Elektronik kontrol ve test ünitesinin kurulması

Geliştirilen prototip makinanın kontrol ünitesinin ve kumanda yönteminin test edilmesi için bir adet HP Compaq nx8220 diz üstü bilgisayar, Labview 8.2 paket programı ve veri algılama kartı NI 6009 kullanılmıştır. Geliştirilen test düzeneği Şekil 3.17’de verilmiştir. Elektronik test düzeneği Labview 8.2 programında yazılan bir programa göre tüm sistemi aç-kapa (on-off) kontrol yöntemine göre kumanda etmektedir.

Sensörlerden mesafe verilerinin alınması ve mesafe verilerine göre uygun çıkış sinyallerinin oluşturularak selenoid valfler üzerinde yer alan rölelerin tetiklenmesi NI 6009 veri algılama kartı aracılığıyla yapılmıştır. NI 6009 kartı 8 adet analog girişe (14-Bit kS/s), 2 adet analog çıkışa (12-(14-Bit 150 S/s) ve 12 adet dijital I/O portuna sahiptir (www.ni.com, 2007).

Şekil 3. 17 Denemelerde kullanılan dizüstü bilgisayar ve NI 6009 kartı

Labview grafiksel programlama dilinde geliştirilen programla yapılan denemelerde, sensörlerin aldıkları verileri NI 6009 veri algılama kartına oradan da dizüstü bilgisayara aktarabilmeleri için bir ara bağlantı devresi kurulmuştur (Şekil 3.18).

Şekil 3. 18 NI 6009 veri algılama kartı ve ara bağlantı devresi

Sensörlerin bağlandığı ara bağlantı devresinin ve sensörlerin beslenmesi 12V ve 13 Ah’lik şarj edilebilir DC bir batarya yardımıyla yapılmıştır.

Labview grafiksel programlama ile yapılan denemelerde veriler NI 6009 veri algılama kartı ile alındıktan sonra, yazılan program tarafından veriler değerlendirilip, yine NI 6009 veri algılama kartı ile uygun çıkış sinyalleri üretilmiştir. Bu çıkış sinyalleri Şekil 3.19’da görülen ara bağlantı devresi yardımıyla solenoid valflere iletilerek sistemin kumandası gerçekleştirilmiştir.

Şekil 3. 19 NI 6009 ara bağlantı devresi

Şekil 3.20’de ara bağlantı devresi baskı devre şeması görülmektedir.

Şekil 3. 20 Ara bağlantı devresi baskı devre şeması

Sistemin kumandası için LabVIEW 8.2 programı kullanılarak bir yazılım geliştirilmiştir. Program yazılımı ve çalıştırılması ayrı ayrı tasarım ekranlarından oluşmaktadır. Geliştirilen program sistemi NI 6009 veri algılama kartı ile kumanda edecek şekilde tasarlanmıştır. Sensör verilerinin alınması, kalibrasyonu ve kalibre edilen mesafe verilerine göre uygun çıkış sinyallerinin gönderilmesi işlemi için NI 6009 veri algılama kartı kullanılmıştır. Aynı zamanda yazılan program, elde edilen kalibre edilmiş sensör verilerinin ayrı ayrı olarak ve her 200 ms’de bir olmak üzere bilgisayara kayıt edilmesi işlemini de gerçekleştirmektedir. NI 6009 veri algılama kartı Şekil 3.21’de geliştirilen grafiksel program ise Şekil 3.22’de görülmektedir

Şekil 3. 21 NI 6009 veri algılama kartı (www.ni.com.2007)

Şekil 3. 22 Labview programında geliştirilen grafiksel program

Geliştirilen programın çalışma sayfasındaki görüntüsü Şekil 3.23’de verilmiştir. Bu ekran üzerinde programın çalıştırılması ve durdurulması işlemlerinin yanı sıra, her iki sensörden gelen kalibre edilmiş mesafe verileri grafiksel ve sayısal olarak ekrana yansıtılabilmektedir. Ayrıca sayfa üzerinde bumun istenilen çalışma yüksekliğini (ayar değerini) ve elde edilen mesafe verilerinin bilgisayara kaydedilebilmesine imkan tanıyan kumanda elemanları da yer almaktadır.

