Bu tez çalışmasında demiryolları sinyalizasyon sistemlerinde kullanılan balizlerin anlık titreşim ve pozisyon bilgilerinden arıza takip sistemi geliştirilmiştir. Tasarlanan Modbus master arayüzü ve RS485 Bus ile her bir slaveden verilerin elde edildiği görülmüştür.
IMU sensör test işlemlerine bakıldığında sabitlik testinde ivme ölçerin X eksenine ±0.01 g değerinde, Y eksenine ±0.01 g değerinde, Z eksenine ise ±0.02 g değerinde bir gürültü etki etmiştir. Tilt testinde öncelikle X eksenine 90º sonra Y eksenine 90º olmak üzere breadboard hareket ettirildiğinde sensörün verimli bir tepki verdiği görülmüştür. Darbe testinde ise balizlerin darbeye maruz kaldığı varsayılmış sensörün sabit bulunduğu zemine darbe uygulanmıştır. Bu darbe neticesinde sensörün anlık olarak darbeye tepki verdiği gözlemlenmiştir. Test işlemlerinde IMU sensör devresinin balize entegre olduğu varsayılmış olup demiryolunda tren geçerken sensörün vereceği tepki ölçülmeye çalışılmıştır.
Sabitlik ve tilt testi sonuçlarına baktığımızda Juliusdottir‟in (2014) çalışmasındaki test sonuçlarına yakın değerler elde edilmiştir. Darbe testinde ise IMU sensöre uygulanan belirli aralıktaki darbelere karşı sensörün anlık tepki verdiği ve bu tepkilerin balizlerden elde edilmek istenilen titreşimler açısından uygun olduğu grafikte görülmüştür. Elde edilen bu değerlerin baliz durum bilgilerini öğrenmek için uygun olduğu görülmüştür.
Arayüz test işlemlerinde arayüzde bulunan “Oku” butonuyla herbir sensöre ayrı ayrı data okuma isteği gönderilebilmiştir. Arayüzde bulunan “Online” seçeneği ile de tüm sensörlere belirlenen zaman aralığında tarama yöntemiyle data okuma isteği gönderilebilmiştir. Arayüz test işlemlerinden bağlantı testlerine bakıldığında sensörlerde ve slave‟ler tarafında meydana gelen bağlantı kesilmelerinde sistemin, ilgili slave‟lerden data okuyamadığı ve bağlantılar yapıldıktan sonra data okumaya devam ettiği görülmüştür. Platform üzerinde yapılan testlere bakıldığında sistemin, tüm sensörler sabitken platforma titreşim uygulandığında belirlenen arıza tespit referans sınır değerlerine (±3°) göre arıza vermediği, daha sonra sırasıyla herbir sensör gevşek bırakıldığında belirlenen arıza tespit referans sınır değerlerine (±5°) göre ilgili sensörde arıza yakaladığı ve ilgi sensörün verilerini grafiksel olarak izleyebildiği görülmüştür.
Yukarıda bahsedilen test işlemlerine ve sonuçlarına bakıldığında demiryolu sinyalizasyonunda farklı bir açıdan düşünülen bu çalışmanın, literatürde bahsedilen UTİKAD‟ın (2013), Kızıltaş‟ın (2013), Yıldırım‟ın (2012), Gülener‟in (2009) çalışmalarında dikkat çekilen demiryolu sistemlerinin günümüzde hızla artması, artan bu sistemlere sinyalizasyon entegre edilmesi ve bu entegre edilen sinyalizasyon sistemlerinin güvenlik, emniyet, bakım ve onarım çalışmalarının gerekliliği konuları ışığında önemi anlaşılmıştır.
6.2 Öneriler
Bu çalışma demiryolu sinyalizasyon sistemlerinde sahada bulunan balizlerin anlık kontrolü, baliz arızalarının önceden tespiti, merkezi trafik kontrolünün (CTC) net arıza bildirimine göre bakım ekiplerinin arıza bölgesine direkt ulaşımı ve kısa sürede arıza giderimi, ERTMS/ETCS sistemlerinde seviye1, seviye2 ve seviye3 sinyalizasyon ekipmanlarından olan baliz kaynaklı tehir sürelerinin azaltılması, yolcuların zaman kaybetmeden seyahat etmeleri açısından avantajlıdır.
