7.1. Sonuçlar
Lazer ışının istenilen doğrultu ve mesafede dağılmadan yönlendirilebilen bir optik kaynak olarak 1958 yılında keşfedilmesinden bu yana lazer teknolojisinin farklı disiplinler tarafından birçok uygulamada kullanılıyor olması bu teknolojiye olan talebi her geçen gün daha da artırmaktadır. Normal ışıktan farklı olarak lazer ışının kaynağından çıktıktan sonra dağılmadan istenilen noktaya yönlendirilebilme özelliği, bu optik kaynağın mesafe ölçme yönteminde kullanılması fikrini ortaya koymuştur. Lazer ışının optik-mekanik aletlerde mesafe ölçme yöntemi olarak kullanılmasına ilişkin çalışmaların geçmişi 90'lı yıllara dayanmaktadır. Günümüzde bilim ve teknoloji alanında yaşanan son gelişmeler ile birlikte lazer ışınının bir ölçme tekniği olan lazer tarama yönteminde kullanılması bu yöntemin mühendislik uygulamalarındaki popülaritesini her geçen gün artırmaktadır. Mekânsal bilgiye yüksek çözünürlüklü, doğru, hızlı ve uygun bir maliyetle ulaşma ve elde edilen bilgiyi 3B görselleştirme talebi lazer tarama teknolojisinin hızla gelişmesine yol açmıştır. Bugün yersel lazer tarama teknolojisi çoğu uygulamada bu ihtiyaçları karşılar niteliktedir. Ancak çalışma alanları yoğun nokta bulutu içeren kompleks yapılar veya mekânlar ise yersel lazer tarayıcılar 3B bilgiye daha hızlı ve daha etkin ulaşma konusunda yetersiz kalmaktadır. Yersel lazer tarayıcıların detaylı ve geniş çalışma alanlarındaki eksiklikleri göz önüne alınarak yersel mobil lazer tarayıcılar geliştirilmiştir. Literatürde, dünyanın lider LiDAR ölçme sistemleri üreten firmaları tarafından geliştirilen yersel mobil lazer tarama sistemleri ile yapılan pek çok çalışma olmasına rağmen yersel mobil lazer tarama sistemleri ülkemiz için çok yeni bir teknolojidir.
Ülkemizde, özellikle son yıllarda yersel statik lazer tarama teknolojisinin fotogrametrik rölöve çalışmalarında kullanımı dikkat çekmektedir. Birçok tarihi ve kültürel varlıklara ev sahipliği yapan ülkemiz için bu varlıkların korunması, yaşatılması ve gelecek nesillere aktarılması önemli bir konudur. Bilim ve teknolojinin getirdiği yenilikler, bu güzide eserlerin 3B görsel modelleri üzerinden mekâna ilişkin konumsal veriye doğrudan, hızlı ve hassas bir şekilde ulaşma imkânı tanımaktadır. Bu tez kapsamında sayısal fotogrametri ve yersel statik lazer tarama yöntemine alternatif olarak yersel mobil lazer tarama sistemlerinin fotogrametrik rölöve çalışmalarında kullanılabilirliği araştırılmıştır.
Çalışma 2010 yılı aralık ayında, yaklaşık 400 metrelik güzergâh içinde yersel statik lazer tarama ve yersel mobil lazer tarama sistemleri kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Çalışmada kullanılan yersel mobil lazer tarayıcı, TOPCON firması tarafından temin edilmiştir. Topcon IP-S2 mobil tarama sisteminin 3B şehir modelleme çalışmalarındaki yeterliliğini ve fotogrametrik rölöve çalışmalarında kullanılabilirliğini test etmek amacıyla bir dizi ölçümler gerçekleştirilmiştir. Uygulama için mesafe, hız ve hava koşulu olmak üzere üç parametre seçilmiştir. Bu parametrelerle ilişkili olarak;
IP-S2 sisteminin maksimum ölçme menzili içinde en etkin lazer sinyali yansıma aralığının kaç metre olduğu,
Farklı araç hızları ile elde edilen mobil LiDAR verilerinin 3B konum doğruluğu,
Veri toplama sırasındaki mevcut hava şartlarının ölçme ve değerlendirmeye olan etkisi incelenmiştir.