Şekil 3. 23 LabVIEW’de geliştirilen programın çalışma sayfasındaki görüntüsü

3.1.6 Elektronik kumanda düzeninin bilgisayar destekli tasarımı ve simülasyonu

Geliştirilen mekatronik dengeleme sisteminin, bilgisayarlı bir sistem yardımıyla denemelerinin yapılması ve kontrol yönteminin test edilmesinden sonra, sistemin daha ucuz ve kolay kontrolü için, makinanın üzerine takılarak sistemi kontrol edebilen bir elektronik kumanda kartı geliştirilmiştir. Geliştirilen elektronik kumanda kartı, tüm sistemin kontrolünü üzerinde bulunan mikrodenetleyicisi PIC 16F 877 ile yapmaktadır.

Şekil 3.24’de PIC Basic Pro ile yazılan programa uygun elektronik sistemi oluşturan parçalar ve simulasyon sırasındaki görüntüsü verilmiştir.

Şekil 3. 24 Elektronik sistemi oluşturan elemanlar ve simulasyon görüntüsü

Kumanda kartının tasarımı ve simulasyonu için Proteus 6.9 (Labcenter Electronics Ltd.

UK) programı deneme sürümü kullanılmıştır. Program ISIS ve ARES olmak üzere iki kısımdan oluşmaktadır. Programın ISIS kısmında elektronik devre elemanları mevcuttur. Kullanılacak elemanlar programa ait kütüphaneden çağrılarak program ekranı üzerinde elektronik devre kurulabilmektedir.

Kurulan devrenin çalışıp çalışmadığı ekran üzerinde test edilebilmekte hatta varsa elektronik devreyi kumanda edecek yazılım da (örn. Hex koduna çevrilmiş PIC BASIC Pro da yazılan bir program) mikrodenetleyicilere yüklenerek elektronik simulasyon gerçekleştirilebilmektedir. Proteus 6.9 programının diğer bir kısmı ise ARES kısmıdır.

Bu kısım elektronik baskı devre şemalarının tek taraflı ya da çift taraflı olarak çizimi için kullanılmaktadır. Baskı devre şeması çizildikten sonra istenilen formatta ve ölçekte çıktı alınabilmektedir.

3.1.7 Elektronik kumanda kartı parçaları ve imalatı

Sistemde bir adet elektronik kumanda kartı kullanılmıştır. Elektronik kumanda kartı elemanları 10 bit hassasiyette ölçüm yapma kapasitesine ve 8KB’lık sanal hafızaya sahip PIC 16F877 mikrodenetleyicisi (www.microchip.com), 7805 regülatör, 4 adet 12V DC röle, 1KΩ’luk 8 adet direnç, sensörlerden ölçülen kalibre edilmiş mesafe bilgilerinin gösterimi için kullanılan bir adet 2x16 LCD ekran, 4 adet BC337 transistör, 1 adet 4 MHz’lik kristal osilatör, 100 µF’lık 4 adet kapasitör, LED’ler ve kablo bağlantıları için soketler kullanılmıştır. Geliştirilen elektronik kumanda kartının baskı devre şeması Şekil 3.25’de, kartın imalat sonrası görüntüsü ise Şekil 3.26’de verilmiştir.

Şekil 3. 25 Elektronik kumanda kartı elemanları ve baskı devre şeması

Şekil 3. 26 Elektronik kumanda kartı

Geliştirilen sistemi kumanda etmesi için mikrodenetleyiciye yüklenen program PIC Basic Pro 2.45 programlama dili kullanılarak yazılmıştır. PIC BASİC Pro programlama dili kullanılarak geliştirilen yazılım için MicroCode Studio programı deneme sürümü kullanılmıştır. Programın derlenmesi işlemi de yine MicroCode Studio programında yapılmıştır. Programın görüntüsü Şekil 3.27’de verilmiştir.

Şekil 3. 27 MicroCode Studio programı genel görünümü

MicroCode Studio programını kullanarak PIC Basic Pro programla diliyle yazılan program derlendikten sonra PIC 16F877 mikrodenetleyicisine aktarılmıştır. Aktarım için bir adet PIC programlama kartı ve kartla uyumlu US Burn isimli bir program kullanılmıştır. PIC programlayıcı kişisel bilgisayara USB ile bağlanmakta ve program aktarım işlemini çok hızlı bir şekilde yapabilmektedir. Şekil 3.28’de US Burn programı genel görünümü ve Şekil 3.29’da PIC Programlama kartı yer almaktadır.