Diğer taraftan demiryolu hat uzunluğu ve kullanılan baliz sayısına bakıldığında her bir balize bu çalışmadaki sistemin entegre edilmesi, laboratuvarda kullanılan Modbus RTU ve RS485 haberleşmesinin en fazla 1200 m‟ye kadar etkili olması, 1200 m‟den sonra amplifikatör devrelerinin kullanılması ihtiyacı ve maliyet konuları açısından dezavantajlı görülmektedir. Ayrıca sistemde kullanılan MPU6050 sensörünün konum tespitinde tek başına yetersiz kaldığı ve magnetometer sensör ile beraber kullanılması gerektiği görülmektedir.
Yukarıda bahsedilen dezavantajlar değerlendirildiğinde herhangi bir balizin kırılması, kaybolması veya çalınması halinde bir baliz maliyeti yaklaşık 5000 TL‟dir. Bu çalışma ile net arıza teşhisi yapılarak zaman ve yakıt tasarrufu elde edilmesi, artan tehir sürelerine karşı arıza bakım-onarım işleri için demir yolu işletmelerinin özel firmalara yüksek maliyetli bakım ihaleleri açması, bu çalışmanın haberleşme sistemi iyileştirilerek demiryolu hatlarındaki sinyalizasyon için mevcut bulunan fiber hatlarına entegre edilebilmesi, aynı sistemin baliz dışındaki ekipman için de kullanılabilmesi gibi konular göz önünde bulundurulduğunda bu ve buna benzer çalışmaların önemi daha iyi anlaşılacaktır.
KAYNAKLAR
Arduino, 2015, Arduino UNO & Genuino UNO [online], https://www.arduino.cc/ en/Main/ArduinoBoardUno [Ziyaret Tarihi: 25 Kasım 2015].
Akgök, E., 2009, Petri Ağları İle Demiryolu Anklaşman Ve Sinyalizasyon Tasarımı, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul Albrecht, T., Lüddecke, K., Zimmermann, J., 2013, A Precise and Reliable Train Positioning System and its Use for Automation of Train Operation, 978-1-4673- 5277-2/13/$31.00 IEEE
Altın, C., Er, O., 2015, Complementary Filter Application for Inertial Measurement Unit, Bozok University, Department of Electrical and Electronics Engineering, 66100, Yozgat, Turkey, e-LSE 11(2)
Bajpai, A., Karad, D., Pawar, M., Pilankar, M., 2007, Introduction to the Train Management System of Western Railway, B.E. project work, Divisional Railway Manager Office, Mumbai Central
Bekele, Y., 2015, Failure analysis of signaling system of Addis Ababa-Light Rail Transit, Master of science thesis, Addis Ababa University, Addis Ababa Institute of Technology, School of Electrical and Computer Engineering
Bloomfield, R., Bloomfield, R., Gashi, I., Stroud, R., 2012, Independent Consultant, UK, Centre for Software Reliability, City University London, London, UK
Camargo, J., B., Almesdia, J., R., Cugnaska, P., S., Risk analysis of a CBTC signaling system, Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, São Paulo-SP, Brazil Chen, B., Schmittner, C., Ma, Z., Temple, W., G., Dong, X., Jones, D., L., Sanders, W.,
H., Security Analysis of Urban Railway Systems: The Need for a Cyber-Physical Perspective, Advanced Digital Sciences Center, Singapore, Austrian Institute of Technology, Austria, University of Illinois at Urbana-Champaign, IL
Dr Abed, S., K., 2010, European Rail Traffic Management System – An Overview, Iraq J. Electrical and Electronic Engineering, Vol.6 No.2
Gülener, Y., 2009, Bir raylı ulaşım sinyalizasyon sistemi gerçekleştirme, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 1-5, 43-51. Flammini, F., 2013, Automatic train protection systems, Innovation & Security
Engineer, Innovation & Security, Ansaldo STS, Italy, Ind Eng Manage 2:5
Hao, Z., Guohuan, L., Honghui, W. and Zhongkui, S., 2012, Development for protocol conversion gateway of Industrial Field Bus, International Conference on WTCS 2009, AISC 117, pp. 211–216.