Her bir parametre dikkate alınarak elde edilen veriler yersel statik lazer tarama verileri ile kıyaslanarak sonuçlar aşağıda kısaca özetlenmiştir.
IP-S2 mobil tarayıcı sistemi ile elde edilen üç farklı veri seti üzerine yapılan değerlendirme sonuçlarına göre mesafe parametresi incelendiğinde şu sonuçlara ulaşılmıştır. Uygulama bölgesinde araç güzergâhının sağ ve sol tarafında yer alan objeler (evler, elektrik kutuları, elektrik direği) üzerine tesis edilen toplamda 34 adet hedef işaretinin yaklaşık yol eksenine olan uzaklıkları, 0-5m aralığında 5 adet (birinci grup noktalar), 5m-20m aralığında 20 adet (ikinci grup noktalar), 35m-45m aralığında 9 adettir (üçüncü grup noktalar). Hedef işaretlerinin farklı mesafelerdeki objeler üzerine yerleştirilmesinin sebebi gönderilen lazer sinyalinin hangi measafe aralığında obje yüzeyinde yansıdığını test etmektir. Üç farklı veri setinin Orbit yazılımında incelenmesiyle elde edilen sonuçlara göre araziye tesis edilen 34 adet noktadan sadece 17 âdeti değerlendirilebilmiştir. Değerlendirilemeyen noktaların her bir veri seti için aynı noktalar olması dikkat çekmektedir. Birinci grup noktalar içerisinde değerlendirilemeyen nokta 25 numaralı hedef işaretidir. Ek-1'de verilen kroki üzerinden de görüldüğü üzere 25 numaralı hedef işareti elektrik kutusuna tesis edilmiş olup araç güzergâhına çok yakın bir mesafededir. Noktanın yola çok yakın olması sebebiyle araç noktanın yanından geçerken sağ taraftaki lazer sensörünün düşey tarama açısının dışında kalmıştır. Dolayısıyla 25 numaralı hedef işaretinin bulunduğu objeye ait nokta bulutu verisi elde edilememiştir. Ġkinci grup noktalar incelendiğinde ise tesis edilen noktaların %35 'nin değerlendirilemediği görülmektedir. Yapılan çalışmanın amacı,
mobil lazer tarama sistemlerinin fotogrametrik rölöve projelerinde kullanılabilirliği olması nedeniyle tesis edilen noktaların bir kısmı objelerin yan cephelerindedir. Bu noktalar krokiden de anlaşılacağı üzere 3, 22, 26 ve 28 numaralı hedef işaretleridir. Ancak değerlendirme sonuçları göstermiştir ki binaların yan cephelerine isabet eden lazer sinyal sayısı oldukça azdır. Dolayısıyla bu noktalar için koordinat bilgisi sorgulanamamıştır. 14 ve 16 nolu noktalar tahrip olduğu için değerlendirilememiştir. 5 nolu nokta ise binanın ön cephesine tesis edilmesine rağmen balkon çekmesinin altında kalması nedeniyle her ne kadar lazer sensörünün görüş açısı içinde kalsada lazer sinyalleri bu bölgeye isabet etmemiştir. Tesis edilen noktaların yaklaşık %27' ni üçüncü grup noktalar oluşturmaktadır. Bu grup içindeki noktalar incelendiğinde hiçbir noktanın değerlendirilemediği görülmektedir. Şekil 6.11 ve Ek-1' de de görüldüğü üzere bu noktaların dağılımı araç güzergâhına uzaklığı 35 metre ile 45 metre arasında değişmektedir. Her ne kadar IP-S2 mobil lazer tarama sisteminin maksimum ölçme menzili katalog bilgilerinde maksimum 80 metre olarak ifade edilse de bu çalışmada 35m-45m mesafe arasında kalan objelere ait nokta bilgisi sorgulanamamıştır. Sonuç olarak tüm noktalar incelendiğinde en etkin bir biçimde obje yüzeyinden yansıyan lazer sinyali nokta dağılımının %80' nin 5 metre ile 20 metre arasında olduğu görülmektedir. Yersel mobil lazer tarama uygulamaları için kullanılacak hedef işaretlerinin retro- reflektif yansıma özellikli olması dönen LiDAR sinyalerinin işlenmesinde kolaylık sağlayacaktır.
