Control Box Tuş İşlevleri
Power switch= > Kontrol gücünü açıp kapatır.
Start button=> Programı uygular ve robotu çalıştırır.Program sürekli çalıştırılır.
Stop button=> Robotu hemen durdurur.Servo kapanmaz.
Reset button= > Hatayı resetler.Aynı zamanda, programın durdurulmuş durumunu ve programıda resetler.
Emergency stop switch=> Acil bir durumda robotu durdurur.Servo OFF olur.
T/B remove switch=> Kontrolörnün kontrol gücü kapanmaksızın T/B’yi bağlamak/çıkarmak için kullanılır.
GHNGDISP button=> Overide-Program no-line no ifadelerinin display paneli üzerindeki görüntülenen ayrıntıları değiştirir.
END button=> Son satırda veya END durumunda uygulanmakta olan programı durdurur.
SVO.ON button=> Servo güçünü açar.(Servo ON)olur.
SVO.OFF button=> Servo güç kapatır(Servo OFF)kapanır.
Status Number(Display panel)=> Alarm no,program no,overide değeri(%)gibi görntülenir.
T/B Connection connector=> T/B ‘yi bağlamak için bir kontaktördr.
Personel Computer=> Kişisel bilgisayarı bağlamak için bir RS232C tamamlanmış kontaktördür.
MODE changeover switch=> Robotun çalışma modunu değiştirir.
AUTO(OP)=> Sadece kontrolörden sağlanan çalışma geçerlidir.Dışarıdan veya T/B den gelen çalışma mümkün olmaz.
TEACH=> T/B geçerli olduğu, sadece T/B’den sağlanan çalışma geçerlidir.Hariçten ve kontrolörden gelen çalışma mümkün değildir.
AUTO(Ext)=> Sadece dış cihazdan gelen çalışma geçerlidir.T/B veya kontrolörden gelen çalışma mümkün değildir.
UP/DOWN button=> Display panelinde “STATUS NUMBER” görüntülenen detayları aşağı/yukarı çevirir.
T/B Tuş İşlevleri
1-[EMG. STOP] anahtarı:
Bu, acil durdurma için kilit fonksiyonlu bir push buton anahtarıdır .Bu butona basıldığında servo kapanır ve robot T/B nin durumuna bakılmaksızın durcaktır .Bu durumu iptal etmek için switch i saat yönünde çeviriniz.
2-[ENABLE/DİSABLE] anahtarı
Bu değiştirici anahtar T/B anahtar çalışmasını geçerli veya geçersiz yapmak için kullanılır. T/B kullanılan çalışmaları uygulamak için bu anahtar daima ENABLE ye set edilmelidir.
T/B ile yapılan işlemler geçerli olacak ve kontrolör ve dış kaynaklardan gelen işlemler geçersiz olacaktır. T/B çalışma hakkına sahip olacaktır.Kontralör veya harici kaynak ile işlem yapmak için bu switch DİSABLE konumuna set et.s
3-Display LCD
Program içerikleri ve robot durumu T/B tuş işlemleri ile görüntülenir.
4-[TOOL] tuşu
Bu TOOL JOG modunu seçer.
4-[JOİNT] tuşu
Bu JOİN T JOG modunu seçer.
4-[XYZ] tuşu
Bu XYZ JOG , 3 eksen –XYZ veya CYLINDER JOG modunu seçer.
5-[MENU] tuşu
DİSPLAY ekranını Menu ekranına döndürür.
6-[STOP] tuşu
olduğunda kullanılabilen, kontrolörün ön kısmındaki anahtarla aynı işlevdedir.
7-[STEP/MOVE] tuşu
JOG işlemleri JOG operation tuşuna (12) tuşu ile eş zamanlı basıldığında mümkün olur.
8-[+/FORWD] tuş
Adım beslemesi [INP/EXE] tuşu ile bu tuşa eş zamanlı basıldığında uygulanır. Edit ekranında bir sonraki program satırı görüntülenir. [STEP/MOVE] tuşu ile eş zamanlı basıldığıda hız artacaktır.
