel Bakış
Koruyucu durdurmalar ve acil durdurmalar, IEC 60204-1:2005 ve EN ISO 10218-1:2011 standartları tarafından tanımlanmıştır.
Durdurmalar, kategori 0 ya da kategori 1 sınıfında olabilir.
IEC 60204 bölümünde tanımlandığı gibi, makine aktüatörlerine giden gücün aniden kesilmesi (yani kontrolsüz bir durdurma).
IRC5 modelinde bu, tahrik ünitelerindeki güç aniden kesilerek gerçekleştirilir.
Durdurma kategorisi 0
IEC 60204 bölümünde tanımlandığı gibi, makine aktüatörlerine durdurma için kullanabilecekleri kadar güç verilip, durdurma gerçekleştikten sonra gücün kesildiği durdurma. IRC5 model- inde bu, tahrik ünitelerindeki güç, servolar makineyi durdurmak için 1 saniye kullanıldıktan sonra kesilerek gerçekleştirilir.
Durdurma kategorisi 1
Koruyucu durdurma veya acil durdurma başlatmak için girişler
Koruyucu durdurma veya acil durdurma başlatmak için kullanılabilecek birkaç güvenlik girişi bulunur. Bu güvenlik girişlerinin tümü, EN ISO 13849-1 belgesinde anlatılan yapı kategorisi 3 türündedir.
Bu güvenlik girişleri, bir kategori 0 veya kategori 1 durdurmasını başlatır.
Açıklama Durdurma başlatmak için
güvenlik girişleri
Otomatik Durdurma güvenlik girişi yalnızca otomatik modda çalışır.
Otomatik modda koruyucu durdurma
Varsayılan yapılandırma, durdurma kategorisi 1’dir.
Gerek otomatik gerekse manuel modda bir koruyucu durdurma başlatmak için iki güvenlik girişi vardır. Bunlar, Genel Durdurma güvenlik girişi ve Üstün Durdurma güvenlik girişidir.
Otomatik ve manuel modda koruyucu durdurma
Varsayılan yapılandırma, durdurma kategorisi 1’dir.
Acil Durdurma, gerek otomatik gerekse manuel modda çalışır.
Acil durdurma
Varsayılan yapılandırma, durdurma kategorisi 0’dir.
Durdurma kategorisinin yapılandırmasını değiştirme için bkz. Technical reference manual - System parameters.
Koruyucu durdurma
Koruyucu durdurmalar, kontrolördeki Otomatik Durdurma, Genel Durdurma ve Üstün Durdurma özel güvenlik girişleri aracılığıyla çalıştırılır. Örneğin, koruyucu girişler, varlık sensör cihazlarının güvenlik çıkışlarına bağlanır. Bunun amacı muhafaza sağlamaktır.
Bkz. Ürün kılavuzu - IRC5 bölümünde Kurulum ve devreye alma 1.3.1 Koruyucu durdurma ve acil durdurma
Acil durdurma
Acil durdurma fonksiyonu, muhafaza önlemlerinin veya diğer güvenlik fonksiyonlarının yerine kullanılmamalı, tamamlayıcı bir koruma önlemi olarak kullanılmak üzere tasarlanmalıdır. (Bkz. ISO 13850.)
Not
Robotun fazladan ve gereksiz yere aşınmasına neden olacağından, acil durdurma koruyucu durdurma ya da program durdurma için kullanılmamalıdır.
Program durdurmanın nasıl yapılacağını anlamak için, bkz. Programların durdurulması bölümü, Çalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5.
Robot için işaretlenen seçeneklere bağlı olarak, acil durdurmaların sayısı değişebilir.
Robot ve komple makine belgelerine bakın.
Robot durdurmak için diğer yöntemler
Robotu durdurmak için başka yöntemler de vardır. Bkz:
• Ürün kılavuzu - IRC5 Bölümünde Kurulum ve devreye alma
• Technical reference manual - System parameters
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
1.3.1 Koruyucu durdurma ve acil durdurma Devamı
1.3.2 Güvenlik aletleri
Muhafaza mekanizmaları
Robot sisteminizde, kapı kilitleri, güvenlik ışık perdesi, güvenlik matları ve diğer malzemeler gibi geniş muhafaza donanımları ile donatılabilir. En yaygın olanı, açtığınızda robotu geçici olarak durduran kapı kilididir.
Kontrolörde üç ayrı muhafaza mekanizması vardır, genel mod muhafazalı durdurma (GS), otomatik mod muhafazalı durdurma (AS) ve üstün muhafazalı durdurma (SS).
....
Muhafazalar aşağıdakilere bağlanır...
çalışma modundan bağımsız olarak her zaman aktiftir.
GS mekanizması
sadece sistem otomatik modda iken aktiftir.