Hız parametresi incelendiğinde ise şu sonuçlara ulaşılmıştır. Aracın farklı hızlarda elde etmiş olduğu verilerin konum doğruluğunu yersel statik LiDAR ölçme yöntemiyle elde edilen veriler ile kıyaslamak için "10-15km/saat"," 20-25km/saat" ve "30-35km/saat" olmak üzere 3 farklı hız aralığı belirlenmiştir. Aracın 10-15km/saat, 20- 25km/saat ve 30-35km/saat lik hızlarda elde etmiş olduğu koordinatlar ayrı ayrı değerlendirilmiş olup her bir veri seti yersel statik LiDAR yöntemiyle elde edilen veriler ile karşılaştırılmıştır. 17 adet detay noktası üzerine yapılan karşılaştırmalı yersel statik ve yersel mobil LiDAR ölçme verilerinin hataları, hatalar ortalaması, standart sapma ve hataların karesel ortalamaları hesaplanmıştır. Üç farklı hız bileşeni üzerine yapılan hesaplamar sonucunda şu sonuçlara ulaşılmıştır. Aracın uygulama bölgesinde 10-15 km/saat lik ve 20-25 km/saat lik sürat ile toplamış olduğu verilerin yersel statik ölçme yöntemiyle elde edilen veriler ile kıyaslanması sonucu x ve y bileşenlerinin standart sapma ve karesel ortalama hata değerlerinin birbirine oldukça yakın olduğu görülmektedir. Çizelge 6.7 incelendiğinde bu iki veri setinin standart sapma değerleri
sırasıyla x yönünde ±38 cm ve ±33 cm, y yönünde ±28 cm ve ±31 cm dir. Bu iki veri setine ait karesel ortalama hata değeri ise standart sapma değerine yakın çıkmıştır. Hesaplamalar sonucu Çizelge 6.7 incelendiğinde 30-35km/saat lik verinin x ve y bileşeni için hesaplanan standart sapma ve karesel ortalama hata değeri ilk iki hız verisindeki değerlere kıyasla oldukça düşük olup standart sapma için ± 3 cm, karesel ortalama hata için ± 2cm büyüklüğündedir. Her üç veri setinin z bileşeni incelendiğinde ise standart sapma ve karesel ortalama hata değerlerinin hemen hemen aynı büyüklükte olduğu görülmektedir. Çizelgelerde özetlenen istatiksel bilgilere göre aracın 30-35 km/saat lik hız ile elde etmiş olduğu x ve y bileşenlerine ait verilerin yersel statik LiDAR verileri ile uyumlu olduğu görülmektedir. Her üç hız verisinin z bileşeninde ise bir sistematik hatanın varlığı göze çarpmaktadır.
Hız parametresi için yapılan ikinci bir araştırma ise uygulama bölgesinde çeşitli detaylar üzerine tesis edilen hedef işaretlerinden ardışık olarak sıralanan noktaların birbirlerine göre ne kadar hassas konumlandırıldığını test etmek için yapılan iç duyarlılık araştırmasıdır. Bu araştırma ile her bir veri seti için ardışık noktaların oluşturduğu bazlara ait baz bileşenleri hatası, baz uzunluk hatası ve standart sapmalar hesaplanmıştır. Yapılan değerlendirmeler sonucunda baz uzunluk hatalarına ait standart sapmalar 10-15 km/saat lik veri için 38 cm, 20-25km/saat lik veri için 48 cm dir. Aracın 30-35km/saat lik sürat ile elde ettiği veri için hesaplanan standart sapma değeri ilk iki veriye kıyasla oldukça düşük olup 4 cm büyüklüğündedir.