9-[-/BACKWD] tuşu
Elit ekranında bir önceki program satırı görüntülenir. [INP/EXE] tuşu ile eş zamanlı basıldığında eksen robotun çalışma yolu boyunca dönecektir.[STEP/MOVE] tuşu ile eş zamanlı basıldığında hız azalacaktır.
10-[COND] tuşu
Bu programı düzenlemek için kullanılır.
11-[ERROR RESET] tuşu
Bu tuş bir eror durumu oluştuğunda resetler.[INP/EXE] tuşuna basıldığında program resetlenecektir.
12-[Jog operation] tuş (12 keys from [-X(J1] to [+C (J6)]
Bu manuel de bu tuşlar genellikle Jog operation tuşları olarak adlandırılır. JOINT JOG seçildiğinde her eksen döndürelecek ve XYZ JOG seçildiğinde robot her koordinat sistemi boyunca hareket edecektir. Bu tuşlar aynı zamanda seçilen bir menü veya bir adım no girişi gibi nümerik değerlerin girilmesi içinde kullanılır.
13-[ADD/ ↑ ] tuşu
Bu ilaveten pozisyon datalarını kaydeder. Kursorüde yukarı haraket ettirir.
14- -[RPL/ ↓ ] tuşu
O kursörü aşşağı haraket ettirir.
15- -[DEL/←] tuşu
Bu pozisyon datasını siler aynı zamanda kursörü sola haraket ettirir.
16- -[HAND/ → ] tuşu
Eş zamanlı olarak +c , -c ,+b, -b , +a , -a , +z , -z ile eş zamanlı basıldığında el açılacak veya kapanacaktır.
17- -[INP/EXE ] tuşu
Bu programı girer ve adım beslemesi/dönüşü uygular.
18- -[POS CHAR ] tuşu
Bu pozisyon datası gibi veya pozisyon datası vs. düzenleniyorken sayılar ve alfabetik karakterler arasında değişim sağlar.
19- Deadman anahtarı
[ENABLE/DİSABLE] anahtarı enable konumuna alınırsa bu tuş kuvvet ile basılır veya serbest bırakılırsa servo kapanıcaktır. JOG işlemi gibi servo on durumunda iken işlem uygulanıyorken bu switche hafifçe basınız. Eğer acil durdurma veya servo off işlemi uygulandığında ve servo off durumunda ise servo çalışmayacak bu anahtara basılsa bile.
20- Contras setting switch (top: koyu buttom: açık)
Bu LCD DİSPLAY parlaklığını ayarlar.
Şekil 3-2 : Her kontrol parçasının isimleri ( Arka kısım)
Makine kablo bağlantısı (motor gücü için)……robot kolu tabanına bağlanır (CN1 konnektörü).
Makine kablo bağlantısı (motor sinyalleri için)……robot kolu tabanına bağlanır (CN2 konnektörü).
Güç kaynağı terminalleri
Sigorta kutusu
Harici giriş/çıkış sinyal konektörü
Paralel I/O birim genişlemesi için ağ kablo konektörü
Acil durdurma anahtarı ve kapı anahtar terminalleri
Sayfa 3/38
3.6 Acil durdurma butonu
Bu sinyal kontrolörün “emergency stop input” terminalinden girilir.
3.6.1 Harici acil durdurmanın bağlanması
Harici acil durdurma girişi ve kapı sviç girişi şekil 3-5’te gösterildiği gibi taşıma sırasında kısa
bir kablo ile kısa devre edilmiştir.
Harici acil durdurma svici ve kapı svici aşağıdaki yöntemle bağlanır.
Acil durdurma svici ve kapı svicini hazırlayın.
1 ve 2 nolu iki kısa parçayı çıkarın.
Emniyetli bir şekilde terminal bloğundaki harici acil durdurmanın kontaklarını 1-2 karşısına, kapı sviç kontaklarını 3-4 karşısına bağlayın.