Şekil 3. 28 US Burn PIC Programlama programı ekran görünümü

Şekil 3. 29 PIC Programlama kartı genel görünümü

3. 2 Yöntem

Geliştirilen programa ilişkin akış diyagramı Şekil 3.30’da verilmiştir. Programın çalışması öncelikli olarak istenilen çalışma yüksekliğinin santimetre olarak (Yi) ve döngü zamanının milisaniye cinsinden (i) girilmesiyle başlamaktadır. Daha sonra sistem milivolt olarak sensörlerden yükseklik değerlerini ölçmektedir. Sonraki aşamada milivolt olarak ölçülen yükseklik değeri kalibrasyon denkleminde yerine konularak santimetre cinsinden yüksekliğe çevrilmektedir (Yö). Bundan sonraki aşamada sensörlerden okunan yükseklik değerlerine bağlı olarak karar verme süreci başlamaktadır. Sensörden okunan santimetre cinsinden yükseklik değeri (Yö), istenilen çalışma yükseklik değerinden (Yi) 3cm ya da daha altında bir değerde ise sistem yukarı kaldırma valflerini tetikleyerek bumları kaldırma yönünde çalışmaktadır. Şayet okunan santimetre cinsinden yükseklik değeri (Yö), istenilen çalışma yükseklik değerinden (Yi), 3cm yukarısında ya da daha üzerinde bir değerde ise sistem aşağı indirme valflerini tetikleyerek bumları indirme yönünde çalışmaktadır. Eğer ölçülen sensör yükseklik değerimiz (Yö), istenilen yükseklik değerinin +3 cm’den daha az farkla yüksek değerde ve -3 cm’den daha az farklı bir aşağı değerde ise sistem bumları hareket ettirmemektedir. Sistemin çalıştırılması için ±3 cm’lik bir bant genişliğin bırakmadaki amaç; sistemi aç-kapa yaptıran rölelerin aşınmalarını engellemek, elektronik aksam ile hidrolik ve mekanik aksamların uyumlu çalışmalarına imkan tanımaktır. Bu bant aralığı sayesinde; sistemin cevap süresi (response time) çok hızlı olduğu için, yaklaşık 5 m uzunluğundaki bumların kontrolü sırasında kontrol sinyallerinin sıklığı artırılarak bumların zarar görmesi engellenmektedir. Şayet bu bant aralığı bırakılmazsa sistem çok hızlı bir şekilde aç-kapa sinyali göndereceği için; bumların istenilenden daha fazla salınımı ve titreşimi söz konusu olacaktır. Bu da elde edilmek istenilen sonuçlara ters bir etki yaratacaktır.

Şekil 3. 30 Geliştirilen programa ilişkin akış diyagramı

BAŞLA

İstenilen yükseklik değerini gir = Yi Döngü zamanı gir i= 200 ms

Sensör yükseklik ölç. Yö (mV)

Sensör yükseklik (mV)’u çevir Sensör yükseklik (cm)’ye

Yö (cm) < ( Yi-3) (cm) Yö (cm) > ( Yi+3) (cm)

Yukarı kaldırma valfi = açık (on) Aşağı indirme valfi = kapalı (off)

Yukarı kaldırma valfi = kapalı (off) Aşağı indirme valfi = açık (on)

Yükseklik verilerini kaydet

Program sonlansın mı? SON

H

E

H

E

H

E

3.2.1 Sensör kalibrasyonu

Ölçtüğü mesafeye bağlı olarak sistemin çalışmasını sağlayacak olan ultrasonik mesafe ölçüm sensörünün öncelikli olarak kalibrasyonu yapılmıştır. Sensörün çalışması için uygun elektronik düzenekler ve göstergeler oluşturulmuştur. Oluşturulan devrede sensör beslemesi için 12V‘luk güç kaynağı, Labview 8.2’de simülasyonu yapılan elektronik devre, kalibrasyon programı ve uygun düzenek oluşturulmuştur. Daha sonra aynı özellikteki sensörler sisteme bağlanarak sensör bilgileri mV olarak bilgisayar ekranından okunmuştur. Sensörün okuduğu mV değerlerinin hangi yüksekliğe karşılık geldiğini bulmak için üzerinde skala değerleri bulunan, sabit 1500 mm‘lik bir demir çubuk bulunan düzenekten yararlanılmıştır (Şekil 3.31). Düzenek üzerinde sensörün yerden olan yüksekliği 200 mm’den başlayarak 1500 mm‘ye kadar her adımda sensör 100 mm yukarı kaldırarak ölçümler alınmış ve kaydedilmiştir.