Hız parametresi için yapılan her iki araştırmada da 10-15km/saat ve 20- 25km/saat lik hız verileri için hesaplanan standart sapma değerlerinin sayısal büyüklükleri dikkat çekmektedir. Bu hataların x ve y bileşenlerinden kaynaklandığı açıkça görülmektedir. 30-35 km/saat lik veri için x, y ve z bileşenlerine ait hataların standart sapmalarında anlamlı bir fark görülmemektedir. Sonuç olarak hız parametresi için yapılan analizlerde aracın 30-35 km/saat lik hızla elde etmiş olduğu verilerin konum doğruluğunun daha anlamlı olduğu görülmektedir.
Lazer tarama teknolojisi kullanılarak yapılan uygulamalarda çevresel faktörlerin ölçme doğruluğuna olan etkisi göz ardı edilmemelidir. Pus, sis, yağmur, kar gibi meteorojik olaylar veri kalitesini oldukça etkilemektedir. Lazer dalga boyunun kendinden daha büyük boyuttaki partiküller üzerine düşmesi lazer sinyallerinin yansımasını etkilemektedir. Çevresel faktörlerin lazer tarama verilerine olan olumsuz etkileri düşünülerek statik ve mobil ölçmeler gökyüzünün açık olduğu güneşli bir havada gerçekleştirilmiştir. Ancak verilerin değerlendirilmesi sırasında bazı
problemlerle karşılaşılmıştır. Mobil LiDAR uygulamasının gerçekleştirildiği saatin güneşin batmasına yakın bir zaman diliminde olması sebebiyle objelerin batıya bakan cephelerine tesis edilen hedef işaretlerinin yüzeylerinde aşırı parlama oluşmuştur. Bu parlama verilerin değerlendirilmesi sırasında hedef işaretlerinin merkezine odaklanamama problemini ortaya çıkarmıştır.
Sonuç olarak bu tez kapsamında değerlendirilen tüm parametreler göz önüne
alındığında;
Orbit varlık envanteri yönetim yazılımında hedef işaretlerine ilişkin koordinat bilgisi sorgulamak için yapılan değerlendirmeler sonucunda IP-S2 sisteminin kamera çözünürlüğünün yeterli olmadığı kanaatine varılmıştır.
Panoramik görüntüler ile ilişkilendirilmiş nokta bulutu verilerinin Spatial Factory yazılımında incelenmesi sonucunda nokta bulutu sıklığının oldukça seyrek olduğu görülmektedir. Bu durum IP-S2 lazer sensörlerinin tarama hızının düşük olmasında kaynaklanmaktadır.
Maksimum lazer sinyali gönderme menzili kataloğ verilerinde maksimum 80 metre olmasına rağmen uygulamada 35m-45m arasındaki objeler değerlendirilememiştir. En etkin lazer sinyali gönderme aralığı 3m-20m arasındadır.
Yapılan ölçme ve değerlendirmeler sonucunda aracın 30km/saat 'in altındaki düşük hızlarda fotogrametrik rölöve amaçlı çalışmalar için yeterli konum doğruluğuna ulaşılamadığı dikkat çekmektedir. Ancak düşük hızlarda elde edilen verilerin karesel ortalama hatası literatürde yer alan benzer çalışmalarla karşılaştırıldığında;
1. Niu ve ark. 2010 yılında yapmış oldukları çalışmada, GPS/INS entegreli yersel mobil lazer tarama sisteminde düşük araç hızının konum hatasına etkisini x ve y bileşenlerinde 0,33 m z bileşeninde 0,50 m olarak elde etmişlerdir.
2. Godha 2006 yılında yapmış olduğu çalışmada aracın 0-70 km/saat arasında değişen hızlarda Honeywell HG1700 IMU sensörünün konumsal karesel ortalama hataya olan etkisini incelemiştir. Aracın düşük hızlarda seyir halinde toplamış olduğu veriler ile elde edilen sonuçlar x bileşeni için 0,48 m y bileşeni için 0,44 m ve z bileşeni için 0,72 m'dir. Godha'nın elde etmiş olduğu sonuçlar aynı marka IMU sensörü kullanan Topcon IP-S2 sisteminin
10-15km/saat ve 20-25km/saat hızlarla elde ettiği sonuçlarla kıyaslandığında aracın düşük hızlarda elde etmiş olduğu konum doğruluğuna IMU sensör bileşenin etkisinin olduğu söylenebilir.