Şekil 3-5: Harici durdurma butonunun bağlanması
Not: Acil stopu bağlamak için sayfa: 84 “5.1.7 Examples of safety measures” ile birlikte, bağlantıyı gerçekleşririn.
Sayfa 3/44
3.6.2 Kapı sviç fonksiyonu
Bu fonksiyon, güvenlik engeli kapısı üzerine takılan svicin durumunu geri alır(kurtarır) ve kapı açıldığında robotu durdurur. Bu, kapı açıldığında servonun off olduğu
durumda, bir acil durdurmadan farklı olur ve bir hata oluşmaz. Şekil 3-5’teki bağlantı şemasına bakın ve kablo öyle ki kapı kapalıyken kontak kapanır.
Robotun durumuna göre bu fonksiyonun ayrıntıları aşağıda gösterilmektedir.
Otomatik işlem sırasında ……… Kapı açıldığında servo OFF olur ve robot durur. Bir hata oluşur.
( Restorasyon işlemi: Kapıyı kapat, alarmı resetle, servoyu ON yap ve yeniden başlat).
Öğretme sırasında………. Kapı açılsa bile, servo çalışabilir ve robot T/B
kullanılarak hareket etmiştir.
Sayfa 3/45
(1) Program oluşturma prosedürleri
Robot işlem sırasına, çalışma, çalışma yoluna (doğrusal hareket gerekliliği) ve her
işlem pozisyonunun çalışmasına(el açık/kapalı gibi) karar ver.
Pozisyon değişkenlerinde robota çalışma pozisyonunu öğret.
Karar verilen sıra ve çalışma pozisyon ismi tabanında robot işlem ve çalışmaları
Komutlara dönüştür. Programdaki komutları tanımla ve kontrolöre kaydet.
Jog işlemi ile her çalışma pozisyonu için
robotu hareket ettir ve pozisyon değişkenlerinde her pozisyonu öğret.
Kontrolöre satır satır kaydedilmiş programı
uygula ve, program ve çalışma pozisyonlarının
doğru şekilde kaydedildiğini kontrol et.
Robotun çalışması veya program kontrolü sırasındaki çalışmada herhangi bir
hata bulunmuşsa öğretilen programı düzelt.
Program kontrolü sırasında robotun çalışma
pozisyonunda herhangi bir hata bbulunmuşsa bulunmuşsa öğretilen programı düzelt.
Tamamlanan programı otomatik olarak uygula.
Şekil 4-4: Program oluşturma prosedüleri.
(2) Robot çalışması:
Farzedin ki robot iş parçasını soldan sağa taşıyacak.
Sayfa 4-28
4.7.1 Program Oluşturma:
1) İşlem sırasına karar verme:
Başla
1 Bekleme pozisyonuna git . (eklem hareketi)
2 İş parçasını 20mm yukarıya hareket ettir. (eklem hareketi) 3 İş parçasını kavramak için pozisyona hareket ettir. (lineer hareket) 4 İş parçasını kavra (eli kapat)
5 20mm yukarı hareket et. (lineer hareket)
6 İş parçasını yerleştirmek için 20mm yukarı pozisyona hareket et. (eklem hareketi) 7 İş parçasını yerleştirmek için pozisyona hareket et. (lineer hareket)
8 İş parçasını bırak. (eli aç)
9 20mm yukarı hareket et. (lineer hareket) 10 Bekleme pozisyonuna git . (eklem hareketi) End
Şekil 4-6: İşlem sırasına karar verme.
Eklem hareketi ve doğrusal hareket:
Robot hareket yolunun özel olarak tasarlanmadığı çalışma “eklem hareketidir”.
Hareket yolunun doğrusal olarak tasarlandığı çalışma “lineer hareket”tir.
Eğer robot çevresel cihazlardan etkilenirse, iş parçası gibi , iş parçasını kavrama veya bırakma hareketi yapıldığında herhangi bir girişimi engellemek için lineer hareket tasarlayın.
