O experimento dinâmico foi realizado em um dinamômetro dinâmico, onde um veículo, um condutor e dois ciclos foram reproduzidos. Para tal, foi usado o pacote de software ISAC, Inertia Simulation And Control, que é capaz de simular o veículo, o motorista e o percurso. Este pacote de software está incluso ao Puma Open Pc.
ISAC, Inertia Simulation And Control
Durante a simulação do veículo, todas as forças que atuam sobre um veículo na estrada em condições reais, podem ser simuladas no pacote ISAC usando modelos matemáticos. As forças a seguir devem ser implementadas:
• carga rodoviária;
• inclinação da estrada, α;
• momentos de inércia dos componentes que não estão fisicamente pre- sentes no dinamômetro (transmissão, rodas, entre outros).
A carga rodoviária é a soma de todas as resistências que um veículo deve suportar em uma estrada plana (ver Figura 3.13).
Figura 3.13: Carga rodoviária em uma estrada plana.
O gradiente de resistência é a força que um veículo deve superar em subidas e é obtido pela simulação da inclinação da estrada (ver Figura 3.14).
A Equação 3.7 determina o gradiente de resistência:
3.1 Escolha e Coleta dos Sinais 61
sendo que α é o ângulo da inclinação da estrada, m é a massa do veículo e g é a aceleração gravitacional.
Figura 3.14: Gradiente de resistência.
Também é necessário considerar os momentos de inércia de cada compo- nente do veículo para obtenção de resultados mais próximos aos reais du- rante a simulação. Os componentes são simulados por modelos matemáti- cos definidos no ISAC. Os momentos de inércia dos componentes descritos abaixo são relevantes para a simulação de veículos com ISAC:
1- motor (real); 2- transmissão; 3- eixo Cardan;
4- rodas, diferencial e eixos; 5- veículo (simulado).
Para cálculo da carga rodoviária e dos momentos de inércia, os dados de entrada do software ISAC foram retirados do projeto do veículo Punto Essence 1.6 16V Flex.
Na simulação, foi reproduzido um comportamento de um condutor real no software ISAC, onde se considerou: o acoplamento da embreagem, o uso do pedal do acelerador e as trocas de marchas. A implementação é gráfica e muito simples (ver Figura 3.15). Todos os parâmetros do condutor utilizados neste trabalho eram pré-existentes no ISAC. Futuramente, pode-se aproxi- mar tais parâmetros por aqueles obtidos por meio de dados correspondente a um teste com condutor real em um trajeto pré-estabelecido.
Figura 3.15: Definição de troca de marcha.
Definidas as parametrizações do veículo e do condutor, pode-se descre- ver o percurso. Para sua definição, o sistema ISAC permite várias combi- nações de entrada. Para o presente trabalho foram escolhidos dois ciclos bem distintos entre si. Um visando transiente em diversas cargas e rotação, e o outro visando o trânsito urbano. O primeiro ciclo foi usado para a otimização dos parâmetros, pois abrange grande parte da faixa de operação do motor, e o segundo foi utilizado para validação dos parâmetros, pois consiste em um ciclo urbano, que é a faixa de operação mais utilizada.
Ciclo dinâmico para otimização dos parâmetros
Esse ciclo dinâmico consiste em uma série de acelerações em várias cargas e rotações. O intuito é abranger o máximo possível das faixas de operação do motor e simular uma condução mais severa. A lista das variáveis medidas nesse ciclo foi descrita na Tabela 3.7.
3.1 Escolha e Coleta dos Sinais 63
Figura 3.16: Ciclo para otimização dos parâmetros.
Ciclo dinâmico para validação
O percurso dinâmico escolhido para validação origina-se do ciclo FTP 75 (Federal Test Procedure) descrito na norma NBR 6601 (ABNT, 2004). Essa norma adota a rotina americana FTP-75 como o padrão para os testes de emissões no Brasil. A rotina é definida como um gráfico que relaciona velocidade e tempo (ver Figura 3.17).
O ciclo é composto de três fases. A primeira com 505 segundos representa a fase transitória após a partida a frio e cobre uma distância de 5,78 km a uma velocidade média de 41,2 km/h. A segunda fase do ciclo representa a fase estabilizada, com duração de 867 s, distância de 6,32 km e velocidade média de 22,55 km/h. Após um intervalo de 10 minutos, inicia-se a terceira fase denominada fase transitória a quente, que repete a primeira fase. O teste completo totaliza 17,88 km em 41,28 minutos, conforme foi ilustrado na Figura 3.17.
Por uma questão de simplificação, foi definido como experimento dinâmico urbano as duas primeiras fases do ciclo FTP-75. Este novo ciclo pode ser chamado de FTP-72. Ver Figura 3.18. Também foram medidas as variáveis listadas na Tabela 3.7.
Figura 3.17: Ciclo FPT 75 (ABNT, 2004).
3.1 Escolha e Coleta dos Sinais 65
A escolha do tempo de amostragem
O tempo de amostragem deve ser suficientemente curto para que o sinal amostrado contenha as características fundamentais do sinal original. En- tretanto, se o intervalo de amostragem for muito curto, a estimação de parâmetros poderá se tornar mal condicionada.
Inicialmente os dados dos dois ciclos foram superamostrados em uma frequência de 100Hz. Para a correta escolha da taxa de decimação, ∆, calcula- se as funções de autocovariância linear e não linear (Aguirre, 2000):
ry(τ) = E[(y(k) − ¯y)(y(k − τ) − ¯y)], (3.8)
ry2(τ) = E[(y2(k) − ¯y2)(y2(k − τ) − ¯y2)], (3.9)
sendo que E[.] é a esperança matemática e ¯y é a média do sinal y(k). Con- siderando esse sinal ergódico, substitui-se a esperança matemática pela mé- dia temporal. Foi usado também a função de auto-correlação ry2(τ) para
poder detectar correlações não-lineares que porventura estejam nos dados. Após o cálculo das funções, detecta-se os mínimos de cada função. O menor desses mínimos passará a ser o valor de trabalho, τ∗
m = min[ry,ry2′].
Então, deve-se escolher ∆ de forma que se obtenha,
10 ≤ τm ≤20. (3.10)
Para respeitar a condição descrita na Equação 3.10, a taxa de decimação, ∆, foi definida em 100 para os dois ciclos dinâmicos. Portanto, a frequên- cia de amostragem foi de 1Hz. Antes de efetuar a decimação, aplicou-se um filtro anti-faseamento, anti-aliasing, (Butterworth de oitava ordem e fre- quência de corte de 0,2 Hz) para garantir que não haja aliasing resultante da reamostragem. A Figura 3.19 ilustra as funções de autocovariância dos sinais de saída do ciclo com transientes severos após a decimação. E a Figura 3.20 ilustra as funções de autocovariância dos sinais de saída do ciclo FTP 72 após a decimação.
Figura 3.19: Funções de autocovariância linear e não linear dos sinais de saída do ciclo com transientes severos com uma amostragem de 1Hz.
Figura 3.20: Funções de autocovariância linear e não linear dos sinais de saída do ciclo FTP 72 com uma amostragem de 1Hz.