FİNAL PROJESİ Eğitimci Belgesi
A (Yol Takipçi) Robotu
B (Araç Takipçi) Robotu
FINAL PROJESI
Projem
Proje çalışmasında, 8’er kişilik 2 takım oluşturulacaktır. Her takımda ise 4’er kişilik A ve B grupları olacaktır. Gruplar Yol Takipçi (A) ve Araç Takipçi (B) olarak tanımlana- caktır. Gruplar öncelikle birbirlerinden bağımsız geliştirme yapacak ve sonrasında bir- likte test ve iyileştirme yapacaktır. Her bir takımın (grubun) kullanacağı malzeme listesi ve görevleri şu şekildedir:
A (Yol Takipçi) Grubu
Malzeme Listesi:
1 adet sensör içermeyen LEGO Ev3 Mindstorm Set 1 adet renk sensörü
Görev:
Palet tekerlekli olarak geliştirilen robot, Şekil 1 ‘de verilene benzer bir parkurda yolu izlemesi beklemektedir. Yolun sağ tarafında kırmızı renkli, sol tarafında ise mavi renkte şeritler bulunmaktadır. Yolun bitiminde ise yeşil renkte bir alan bulunmaktadır.
Robot çalıştırıldığında, robotun kırmızı ve mavi şeritlerin arasında kalan yol boyunca ilerlemesi istenmektedir. Robot kısmen şeritlerin dışına çıkabilir. An- cak, robotun tamamı bu şeritlerin dışına çıkmaması gerekmektedir.
Robot, yeşil bölgeye geldiğinde durup 5 saniye süreyle beklemelidir.
Süre bitiminde, robot 2 saniye süresince herhangi bir ses çıkararak parkuru tamamladığını belirtmelidir.
Daha sonra, bu görevi sağlayan program sonlanmalıdır.
Yukarıda bahsedilenler doğrultusunda, robot programını yazınız. Robotu parkura yer- leştirip, çalıştırınız. Robotun çalışması sırasında karşılaşılan problemleri değerlendi- rip, çözüm yaklaşımınızı robot programında yapınız.
Şekil 1. Parkur temsili gösterimi
B (Araç Takipçi) Grubu
Malzeme Listesi:
1 adet sensör içermeyen LEGO Ev3 Mindstorm Set 1 adet kızılötesi sensör ve kumanda
Görev:
Palet tekerlekli olarak geliştirilen robotun, kumandayı takip etmesi gerekmektedir.
Robot çalıştırıldığında, belli bir mesafeden kumandayı takip etmesi beklen- mektedir. Bunun için kumanda, becon (işaret) modunda kullanılmalıdır.
Yukarıda bahsedilenler doğrultusunda, robot programını yazınız. Robotu çalıştırınız.
Robotun çalışması sırasında karşılaşılan problemleri değerlendirip, çözüm yaklaşımı- nızı robot programında yapınız.
Grupların birlikte Çalışması
Görev:
Bu aşamada, her iki grubun geliştirdiği robotlar birlikte çalışacaktır.
Kumanda, A grubunun robotunun arkasına monte edilecektir.
A grubunun robotu parkurun başına yerleştirilecektir.
B grubunun robotu, A grubunun robotunun arkasına yerleştirilecektir.
Her iki grup robotları için geliştirdikleri programları eşzamanlı olarak çalıştıra- caktır.
Programlar çalıştırıldığında sonucun şu şekilde olması beklenmektedir. A gru- bunun robotu, yolu takip ederken, B grubunun robotu da A grubunun robotunu takip edecektir.
Grupların bilgi paylaşımı yapması beklenmektedir. Örneğin, kodlama esna- sında robot hızlarını hangi değerlere ayarladıklarını paylaşarak, robot kodla- rında gereken ayarlamaları yapacaklardır.
Bilgilendirme
Bu kısımda, akış kontrolü bloklarından “Switch” (anahtar) bloğunu öğreneceğiz.
İki ya da daha çok program akışı içeren bir taşıyıcıdır. Her bir program akışı bir durum olarak ifade edilir. Bloğun ba- şında görünen bir test, hangi durumun işletileceğini belirler. Blok çalıştığında sadece bir durum işletilmektedir.
Örnek: Şekil 3’de bir örnek görülmektedir. (1) testin doğru olma durumunda çalıştırı- lacak blokları içerir. (2) ise, test yanlış olduğunda çalıştırılacak blokları içerir. Buna göre aşağıdali program şöyle çalışacaktır. Robot önce “Touch” kelimesini söyler.
Sonra, touch (temas) sensörünün durumu test edilir. Temas sensörüne basıldı ise, doğru (true) durumu çalışır: robot ekranında “Thumbs up” görünür ve robot “yes” keli- mesini söyler. Temas sensörüne basılmadı ise, yanlış (false) durumu çalışır: robot ekranında “Thumbs down” görünür ve robot “no” kelimesini söyler. Son olarak robot,
“Thank you” kelimesini söyler.
Şekil 3. Switch (Anahtar) Bloğu için Bir Örnek Şekil 2. Switch (Anahtar) Bloğu