Hatsukade, S., Yamanaka, A., 2014, Calculation of Interference between Railway Traction Inverters and Balises, EMC‟14/Tokyo, 13A2-A1
InvenSense Inc., 2013, MPU-6000 and MPU-6050 Product specification revision 3.4, document number: PS-MPU-6000A-00, U.S.A.
Jose, S., K., Mary, X., A., and Mathew, N., ARM 7 Based Accident Alert and Vehicle Tracking System, International Journal of Innovative Technology and Exploring Engineering (IJITEE) ISSN: 2278-3075, Volume-2, Issue-4, March 2013
Juliusdottir, S., A., 2014, Movement measurement device for airplanes, Haskolinn Reykjavik University.
Kanso, K., Moller, F., Setzer, A., 2009, Automated Verification of Signalling Principles in Railway Interlocking Systems, Dept. of Computer Science Swansea University, Swansea,UK, ELSEIVER Electronic Notes in Theoretical Computer Science 250 19–31
Kızıltaş, M. Ç.,2013, Yüksek hızlı demiryolları mevcut durum, gelişme eğilimleri, Türkiye ve dünyadaki örneklerin değerlendirilmesi, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 1-4.
King, T., 2015, RS485 serial communications; RS485 module [online], http://arduino- info.wikispaces.com/RS485-Modules [Ziyaret Tarihi: 10Aralık 2015].
Kiruthiga.M, Dhivya.M.M, Dhivya.P, Yugapriya.R, 2014, Wireless Communication System For Railway Signal Automation At Unmanned Level, PG Scholar, Department of ECE, Bannari Amman Institute of Technology, IJIRSET Volume 3, Special Issue 1
Kunifuji, T., Nishiyama, J., Sugahara, H., Okada, T., Fukuta, Y., Matsumoto, M., 2008, A railway signal control system by optical lan and design simplification, Research and Development Center of JR East Group, East Japan Railway Company, Saitama, Japan, Journal of networks, vol. 3, no. 7
Kunifuji, T., Network-based Signaling Development: Progress and Future Outlook, JR EAST Technical Review-No.25
Kumar, S., K., Angadi, S., 2013, Automatic Signalling System for Trains, International Journal of Engineering Trends and Technology (IJETT) - Volume4Issue4
Lindblom, J., 2012, Serial communication [online], https://learn.sparkfun.com /tutorials/serial-communication#rules-of-serial [Ziyaret Tarihi: 11 Kasım 2015]. Lundberg, P., 2002, Eurobalise Transmission System, A Technical Overview, Technical
Meeting of the Institution, The Institution of Electrical Engineers, London WC2 Wednesday 9th October
Madhira, K., Gandhi, A. and Gujral, A., Self balancing Robot using Complementary filter Implementation and analysis of Complementary filter on SBR, International
Conference on Electrical, Electronics, and Optimization Techniques (ICEEOT) - 2016
Mecitoğlu, F., 2013, Demiryolu sinyalizasyon sistemi simulatörü ve scada sistemi, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 6-7.
Megep, 2011, Raylı sistemler teknolojisi sinyalizasyon elektrifikasyon ve haberleşme tesisleri 521MMI508, Megep Modülü, Ankara.
Min, H., G., Jeung, E., T., Complementary Filter Design for Angle Estimation using MEMS Accelerometer and Gyroscope, Robotics Lab., NTREX Ltd., co., Juan- Dong 5-38, Nam-Gu, Incheon, Korea, Department of Control and Instrumentation, Changwon National University, Changwon, 641-773, Korea Modbus.org, 2002, MODBUS over Serial Line Specification & Implementation guide V1.0.
Morant, A., 2014, Dependability and maintenance analysis of railway signalling systems, Licentiate Thesis, Luleå University of Technology, 1-59.