AS mekanizması
çalışma modundan bağımsız olarak her zaman aktiftir.
SS mekanizması
Robot sisteminin nasıl yapılandırıldığını ve muhafaza mekanizmalarının nereye yerleştirildiğini ve nasıl çalıştığını görmek için tesis veya hücre dokümanlarınıza bakın.
Güvenlik denetimi
Acil durdurma ve muhafaza mekanizmaları denetlenir ve böylelikle herhangi bir arıza kontrolör tarafından tespit edilir ve sorun çözülene kadar robot durdurulur.
Dahili durdurma fonksiyonları
Kontrolör sürekli olarak donanım ve yazılım fonksiyonelliğini gözlemler. Herhangi bir sorun veya hata tespit edilirse, robot, sorun çözülene kadar durdurulur.
daha sonra...
Arıza....
basit bir program durdurma yapılır (SYSSTOP).
basit ve kolayca çözülebilecekse
bir SYSHALT çıkarılır, bu da koruyucu bir durdurm- ayla sonuçlanır.
önemsiz ve çözülebilecekse
bir SYSFAIL düzenlenir, bu da sistemin acil durd- urmasını sağlar. Kontrolör normal çalışmasına dönmek için yeniden başlatılmalıdır.
önemli bir arıza ise ve örneğin arızalı bir donanım söz konusu ise
Robotun çalışma aralığının sınırlandırılması
Robotun çalışma aralığı, mekanik durdurma veya yazılım fonksiyonları ile veya bunların her ikisi birlikte kullanılarak sınırlandırılabilir.
Robot sisteminin nasıl yapılandırıldığını görmek için tesis veya hücre belgelerine bakın.
1.3.2 Güvenlik aletleri
1.3.3 Otomatik mod hakkında
Otomatik mod nedir?
Otomatik modda üç konumlu etkinleştirme aygıtının güvenlik fonksiyonu bypass geçildiğinden, manipülatör, insan müdahalesi olmadan hareket edebilir.
UYARI
Otomatik modun seçilmesinden önce, iptal edilmiş olan herhangi bir güvenlik önlemi tam işlevsel hale geri alınmalıdır.
Normalde otomatik modda gerçekleştirilen işlemler
Aşağıdaki işlemler normalde otomatik modda gerçekleştirilir.
• İşlemeyi başlatma ve durdurma.
• RAPID programlarını yükleme, başlatma ve durdurma.
• Acil durdurmanın ardından cihaz yeniden kullanılmaya başlandığında, manipülatörü yoluna geri döndürme.
• Sistem yedekleme.
• Yedeklemeleri geri yükleme.
• Aletleri temizleme.
• Çalışma nesnelerini hazırlama veya yenileriyle değiştirme.
• Diğer işlemeye yönelik işlemleri gerçekleştirme.
Otomatik modda sınırlamalar
Otomatik modda hızlı hareket edilemez. Otomatik modda gerçekleştirilmemesi gereken bazı belirli işlemler vardır.
Otomatik modda yapılmaması gereken belirli işleri öğrenmek için tesis veya sistem belgelerine bakın.
Aktif muhafaza mekanizmaları
Hem genel modda durdurma (GS) mekanizmaları hem de otomatik modda durdurma (AS) mekanizmaları ve üstün durdurma (SS) mekanizmaları, otomatik modda çalışırken aktiftir.
İşlemedeki sorunların ele alınması
İşlemedeki sorunlar sadece spesifik bir manipülatör hücresini etkilemekle kalmaz aynı zamanda sorun spesifik bir hücreden kaynaklansa bile tüm sistemler zincirini etkiler.
Bu sorunlar sırasında ekstra dikkat etmek gerekir çünkü olaylar zinciri, tekli manipülatör hücresini çalıştırırken görülmeyen tehlikeli operasyonlara neden olabilir. Tüm düzeltme işlemleri, sadece arızalı manipülatör değil tüm üretim hattı hakkında tam bilgi sahibi olan personel tarafından yapılmalıdır.
Devamı sonraki sayfada 1.3.3 Otomatik mod hakkında
İşlemelerdeki sorunlara ilişkin örnekler
Taşıyıcıdan parçaları alan manipülatör mekanik arızalardan dolayı üretim sürecinden çekilebilir, o sırada taşıyıcı, üretim hattının geri kalan kısmında üretime devam etmek için görevde kalmalıdır. Tabi ki bu, manipülatörü, çalışan taşıyıcının yakınında hazırlamakta olan personelin ekstra dikkatli olması gerektiği anlamına gelir.
