TAKIM ADI: MİLLİ TEKNOLOJİ TAYYARE BİRLİĞİ
ARAÇ TÜRÜ: HİBRİT
ARAÇ GELİŞTİRME ŞEKLİ YENİ ARAÇ (2 ADET)
OKUL / KURUM / ÜNİVERSİTE ADI: BURSA ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ TAKIM SORUMLUSU ADI/SOYADI: BİLAL DEMİR
1. ORGANİZASYON ÖZETİ 1.1 Takım Organizasyonu
2.1 Tasarım ve Uçuş Kararlılığı
Mergen projemizi tasarlarken bir Cvtol’ün( Konveksyonel) tüm karakteristik özelliklerini taşıyabilen yani bir sabit kanatlı kadar uçuş menzili yüksek bir döner kanatlı kadar ise noktasal görevleri tamamlayabilecek bir hava aracı olarak tasarlanması hedeflendi.. Hava aracının diğer vtol rakiplerine göre tiltrotor özeliği kazandırılarak motorlarını en verimli bir şekilde kullanılması için tricopter temeli bir tasarıma sahip olup üsten kanat ve t kuyruk tasarımı ile ön plana eklenerek tasarlanmıştır. Hava aracının havada daha uzun bir süre kalabilmesi ve insan müdahalisini en aza indirebilmek için otonom şarj sistemi tasarlanarak araca entegre edebilecek bir tasarım eklendi. Hava aracının genel tasarımını gövde, kanat, kuyruk, kuyruk motoru, motor döndürme mekanizması olmak üzere ayırmaktayız.
Uçuş kontrol sistemi hava aracını kontrol etmemizi sağlayan elektroniksel ve
mekaniksel donanımlarından oluşan bir sistemdir. Başlıca donanımlar uçuş kontrol kartı, gps, motor, servo motordan oluşmaktadır. Uçuş kontrol kartı, kumanda üzerinden gelen kumanda verilerine veya görüntü işleme bilgisayarından gelen takip algoritmalarına göre komut verisi gönderilerek gelen komutlar, uçuş kontrol kartındaki uçuş kontrol yazılımı (Ardupilot) ile gpıo çıkışlarına pwm sinyaller gönderilerek servo motorlar ile aracın kontrolü sağlanır. Uçuş kontrol kartı olarak pixhawk 2.4.8 kullanılacak ve uçuş kontrol sisteminin beyni olacaktır.
Yönlendirme yüzeylerini kontrol etmek için ise Ready sky MG90 micro servo kullanılacaktır.
Pitot tüpünd ise p60 digital pitot kullanarak hava hızı ölçümlerini alacağız aynı zamanda gps olarak ise ready sky ve randlonik se100 gpsleri kullanılmıştır. İHA ile yer kontrol bilgisayar arasındaki haberleşmeyi sağlayan ve yer kontrol istasyon ile sunucunu haberleşmesini sağlayan sistemdir. Bu sistemde kavramsal tasarım raporuna göre birçok değişiklik yapıldı.
Telemetre modülü olarak zigbee xbee3 pro seçilerek 2.4ghz bandında çalışan bu sistem markanın oluşturduğu ieee 802.15.4 haberleşme protokolü ile yüksek güvenirlikli bir ağ kurmayı hedefledik. Önceki sistemde rfd868mhz sistem seçmiştik. Bu sistem maliyetinin yüksek olması ve güvenlik protokolünde oluşmuş açıklıklar sebebiyle xbee3 pro seçilmiştir.
Bir diğer kanalımız olan yer kontrol istasyonuna kitlenme görüntülerini aktardığımız sistemde ise yer kontrol istasyonunda bulunan kontrol kumandası ile iha’ya manuel bir şekilde
müdahale edebilmek için kullanacağımız kablosuz iletişimi sağlayacak olan sbus destekli x8r modülü kullanılmıştır.
2.1.1 Gövde Tasarımı
Mergen’nin gövdesini aerodinamik analizler yapılarak bir uygun şekilde elipstiğe benzer kendine özgün bir gövde geometrisi tasarlanmıştır. Drag etkisini en aza indirebilmek için açılı kenarları en aza indirildi. Gövde sisteminde hava aracının taşıma kapasiteni
artırabilmek için hacmini büyük tutulmuştur. Gövde ömrünü uzatmak ve sağlamlaştırmak için aracın gövdesi karbondan üretilmiştir. Catia ortamında tasarlanmış gövde yapısı aliminyum kalıpları çıkartılarak 3kat kompozit yatıma işleminden sonra ham gövde yapısı çıkmıştır.