Şekil 3. 31 Sensör kalibrasyonu için kullanılan düzeneğin şematik görünümü

Sensörden 200 mm’den 1500’mm ye kadar ondört basamakta elde edilen değerler Microsoft Excel programına girilerek Şekil 3.32’deki grafik ve aşağıdaki birinci dereceden denklem elde edilmiştir.

274

Y: Ayar edilen yükseklik değeri (cm) X: Sensörden okunan değer (mV)’dir.

Şekil 3. 32 Yükseklik değerleri ve sensörden okunan değerler arasındaki ilişki

3.2.2 Deneme planı

Sistem sensörler kalibre edildikten sonra çalışır hale getirilerek denemeler yapılmıştır.

Denemeler iki aşamada gerçekleştirilmiştir. Öncelikli olarak laboratuar denemeleri daha sonrada tarla denemeleri gerçekleştirilmiştir.

3.2.2.1 Laboratuar denemeleri

Laboratuar denemelerinde sistemin kumanda edilmesi için NI 6009 veri algılama kartı, ve Labview 8.2 programından oluşan test düzeneği kullanılmıştır. Laboratuar denemelerinde sistemin güç ihtiyacı hidrolik güç ünitesinden sağlanmıştır. Laboratuar denemelerinde prototip tarla pülverizatör bumlarından sadece bir tanesinin kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sistemde aç-kapa (on-off) kontrol tekniği uygulanmıştır.

Denemelerde sensörün altına hareketli bir plaka sabitlenmiştir. Hareketli plakanın aşağı yukarı hareket ettirilmesiyle istenilen ayar değerleri sağlanmış ve veriler elde edilmiştir.

Ultrasonik mesafe ölçüm sensörlerinden gelen mesafe verileri eş zamanlı olarak NI 6009 veri algılama kartı aracılığıyla kişisel bilgisayara kaydedilmiştir.

3.2.2.2 Tarla denemeleri

Geliştirilen sistemin tarla denemeleri Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Haymana Araştırma ve Uygulama Çiftliği ile Ankara üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarla Bitkileri Bölümü Deneme Tarlalarında gerçekleştirilmiştir. Tarla denemelerinde, elektronik kontrol ve test düzeneği kullanılarak veriler kaydedilmiştir. Deneme planı Çizelge 3.2’

deki gibi oluşturulmuştur.

3.2.2.3 Tarla denemeleri sonucunda elde edilen verilerin istatistiksel analizi

Tarla denemeleri sonucunda üç farklı zemin, üç farklı hız ve üç farklı yükseklik değerlerinde veriler eş zamanlı olarak elde edilmiştir. 60 cm, 80 cm ve 100 cm ayar değerlerindeki sensörlerin ölçtüğü bum mesafe değerleri bakımından; zemin faktörünün

3, hız faktörünün 3 ile tesadüf parselleri deneme tertibinde faktöriyel düzende gerçekleştirilen deneme sonucunda elde edilen gözlem değerleri, SPSS 11.0 programı kullanılarak, ölçülen mesafe ortalamaları arasında fark olup olmadığını araştırmak amacıyla ANOVA kullanılmıştır. ANOVA sonucunda, grup ortalamalarından en az biri diğerlerinden farklı (p<0,05) bulunmuş ise hangi grup ortalamasının (ortalamalarının) diğerinden (diğerlerinden) farklı olduğunun belirlenmesi amacıyla Tukey HSD ve Tamhane T2 post-hoc testlerinden yararlanılmıştır. Tukey HSD testi, varyansların homojenliği varsayımı sağlandığında, Tamhane T2 testi bu varsayımın sağlanmadığı durumda ortalamalar arası eşanlı (simultaneous) karşılaştırmalar yapmak amacıyla kullanılmaktadır (Özdamar 1999). Kullanılacak teste karar vermek için varyansların eşit olup olmadığını belirlemek amacıyla Levene testi uygulanmıştır. Sig.Alfa>0.05 ise varyanslar homojen ve Tukey HSD Sig.Alfa<0.05 olduğunda ise Tamhane T2 testi kullanılır. Sağ ve sol bumlardan ölçülen mesafe ölçümleri ortalaması arasında %5 anlamlılık düzeyinde istatistiksel olarak bir fark olup olmadığını anlamak için ise T- testi uygulanmıştır.