Morant, A., Galar, D., Division of Operation and Maintenance Engineering, Luleå University of technology Luleå, 97 817, Sweden, The Ninth International Conference on Condition Monitoring and Machinery Failure Prevention Technologies
Morant, A., Westerberg, M., Per-Olof Larsson-Kråik, Knowledge management in a railway network: The case of signalling systems, Luleå Railway Research Centre, Division of Operation, Maintenance and Acoustics, Luleå University of Technology, Luleå, Sweden
Morant, A., Wisten, A., Galar, D., Kumar, U., Niska, S., 2012, Railway EMI impact on train operation and Environment, ResearchGate, Conference paper January, DOI:10.1109 /EMCEUROPE. 2012.6396847
Niculescu, M., Golgojan A., I., Bednarz, A., Ivanova, G., Maly, T., 2014, Smart Rail İnfrastructure, Maintenance And Life Cycle Costs, Volume 9 Special Edition. Papasideris, K., Landry, C., Sutter, B. And Wilson, A., 2009, Environment temperature
control using modbus and RS485 communication standards, Engineering Technology and Industrial Distribution Department Texas A&M University. Poré, J., 2003, Migration to ERTMS on Existing Lines, Technical Meeting of the
Institution, The Institution of Electrical Engineers, London WC2 Tuesday 12th
February
Rodenas, L., 2014, Arduino sketch that returns calibration offsets for MPU6050 Version 1.1.
Rowberg, J., 2012, Arduino sketch for MPU6050 to calculate commplementary filter data.
Sandidzadeh, M., A., Khodadadi, A., 2011, Optimization of balises placement in railway track using a vehicle, an odometer and genetic algorithm, School of Railway Engineering, Iran University of Science and Technology, Tehran, Iran. Sasaki, T., Nishibori, N., Development of train detection system by microwave balises ,
based on Safety Integrity Level and Safety Life cycle, Railway Technical Research Institute Hirofumi Ogushi Japanese West Railway Company Takayuki Kasai, Yasuko Hidaka Nippon Signal Co.,Ltd, ID Number 233 Category 3.8 Low- cost train control for low-density
Simply Modbus, 2015, How is data stored in Standard Modbus? and Exception
Responses [online], http://www.simplymodbus.ca/FAQ.htm and
http://www.simplymodbus.ca/exceptions.htm [Ziyaret Tarihi: 5 Ocak 2016]. Smith, P., Kyriakidis, M., Majumdar, A., Ochieng, W., Y., 2016, Impact of European
Railway Traffic Management System on Human Performance in Railway Operations, Transportation Research Record: Journal of the Transportation Research Board, No. 2374, Transportation Research Board of the National Academies, Washington, D.C., 2013, pp. 83–92.
Soderi, S., Hamalainen, M., Iinatti, J., 2016, Cybersecurity considerations for Communication Based Train Control, Alstom Signalling Solutions, Florence, Italy, Centre for Wireless Communications, University of Oulu, Oulu, Finland, ResearchGate, Conference paper January
Söyler H. ve Açıkbaş S., 2005: Raylı toplu taşımada sinyalizasyon sistemleri, Elektrik- Elektronik- Bilgisayar Mühendisliği 11. Ulusal Kongresi.
Starlino, 2009, A Guide To using IMU(Accelerometer and Gyroscope Devices) in
Embedded Applications [online], http://www.starlino.com/imu_guide.html
[Ziyaret Tarihi: 25 Aralık 2015].
STMicroelectronics, 2007, AN1690 Application note.
Tarnai, G., Saghi, B., Mosoczi, L., 2000, The conditions of the application of etcs in hungary, Department of Transport Automation Budapest University of Technology and Economics H–1521 Budapest, Hungary, Periodica polytechnica ser. transp. eng. vol. 28, no. 1–2, pp. 17–22
Tazaki, T., Li, Z., Sanjo, K., Sakai, K., Shimada, I., Taoka, H., 2012, Development of CBTC for Global Markets, Hitachi Review Vol. 61, No. 7
UTİKAD, 2013, Dünya demir ağlarla örülüyor [online], http://www.utikad.org.tr/ haberler/?id=10852 [Ziyaret Tarihi: 10 Ocak 2016].