2.1.2 Kanat ve Kuyruk Tasarımı
Kanat aerodinamiği en çok etkileyen unsur olduğundan dolayı hava aracına en uygun profil yapısının seçilmesi veya tasarlanması gereklidir. Hava aracımız yük taşıma kabiliyeti ön planda oluğundan taşıma katsayısı yüksek bir kanat profili olana Naca4515 seçilmiştir.
Kanadı üsten konumlandırılarak taşıması artırılmıştır.
İnsansız hava aracımınız kuyruk tasarımını oluştururken birinci versiyonundaki çift kuyruğuk ile yapmış olduğumuz aerodimaik analizler ve testler sonucunda taşıma katsayısını düşük olduğunu ve ağırlık merkezini t kuyruğa göre daha fazla geriye çektiğini test edildi ve kanıtlandı.
2.1.4 Ana Motor Sistemi
VTOL İnsansız Hava Aracı birbirlerine simetrik şekilde yerleştirilmiş iki ana motordan ve bir kuyruk motorundan oluşmaktadır. Ana motorlar tricopter uçuş modunda ve sabit kanatlı uçuş modun da itki gücünü oluştururlar. Cvtol özelliğine sahip olan araçlarda dikey iniş kalkışta kullandıkları motorların farklı yataydakilerin farklı olması hava aracının uçuş süresini ve verimliğini azaltmaktadır bu yüzden bizde aracımızın tiltrotor özelliğine sahip olup ana motorlarının sabit moda ve döner kanatlı uçuş modunda çalışmaya olanak kılabilmesi için 90 derece dönebilen bir mekanizma geliştirildi. Ana motorlar bir şaft üzerinde bağlı olduğundan bu şafta bağlı olan bir kol ile servo bağlı olan kol birbirlerini çekerek motorlarını 90 derecelik bir açı oluşturmasına ve modlardaki kitlenmelerini sağlamaktadır.
.
2.1.3 Kuyruk Motoru
İnsansız hava aracının ağırlık merkezinin ortasında birbirlerine simetrik bir şekilde bir şaft üzerinde konumlanmış olan iki ana motor hava aracının ana iticileridir bu motorlar ve pervaneleri saat yönün tersinde bir itki oluşturduğundan bu kuvvete ters bir kuvvet daha etki göstermesi gerektiğinden bir kuyruk motoruna ihtiyaç duyulmaktadır. Kuyruk motoru tasarımı tricopterlere benzer bir yaw servo mekanizmasında oluşmaktadır. Kuyruk motorlarından en az iki kat rpm ile dönmesi gereken bir motor kullanılır bu motor bir levhaya bağlı olup levhanın yani motorun 45 derecelik açılar konumlandırılarak araca ters bir tepki oluşturur.
2.1.4 Uçuş Performans hesapları;
2.1.4.1 Dikey Uçuş Parametreleri
Uçuş kontrol sistemi hava aracının havada otonom veya manuel şekilde kontrol etmesini sağlayan sistemleridir. Uçuş kontrol sistemi birçok donanımdan oluşur bunlar; Uçuş kontrol kartı, Gps, Pitot tüpü, servolar, kamera, sensörler, uçuş bilgisayarı ve esclerdir.
Uçuş kontrol kartları, İHA ‘nın kontrolünde kullanıcıdan aldığı komut sinyallerini, kartın üzerindeki telemetriden aldığı sinyalleri ve sensörlerden aldığı bilgiler aracılığı ile
düzenleyerek İHA’nın uçuşunu sağlayan bir devre kartıdır. Uçuş kontrol kartlarının üzerinde genelde dahili olarak birçok sensör bulunur bunlar ivmeölçer, pusula ve jireskop oluşur.