Sonuç olarak bu çalışmada aracın düşük hızlarda elde etmiş olduğu konum doğruluğunun literatürde yapılan çalışmaları destekler nitelikte olduğu görülmektedir.
7.2. Öneriler
Tez kapsamında kullanılan IP-S2 yersel mobil lazer tarama sisteminin fotogrametrik rölöve çalışmaları için uygun olmadığı kanaatine varılmıştır. Her ne kadar aracın 30-35km/saat lik hızla elde etmiş olduğu veriler çalışmadan beklenen doğruluğu karşılaşmış olsada yapılan çalışma bir bütün olarak değerlendirildiğinde IP-S2 yersel mobil lazer tarama sistemi fotogrametrik rölöve amaçlı çalışmalar için yetersizdir. Çünkü rölöve çalışmaları ayrıntılı bir belgeleme çalışmasıdır. Rölövesi yapılacak olan yapının büyüklüğü, detayı ve projenin hangi amaçla yapıldığı, çizim tekniği ve proje ölçeğini etkilemektedir. Söz konusu rölöve çalışmasından beklenen yapıların genel görünümünü sunmak ise rölöve çalışmasının 1/200 ölçekli olması yeterli olacaktır. Ancak restorasyona yönelik bir rölöve çalışması söz konusu ise 1/50, yapıya ait detaylar plan, kesit ve görünüşlerle desteklenecekse çalışmanın 1/20 ve daha büyük ölçekli olması gereklidir. Bu bağlamda, tez çalışmasında kullanılan Topcon IP-S2 yersel mobil lazer tarama sisteminin her bir veri setinde elde ettiği lazer nokta sayısı detaylı yüzeylerin rölövelerinin çıkarılması için yeterli değildir. Çizelge 6.2' de verilen bilgiler doğrultusunda aracın hızı ile elde edilen toplam nokta bulutu sayısı arasında ters bir orantının varlığı göze çarpmaktadır. Dolayısıyla her ne kadar aracın 30-35km/saat lik hızla elde etmiş olduğu verilerin konum doğruluğu beklentileri karşılar nitelikte olsada elde edilen nokta bulutu sayısı detaylı rölöve çizimleri için yeterli değildir. Ayrıca IP- S2' nin kamera çözünürlüğü de detay-desen ağırlık bir dokunun korunması ve belgelenmesine yönelik ölçekli rölöve çizimleri için yeterli düzeyde değildir.
Sonuç olarak Topcon IP-S2 yersel mobil lazer tarama sisteminin 1/20 ve daha büyük ölçekli rölöve çalışmalarından ziyade 1/100 ve 1/200 ölçekli cephe yenileme ve sokak sağlıklaştırma projelerinde kullanımı daha uygundur. Rölöve çalışmalarında kullanılacak yersel mobil lazer tarama sistemlerinin seçiminde, lazer sensörlerinin bir saniyede ürettiği nokta sayısı kapasitesi, lazer sinyali menzili ve kamera çözünürlüğü
dikkate alınmalıdır. Yersel mobil lazer tarama sistemleri fotogrametrik rölöve çalışmaları için sayısal fotogrametri ve yersel lazer tarama yöntemlerinin yerini alacak bir yöntem değildir. Sayısal fotogrametri ve yersel lazer tarama yöntemiyle birlikte kullanılabilecek alternatif bir ölçme ve değerlendirme yöntemidir.