Kaynak yapan bir manipülatörün bakıma ihtiyacı vardır. Kaynak yapan manipülatör üretim sürecinden çekilirse, personel açısından yaratılacak tehlikeleri önlemek amacıyla çalışma tezgahını kullanan ve malzemeleri işleyen manipülatörün de üretimden çekilmesi zorunludur.
1.3.3 Otomatik mod hakkında Devamı
1.3.4 Manuel mod hakkında
Manuel mod nedir?
Manuel modda manipülatörün hareketi manuel olarak kontrol edilir. Manipülatörün motorlarının etkinleştirilmesi için üç konumlu etkinleştirme aygıtına basılması, hareketin etkinleşmesini sağlar.
Programlama ve program doğrulama için manuel mod kullanılır.
İki manuel mod vardır:
• Manuel düşük hız modu, genellikle manuel mod olarak adlandırılır.
• Manuel tam hız modu (ABD veya Kanada'da mevcut değil).
Manuel azaltılmış hız modu nedir?
Manuel düşük hız modunda hareket 250 mm/sn ile sınırlıdır. Ek olarak, her eksen için izin verilen maksimum hızla üzerinde de bir sınırlandırma vardır. Bu eksen sınırlandırmaları robota bağlıdır ve değiştirilemez.
Manipülatörün motorlarının etkinleştirilmesi için üç konumlu etkinleştirme aygıtına basılması gerekir.
UYARI
Mümkün olduğunda manuel çalışma modu, tüm personel güvenlik alanının dışındayken çalıştırılmalıdır.
Manuel tam hız modu nedir?
Manuel tam hız modunda, manipülatör, sadece manuel kontrol altında programlanmış hızda hareket edebilir.
Manuel tam hız modu, sadece program doğrulamada kullanılır.
Manuel tam hız modunda ilk hız sınırı 250 mm/sn'yi geçmez. Bu, hızın, programlanan hızın %3'ü oranında sınırlanması ile sağlanır. Manuel kontrol ile hız, %100 oranında artırılabilir.
Manipülatörün motorlarının etkinleştirilmesi için üç konumlu etkinleştirme aygıtına basılmalı ve programın yürütülmesini başlatmak için çalıştırmak için tut düğmesine basılmalıdır.
UYARI
Mümkün olduğunda manuel çalışma modu, tüm personel güvenlik alanının dışındayken çalıştırılmalıdır.
Devamı sonraki sayfada 1.3.4 Manuel mod hakkında
Manuel tam hız modunun opsiyonel olduğunu ve tüm robotlarda bulunmadığını unutmayın.
Not
Güncellenen standarda uygun olarak, ISO 10218-1:2011 Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robotsmanuel tam hız modunda aşağıdaki uyarlamalar yapılmıştır.
• Her seferinde hızı 250 mm/sn olarak sıfırlayarak, düğmeyi ya serbest bırakarak ya da düğmeye basarak merkezde etkinleştirilmiş konuma getirip üç konumlu etkinleştirme aygıtı yeniden başlatılır.
• RAPID programlarının düzenlenmesi ve manipülatörün hızlı hareket özelliği devre dışı bırakılmıştır.
Atlanan muhafazalı mekanizmalar
Otomatik mod muhafazalı durdurma (AS) mekanizmaları, manuel modda çalışırken atlanır.
Üç konumlu etkinleştirme aygıtı
Manuel modda manipülatörün motorları FlexPendant üzerindeki etkinleştirme aygıtı ile etkinleştirilir. Bu şekilde manipülatör sadece aygıta basılı olduğu süre boyunca hareket eder.
Bir programı manuel tam hız modunda çalıştırmak için, güvenlik amacıyla, hem üç konumlu etkinleştirme aygıtına hem de Başlat düğmesine basılı tutulması gerekir.
Aynı zamanda manuel tam hız modunda bir program boyunca ilerlerken de çalıştırmak için tut fonksiyonu uygulanır.
Üç konumlu etkinleştirme aygıtı, manipülatörün motorlarını etkinleştirmek için basma düğmesinin sadece yarısına kadar basılmasını gerektirecek şekilde tasarlanmıştır. Hem tamamen dışarıda hem de tamamen içeride konumlarda manipülatör hareket etmeyecektir.
Çalıştırmak için tut fonksiyonu
Aynı zamanda çalıştırmak için tut fonksiyonu, kademelendirme veya bir programı manuel tam hız modunda çalıştırmayı da mümkün kılar. Hızlı hareket etmek için çalışma modu ne olursa olsun çalıştırmak için tut fonksiyonunun gerekli olmadığını unutmayın. Çalıştırmak için tut fonksiyonu aynı zamanda manuel düşük hız modu için etkinleştirilebilir.
İşlemler normalde manuel azaltılmış hız modunda gerçekleştirilir
Aşağıdaki işlemler normalde manuel azaltılmış hız modunda gerçekleştirilir.