Otonom uçuş kartlarını seçerken üzerinde bulunduğu işlemcinin kapasitesi ve sensor kalitesi çok önemlidir bu yüzden sistemiz de stabil olarak çalışan 32 bit işlemciye sahip olan pixhwak cube uçuş kontrol kartını kullanmaktayız. GPS ise aracın konum bilgileri belirlenecek ve tam otonom bir şekilde uçuş gerçekleştirilebilecek. Pusula sensöründen çıkan veriler I2C
protokolü ile hava aracına sinyaller gönderir bu sensörler sonucunda hava aracı yönünü belirler. Pitot tüpü açık hava basıncını ölçerek İHA’nın hızını ölçer ve buradaki bilgileri uçuş kontrol kartına I2C protokolü ile aktarır. Sensörlerden gelen ve komutlardan gelen verileri uçuş kontrol kartı içindeki yazılım ile düzenleyerek hava aracı otonomu uçuşu sağlaması için servolara ve motorlara esc’ye pwm sinyalleri ile komut gönderir.
2.1.4.2 Yatay Uçuş Paremetreleri
2.2 Kabiliyetler
İHA'lar iki sınıfa ayrılırlar: uzaktan kumanda edilerek uçanlar , kendiliğinden belli bir uçuş planı üzerinden otomatik olarak hareket edebilenler (otonom). Keşif amaçlı üretilen İHA'lar günümüzde birçok saldırı görevinde de kullanılmaktadır. Militanlara karşı birçok başarılı saldırı gerçekleştiren bu hava araçları çoğu zaman görevlerini %100 başarı ile gerçekleştirilip yer istasyonuna başarılı şekilde inmiştir. Bunun yanında İHA'lar, son zamanla acil afet durumlarında çok amaçlı olarak da kullanılmıştır.
Günümüzde çok farklı şekil, ebat, konfigürasyon ve karakterde insansız hava araçlar
üretilmektedir. Tarihsel olarak bakıldığında basitçe İHA'lar birer "drone"dur. Ancak bağımsız kumanda sistemleri çok geliştirilmiştir. Öncelikle İHA'lar tekrar kullanılabilir. Mürettebatsız olarak kontrol edilerek durmadan belli bir irtifada uçabilir. Bu anlamda bu mantıksal çerçeveden ilerleyerek projemizde v-tol kanat insansız hava geliştirilerek özellikle hedef hizmet gruplarına sağlayacağı kolaylığı göz önüne alarak v-tol kanat hava aracını geliştirmiş bulunmaktayız. Kurumumuzun etkili olarak yönetttiği iletişim ve dış ilişkiler direktörlüğümüzün bu alanda uzmanlaşmış kurumlardan almış olduğu bilgiler dahilinde projeye yeni fikirler katılmış ve süreçte yönetimsel kolaylıklar sağlanılmıştır.
Sistemimizde haberleşme güvenirliğini artırmayı hedeflediğimizden firmanın kendi ürettiği yeni nesil İEEE 802.15.4 proroklü ile çift yönlü haberleşen xbee3 pro modülü kullanmaktayız. IEEE 802.15.4 standartı temel olarak iki katmanı (PHY ve MAC)
tanımlamıştır. PHY katmanında üç farklı frekans bandında radyo iletişimi yapılabilmektedir.
Uygulama için bunlardan sadece birinde çalışabilmesi yeterli olmaktadır. Bunlardan 2.4 GHz (2450 MHz) PHY bir onaltılı quasi-ortogonal modülasyon tekniği kullanır. Bu modül aynı zamanda Api desteği verdiğinden yer kontrol istasyonuna gönderilen datalar sunucuya api üzerindenaktarılması daha kolaydır. 2.4Ghz frekans bant kullandığımızdan yüksek veri iletimi artırmayı hedefledik fakat 2.4Ghz den düşük frekanslarda çalışan haberleşme modüleri daha yüksekmesafelere çıkabilmektedir. Bu sebeple mesafeyi artırmak için yüksek kazançlı 5dbi dipol antenler kullanacağız.
