Tarla Denemeleri Sonucunda Elde Edilen Bulgular

Tarla denemelerinde daha hassas ve giriş-çıkış işlemci hızlarının yüksek olması nedeniyle NI 6009 veri algılama kartı kullanılmıştır. Şekil 4.2’de ofset tipi tırmıkla işlenmiş tarlada alınan yükseklik verilerine ait grafik yer almaktadır. Şekil incelendiğinde sistem 60 cm ayar değerinde, sağ bumdan ölçülen yükseklik değerleri mavi renkli ve sol bumdan ölçülen yükseklik değerleri ise kırmızı renkli olarak görülmektedir. Sistem ilk çalışmaya başladığı anda sağ bumun yerden yüksekliği yaklaşık 20 cm ve sol bumun yerden yüksekliği ise 120 cm civarındadır. Sistem çalıştıktan sonra yaklaşık 2000-3000 ms sonra bumlar istenilen ayar değerine ulaşmıştır.

Daha sonra ise bu ayar değeri etrafında sistem bumları sabitlemeye çalışmıştır.

Şekil 4. 2 Tırmıkla işlenmiş tarla ayar değeri 60 cm, hız 3.5 km/h

Şekil 4.3’de anızlı tarlada alınan yükseklik verilerine ait şekil yer almaktadır. Şekil incelendiğinde sistem 80 cm ayar değerinde ilk çalışmaya başladığı anda sağ bumun yerden yüksekliği yaklaşık 18 cm ve sol bumun yerden yüksekliği ise 78 cm

civarındadır. Sistem çalıştıktan sonra sağ bum yaklaşık 2000-3000 ms sonra istenilen ayar değerine ulaşmıştır. Daha sonra ise bu ayar değeri etrafında sistem bumları sabitlemeye çalışmıştır.

Şekil 4. 3 Anızlı tarla ayar değeri 80 cm, hız 6.0 km/h

Şekil 4.4’de bitki boyu yaklaşık 150-200 mm civarında olan yonca tarlasından alınan yükseklik verileri yer almaktadır. Sistem 100 cm ayar değerinde ilk çalışmaya başladığı anda sağ bumun yerden yüksekliği yaklaşık 104 cm ve sol bumun yerden yüksekliği ise 95 cm civarındadır. Sistem çalıştıktan sonra sağ bum ve sol bum istenilen ayar değerine yakın bir değerde olduğu için, herhangi bir zaman kaybı yaşanmadan sistem bumları 100 cm etrafında sabitlemeye çalışmıştır.

Şekil 4. 4 Yonca tarlası ayar değeri 100 cm, hız 6.0 km/h

Denemelerde edilen tüm verilere ilişkin diğer grafikler Ek-1’de yer alan Şekil 1 – Şekil 24’de verilmiştir.

Tarla denemelerinde sistem prototip makinanın sağ ve sol bumunu birbirlerinden bağımsız olarak kumanda etmeye çalışmıştır. Sağ bum ve sol bumun kumanda edilmeleri sırasında girilen ayar değerlerine göre aralarında bir fark olup olmadığının araştırılması için T- testi yapılmıştır. T-testi için tüm denemeler sırasında (3 hız, 3 zemin ve 3 yükseklik) sağ ve sol bumdan eşanlı elde edilen yükseklik verileri kullanılmıştır. Yapılan T-testi analizi Çizelge 4.1’de verilmiştir.

Çizelge 4. 1 Sağ ve sol bumlardan ölçülen yükseklik ölçümleri ortalaması arasında %5 anlamlılık düzeyinde yapılan T- testi analiz tablosu

Bum n X ±S _X p

Yükseklik Sağ bum 5620 83.18±0.34 0,662

-Sol bum 5721 82.98±0.31

-: p>0.05 *: p<0.05

Çizelge 4.1’de sağ bumdan elde edilen 5620 ve sol bumdan elde edilen 5721 veri kullanılmıştır. Elde edilen verilere göre sağ bum yükseklik ortalaması 83.18 cm ve sol bum yükseklik ortalaması 82.98 cm bulunmuştur. Sağ ve sol bumlardan ölçülen yükseklik değerleri ortalaması arasında, %5 anlamlılık düzeyinde yapılan T-testi analizi sonucunda istatistiksel olarak farklılık gözlenmemiştir (p>0.05).