• Acil durdurmanın ardından çalışmaya başlandığında, manipülatörü kendi yoluna hareket ettirme.
• Hata koşullarından sonra I/O sinyallerinin değerini düzeltme.
• RAPID programları oluşturma ve düzenleme.
• Program yürütmeyi başlatma, kademelendirme ve durdurma; örneğin bir 1.3.4 Manuel mod hakkında
Devamı
• Programlanan konumları ayarlama İşlemler normalde manuel tam hız modunda gerçekleştirilir
Standarda ISO 10218-1:2011uygun olarak aşağıdaki işlemler manuel tam hız modunda gerçekleştirilebilir.
• Program yürütmenin son program doğrulama için başlatılması ve durdurulması
• Program yürütmenin kademelendirilmesi
• Hızın ayarlanması (%0–100)
• Program işaretleyicinin ayarlanması (Ana, alt program, imleç, servis programı vs. olarak ayarlama)
Manuel tam hız modunda aşağıdaki işlemler gerçekleştirilemez:
• Sistem parametre değerlerini değiştirme
• Sistem verilerinin düzenlenmesi
1.3.4 Manuel mod hakkında Devamı
1.4 Güvenlik eylemleri
1.4.1 Robotlar üzerinde kurulum ve servis çalışması sırasında güvenlik riskleri
Personel konusundaki şartlar
Sadece robotu bilen ve robotun çalışması ve kullanımı konusunda gerekli eğitimi almış kişilerin, robotun bakımını yapmasına izin verilir. Alkol, ilaç veya diğer sarhoş edici maddelerin etkisi altındaki kişilerin, robotun bakımını, onarımını yapması veya robotu kullanması yasaktır.
• Çalışmalardan sorumlu kişiler, söz konusu kurulum için güvenlik komutlarının mevcut olduğundan emin olmalıdır.
• Robotun kurulumunu yapan veya servisini/bakımını gerçekleştiren kişilerin söz konusu ekipman ve bağlantılı güvenlik hususlarında uygun eğitimi almış olması gerekir.
• Personel, acil durumlara veya anormal durumlara yanıt verebilmesi konusunda eğitilmelidir.
Kurulum ve servis sırasında genel riskler
Ürün kılavuzundaki talimatlara her zaman uyulmalıdır.
Düzgün bir şekilde sabitlemeden ve cıvata ile temeline/desteğine yerleştirmeden önce, robotu asla güce bağlamayın.
Siz sistemle çalışırken başka birinin kontrolör ve robotun gücünü açamayacağından emin olun. Kontrol bölmesindeki ana şalteri bir güvenlik kilidiyle kilitlemek iyi bir fikirdir.
Siz sistemle çalışırken başka birinin kontrolör ve robotun gücünü açamayacağından emin olun. Kontrolöre giden güç kablosunu çıkarmak iyi bir fikirdir.
Eğer robot; belirli bir yükseklikte, asılarak ya da zemin üzerinde doğrudan durmak dışında başka bir biçimde kuruluysa, doğrudan zemin üzerinde duran bir robot için daha fazla risk söz konusu olabilir.
Belirli eksenlerin karşılıklı dengelenmesi amacıyla robotu besleyen enerji, robot veya parçalarının sökülmesi durumunda boşaltılabilir.
Robotu hiçbir zaman merdiven olarak kullanmayın. Yani, servis çalışmaları sırasında kontrolör, motorlar veya diğer parçaların üzerine çıkmayın. Motorların yüksek sıcaklığı ve robotun üzerine yağ sıçraması olasılığı nedeniyle kayma riski mevcuttur.
Ayrıca robotun hasar görmesi riski de mevcuttur.
Ürüne zarar vermemek için, iş tamamlandıktan sonra ürün içinde gevşek vidalar, dönüş parçaları veya başka parçalar olmadığından emin olun.
Çalışma sorunları sırasında güvenlik riskleri
Düzeltici bakım, sadece tüm kuruluma ve aynı zamanda farklı parçalarla ilişkili özel risklere aşina olan kalifiye personel tarafından yapılmalıdır.
Çalışma süreci kesintiye uğrarsa, düzenli çalışma dışındaki konularla bağlantılı risklere özellikle dikkat etmek gerekir. Bu tür bir kesintinin manuel olarak 1.4.1 Robotlar üzerinde kurulum ve servis çalışması sırasında güvenlik riskleri
Yedek parçalar ve özel ekipman
ABB, ABB tarafından test edilmemiş ve onaylanmamış yedek parça ve özel ekipman tedarik etmez. Bu ürünlerin kurulumu ve/veya kullanımı, robotun yapısal özelliklerini ve sonuç olarak aktif veya pasif güvenlik işlemlerini olumsuz bir şekilde etkileyebilir.