MKY = YG – AH + VAK + AAK – K MKY = 19 - (-103) + 5 + 5 - 30 MKY = 102
Mesafe (m) = (10)^((MKY-32,44-20 log(f) )/20) 10^((102-32.44-20 log(2450))/20)= 1375m
İtki sistemi hava aracını hareket ettiren en önemli sistemdir bu sistem ne kadar güçlü olursa hava aracı o kadar hızlı ve manevra kabiliyeti yüksek olur. İtki Sistemleri Pervane, Motor, Esc, oluşmaktadır. Motorlar hava aracının toplam ağırlığının en az 1,7 katı itki oluşturacak şekilde yüksek itki gücüne sahip olan birbirlerine simetrik olarak bağlanmış iki adet XNOVA-4030 350kv modeli seçilmiştir. İtki sisteminin ikinci elemanı olan ESC
(Elektronik hız kontrolür) eleketrik motorunun hızını kontrol eden, düzenleyen, frenlemesini sağlayan ve üzerinde bulunan gate driver sayesinde uçuş kontrol kartından gelen pwmler ile kontrol etmemizi sağlayan devre kartıdır. Sistememizde motoru çalıştrabilmesi için 22v, en az devamlı 80A dayanaklı bir esc gerekmektedir. Yerlilik oranını arttırmak için ESC’nin
tasarımı üzerinde çalışmalarımız sonucunda 6s 100A destekleyen bir Esc tasarımı yaptık. İtki sistemine ve tüm sisteme enerji veren Lityum polimer bataryalar içinde taşıyabilecekleri yüksek akım kapasitesi ve anlık verebilecek yüksek akım sayesinde hava araçlarındaki motorlar için tercih edilir. Sistemimizde bulunan Lityum polimer batarya motor ve esc sistemine uyumlu olması gerektiğinden 6s’lik 16000mah bir batarya seçilmiştir.
İnsansız hava aracının üzerindeki elektronik parçalarının güç dağılımlarını sağlayan sistemlere güç sistemleri denir. Güç sistemleri akım kesici devre, güç modülü ve voltaj regülatöründen oluşmaktadır. Akım kesici devreler tüm elektronik sistemlerin batarya ile arasındaki güvenlik butonudur. Kullandığımız akım kesici devre 22v 200A destekleyen içinde dahili sigorta bulunduran devredir. Güç modülleri uçuş kontrol kartına (APM, Pixhawk) Li-Po batarya üzerinden stabil bir güç sağlamak ve akım-gerilim ölçümlerini yapmak için
tasarlanmıştır. Bataryalar tüm sistemlere ihtiyaç duyulan enerjiyi vermemizi sağlarken voltaj regülatörü bataryadan gelen enerjiyi donanımlara uygun voltajlara getiren düşürücüleridir.
Voltaj regülatörümüzüde yerlilik ve özgünlük oranımızı arıtmak için kendimiz tasarladık. Güç kaynağımızdan alacağımız 22 V giriş gerilimi 5 V’a indirgeyen devremiz için seçilen lm2596 voltaj regülatörünü 2 adet kullanılmasıyla iki ayrı çıkış alarak 5 V, 3 A değerlerini elde edebilmek amaçlandı.
2.3 Faydalılık
Hibrit insansız hava araçları döner kanatlı hava araçlarına göre menzilleri ve uçuş süreleri yüksekti. Aynı zamanda sabit kanatlı hava araçlarına göre ise manevra ve noktasal görev yetenekleri yüksek olduğundan kargo taşıma, arama kurtarma, keşif görevleri gibi birçok alanda göre yapabilir. Tasarlamış olduğumuz İHA uçuş süresini artırmak ve tamamen otonom olması için otonom şarj teknolojisi geliştirilmiştir. Otonom şarj teknolojisi İHA
üzerindeki otonom şarj devresi ve otonom şarj istasyonundaki donanımlar olmak üzere iki kısımdan oluşmaktadır. İnsansız hava aracımızda yerlilik oranına artırmak için bazı elektronik sistemleri tasarımlarını kendimiz yapacağız bunlar escler, voltaj regülatörü ve otonom şarj devreleri.