Zeminlere göre (anızlı, tırmıkla işlenmiş, yoncalı) ölçülen yükseklik ortalamaları arasında istatistiksel olarak fark olup olmadığının araştırılması için varyans analizi (ANOVA) uygulanmıştır. Yapılan analizde kullanılan veriler her zemin için ayarlanan üç farklı yükseklikte (60 cm, 80 cm, 100 cm) kullanılan üç farklı hız (3.5 km/h, 4.5 km/h, 6.0 km/h) verilerinin gruplandırılmasıyla elde edilmiştir. Gerçekleştirilen varyans analizi Çizelge 4.2’de verilmiştir.

Çizelge 4. 2 Zeminlere göre ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki farkın araştırılması için yapılan varyans analizi tablosu

Zemin n X ±S _X Minimum Tırmıklı 3959 83.79±0.38 32,381 171,544

Yoncalı 3713 82.22±0.39 31,465 167,482 Ortalama 11341 83.08±0.23 31.337 170,215

-: p>0.05 *: p<0.05

Çizelge 4.2’de anızlı zeminden elde edilen 3669, tırmıkla işlenmiş zeminden elde edilen 3959 ve yoncalı zeminden elde edilen 3713 veri kullanılmıştır. Anızlı ortamdan elde edilen verilerin ortalaması 83.18 cm, tırmıkla işlenmiş zeminden elde edilen verilerin ortalaması 83.79 cm ve yoncalı zeminden elde edilen verilerin ortalaması ise 82.22 cm olarak bulunmuştur. Yapılan varyans analizi tablosunda %5 önemlilik düzeyinde zeminlere göre ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki fark önemli çıkmıştır (P<0.05). Bu farklılığın hangi alt gruplar arasından kaynaklandığının bulunması için Tamhane T2 testi uygulanmıştır. Alt gruplar arasındaki farklılığın bulunması için yapılan Tamhane T2 testi tablosu Çizelge 4.3’de verilmiştir.

Çizelge 4.3 Zeminler arasında ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki farklılığa ilişkin yapılan Tamhane T2 testi tablosu

Zemin Zemin

Çizelge 4.3’de yapılan Tamhane T2 testi sonucunda tırmıkla işlenmiş zemin ile yoncalı zemin arasında ölçülen mesafe ortalamalarına göre %5 önemlilik düzeyine göre yükseklik ortalamaları arasındaki fark önemli bulunmuştur (p<0.05). Hızlara göre (3.5 km/h, 4.5 km/h, 6.0 km/h) ölçülen yükseklik ortalamaları arasında istatistiksel olarak fark olup olmadığının araştırılması için varyans analizi (ANOVA) uygulanmıştır.

Yapılan analizde kullanılan veriler, her hız kademesinde ayarlanan üç farklı yükseklikte (60 cm, 80 cm, 100 cm), üç farklı zeminde (anızlı, tırmıkla işlenmiş, yoncalı) elde edilen verilerinin gruplandırılmasıyla elde edilmiştir. Gerçekleştirilen varyans analizi Çizelge 4.4’te verilmiştir.

Çizelge 4. 4 Hızlara göre ölçülen mesafe ortalamaları arasındaki farkın araştırılması için yapılan varyans analizi tablosu

Toplam 11341 83.085±0.23 30.788 171.211

-: p>0.05 *: p<0.05

Çizelge 4.4’te yapılan varyans analizi tablosunda, 3.5 km/h hız kademesinde 3871, 4.5 km/h hız kademesinde 3612 ve 6.0 km/h hız kademesinde 3858 veri toplanmıştır. Elde edilen verilere göre yükseklik ortalamaları ise 3.5 km/h için 83.145 cm, 4.5 km/h’lik hız için 83.84 cm ve 6.0 km/h lik hız için 82.319 cm çıkmıştır. Varyans analizinde %5 önemlilik düzeyinde, hızlara göre ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki fark önemli çıkmıştır (p<0.05). Bu farklılığın hangi alt koşuldan kaynaklandığının bulunması için Tamhane T2 testi uygulanmıştır. Tamhane T2 testi tablosu Çizelge 4.5’de verilmiştir.

Çizelge 4. 5 Hızlara göre ölçülen mesafe ortalamaları arasındaki farklılığa ilişkin arasında ölçülen mesafe ortalamalarına göre fark önemli bulunmuştur(p<0.05).