ABB, orijinal olmayan yedek parça ve özel ekipmanların kullanılmasından
kaynaklanan hasarlardan sorumlu değildir. ABB, robotun izinsiz değiştirilmesinden kaynaklanan hasar veya yaralanmalardan sorumlu değildir.
Harici güvenlik aygıtlarının bağlantısı
Robot, dahili güvenlik fonksiyonlarının yanı sıra harici güvenlik aygıtlarının bağlanması için bir arayüz ile tedarik edilir. Harici güvenlik fonksiyonu diğer makinelerle ve çevresel ekipmanla bu arayüz üzerinden etkileşim kurabilir. Bu da kontrol sinyallerinin, çevresel ekipmanlardan ve aynı zamanda robotlardan gelen güvenlik sinyalleri üzerinde çalışabileceği anlamına gelir.
Kişisel koruma ekipmanı
Robotun kurulumu ile ilgili risk değerlendirmesine göre mutlaka uygun koruyucu ekipmanı kullanın.
1.4.1 Robotlar üzerinde kurulum ve servis çalışması sırasında güvenlik riskleri Devamı
1.4.2 Yangın söndürme
Not
Manipülatör veya kontrolörde yangın durumunda bir KARBONDİOKSİT (CO2) söndürücü kullanın.
1.4.2 Yangın söndürme
1.4.3 Şebeke gücünün kapalı olduğundan emin olun.
Açıklama
Yüksek voltajda çalışmak potansiyel ölüm tehlikesi yaratır. Yüksek voltaja maruz kalan kişiler ani kalp durması, yanıklar veya diğer ciddi yaralanmalarla karşı karşıya kalabilir. Bu yaralanmaları önlemek için, çalışmaya başlamadan önce kontrolörün ana gücünü kapatın.
Not
Bir MultiMove sistemindeki tüm ana güç anahtarlarını kapatın.
1.4.3 Şebeke gücünün kapalı olduğundan emin olun.
1.4.4 Aktif elektrik parçalarla bağlantılı riskler
Voltaj ile bağlantılı riskler, genel
Robotun elektrik ekipmanı üzerindeki çalışmalar, elektrik yönetmeliklerine uygun olarak kalifiye bir elektrikçi tarafından gerçekleştirilmelidir.
Duruma göre güç beslemesi açıkken sorun giderme işleminin yapılması gerekse bile robot, kusurlu parçaları onarırken, elektrik kabloların bağlantısını keserken ve ünitelerin bağlantısını yaparken veya sonlandırırken kapatılmalıdır (şebeke şalterini OFF olarak ayarlayarak).
Robotun ana beslemesinin, robotun çalışma alanı dışından kapatılabilecek şekilde bağlanması gerekir.
Siz sistemle çalışırken başka birinin kontrolör ve robotun gücünü açamayacağından emin olun. Kontrol bölmesindeki ana şalteri bir güvenlik kilidiyle kilitlemek iyi bir fikirdir.
Geçerli yönetmeliklere uyulursa kurulum, devreye alma ve bakım sırasında elektrik ekipman ve robot için gerekli koruma garanti edilir.
Gerilimle ilgili riskler, IRC5 kontrolörü
Örneğin aşağıdaki parçalarda, yüksek voltaj tehlikesi söz konusudur:
• Kontrolörde depolanan elektrik enerjisine (DC bağlantısı, ultrakapasitör bankası ünitesi) dikkat edin.
• I/O modülleri gibi ünitelere harici bir kaynaktan güç beslenebilir.
• Ana beslemesi/ana şalter
• Transformatörler
• Güç birimi
• Kontrol güç beslemesi (230 VAC)
• Doğrultucu ünitesi (262/400-480 VAC ve 400/700 VDC. Not: kapasitörler!)
• Sürücü ünitesi (400/700 VDC)
• Sürücü sistemi güç beslemesi (230 VAC)
• Servis çıkışları (115/230 VAC)
• Müşteri güç beslemesi (230 VAC)
• Ek aletler için güç besleme ünitesi veya makine kullanım süreci için özel güç besleme üniteleri.
• Kontrolöre bağlanan harici voltaj, robotun şebeke ile bağlantısı kesildiğinde bile aktif kalır.
• Ek bağlantılar.
Voltaj ile bağlantılı riskler, robot
Robot ile ilgili alçak gerilim tehlikesi.
• Motorlar için güç beslemesi (800 VDC'ye kadar).
• Aletler veya kurulumun diğer parçaları için kullanıcı bağlantıları (maks. 230 VAC).
1.4.4 Aktif elektrik parçalarla bağlantılı riskler
Voltaj ile bağlantılı riskler, aletler, malzeme kullanım aygıtları vs.