Parçalar Birim
ağırlığı Adet Toplam Ağırlığı
Gövde,kuyruk,Kanat,iniştakımları, iskelet 3000 1 3000 XNOVA 4030-350KV
Motor 432 2 864
16000mAH 6s Lİ-PO 2000 1 2000 FT6560M Yüksek
Torklu Servo 200 1 200
TowerPro MG946R
Servo 25T 13kg 51 3 153
Pixhawk 2.4.8 40 1 40
HEX Here2 GPS 50 1 50
3dr Güç modülü 30 1 30
Voltaj regülatörü 20 1 20
100A ESC 70 2 140
SUNNYSKY V3508 380
kv Kuyruk motoru 97 1 97
İHA’daki iki ana motor özellikleri arasında geçiş yaparken hareket edebildiğinden diğer hibrit sistemlere göre daha gelişmiş ve aerodinamik açıdan fayda getirmektedir
İHA’mızın toplumdaki yer alacağı görev ve sorumluluk alanlarında çalışmalar
yürütmektedir. Özellikle görev alanlarının yangın söndürme sürecinde öncelikli olacağını dile getirebiliriz. Ana görev alanında özellikle yangın durumlarında insansız hava araçlarının önemi bir kez daha anlaşıldı. İlk müdahalenin önemli olduğu bu afette alan farkı
gözetmeksizin otonom şarj ve otonom kalkışları ile birlikte hedefini ve görevini başarılı şekilde tamamlayıp süreçte önemli bir yer almaktadır.
Aynı zamanda hava aracımızın gece termal kamerası ve ısı ölçerleri ile güncel veriler ve içerikleri yer istasyonuna anlık canlı bildirim ile iletmektedir. Afet durumlarında ise yapay zekâ sayesinde riskleri analiz ederek ilk müdahaleyi gerçekleştirmekteyiz.
Keşif amaçlı üretilen İHA'lar günümüzde birçok saldırı görevinde de kullanılmaktadır.
Militanlara karşı birçok başarılı saldırı gerçekleştiren bu hava araçları çoğu zaman sivil hedefleri de vurarak insan ölümlerine neden olmaktadır. Bunun yanında İHA'lar, son zamanlarda yangın söndürme amaçlı da kullanılmış
Bununla birlikte ekibimizin insansız hava aracı için daha çevre dostu ve daha az çevreye ve doğaya zarar veren teknikler üzerinde yoğun çalışmalar yürütülmektedir.
Gözetleme.
Keşif.
İmha gibi askeri amaçlar.
Taşımacılık (Genişleyen sivil alanlar dahil.)
Zirai ilaçlama.
Kamera çekimi.
Yangın Söndürme
Geliştirmiş olduğumuz v-tol kanat insansız hava aracı bu ve bunlara benzer birçok alanda toplum yararına uygulanabilir hale getirilebilir. Farklı ekipmanların monte edilmesi suretiyle çok yönlü bir hava aracı olduğunu dile getirebiliriz.
2.4 Yenilik
İHA’nın otonom uçması ve yer istasyonuna otonom şekilde iniş yapması için elektronik sistemlere komutlar veren yazılımlardır. Uçuş kontrol yazılımını iki kısma ayırmaktayız bunlar; otonom uçuş yazılımları ve otonom şarj istasyasyonuna iniş yazılımları.
İnsansız Hava Aracı (İHA) için Otonom Şarj Platformu Konfigürasyonu
İnsansız hava araçları (İHA'lar) çok çeşitli işlevler için kullanılmaktadır. Bir yer pilotu tarafından uzaktan kontrol edilebilirler veya Küresel Konumlandırma Sistemi (GPS)
navigasyonu ile yarı otonom veya tam otonom olarak belirli bir koordinata uçmak üzere önceden programlanabilirler. Güç kaynaklarının düşük özgül güç kapasitesi nedeniyle nispeten kısa uçuş süresi, uçak robotlarının uygulanması için bir endişe kaynağıdır. Bir
uçuş için gereken enerji kaynağı, tipik olarak lityum iyon pil olan kaynakta depolanır. Sonuç olarak, süresini uzatmak için en uygun seçenek, benzersiz bir rehabilitasyon platformuna inmektir. Bu platform, güç kaynağını değiştirebilir veya şarj edebilir.
Bu sistem, alternatif yöntemler olan daha büyük pil gücü kapasitesi, otomatik pil değiştirme sistemi veya kablosuz şarj yöntemlerinin aksine çözüm olarak doğrudan temasa dayalı bir İHA şarj istasyonudur. Bu istasyonla insan müdahalesi olmaksızın insansız hava aracı sisteminin özerklik derecesini iyileştirmek hedeflenir.