Sa yfa 4-29
2) İşlem pozisyon adına karar verme:
İsim Pozisyon değişken ismi Öğretme Düşünceler
Bekleme pozisyonu PWAIT Gerektirir
İş parçasını kavramak için yukarı pozisyon --- Gerektirmez Komutlarla tasarla
İş parçasını kavramak için pozisyon PGET Gerektirir
İş parçasını bırakmak için yukarı pozisyon --- Gerektirmez Komutlarla tasarla
İş parçasını bırakmak için pozisyon PPUT Gerektirir
Pozisyon değişken ismi…………. ”P” ile başlayan rasgele bir karakter dizisi tasarla.
8 karaktere kadar tasarlanabilir.
Şekil 4-7: İşlem pozisyon ismine karar verme.
Çalışma pozisyonunu öğretmek:
İşlem pozisyonu zorunlu olarak öğretilmez.
Şekil 4-7’de beyaz dairelerle gösterilen pozisyon “hedef pozisyonundan 20mm uzak pozisyon” olarak komutlarla tasarlanabilir.
Sayfa 31’deki “Describing and creating program” ‘a göz atın.
UYARI
Hedef pozisyondan ayrılmış yönün tasarlanması robot çeşidine göre farklılık gösterir.Pozisyon TOOL koordinat sisteminin Z ekseni boyuncadır ve yön “+” ve “-
“ işaretlerle tasarlanır.
“Insruction Manual /Robot arm setup and maintenance” ayrığındaki TOOL JOG işlemindeki bölüme göz atın, ve TOOL koordinat sisteminin Z ekseni yönünü kontrol(teyit) edin. Sonra kullanılmakta olan robotla eşlendiği doğru yönü tasarlayın.
Tasarlanan ters yön, çevresel cihazlarla girişime yönlendirebilir ve zarar verebilir.
Genellikle( default durumunda) el geri çekme yönü “-“ işaret ile dikey eklemli robotlarda, ve”+” işaret diğer robotlarda robotun yukarı yönüdür.
3) Tanımlama ve program oluşturma:
Robot hedef çalışmaları ve komutlarla çalışmayı dönüştür.
Komutlar üzerine ayrıntılar için “Instruction Manual Detailed explanations of functions and operations” manualinde ayrılmış kısama bak.
Hedef işlem ve çalışma Komut Tasarım örneği
Eklem hareketi MOV PWAIT değişkeni pozisyonuna git MOV PWAIT
MOV PGET,20 Note) PGET değişkeninin 20mm yukarı pozisyonuna git MOV PGET,20 Note)
Lineer hareket MVS PGET değişkeninin pozisyonuna git MVS PWAIT
El açık HOPEN El 1’i aç MOV PGET,20 Note)
El kapalı HCLOSE El 1’i kapat HOPEN 1
Bekle DLY 1 saniye bekle HCLOSE 1
Son END Program ı sonlandır. END
Komutlara çevrilmiş program.
Başla
1 Bekleme pozisyonuna git . (eklem hareketi) ………...10 MOV PWAIT 2 İş parçasını 20mm yukarıya hareket ettir. (eklem hareketi)……… 20 MOV PGET,20 Note) 3 İş parçasını kavramak için pozisyona hareket ettir. (lineer hareket)……….30 MVS PGET
6 İş parçasını yerleştirmek için 20mm yukarı pozisyona hareket et. (eklem hareketi)..70 MOV PPUT,20 Note) 7 İş parçasını yerleştirmek için pozisyona hareket et. (lineer hareket)………..80 MVS PPUT,20 Note) 8 İş parçasını bırak. (eli aç)……….90 HOPEN 1
………..100 DLY 1.0
9 20mm yukarı hareket et. (lineer hareket)………..110 MVS PPUT,20 Note) 10 Bekleme pozisyonuna git . (eklem hareketi)……….120 MOV PWAIT
………130 END Son
El……….Dört ele kadar atanabilir. Ancak aşağıdaki programda 1 ele bağlanan 1.
el için hedeftir.
