1.4.1 Robotlar üzerinde kurulum ve servis çalışması sırasında güvenlik riskleri
Personel konusundaki şartlar
Sadece robotu bilen ve robotun çalışması ve kullanımı konusunda gerekli eğitimi almış kişilerin, robotun bakımını yapmasına izin verilir. Alkol, ilaç veya diğer sarhoş edici maddelerin etkisi altındaki kişilerin, robotun bakımını, onarımını yapması veya robotu kullanması yasaktır.
• Çalışmalardan sorumlu kişiler, söz konusu kurulum için güvenlik komutlarının mevcut olduğundan emin olmalıdır.
• Robotun kurulumunu yapan veya servisini/bakımını gerçekleştiren kişilerin söz konusu ekipman ve bağlantılı güvenlik hususlarında uygun eğitimi almış olması gerekir.
• Personel, acil durumlara veya anormal durumlara yanıt verebilmesi konusunda eğitilmelidir.
Kurulum ve servis sırasında genel riskler
Ürün kılavuzundaki talimatlara her zaman uyulmalıdır.
Düzgün bir şekilde sabitlemeden ve cıvata ile temeline/desteğine yerleştirmeden önce, robotu asla güce bağlamayın.
Siz sistemle çalışırken başka birinin kontrolör ve robotun gücünü açamayacağından emin olun. Kontrol bölmesindeki ana şalteri bir güvenlik kilidiyle kilitlemek iyi bir fikirdir.
Siz sistemle çalışırken başka birinin kontrolör ve robotun gücünü açamayacağından emin olun. Kontrolöre giden güç kablosunu çıkarmak iyi bir fikirdir.
Eğer robot; belirli bir yükseklikte, asılarak ya da zemin üzerinde doğrudan durmak dışında başka bir biçimde kuruluysa, doğrudan zemin üzerinde duran bir robot için daha fazla risk söz konusu olabilir.
Belirli eksenlerin karşılıklı dengelenmesi amacıyla robotu besleyen enerji, robot veya parçalarının sökülmesi durumunda boşaltılabilir.
Robotu hiçbir zaman merdiven olarak kullanmayın. Yani, servis çalışmaları sırasında kontrolör, motorlar veya diğer parçaların üzerine çıkmayın. Motorların yüksek sıcaklığı ve robotun üzerine yağ sıçraması olasılığı nedeniyle kayma riski mevcuttur.
Ayrıca robotun hasar görmesi riski de mevcuttur.
Ürüne zarar vermemek için, iş tamamlandıktan sonra ürün içinde gevşek vidalar, dönüş parçaları veya başka parçalar olmadığından emin olun.
Çalışma sorunları sırasında güvenlik riskleri
Düzeltici bakım, sadece tüm kuruluma ve aynı zamanda farklı parçalarla ilişkili özel risklere aşina olan kalifiye personel tarafından yapılmalıdır.
Çalışma süreci kesintiye uğrarsa, düzenli çalışma dışındaki konularla bağlantılı risklere özellikle dikkat etmek gerekir. Bu tür bir kesintinin manuel olarak 1.4.1 Robotlar üzerinde kurulum ve servis çalışması sırasında güvenlik riskleri
Yedek parçalar ve özel ekipman
ABB, ABB tarafından test edilmemiş ve onaylanmamış yedek parça ve özel ekipman tedarik etmez. Bu ürünlerin kurulumu ve/veya kullanımı, robotun yapısal özelliklerini ve sonuç olarak aktif veya pasif güvenlik işlemlerini olumsuz bir şekilde etkileyebilir.
ABB, orijinal olmayan yedek parça ve özel ekipmanların kullanılmasından
kaynaklanan hasarlardan sorumlu değildir. ABB, robotun izinsiz değiştirilmesinden kaynaklanan hasar veya yaralanmalardan sorumlu değildir.
Harici güvenlik aygıtlarının bağlantısı
Robot, dahili güvenlik fonksiyonlarının yanı sıra harici güvenlik aygıtlarının bağlanması için bir arayüz ile tedarik edilir. Harici güvenlik fonksiyonu diğer makinelerle ve çevresel ekipmanla bu arayüz üzerinden etkileşim kurabilir. Bu da kontrol sinyallerinin, çevresel ekipmanlardan ve aynı zamanda robotlardan gelen güvenlik sinyalleri üzerinde çalışabileceği anlamına gelir.
Kişisel koruma ekipmanı
Robotun kurulumu ile ilgili risk değerlendirmesine göre mutlaka uygun koruyucu ekipmanı kullanın.