Şarj sistemi iki ana bölümden oluşmaktadır. İlk bölüm hali hazırda var olan İHA pili ile birlikte bir voltaj ve sinyal modülatörü görevi gören bir polarite modülatör devresi içeren yerleşik devredir. İkincisi ise yer istasyonu olup İHA’nın iniş takımlarına uygun boyutta iletken bakır malzeme plakalarından ve bir güç kaynağından oluşur.
Sistem enerji kaynağına bağlı olduğundan yer platformu yapılmıştır.
Şekilde gösterildiği gibi 25 adet bakır plakanın satranç tahtası gibi dizilmesiyle platform kurulur. Bakır plakaların çapraz şekilde birbirlerine bağlantısı ortadan delinip lehimlenerek yapılmıştır. Bu sayede pozitif ve negatif polariteler oluşur. Bu platforma gücü sağlamak içinde iki bakır plaka kenarlardan güç kaynağına bağlanmıştır. Kısa devreyi önlemek için plakalar arasındaki izolasyon boşluğu İHA pimlerinin temas alanından biraz daha uzakta olacak şekilde yapılmıştır.
Şarj işlemi 25 bakır plakadan oluşan platform üzerinde güç kaynağından üretilen enerjinin kontak pimlerinden polarite modülatör devresine akmasını sağlar. Bu sayede İHA pilini şarj eder.
İHA, kenetlenme istasyonuna ulaştığında şarj işlemi başlar. Bu şarj işlemi 25 adet elektrot terminali olan art arda pozitif ve negatif yüklü bakır levhaların İHA’da ki iniş takımlarında bulunan iletkenlere temas etmesiyle gerçekleşir.
Şekil 1. 25 adet bakır plaka
Şekil 2. Yer istasyonu bağlantıları
Şekil 3. Güç Kaynağı
Şekil 4. Şarj sistemi platformu (Temsili 16 adet bakır plaka kullanılmıştır)
Şekil 5. Diyot köprü doğrultucuları
Şekil 6. Simülasyon Sonuçları
Otonom şarj iniş Yazılımı İHA’nı otonom bir şekilde iniş yaptırabilmek için GPS navigasyonu ve şarj istasyonuna yerleştirilmiş ArUCO işaretleyici kullandığımız bir
kombinasyon kullanan bir yazılımdır. Şarj platformunun koordinatları uçuş kontrol kartında depolanmıştır.
1- İHA iniş konuma gps kullanarak yaklaşır.
2- Gps modlünün beli bir yanlışlığı bulunduğundan doğu iniş yapabilmesi için şarj istasyonunda ArUCO kullanılır. İHA üzerinde bulunan kamera ArUCO
görüntülerini uçuş bilgisayarına aktarılarak, görüntü işleme algoritmaları ile konumunu tespit ettikten sonra uçuş kontrol yazılımı ile istasyonunun merkezine konumlandırılır. Merkeze konumlanınca tekrar ayarlayarak istasyonun hemen merkezindeki üstünden istasyona doğru alçalmaya başlar.
3- Alçalma işlemi yapılırken rüzgarın etkisi ile bir savrulma olacağından tekrar görüntü işleme algoritması devreye girerek tekrardan konum hesaplanır.Uçuş kontrol yazılımı ile doğru konuma getirilir.
4- Konum doğru kabul edildiği zaman iniş işlemi gerçekleşir.
2.5 Yerlilik
İnsansız hava aracımızın ARGE kısmından üretim ve ürün kısmına kadar yerlilik kuralı en çok önem verilen konuların başında gelmektedir. Her geçen yıl sektör payı artarak ilerleyen hava sanayisi gün geçtikçe ülkemizde güçlenmektedir. Özellikle gerekli bilgi birikim, tecrübe, kabiliyet ve kararlılık ile bu oran her geçen gün artarak ilerleyecektir. İnsanız hava aracımızı yaparken ürünün tamamen ekip tarafından yapılmasına özen gösterilmiştir.