Yıldırım, İ., 2012, Demiryolu sinyalizasyon sistemlerinin otomat yaklaşımı ile anklaşman tasarımı ve uygulaması, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 1-14.
Zhao, L., Jiang Y., 2012, Modeling and simulation of balise up-link data transmission based on finite element method, School of Electronics and Information Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China, Journal of Theoretical and Applied Information Technology Vol. 46 No.2
Zhao, L., Jiang Y., 2013, Modeling and optimization research for dynamic transmission process of balise tele-powering signal in high-speed railways, School of Electronics and Information Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China, Progress In Electromagnetics Research, Vol. 140, 563-588
Zhao, L., Liang, R. and Zhang, J., 2015, Solving for the best value of bias resistor to promote stability of RS485 fieldbus, Faculty of Electronic Information and Electrical Engineering, Dalian University of Technology and Faculty of Infrastructure Engineering, Dalian University of Technology, Dalian 116024, China, International Journal of Future Generation Communication and Networking Vol. 8, No. 3 (2015), pp. 89-96
Zhao, N., 2013, Railway traffic flow optimisation with differing control systems, Doctor of philosophy thesis, School of Electronic, Electrical and Computer Engineering The University of Birmingham, UK
Zimmermann, A., Hommel, G., 2003, A Train Control System Case Study in Model- Based Real Time System Design, Real-Time Systems and Robotics Group Technische Universit¨at Berlin, 0-7695-1926-1/03/$17.00 (C) 2003 IEEE
EKLER
EK-1 Arduino IDE kodları
//Header dosyaları #include <EEPROM.h> #include <modbus.h> #include <modbusDevice.h> #include <modbusRegBank.h> #include <modbusSlave.h> #include <avr/wdt.h> ///////////////////////////////////// //I2C dosya ekleme #include "I2Cdev.h" #include "MPU6050.h"
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE #include "Wire.h" #endif //////////////////////////////////// MPU6050 accelgyro; modbusDevice regBank; modbusSlave slave; #define RS485TxEnablePin 2 #define RS485Baud 9600
#define RS485Format SERIAL_8E1 //Değişkenler
unsigned long last_read_time;
float last_x_angle; // Filtrelenmiş açılar float last_y_angle;
float last_z_angle;
float last_gyro_x_angle; //Karşılaştırma için kullanılan açılar float last_gyro_y_angle;
float last_gyro_z_angle; float value=0,value1=0,value2=0;
//İvmeölçer ve gyro açı değerlerini elde eden fonksiyon
void set_last_read_angle_data(unsigned long time, float x, float y, float z, float x_gyro, float y_gyro, float z_gyro) {
last_read_time = time; last_x_angle = x; last_y_angle = y; last_z_angle = z; last_gyro_x_angle = x_gyro; last_gyro_y_angle = y_gyro; last_gyro_z_angle = z_gyro; }
inline float get_last_x_angle() {return last_x_angle;} inline float get_last_y_angle() {return last_y_angle;} inline float get_last_z_angle() {return last_z_angle;}
inline float get_last_gyro_x_angle() {return last_gyro_x_angle;} inline float get_last_gyro_y_angle() {return last_gyro_y_angle;} inline float get_last_gyro_z_angle() {return last_gyro_z_angle;} //kalibrasyon için kullanılan değişkenler
float base_x_gyro = 0; float base_y_gyro = 0; float base_z_gyro = 0; float base_x_accel = 0; float base_y_accel = 0; float base_z_accel = 0;