Aletler, malzeme kullanım aygıtları vs., robot sistemi OFF konumundayken bile aktif olabilir. Çalışma süreci sırasında hareket halinde olan güç besleme kabloları hasar görebilir.
1.4.4 Aktif elektrik parçalarla bağlantılı riskler Devamı
1.4.5 Ünite ESD'ye hassastır
Açıklama
ESD (elektrostatik boşalma), farklı potansiyellerdeki iki gövde arasında ya doğrudan temas yoluyla ya da elektrik alanla indüklenme nedeniyle elektrik statik yükün devridir. Parçalar veya konteynerleri çalışırken, uygun topraklama yapılmamış personele yüksek statik yük aktarılma olasılığı ortaya çıkar. Elektrostatik boşalma hassas elektronik parçaları bozabilir.
Güvenli kullanım
Not Eylem
Bilek bantları, hasarlı olmadıklarından ve doğru şekilde çalıştıklarından emin olmak için sık sık test edilmelidir.
• Ürün kılavuzu - IRC5
• Ürün kılavuzu - IRC5 Compact
• Ürün kılavuzu - IRC5 Panel Mounted Contr- oller
Bir bilek bandı kullanın. Bilek bandı düğmesi kontrolörün içinde bulun- ur.
1
Mat, akımı sınırlandıran direnç ile topraklanmalıdır.
ESD koruyucu zemin matı kullanın.
2
Mat, topraklanmalı ve statik voltajların kontrollü bir şekilde boşaltılmasını sağlamalıdır.
Bir yutucu masa matı kullanın.
3 1.4.5 Ünite ESD'ye hassastır
1.4.6 Etkinleştirme cihazı ve bas çalıştır işlevi
Üç konumlu etkinleştirme aygıtı
Üç konumlu etkinleştirme aygıtı manuel olarak çalıştırılır, sabit basınç basma düğmesi sürekli olarak bir konumda etkinleştirildiğinde, potansiyel olarak tehlikeli fonksiyonlara izin verir ancak bunları başlatmaz. Diğer konumlarda, tehlikeli fonksiyonlar güvenli bir şekilde durdurulur.
Üç konumlu etkinleştirme aygıtı, etkinleştirmek üzere basma düğmesinin sadece yarısına kadar basmanız gereken spesifik tipli aygıtlardır. Tamamen içeride ve tamamen dışarıda konumlarında, robotun çalışması mümkün değildir.
Not
Üç konumlu etkinleştirme cihazı, üzerinde, yarısına kadar basıldığında sistemi MOTORS ON konumuna getiren bir düğme bulunan el kumandasıdır. Etkinleştirme cihazı bırakıldığında veya tamamen basıldığında manipülatör MOTORS OFF duruma gelir.
El kumandasının güvenli bir şekilde kullanılmasını sağlamak için aşağıdakiler uygulanmalıdır:
• Etkinleştirme aygıtı hiçbir zaman çalışmaz duruma getirilmemelidir.
• Programlama ve test sırasında etkinleştirme aygıtı, robotun artık hareket etmesine gerek kalmadığı anda serbest bırakılmalıdır.
• Robotun çalışma alanına giren herkes her zaman el kumandasını tutuyor olmalıdır. Bunun nedeni, herhangi bir kişinin robotun kontrolünü kendi bilgisi dışında almasına engel olmaktır.
Çalıştırmak için tut fonksiyonu
Çalıştırmak için tut fonksiyonu, fonksiyona bağlı bir düğme manuel olarak harekete geçirildiğinde harekete izin verir ve serbest bırakıldığında tüm hareketleri durdurur.
Çalıştırmak için tut fonksiyonu sadece manuel modda kullanılabilir.
Çalıştırmak için tut fonksiyonunun IRC5 için nasıl çalıştırılacağı Çalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5 kısmında açıklanmıştır.
1.4.6 Etkinleştirme cihazı ve bas çalıştır işlevi
1.4.7 Acil durdurmalardan kurtarma
Genel Bakış
Acil durdurmalardan kurtarma basit ancak önemli bir prosedürdür. Bu prosedür, tehlikeli bir durum devam ederken robot sisteminin üretime dönmemesini sağlar.
Acil durdurma düğmelerinin sürgüsünü sıfırlama
Tüm basma düğmesi stili acil durdurma aygıtlarında, aygıtın acil durdurmasın sona erdirmek için bir sürgü özelliği bulunur.
Birçok durumda bu, işaretli basma düğmesini çevirerek yapılır ancak aynı zamanda sürgüyü serbest bırakmak için düğmeyi çektiğiniz aygıtlar da mevcuttur.