İstenilen ayar yüksekliklerinde, hızların ölçülen yükseklik ortalamalarına etkisinin araştırılması için varyans analizi yapılmıştır. Sonuçlar Çizelge 4.6’da görülmektedir.

Çizelge 4. 6 İstenilen ayar yüksekliklerinde hızlara göre ölçülen mesafe ortalamaları arasındaki farkın araştırılması için yapılan varyans analizi tablosu Yükseklik

Çizelge 4.6’da yapılan varyans analizi tablosunda, %5 önemlilik düzeyinde 60 cm, 80 cm ve 100 cm ayar değerlerinde, denemelerde kullanılan üç hız kademesinin (3.5 km/h, 4.5 km/h ve 6.0 km/h), yükseklik ölçüm ortalamaları arasında bir farklılık gözlenmemiştir (p>0.05).

İstenilen ayar yüksekliklerinde (60 cm, 80 cm, 100 cm) zeminlerin ölçülen yükseklik ortalamalarına etkisinin araştırılması için varyans analizi testi yapılmıştır. Yapılan analize ilişkin sonuçlar Çizelge 4.7’de verilmiştir.

Çizelge 4. 7 İstenilen ayar yüksekliklerinde, zeminlerin ölçülen yükseklik ortalamalarına etkisinin araştırılması için yapılan varyans analizi tablosu

Çizelge 4.7’de zeminlerin ölçülen yükseklik ortalamalarına etkilerinin olup olmadığının araştırılması için yapılmıştır. Yapılan analizde %5 önemlilik düzeyine göre zeminlerin 60 cm de ölçülen yükseklik ortalamalarına etkisi önemli çıkmamıştır (p>0.05). 80 cm ve

100 cm’lik ayar değerlerinde, anızlı, tırmıkla işlenmiş ve yoncalı zeminlerde ölçülen yükseklik ortalamaları arasında ise %5 önemlilik düzeyine göre farklılık istatistiksel olarak önemli çıkmıştır (p<0.05).

Ayarlanan çalışma yüksekliklerinde sağ ve sol bumlardan ölçülen yükseklik ortalamaları arasında %5 anlamlılık düzeyinde farklılık olup olmadığını anlamak için T- testi analizi yapılmıştır. Sonuçlar Çizelge 4.8’de verilmiştir.

Çizelge 4. 8 İstenilen çalışma yüksekliklerinde sağ ve sol bumlardan ölçülen yükseklik ortalamaları arasında %5 anlamlılık düzeyinde yapılan T- testi

Yükseklik

Çizelge 4.8’de yapılan varyans analizi tablosunda %5 önemlilik düzeyinde istenilen ayar değerlerinde, bumlara göre ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki farklılık istatistiksel olarak önemli çıkmamıştır (p>0.05).

Farklı zeminlerde istenilen ayar yüksekliklerinde (60 cm, 80 cm, 100 cm) ölçülen yükseklik ortalamaları arasında istatistiksel olarak farklılığın olup olmadığının araştırılması için varyans analizi yapılmıştır. Sonuçlar Çizelge 4.9’da verilmiştir.

Çizelge 4. 9 Farklı zeminlerde istenilen yüksekliklerde ölçülen mesafe ortalamaları arasındaki farkın araştırılması için yapılan varyans analizi tablosu Zemin Yükseklik

Çizelge 4.9’da yapılan varyans analizi tablosunda %5 önemlilik düzeyinde zeminlere göre, istenilen ayar yükseklik değerlerinde ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki fark istatistiksel olarak önemli çıkmıştır (p<0.05). Bu farklılığın hangi koşuldan kaynaklandığının bulunması için Tamhane T2 testi uygulanmıştır. Tamhane T2 testi sonucu elde edilen bulgular Çizelge 4.10’da verilmiştir.

Çizelge 4. 10 Farklı zeminlerde istenilen ayar yüksekliklerinde ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki farklılığa ilişkin yapılan Tamhane T2 testi tablosu Zemin Yükseklik

Çizelge 4.10’da yapılan Tamhane T2 testi tablosunda %5 önemlilik düzeyinde zeminlere göre, istenilen yükseklik ayar değerlerine göre, ölçülen yükseklik ortalamaları arasında istatistiksel olarak farklılık gözlenmiştir (p<0.05). Her zeminde, 60 cm, 80 cm ve 100 cm’lik ayar değerlerinde ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki farklılık önemli çıkmıştır.