Kurumumuz uçuşun ana taşıyıcı rolünü oynayan bataryasını yarı yerli lipo pilleri
kullanmaktadır. Sakarya üniversitesi ve Sakarya ticaret odası ortaklığında üretilmiş kartların ve yazılımsal dillerin de entegre edildiğinden söz edebiliriz. Hava aracımızın yapım
aşamasında kullanılan karbon fiber malzemenin istanbuldan yerel tedarikçiden alındığının altını çiziyoruz. Ekibimizin kendi oluşturduğu strafor kalıplar sayesinde hava aracımızın gövde yapısı oluşturuldu. Yine aynı şekilde hava aracımızın iniş takımlarının hepsi geri dönüşümden elde edilmiş ve onarımdan geçirilmiş yerli imalat ürünlerden oluşmaktadır.
Özellikle sanayi şehri olan bursa da üretilen ve kullanılan ekipmanların %80 oranında yerlilik
oranı bulunmaktadır. Biz de ekip olarak bunu bir gösterge kabul ederek hava aracımızda minimum %80 yerlilik oranını sağlamış durumdayız. Uçuş kontrol Donanım Sistemi
Uçuş kontrol sistemi hava aracını kontrol etmemizi sağlayan elektroniksel ve
mekaniksel donanımlarından oluşan bir sistemdir. Başlıca donanımlar uçuş kontrol kartı, gps, motor, servo motordan oluşmaktadır. Uçuş kontrol kartı, kumanda üzerinden gelen kumanda verilerine veya görüntü işleme bilgisayarından gelen takip algoritmalarına göre komut verisi gönderilerek gelen komutlar, uçuş kontrol kartındaki uçuş kontrol yazılımı (Ardupilot) ile gpıo çıkışlarına pwm sinyaller gönderilerek servo motorlar ile aracın kontrolü sağlanır. Uçuş kontrol kartı olarak pixhawk 2.4.8 kullanılacak ve uçuş kontrol sisteminin beyni olacaktır.
Yönlendirme yüzeylerini kontrol etmek için ise Ready sky MG90 micro servo kullanılacaktır.
Pitot tüpünde ise p60 digital pitot kullanarak hava hızı ölçümlerini alacağız aynı zamanda gps olarak ise ready sky ve randlonik se100 gpsleri kullanılacaktır.
Kullanıcı ara yüzü İnsansız Hava Aracı takip ara yüzü ile uçuş anında hava aracı üzerinde gerçek zamanlı denetim yapılabilecek,hava aracından gelen görüntüleri ve verileri anlık olarak alınıp analiz edilebilecektir. Arayüz özgün bir şekilde geliştirilmektedir, bu nedenle ihtiyaçlar doğrultusunda geliştirme ve düzenleme yapılabilmektedir. Python programlama dilinde ve PyCharm geliştirilme ortamında geliştirilmektedir. GPS ile Hava trafiği kontrol edilebilecek, aynı menzildeki diğer hava araçları belirlenebilecektir ve kullanıcıya tüm uçuşlara genel çerçeveden bakabilme imkânı sunulacaktır
Bunun akabinde ise v-tol insansız hava aracımız için hedeflediğimiz görev tanımı için bilgisayar mühendislerimiz ve yazılım mühendislerimizin çalışmalar yaptığı sıcaklık tespit ve yapay zekâ analizlerinin test süreleri devam etmektedir.
Bursa Teknik Üniversitesi, Bursa Uludağ Üniversitesi, Bursa Büyükşehir Belediyesi, Bursa Ticaret Odası, MÜSİAD Bursa ve birçok proje destekçimize projemizin tanıtımı gerçekleştirilmiştir. Lansman sunumları ile toplumsal farkındalık oluşturulmaya çalışılmıştır.
Buna ek olarak da Bursa Uludağ Üniversitesi TEKNOPARK, Teknoloji Transfer Ofisi ve kariyer merkezi ile birlikte sertifikalama süreçleri başlatılmış. Yerli ürün lisansı alma kararı alınmıştır.
Kurumumuzun çalışmaları teknogirişim merkezi olan gürsu belediyesi tarafından genç mühendisler projesinde ödül alarak yerlilik oranında ilk sırayı aldığını dile getirebiliriz.
2.7 Hakem Takdiri
Öncelikle bu süreçte emeği olan herkese ekibimiz adına teşekkür ederek sözlerimize başlamak istedik. Milli Teknoloji Tayyare Birliği olarak Teknofest ve çeşitli yarışmalarda birçok kez farklı projeler ile yer almış bulunmaktayız. Ekibimizin uzun uğraşlar sonucunda başarılı denemeler ve görevler gerçekleştiren insansız hava aracımızın detaylı tasarım raporunu sunmaktan mutluluk duymaktayız. V-tol kanat olarak hedeflediğimiz insansız hava aracımızda 2 adet üretim gerçekleştirilmiştir.