Otomatik acil durdurma aygıtlarını sıfırlama
Tüm otomatik acil durdurma aygıtlarında, serbest bırakılması gereken bir tür sürgüleme özelliği vardır. Robot sisteminizin nasıl yapılandırıldığını görmek için lütfen tesis veya hücre dokümanlarınıza bakın.
Acil durdurmalardan kurtarma
Eylem
Aygıtın acil durdurulmasına neden olan tehlikeli durumun ortadan kalktığından emin olun.
1
Acil durdurma koşulunu doğuran aygıt veya aygıtların yerini belirleyin ve aygıtları sıfırlayın.
2
Motorlar Açık düğmesine basarak, acil durdurma koşulunu sona erdirin.
3
1.4.7 Acil durdurmalardan kurtarma
2 Manipülatör
2.1 Robotları hareket ettirmek potansiyel ölüm tehlikesi yaratabilir!
Açıklama
Hareket eden robotlar, potansiyel ölüm makineleridir.
Çalışırken, robot beklenmedik ve bazen de mantıksız hareketler yapabilir. Ayrıca tüm hareketler büyük bir güçle gerçekleştirilir ve personelin yaralanmasına ve/veya robotun çalışma aralığında yer alan ekipmanın parçalarında hasarlar meydana gelmesine yol açabilir.
Güvenli kullanım
Not Eylem
Geçitler, ayak paspasları, ışık perdeleri vs.
gibi acil durdurma ekipmanı Motoru çalıştırmadan önce tüm acil durd-
urma ekipmanının doğru takılmış ve bağl- anmış olduğundan emin olun.
1
Çalıştırmak için tut fonksiyonunun nasıl kullanılacağı Çalıştırmak için tut fonksiyonu nasıl kullanılır bölümü, Çalışma kılav- uzu - FlexPendant ile IRC5 açıklanmıştır.
Genelde çalıştırmak için tut fonksiyonu sadece manuel tam hız modunda aktiftir.
Güvenliği arttırmak için, aynı zamanda bir sistem parametresi ile manuel düşürülmüş hız için çalıştırmak için tut düğmesine basılması mümkündür.
2
Çalıştırmak için tut fonksiyonu manuel modda kullanılır, otomatik modda değil.
Başlat düğmesine basmadan önce robotun çalışma aralığında personel bulunmadığınd- an emin olun.
3
2.1 Robotları hareket ettirmek potansiyel ölüm tehlikesi yaratabilir!
2.2 İlk test sürüşü yaralanma veya hasara neden olabilir
Açıklama
Kurulumdan ve servis işlemleri gerçekleştirildikten sonra, ilk deneme çalıştırmasından önce dikkate alınması gereken birkaç güvenlik riski vardır.
Güvenli kullanım
Kurulum, bakım veya onarımdan sonra ilk deneme çalıştırmasını gerçekleştirirken bu prosedürü kullanın.
TEHLİKE
Robotu aşağıdaki koşulları karşılamadan çalıştırmak, yaralanmaya neden olabilir ve robota ciddi hasar verebilir.
Eylem
Tüm aletleri ve yabancı nesneleri robottan ve çalışma alanından uzaklaştırın.
1
Çalıştırmadan önce robotun tüm vidalar vasıtasıyla pozisyonuna uygun şekilde sabitl- endiğinden emin olun.
2
Servis sırasında pozisyonu sabitlemek veya robot hareketini kısıtlamak için takılan güvenlik ekipmanının çıkarıldığından emin olun.
3
Geçerli ise, donanım ve çalışma parçasının emniyette olduğunu onaylayın.
4
Tüm güvenlik ekipmanlarını doğru bir şekilde kurun.
5
Tüm personelin, robota güvenli bir mesafede durduğundan ve güvenlik çitlerinin dışında robotun ulaşamayacağı yerde olduğundan, veya benzer bir güvenlik önlemi aldığınızdan emin olun.
6
Bakım veya onarım işlemi gerçekleştirildiyse, servise giren parçanın işlevine özellikle dikkat edin.
7
Çarpışma riskleri
DİKKAT
Robotun hareketlerini programlarken her zaman ilk test sürüşünden önce potansiyel çarpışma risklerini belirleyin.
Mekanik durdurmalar, her zaman robotun hareketlerini tamamen durdurmayacaktır.
2.2 İlk test sürüşü yaralanma veya hasara neden olabilir
2.3 Robotun çalışma aralığı içinde çalışma
UYARI
İşlerin robotun çalışma alanı içerisinde gerçekleştirilmesi gerekiyorsa, aşağıdaki hususlar incelenmelidir:
• Kontrolör üzerindeki çalışma modu seçici, üç konumlu etkinleştirme aygıtının işlemesi için ve bilgisayar bağlantısı veya uzaktaki denetim masasındaki bir operasyonu bloke etmek için manuel mod konumunda olmalıdır.