Yapılan testte önemlilik P> 0.05 ise iki grup ölçümü arasında fark yoktur. Önemlilik P<

0.05 ise fark vardır.

4. BULGULAR

4.1 Laboratuar Denemeleri Sonucunda Elde Edilen Bulgular

Laboratuar denemelerinde sistem çalıştırılarak 50 cm, 60 cm ve 70 cm değerlerine ayarlanmıştır. Sistemden gelen veriler daha sonra Excel programına aktarılarak grafiği çıkarılmıştır. Geliştirilen aktif bum dengeleme sistemiyle yapılan denemelerde, sistemin çalışması sırasında elde edilen verilere ilişkin grafik Şekil 4.1’de verilmiştir. Veriler laboratuar koşullarında, sensörün altına konulan hareketli bir plakanın aşağı yukarı hareket ettirilerek yükseklik değerlerinin değiştirilmesiyle elde edilmiştir.

Şekil 4. 1 Değişken yükseklik değerlerine göre zamana bağlı olarak elde edilen değişim

Şekil 4.1 incelenecek olursa sistem devreye girmeden önce bumun yerden yüksekliği yaklaşık 37 cm olarak ölçülmüştür. Sistem devreye girdiğinde yaklaşık olarak 50 ms içerisinde bumu ilk girilen değer olan 50 cm seviyesine kaldırmış ve bu seviyede sabitlemiştir. Bumun yerden olan yükseklik değeri 60 cm olarak ayarlandığında, 50 cm yüksekliğinde olan bum yüksekliği yaklaşık 40 ms’lik süre içerisinde 60 cm seviyesine kaldırmış ve sabitlemiştir. Sistem 70 cm yükseklik değerine ayarlandığında ise yaklaşık 40 ms içerisinde bumu 70 cm seviyesine çekmiş ve sabitlemiştir. Şekil 4.1’deki grafikte meydana gelen küçük genliklerin sebebi, sistemin istenilen bum yükseklik değerinin 5 cm üstü ile 5 cm altı arasındaki bant genişliğinde pistonların kapalı kalmasının istenmesidir. Şekil 4.1’deki 5000 ms ve 6000 ms arasında meydana gelen

dalgalanmanın sebebi ise sensör önünden bir plakanın, sistemin cevap süresini(response time) anlamaya yönelik olarak hızlıca geçirilmesidir. Denemelerin son aşaması 70 cm seviyesinde olan sistemin 60 cm mesafesine ayarlanmasıyla yapılmıştır. Sistem 70 cm seviyesinden 60 cm seviyesine hızlıca inmiş ve belirlenen aralıkta bum yüksekliği sabitlenmiştir.

4.2 Tarla Denemeleri Sonucunda Elde Edilen Bulgular

Tarla denemelerinde daha hassas ve giriş-çıkış işlemci hızlarının yüksek olması nedeniyle NI 6009 veri algılama kartı kullanılmıştır. Şekil 4.2’de ofset tipi tırmıkla işlenmiş tarlada alınan yükseklik verilerine ait grafik yer almaktadır. Şekil incelendiğinde sistem 60 cm ayar değerinde, sağ bumdan ölçülen yükseklik değerleri mavi renkli ve sol bumdan ölçülen yükseklik değerleri ise kırmızı renkli olarak görülmektedir. Sistem ilk çalışmaya başladığı anda sağ bumun yerden yüksekliği yaklaşık 20 cm ve sol bumun yerden yüksekliği ise 120 cm civarındadır. Sistem çalıştıktan sonra yaklaşık 2000-3000 ms sonra bumlar istenilen ayar değerine ulaşmıştır.

Daha sonra ise bu ayar değeri etrafında sistem bumları sabitlemeye çalışmıştır.