// Gyro ölçeklendirme değişkeni float GYRO_FACTOR;
// İvmeölçer ölçeklendirme değişkeni float ACCEL_FACTOR;
unsigned long t_now,t_last,t_before,t_current; float dt=0,delta_t=0; float X=0.0,Xt=0.0,ax_1=0.0,ay_1=0.0,az_1=0.0,ax_2,ay_2,az_2; float mesafeX[]={0,0}; float mesafeY[]={0,0}; float mesafeZ[]={0,0}; float mx=0,my=0,mz=0; int k=0;
int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; short flag_eksi=0; int addr0=0,addr1=1; //Reset fonksiyonu
void softwareReset( uint8_t prescaller) {
// start watchdog with the provided prescaller wdt_enable( prescaller);
}
//Kalibrasyon fonksiyonu void calibrate_sensors() { int num_readings = 10;
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
for (int i = 0; i < num_readings; i++) {
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); base_x_gyro += gx; base_y_gyro += gy; base_z_gyro += gz; base_x_accel += ax; base_y_accel += ay; base_y_accel += az; } base_x_gyro /= num_readings; base_y_gyro /= num_readings; base_z_gyro /= num_readings; base_x_accel /= num_readings; base_y_accel /= num_readings; base_z_accel /= num_readings; } ////////////////////////////////////////////////////////////////// void setup() { //I2C ayarları
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE Wire.begin();
#elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE Fastwire::setup(400, true); #endif accelgyro.initialize(); GYRO_FACTOR = 131.0; ACCEL_FACTOR = 16384.0;
//Sensör kalibrasyon offset değerleri accelgyro.setXAccelOffset(379); accelgyro.setYAccelOffset(153); accelgyro.setZAccelOffset(1116); accelgyro.setXGyroOffset(95); accelgyro.setYGyroOffset(29); accelgyro.setZGyroOffset(24); calibrate_sensors() ; set_last_read_angle_data(millis(), 0, 0, 0, 0, 0, 0);
//Modbus cihaz ID tanıtma regBank.setId(1);
//Analog giriş verilerini registerlere ekle regBank.add(30001);
regBank.add(30002); regBank.add(30003); regBank.add(30004); regBank.add(30005); regBank.add(30006);
//Analog çıkış verilerini registerlere ekle regBank.add(40001); regBank.add(40002); slave._device = ®Bank; slave.setBaud(&Serial,RS485Baud,RS485Format,RS485TxEnablePin); } void loop() {
const float RADIANS_TO_DEGREES = 57.2958; //180/3.14159
//Ham verileri okumadan önceki zaman değeri t_before=millis();
//Sensör ham verileri elde et
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
//En son okunan ham data zaman değeri t_now = millis();
// Remove offsets and scale gyro data
float gyro_x = (gx - base_x_gyro)/GYRO_FACTOR; float gyro_y = (gy - base_y_gyro)/GYRO_FACTOR; float gyro_z = (gz - base_z_gyro)/GYRO_FACTOR; float accel_x=ax ; // - base_x_accel;
float accel_y=ay ; // - base_y_accel; float accel_z=az ; // - base_z_accel;
float accel_angle_y = atan(-1*accel_x/sqrt(pow(accel_y,2) + pow(accel_z,2)))*RADIANS_TO_DEGREES;
float accel_angle_x = atan(accel_y/sqrt(pow(accel_x,2) + pow(accel_z,2)))*RADIANS_TO_DEGREES;
float accel_angle_z = 0;
// Compute the (filtered) gyro angles dt =(t_now - get_last_time())/1000.0;
float gyro_angle_x = gyro_x*dt + get_last_x_angle(); float gyro_angle_y = gyro_y*dt + get_last_y_angle(); float gyro_angle_z = gyro_z*dt + get_last_z_angle();
// Compute the drifting gyro angles
float unfiltered_gyro_angle_x = gyro_x*dt + get_last_gyro_x_angle(); float unfiltered_gyro_angle_y = gyro_y*dt + get_last_gyro_y_angle(); float unfiltered_gyro_angle_z = gyro_z*dt + get_last_gyro_z_angle();