Bizlere gönderilmiş olan ödeneklerin ve kaynakların en verimli halinde kullanılmasına özen gösterilmiştir. Kurumumuzun ve ekibimizin öncelikli olarak sistemli bir şekilde çalışarak bu süreci başardığını söylemeliyiz. Ekibimizin sizin de video tanıtımında göreceğiniz gibi iki farklı versiyon v-tol kanat çalışması gerçekleştirdiler. İlk etap da gövde ve görünüm
bakımından eksiklikleri olan v-tol kanat hava aracımızın uçuşunu ve görevini başarılı bir şekilde yerine getirip yer istasyonuna başarılı bir şekilde gelmiştir. Tüm bu süreçte Millî Savunma Bakanlığımız ile temaslar kurulmuştur. Bu süreçte kurumlar dışında bilgi paylaşımı yapılmaması kararlaştırılmıştır. Bakanlığımızın bizlerden üretilen v-tol kanat insansız hava
aracımızın görünümünü değiştirmemizi talep etmişlerdir. Kurumun bu yöndeki telkinleri dikkate alınarak yeni bir ürün geliştirilmeye başlanmıştır. Teknik ekibimizin hızlı bir şekilde karar almasıyla süreçte 2 farklı versiyon. V-tol insansız hava aracı geliştirilmiştir. Projeye başlarken sunmuş olduğumuz insansız hava aracımız projedeki hedeflerini başarılı bir şekilde yerine getirmiş bulunmaktadır. Hakemlerimizin bu alandaki özverilerimizi dikkate alarak bu süreçteki desteklerini bekliyoruz. Özellikle oldukça genç olan ilk deneyimlerini kazanan bir ekip olarak oldukça emek ve mesai/saat harcadıklarını söylemek istiyoruz.
Ekibimizin projede başarılı bir işçilik ve el emeği ile yarışmada devam etmesi ve yer alması gerektiğini değerli heyetinize arz ederiz.
Geliştirilmiş olan hava aracımızın 2 farklı versiyonumuzda takım arkadaşlarımız pandemi dolayısıyla uzaktan online çalışma yöntemi kullanılarak ekip arkadaşlarımızın desteği bulunmaktadır. Özellikle atölye kullanımının pandemi dolayısıyla azaldığı bu süreçte özverili bir çalışma gerçekleştiren ekip arkadaşlarımız ile uçuş testleri açık alanlarda bizlere sunulan imkanlar boyutunda çekilmiştir. Özellikle bursa da uçuş testi için izin verilen saatler sabah erken saatleri ve akşam geç saatlerinde olduğundan dolayı çekim kalitesinde
eksiklikler yaşanabilmektedir. Bu konuda video çalışmalarımızı düzenler iken teknik destek almaya çalışılmıştır. Bu süreçler içerisinde geliştirilen insansız hava aracımız ilk görev de deneyim uçuşlarında başarılı şekilde gerçekleştirilip video kayıt alınmıştır. Lakin ikinci versiyon da ise uçuş izinimizi gece geç saate verdikleri için başarılı olan uçuşumuzun video kayıt istediğimiz gibi sonuçlanmamıştır. Bunu göz önüne alarak her iki versiyonda da uçuş videosunu ekleyeceğimizi dile getirerek dikkat etmenizi rica edeceğiz. Ekip üyelerimiz uçuşları kendileri gerçekleştirdiklerini de dile getirmemizde fayda var. Pilot ekibimiz aldıkları teorik ve uygulamalı eğitimler sonucunda ilk uçuşlarını kendi ürettikleri insansız hava
aracında deneyimlemenin mutluluğunu yaşadı. Özel olarak bir alan tahsisi yapılmamasından dolayı ekip arkadaşlarımızın tüm süreçte imece usulü alan ve yer bularak çalışmalarını yerine getirdiler. Bu anlamda cümlelerimizi sonlandırırken çalışmalarınızda başarılar diler ekibimize desteğinizi her zaman bekleriz.