Şekil 4. 2 Tırmıkla işlenmiş tarla ayar değeri 60 cm, hız 3.5 km/h

Şekil 4.3’de anızlı tarlada alınan yükseklik verilerine ait şekil yer almaktadır. Şekil incelendiğinde sistem 80 cm ayar değerinde ilk çalışmaya başladığı anda sağ bumun yerden yüksekliği yaklaşık 18 cm ve sol bumun yerden yüksekliği ise 78 cm

civarındadır. Sistem çalıştıktan sonra sağ bum yaklaşık 2000-3000 ms sonra istenilen ayar değerine ulaşmıştır. Daha sonra ise bu ayar değeri etrafında sistem bumları sabitlemeye çalışmıştır.

Şekil 4. 3 Anızlı tarla ayar değeri 80 cm, hız 6.0 km/h

Şekil 4.4’de bitki boyu yaklaşık 150-200 mm civarında olan yonca tarlasından alınan yükseklik verileri yer almaktadır. Sistem 100 cm ayar değerinde ilk çalışmaya başladığı anda sağ bumun yerden yüksekliği yaklaşık 104 cm ve sol bumun yerden yüksekliği ise 95 cm civarındadır. Sistem çalıştıktan sonra sağ bum ve sol bum istenilen ayar değerine yakın bir değerde olduğu için, herhangi bir zaman kaybı yaşanmadan sistem bumları 100 cm etrafında sabitlemeye çalışmıştır.

Şekil 4. 4 Yonca tarlası ayar değeri 100 cm, hız 6.0 km/h

Denemelerde edilen tüm verilere ilişkin diğer grafikler Ek-1’de yer alan Şekil 1 – Şekil 24’de verilmiştir.

Tarla denemelerinde sistem prototip makinanın sağ ve sol bumunu birbirlerinden bağımsız olarak kumanda etmeye çalışmıştır. Sağ bum ve sol bumun kumanda edilmeleri sırasında girilen ayar değerlerine göre aralarında bir fark olup olmadığının araştırılması için T- testi yapılmıştır. T-testi için tüm denemeler sırasında (3 hız, 3 zemin ve 3 yükseklik) sağ ve sol bumdan eşanlı elde edilen yükseklik verileri kullanılmıştır. Yapılan T-testi analizi Çizelge 4.1’de verilmiştir.

Çizelge 4. 1 Sağ ve sol bumlardan ölçülen yükseklik ölçümleri ortalaması arasında %5 anlamlılık düzeyinde yapılan T- testi analiz tablosu

Bum n X ±S _X p

Yükseklik Sağ bum 5620 83.18±0.34 0,662

-Sol bum 5721 82.98±0.31

-: p>0.05 *: p<0.05

Çizelge 4.1’de sağ bumdan elde edilen 5620 ve sol bumdan elde edilen 5721 veri kullanılmıştır. Elde edilen verilere göre sağ bum yükseklik ortalaması 83.18 cm ve sol bum yükseklik ortalaması 82.98 cm bulunmuştur. Sağ ve sol bumlardan ölçülen yükseklik değerleri ortalaması arasında, %5 anlamlılık düzeyinde yapılan T-testi analizi sonucunda istatistiksel olarak farklılık gözlenmemiştir (p>0.05).

Zeminlere göre (anızlı, tırmıkla işlenmiş, yoncalı) ölçülen yükseklik ortalamaları arasında istatistiksel olarak fark olup olmadığının araştırılması için varyans analizi (ANOVA) uygulanmıştır. Yapılan analizde kullanılan veriler her zemin için ayarlanan üç farklı yükseklikte (60 cm, 80 cm, 100 cm) kullanılan üç farklı hız (3.5 km/h, 4.5 km/h, 6.0 km/h) verilerinin gruplandırılmasıyla elde edilmiştir. Gerçekleştirilen varyans analizi Çizelge 4.2’de verilmiştir.