// Apply the complementary filter to figure out the change in angle - choice of alpha is
// estimated now. Alpha depends on the sampling rate... const float alpha = 0.96;
float angle_x = alpha*gyro_angle_x + (1.0 - alpha)*accel_angle_x; float angle_y = alpha*gyro_angle_y + (1.0 - alpha)*accel_angle_y; float angle_z = gyro_angle_z; //Accelerometer doesn't give z-angle
// Update the saved data with the latest values
set_last_read_angle_data(t_now, angle_x, angle_y, angle_z, unfiltered_gyro_angle_x, unfiltered_gyro_angle_y, unfiltered_gyro_angle_z);
//İvmeölçer verilerini ölçekleme ve offset değerleni silme ax_2=(accel_x-base_x_accel)/ACCEL_FACTOR; ay_2=(accel_y-base_y_accel)/ACCEL_FACTOR; az_2=(accel_z-base_z_accel)/ACCEL_FACTOR;
//ivme farkını hesapla float delta_ax=(ax_2-ax_1); float delta_ay=(ay_2-ay_1); float delta_az=(az_2-az_1); //Zaman değerini al t_current=millis();
//loop zaman farkı
delta_t=(t_current-t_before);
//Eksenlerin mesafesini hesapla
float Xx= (0.5*delta_ax*delta_t*delta_t); float Xy= (0.5*delta_ay*delta_t*delta_t); float Xz= (0.5*delta_az*delta_t*delta_t); mesafeX[k]=Xx; mesafeY[k]=Xy; mesafeZ[k]=Xz; k++; if(k==2){ k=0; mx=mesafeX[1]-mesafeX[0]; my=mesafeY[1]-mesafeY[0]; mz=mesafeZ[1]-mesafeZ[0]; } X=sqrt((mx*mx)+(my*my)+(mz*mz));
if(X>2.0) Xt=Xt+X;
//ivme değerlerini önceki ivme değerlerine ata ax_1=ax_2;
ay_1=ay_2; az_1=az_2;
///////dönme değeri z ekseni//////////////////////// value1=-get_last_z_angle(); if(value1>=2||value1<=-2){ EEPROM.write(addr0,value1); delay(50); value=value1; /////////////////////////////////// if(value<0) { value=value+257; flag_eksi=1; } else flag_eksi=0; EEPROM.write(addr1,flag_eksi); ////////////////////////////////// } else{ value2=EEPROM.read(addr0); delay(50); value=value2; ////////////////////////////////// flag_eksi=EEPROM.read(addr1); ////////////////////////////////// } pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
// accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
// blink LED to indicate activity blinkState = !blinkState;
digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
regBank.set(30001,get_last_x_angle()); //X ekseni açısı regBank.set(30002,get_last_y_angle()); //Y ekseni açısı regBank.set(30003,value); //Z dönme değeri
regBank.set(30004, flag_eksi); //eksi yön işareti regBank.set(30006, Xt); //Kayma mesafesi
slave.run();
//Arduinoyu resetle
softwareReset(WDTO_4S); }
ÖZGEÇMĠġ KĠġĠSEL BĠLGĠLER
Adı Soyadı : Veysel Gökdemir
Uyruğu : TC
Doğum Yeri ve Tarihi : Cihanbeyli 27.01.1989
Telefon : +90 (530) 400 28 15
Faks :
e-mail : veyselgokdemir@hotmail.com
EĞĠTĠM
Derece Adı, Ġlçe, Ġl Bitirme Yılı
Lise : Karatay Lisesi, Karatay, Konya 2005
Üniversite : Karadeniz Teknik Üniversitesi, Trabzon 2011 Yüksek Lisans : Selçuk Üniversitesi, Konya
Ġġ DENEYĠMLERĠ
Yıl Kurum Görevi
2012-2013 Düzey Tıbbi Sistemler Teknik Mühendis
2013-2015 Elsitel Elektromekanik A.Ş. Sinyalizasyon Müh.
2015-devam Yapı Merkezi A.Ş. Sinyalizasyon Müh.
UZMANLIK ALANI
Elektronik donanım ve yazılım
YABANCI DĠLLER
İngilizce
AKADEMĠK YAYIN
Research Inventy: International Journal of Engineering And Science Vol.7, Issue 1 (Janaury 2017), PP -01-11 Issn (e): 2278-4721, Issn (p):2319-6483,
www.researchinventy.com
SOSYAL MEDYA
EEDBlog-Website : https://www.eedblog.com/