1.4.1 Robotlar üzerinde kurulum ve servis çalışması sırasında güvenlik riskleri Devamı
1.4.2 Yangın söndürme
Not
Manipülatör veya kontrolörde yangın durumunda bir KARBONDİOKSİT (CO2) söndürücü kullanın.
1.4.2 Yangın söndürme
1.4.3 Şebeke gücünün kapalı olduğundan emin olun.
Açıklama
Yüksek voltajda çalışmak potansiyel ölüm tehlikesi yaratır. Yüksek voltaja maruz kalan kişiler ani kalp durması, yanıklar veya diğer ciddi yaralanmalarla karşı karşıya kalabilir. Bu yaralanmaları önlemek için, çalışmaya başlamadan önce kontrolörün ana gücünü kapatın.
Not
Bir MultiMove sistemindeki tüm ana güç anahtarlarını kapatın.
1.4.3 Şebeke gücünün kapalı olduğundan emin olun.
1.4.4 Aktif elektrik parçalarla bağlantılı riskler
Voltaj ile bağlantılı riskler, genel
Robotun elektrik ekipmanı üzerindeki çalışmalar, elektrik yönetmeliklerine uygun olarak kalifiye bir elektrikçi tarafından gerçekleştirilmelidir.
Duruma göre güç beslemesi açıkken sorun giderme işleminin yapılması gerekse bile robot, kusurlu parçaları onarırken, elektrik kabloların bağlantısını keserken ve ünitelerin bağlantısını yaparken veya sonlandırırken kapatılmalıdır (şebeke şalterini OFF olarak ayarlayarak).
Robotun ana beslemesinin, robotun çalışma alanı dışından kapatılabilecek şekilde bağlanması gerekir.
Siz sistemle çalışırken başka birinin kontrolör ve robotun gücünü açamayacağından emin olun. Kontrol bölmesindeki ana şalteri bir güvenlik kilidiyle kilitlemek iyi bir fikirdir.
Geçerli yönetmeliklere uyulursa kurulum, devreye alma ve bakım sırasında elektrik ekipman ve robot için gerekli koruma garanti edilir.
Gerilimle ilgili riskler, IRC5 kontrolörü
Örneğin aşağıdaki parçalarda, yüksek voltaj tehlikesi söz konusudur:
• Kontrolörde depolanan elektrik enerjisine (DC bağlantısı, ultrakapasitör bankası ünitesi) dikkat edin.
• I/O modülleri gibi ünitelere harici bir kaynaktan güç beslenebilir.
• Ana beslemesi/ana şalter
• Transformatörler
• Güç birimi
• Kontrol güç beslemesi (230 VAC)
• Doğrultucu ünitesi (262/400-480 VAC ve 400/700 VDC. Not: kapasitörler!)
• Sürücü ünitesi (400/700 VDC)
• Sürücü sistemi güç beslemesi (230 VAC)
• Servis çıkışları (115/230 VAC)
• Müşteri güç beslemesi (230 VAC)
• Ek aletler için güç besleme ünitesi veya makine kullanım süreci için özel güç besleme üniteleri.
• Kontrolöre bağlanan harici voltaj, robotun şebeke ile bağlantısı kesildiğinde bile aktif kalır.
• Ek bağlantılar.
Voltaj ile bağlantılı riskler, robot
Robot ile ilgili alçak gerilim tehlikesi.
• Motorlar için güç beslemesi (800 VDC'ye kadar).
• Aletler veya kurulumun diğer parçaları için kullanıcı bağlantıları (maks. 230 VAC).
1.4.4 Aktif elektrik parçalarla bağlantılı riskler
Voltaj ile bağlantılı riskler, aletler, malzeme kullanım aygıtları vs.
Aletler, malzeme kullanım aygıtları vs., robot sistemi OFF konumundayken bile aktif olabilir. Çalışma süreci sırasında hareket halinde olan güç besleme kabloları hasar görebilir.
1.4.4 Aktif elektrik parçalarla bağlantılı riskler Devamı
1.4.5 Ünite ESD'ye hassastır
Açıklama
ESD (elektrostatik boşalma), farklı potansiyellerdeki iki gövde arasında ya doğrudan temas yoluyla ya da elektrik alanla indüklenme nedeniyle elektrik statik yükün devridir. Parçalar veya konteynerleri çalışırken, uygun topraklama yapılmamış personele yüksek statik yük aktarılma olasılığı ortaya çıkar. Elektrostatik boşalma hassas elektronik parçaları bozabilir.