Farklı zeminlerde, hızların ölçülen yükseklik ortalamalarına etkisinin araştırılması için varyans analizi yapılmıştır. Sonuçlar Çizelge 4.11’de verilmiştir. Elde edilen verilere ait grafik ise Şekil 4.5'de verilmiştir.

Şekil 4.5 Zeminlere göre üç farklı hız kademesinde elde edilen yükseklik ortalamaları ve standart hata verileri

Çizelge 4. 11 Farklı zeminlerde, hızların ölçülen yükseklik ortalamalarına etkisinin araştırılması için yapılan varyans analizi tablosu

Zemin Hız (km/h) Örnek

Çizelge 4.11’de yapılan varyans analizi tablosunda %5 önemlilik düzeyinde zeminlere göre, farklı hız değerlerinde ölçülen yükseklik ortalamaları arasındaki fark istatistiksel olarak önemli çıkmıştır (p<0.05). Bu farklılığın hangi koşuldan kaynaklandığının bulunması için, Çizelge 4.12’de verilen varyantların homojenliği testine göre anızlı ve yoncalı zemin için Tamhane T2 testi, tırmıklı zemin için ise Tukey HSD testi uygulanmıştır. Tukey HSD testi sonuçları için italik karakterler kullanılmıştır (Çizelge 4.13).

Çizelge 4. 12 Varyansların homojenlik (Leven) testi tablosu

Zemin p

Çizelge 4. 13 Farklı zeminlerde, hızların ölçülen yükseklik ortalamalarına etkisine ilişkin yapılan Tamhane T2 testi ve Tukey HSD testi tablosu

Çizelge 4.13’te yapılan Tamhane T2 analizi tablosunda %5 önemlilik düzeyinde zeminlere göre farklı hızların ölçülen yükseklik ortalamalarına etkisi önemli çıkmıştır (p<0.05). Anızlı zeminde 6,0 km/h’lik hızlarda alınan yükseklik ölçüm ortalama değerleri, hem 3.5 km/h ve hem de 4.5 km/h’lik hızlarda alınan yükseklik ölçümleri ortalamalarına göre istatistiksel olarak farklı çıkmıştır (p<0.05). 3.5 km/h ve 4.5 km/h’lik hızlarda ölçülen yükseklik ortalamaları arasında farklılık gözlenmemiştir.

Yoncalı zeminde alınan yükseklik verilerinde ise 3.5 km/h’lik hızlarda alınan yükseklik ortalama değerleri, hem 4.5 km/h ve hemde 6.0 km/h’lik hızlarda alınan yükseklik ortalamalarına göre farklılık istatistiksel olarak önemli çıkmıştır (p<0.05). 4.5 km/h ve

6.0 km/h’lik hızlarda ölçülen yükseklik ortalamaları arasında farklılık gözlenmemiştir (p>0.05). Tırmıklı zemin için yapılan Tukey HSD testi analizi tablosunda %5’lik önemlilik düzeyine göre 3.5 km/h’lik hızlarda alınan yükseklik ölçüm ortalama değerleri, hem 4.5 km/h ve hem de 6.0 km/h’lik hızlarda alınan yükseklik ortalamalarına göre istatistiksel olarak farklılık çıkmıştır (p<0.05). 4.5 km/h ve 6.0 km/h’lik hızlarda ölçülen yükseklik ortalamaları arasında ise farklılık gözlenmemiştir (p>0.05).

Zeminlere göre sağ ve sol bumlardan ölçülen mesafe ölçümleri ortalaması arasında %5 anlamlılık düzeyinde yapılan T- testi tablosu Çizelge 4.14’te verilmiştir.

Çizelge 4. 14 Zeminlere göre sağ ve sol bumlardan ölçülen mesafe ölçümleri ortalaması arasında %5 anlamlılık düzeyinde yapılan T- testi analiz tablosu

Zemin Bum n X ±S _X p

Çizelge 4.14’te yapılan varyans analizi tablosunda % 5 önemlilik düzeyinde, zeminlere göre ölçülen sağ ve sol bum yükseklik ortalamaları arasındaki fark anızlı ve tırmıklı ortamlarda istatistiksel olarak önemli çıkmamıştır (p<0.05). Yoncalı ortamda ise bumların ölçtükleri yükseklik ortalamaları arasında farklılık önemli çıkmıştır (p>0.05).