Şekil 4-8: Programın tanımlanması.
UYARI
Note) Yukarı hareket, TOOL koordinat sisteminin Z ekseni boyunca bir pozisyonda tasarlanmıştır, ve yön, “+” ve ”-“ işaretleriyle tasarlanır. “Insruction Manual /Robot arm setup and maintenance” ayrığındaki TOOL JOG işlemindeki bölüme göz atın, ve TOOL koordinat sisteminin Z ekseni yönünü kontrol(teyit) edin. Sonra kullanılmakta olan robotla eşlendiği doğru yönü tasarlayın.Tasarlanan ters yön, çevresel cihazlarla girişime yönlendirebilir ve zarar verebilir.
Genellikle( default durumunda) el geri çekme yönü “-“ işaret ile dikey eklemli robotlarda, ve”+” işaret diğer robotlarda robotun yukarı yönüdür.
Program Formatı
Program formatı Şekil 4-8’de gösterildiği gibi “Sıra No. Komuta eklenmiş komut parametresi”
yapılandırılmasıdır.
Example) 10 MOV PWAIT Sıra No Komut Komuta eklenmiş parametre
Kontrole tanımlanan programın girilmesi.
Bu işlem için T/B kullanılır.
T/B’nin hazırlanması:
1) Kontrolörün MODE svicini TEACH’e ayarlayon.
2) T/B2yi ENABLE konumuna alın.
3) Menü ekranında ok tuşlarına basın ve kursörü 1. TEACH’e getirin ve sonra INP tuşuna basın. TEACH ekranı görülecek.
4) 1 ve sonra INP tuşlarına basın( [1→INP] ).
T/B’nin kullanılması………. Konrol MODE tuşunu TEACH’e alın. T/B’yi ENABLE’ye alın.
Yukarıdaki işlem yapılmadan T/B ile işlem yapmak mümkün değildir.
Rakamların ve boşlukların girilmesi……Rakam girmek için sol altta rakam yazan tuşa basın.
Boşluk girmak için sol altta SPACE yazan tuşa basın.
Yanlış girilen rakamları düzeltmek…….Karakteri silmek için [CHAR] tuşuna basılı tutuyorken {DEL] tuşuna basın ve sonra tekrar girin.
[ ← ] tuşuna basarak kursör geriye dönüyorsa, ve bir karakter girilirse, o eklenmiş(girilmiş) olacaktır.
Program satırı 10 MOV PWAIT nin girilmesi:
5) [↓] tuşuna üç defa basın. Kursör komut düzenleme satırına gidecek.
6) [1] , [0] ve [SPACE] tuşlarına basın. Line No “10” girilecek.
7) [POS CHAR] tuşuna basıyorken [M tuşuna] basın. “M” görülecek.
8) [CHAR] tuşuna basılı tutun. “M” için atanan dört komut görülecek.
9) [CHAR] tuşuna basılı tutuyorken [1] tuşuna basın. “MOV” girilmiş olacak.
Karakterlerin girilmesi:
Her tuşun sağ altında bir grupta üç tane girilebilecek karakterler gösterilir.
Bir karakteri girmek için [CHAR] tuşuna basılı tutun ve girilecek karakteri içeren tuşa basın. Karakter tuşuna basılıyken karşılık gelen karaktere bir defa basın.
Alternatif olarak üç karakter görülecek. Hedef karakter görüldüğünde [CHAR]
tuşunu bırakın ve karakteri set edin.
Komutların girilmesi:
Tek bir anda bir komut girilebilir (Örneğin “MOV” komutu için, “M” → “O” →
“V”).
Fakat eğer komutun ilk karakteri girilirse, görülen komut listesinden bir sayı olarak seçilebilir.
Komutun ilk karakteri girildikten sonra [CHAR] tuşuna basın. Komut listesi görülecek.
[CHAR] tuşuna basıyorken hedef komut No’su için sayı tuşuna basın ve komutu seçin.
10) 11) 12) 13) 14)