Çizelge 4. 2 Zeminlere göre ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki farkın araştırılması için yapılan varyans analizi tablosu

Zemin n X ±S _X Minimum Tırmıklı 3959 83.79±0.38 32,381 171,544

Yoncalı 3713 82.22±0.39 31,465 167,482 Ortalama 11341 83.08±0.23 31.337 170,215

-: p>0.05 *: p<0.05

Çizelge 4.2’de anızlı zeminden elde edilen 3669, tırmıkla işlenmiş zeminden elde edilen 3959 ve yoncalı zeminden elde edilen 3713 veri kullanılmıştır. Anızlı ortamdan elde edilen verilerin ortalaması 83.18 cm, tırmıkla işlenmiş zeminden elde edilen verilerin ortalaması 83.79 cm ve yoncalı zeminden elde edilen verilerin ortalaması ise 82.22 cm olarak bulunmuştur. Yapılan varyans analizi tablosunda %5 önemlilik düzeyinde zeminlere göre ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki fark önemli çıkmıştır (P<0.05). Bu farklılığın hangi alt gruplar arasından kaynaklandığının bulunması için Tamhane T2 testi uygulanmıştır. Alt gruplar arasındaki farklılığın bulunması için yapılan Tamhane T2 testi tablosu Çizelge 4.3’de verilmiştir.

Çizelge 4.3 Zeminler arasında ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki farklılığa ilişkin yapılan Tamhane T2 testi tablosu

Zemin Zemin

Çizelge 4.3’de yapılan Tamhane T2 testi sonucunda tırmıkla işlenmiş zemin ile yoncalı zemin arasında ölçülen mesafe ortalamalarına göre %5 önemlilik düzeyine göre yükseklik ortalamaları arasındaki fark önemli bulunmuştur (p<0.05). Hızlara göre (3.5 km/h, 4.5 km/h, 6.0 km/h) ölçülen yükseklik ortalamaları arasında istatistiksel olarak fark olup olmadığının araştırılması için varyans analizi (ANOVA) uygulanmıştır.

Yapılan analizde kullanılan veriler, her hız kademesinde ayarlanan üç farklı yükseklikte (60 cm, 80 cm, 100 cm), üç farklı zeminde (anızlı, tırmıkla işlenmiş, yoncalı) elde edilen verilerinin gruplandırılmasıyla elde edilmiştir. Gerçekleştirilen varyans analizi Çizelge 4.4’te verilmiştir.

Çizelge 4. 4 Hızlara göre ölçülen mesafe ortalamaları arasındaki farkın araştırılması için yapılan varyans analizi tablosu

Toplam 11341 83.085±0.23 30.788 171.211

-: p>0.05 *: p<0.05

Çizelge 4.4’te yapılan varyans analizi tablosunda, 3.5 km/h hız kademesinde 3871, 4.5 km/h hız kademesinde 3612 ve 6.0 km/h hız kademesinde 3858 veri toplanmıştır. Elde edilen verilere göre yükseklik ortalamaları ise 3.5 km/h için 83.145 cm, 4.5 km/h’lik hız için 83.84 cm ve 6.0 km/h lik hız için 82.319 cm çıkmıştır. Varyans analizinde %5 önemlilik düzeyinde, hızlara göre ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki fark önemli çıkmıştır (p<0.05). Bu farklılığın hangi alt koşuldan kaynaklandığının bulunması için Tamhane T2 testi uygulanmıştır. Tamhane T2 testi tablosu Çizelge 4.5’de verilmiştir.

Çizelge 4. 5 Hızlara göre ölçülen mesafe ortalamaları arasındaki farklılığa ilişkin arasında ölçülen mesafe ortalamalarına göre fark önemli bulunmuştur(p<0.05).

İstenilen ayar yüksekliklerinde, hızların ölçülen yükseklik ortalamalarına etkisinin araştırılması için varyans analizi yapılmıştır. Sonuçlar Çizelge 4.6’da görülmektedir.

Çizelge 4. 6 İstenilen ayar yüksekliklerinde hızlara göre ölçülen mesafe ortalamaları arasındaki farkın araştırılması için yapılan varyans analizi tablosu Yükseklik

Çizelge 4.6’da yapılan varyans analizi tablosunda, %5 önemlilik düzeyinde 60 cm, 80 cm ve 100 cm ayar değerlerinde, denemelerde kullanılan üç hız kademesinin (3.5 km/h,

Çizelge 4.6’da yapılan varyans analizi tablosunda, %5 önemlilik düzeyinde 60 cm, 80 cm ve 100 cm ayar değerlerinde, denemelerde kullanılan üç hız kademesinin (3.5 km/h,