• Çalışma modu seçici Düşük hızda manuel mod konumundayken robotun maksimum hızı 250 mm/sn ile sınırlıdır. Bu çalışma alanına girerken normal konumda olmalıdır.
Tam hızda manuel mod (%100) konumu sadece risklerin farkında olan eğitimli personel tarafından kullanılabilir. Tam hızda manuel mod (%100) ABD veya Kanada'da mevcut değildir.
• Robotun dönen eksenine dikkat edin. Saç veya giysilerin takılmaması için eksenlerden uzak durun. Aynı zamanda robota monte edilmiş veya hücre içindeki döner aletlerin veya diğer aygıtların neden olabileceği diğer tehlikelerin de farkında olun.
• Kollarınızın, bacaklarınızın, ellerinizin veya parmaklarınızın robota sıkışmaması veya ezilmemesi için hareket eden parçalara mesafenizi koruyun.
• Robotun kontrolünü herhangi birinin almasını önlemek için her zaman hücre kapısına bir güvenlik kilidi takın ve çalışma alanına girerken üç konumlu etkinleştirme cihazını yanınıza alın.
UYARI
KESİNLİKLE hiçbir koşulda robot eksenlerinin altında durmayın! robot eksenleri, üç konumlu etkinleştirme aygıtını kullanırken veya robotun çalışma aralığında diğer işler gerçekleştirilirken robotun beklenmedik şekilde hareket etme riski vardır.
2.3 Robotun çalışma aralığı içinde çalışma
2.4 Sıcak parçalar yanıklara neden olabilir
Açıklama
Normal çalışma sırasında birçok parça sıcak olur. Bunlara dokunmak yanıklara neden olabilir.
Ayrıca sıcak yüzeyler üzerine yanıcı maddeler koyulursa yangın riski de bulunur.
Güvenli kullanım
Potansiyel olarak sıcak bileşene dokunmadan önce her zaman elinizi belirli bir uzaklıkta yaklaştırarak bu bileşenin ısı yayıp yaymadığını kontrol edin.
Potansiyel olarak sıcak bileşen sökülecekse veya diğer bir şekilde ele alınacaksa, bileşen soğuyana kadar bekleyin.
Metal yüzeylere hiçbir şey koymayın; örneğin kağıt veya plastik.
2.4 Sıcak parçalar yanıklara neden olabilir
2.5 Fren testi
Ne zaman test yapılır
Çalışma sırasında, her eksenin tutma frenleri normalde aşınır. Bir frenin hala fonksiyonunu yerine getirip getirmediğini görmek için test yapılabilir.
Nasıl test yapılır
Her eksen motorunun tutma freninin fonksiyonu aşağıda açıklandığı şekilde onaylanabilir:
1 Her robot eksenini, robot kolu ve yükün birleştirilmiş ağırlığının maksimum olacağı konumda çalıştırın (maksimum statik yük).
2 Motoru MOTORS OFF konumuna getirin.
3 Eksenin konumunu koruduğundan emin olun ve onaylayın.
Robot, motorlar kapalı iken konumunu değiştirmiyorsa, fren fonksiyonu yeterlidir.
2.5 Fren testi
2.6 Bataryaların kullanımı sırasında güvenlik riskleri
Açıklama
Normal kullanım şartları altında elektrot malzemesi ve bataryalardaki sıvı elektrolit, dışarıya açık değildir, bunun için bataryanın bütünlüğünün korunması ve
mühürlerinin bozulmamış olması gerekir.
Sadece suistimal (mekanik, termal, elektrik) durumunda maruz kalma riski ortaya çıkar ve bu güvenlik vanalarının etkinleştirilmesine ve/veya batarya konteynerinin bozulmasına neden olur. Koşullara bağlı olarak elektrolit sızıntısı, elektrod malzemelerinin nem/su ile reaksiyonu veya batarya delikleri/patlama/yangın durumu ortaya çıkabilir.
Not
Uygun bertaraf yönetmeliklerine uyulmalıdır.
Güvenli kullanım
Bataryalar çalışırken koruyucu gözlükler takın.
Sızıntı durumunda, lastik eldivenler ve kimyasal önlük giyin.
Yangın durumunda, bağımsız bir solunum aygıtı kullanın.
Kısa devre yapmayın, bataryayı yeniden şarj etmeyin, delmeyin, yakmayın, ezmeyin, suya batırmayın, zorla tahliye etmeyin veya ürün için belirtilen çalışma sıcaklıklarının dışındaki sıcaklıklara maruz bırakmayın. Yangın veya patlama riski.
2.6 Bataryaların kullanımı sırasında güvenlik riskleri