Güvenli kullanım
Not Eylem
Bilek bantları, hasarlı olmadıklarından ve doğru şekilde çalıştıklarından emin olmak için sık sık test edilmelidir.
• Ürün kılavuzu - IRC5
• Ürün kılavuzu - IRC5 Compact
• Ürün kılavuzu - IRC5 Panel Mounted Contr-oller
Bir bilek bandı kullanın. Bilek bandı düğmesi kontrolörün içinde bulun-ur.
1
Mat, akımı sınırlandıran direnç ile topraklanmalıdır.
ESD koruyucu zemin matı kullanın.
2
Mat, topraklanmalı ve statik voltajların kontrollü bir şekilde boşaltılmasını sağlamalıdır.
Bir yutucu masa matı kullanın.
3 1.4.5 Ünite ESD'ye hassastır
1.4.6 Etkinleştirme cihazı ve bas çalıştır işlevi
Üç konumlu etkinleştirme aygıtı
Üç konumlu etkinleştirme aygıtı manuel olarak çalıştırılır, sabit basınç basma düğmesi sürekli olarak bir konumda etkinleştirildiğinde, potansiyel olarak tehlikeli fonksiyonlara izin verir ancak bunları başlatmaz. Diğer konumlarda, tehlikeli fonksiyonlar güvenli bir şekilde durdurulur.
Üç konumlu etkinleştirme aygıtı, etkinleştirmek üzere basma düğmesinin sadece yarısına kadar basmanız gereken spesifik tipli aygıtlardır. Tamamen içeride ve tamamen dışarıda konumlarında, robotun çalışması mümkün değildir.
Not
Üç konumlu etkinleştirme cihazı, üzerinde, yarısına kadar basıldığında sistemi MOTORS ON konumuna getiren bir düğme bulunan el kumandasıdır. Etkinleştirme cihazı bırakıldığında veya tamamen basıldığında manipülatör MOTORS OFF duruma gelir.
El kumandasının güvenli bir şekilde kullanılmasını sağlamak için aşağıdakiler uygulanmalıdır:
• Etkinleştirme aygıtı hiçbir zaman çalışmaz duruma getirilmemelidir.
• Programlama ve test sırasında etkinleştirme aygıtı, robotun artık hareket etmesine gerek kalmadığı anda serbest bırakılmalıdır.
• Robotun çalışma alanına giren herkes her zaman el kumandasını tutuyor olmalıdır. Bunun nedeni, herhangi bir kişinin robotun kontrolünü kendi bilgisi dışında almasına engel olmaktır.
Çalıştırmak için tut fonksiyonu
Çalıştırmak için tut fonksiyonu, fonksiyona bağlı bir düğme manuel olarak harekete geçirildiğinde harekete izin verir ve serbest bırakıldığında tüm hareketleri durdurur.
Çalıştırmak için tut fonksiyonu sadece manuel modda kullanılabilir.
Çalıştırmak için tut fonksiyonunun IRC5 için nasıl çalıştırılacağı Çalışma kılavuzu - FlexPendant ile IRC5 kısmında açıklanmıştır.
1.4.6 Etkinleştirme cihazı ve bas çalıştır işlevi
1.4.7 Acil durdurmalardan kurtarma
Genel Bakış
Acil durdurmalardan kurtarma basit ancak önemli bir prosedürdür. Bu prosedür, tehlikeli bir durum devam ederken robot sisteminin üretime dönmemesini sağlar.
Acil durdurma düğmelerinin sürgüsünü sıfırlama
Tüm basma düğmesi stili acil durdurma aygıtlarında, aygıtın acil durdurmasın sona erdirmek için bir sürgü özelliği bulunur.
Birçok durumda bu, işaretli basma düğmesini çevirerek yapılır ancak aynı zamanda sürgüyü serbest bırakmak için düğmeyi çektiğiniz aygıtlar da mevcuttur.
Otomatik acil durdurma aygıtlarını sıfırlama
Tüm otomatik acil durdurma aygıtlarında, serbest bırakılması gereken bir tür sürgüleme özelliği vardır. Robot sisteminizin nasıl yapılandırıldığını görmek için lütfen tesis veya hücre dokümanlarınıza bakın.
Acil durdurmalardan kurtarma
Eylem
Aygıtın acil durdurulmasına neden olan tehlikeli durumun ortadan kalktığından emin olun.
1
Acil durdurma koşulunu doğuran aygıt veya aygıtların yerini belirleyin ve aygıtları sıfırlayın.
2
Motorlar Açık düğmesine basarak, acil durdurma koşulunu sona erdirin.
3
1.4.7 Acil durdurmalardan kurtarma