Literatürde yer alan çalışmalar yersel mobil lazer tarama verilerinden 3B şehir modelini oluşturan bina ve kent mobilyaları gibi yer üstü objelerin hızlı bir biçimde çıkarılabildiğini göstermektedir. Ülkemiz için henüz çok yeni olan bu teknolojinin kullanımının yaygınlaşmasıyla kentsel alanların değişim hızını belirleyen binaların üç boyutlu modellenmesi hızlı bir biçimde yapılabilecektir. Yersel mobil lazer tarama sistemleri ile elde edilen sonuç ürünün sayısal olması, üç boyutlu verinin görselleştirilmesi, yönetilmesi ve CBS ortamında sunulması gibi farklı uygulama alanlarında da kullanılmasına olanak sağlaması, ülkemizde gelecekte yapılabilecek birçok çalışmaya ışık tutacaktır.
8. KAYNAKLAR
Acar, U., İnanır, Ö., Turnacılar, P., Helvacı, C., ve Bayram, B., 2004, Görüntü başlık yapısı ve arayüz kullanıcı yazılımı, Harita Dergisi, Sayı: 131
Aggarwal, S., 2004, Satellite remote sensing and GIS applications in agricultural meteorology, World Meteorological Organisation, Genava-Switzerland, 23-38 Akkartal, F. A., 2007, Denizlerdeki yağ tabakasının izlenmesinde radar uydu
görüntülerinin kullanımı, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 11-15
Alda, J., 2003, Laser and gaussian beam propagation and transformation, Encyclopedia of Optical Engineering, Marcel Dekker Inc., New York, 999-1013
Altuntaş, C., Yıldız, F.,2008, Yersel lazer tarayıcı ölçme prensipleri ve nokta bulutlarının birleştirilmesi, HKM, Jeodez, Jeoinformasyon ve Arazi yönetimi Dergisi, 2008/I, Sayı 98
Amann, M-Ch., Bosch, T., Lescure, M., Myllylä, R. And Riox, M., 2001. Laser ranging: a critical review of usual techniques for distance measurement. Optical Engineering, 40 (1), pp. 10 – 19.
Anonymous, 2008, Theory and practice on terrestrial laser scanning, Learning tools for advanced three-dimensional surveying in risk awareness project (3DriskMapping), 7-35
Angelopoulou, E., and Wright, JR, 1999, Laser scanner technology, Department of Computer&Information Science Technical Reports, Univesity of Pennsylvania, MS-CIS-99-16, June 28,1999
ANSI, Z 136.1, American National Standards Institute, American National Standard for the Safe Use of Lasers,(NY,10036), New York, 2000
Balzani, M., Pellegrinelli, A., Perfetti, N. And Uccelli, F., 2001. A terrestrial laser scanner: accuracy tests. In Proceedings of 18th International Symposium CIPA 2001. Potsdam, Germany, September 18 – 21, pp. 445 – 453.
Barber, D., Mills, J., and Voysey, S.S., 2008, Geometric validation of a ground-based mobile laser scanning system, Journal of Photogrammetry&Remote Sensing (63) 2008, 128-141
Boehler, W., and Marbs, A., 2002, 3D Scanning instruments. Proc. Of the CIPA WG6 Int. Workshop on scanning for cultural heritage recording. http://www.isprs.org/commission5/workshop/
Boehler, W., and Marbs, A., 2005, Investigating laser scanner accuracy, http://scanning.fh-mainz.de/scannertest/results300305.pdf
Bossler, J., ve Toth, C., 1995, Accuracies obtained by GPSVanTM proceedings, GIS/LIS'95 Annual Conference, 14-16 November, International; American Society for Photogrammetry and Remote Sensing, Bethesda, Maryland, 1:70-77
Büyüksalih, G., 1999, Kızılötesi CCD kameralar ve teknik özellikleri, Harita Dergisi, Temmuz 1999, Sayı:122
Çelen, S., 2006, Paslanmaz çeliklerin lazer kaynağında kaynak parametrelerinin bağlantının dayanım ve korozyon özelliklerine etkisinini incelenmesi, Yüksek Lisans Tezi, Dokuz Eylül Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İzmir, 1-157
Çetinkaya, H., 2006, Lidar için optik sistem tasarımı, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 7-9
Çolpan, H., 2008, Lazer gücünün fonksiyonu olarak lazer yüzey işleme üzerine bir çalışma, Yüksel Lisans Tezi, Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Konya, 47-48
Ekercin, S., 2007, Uzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Entegrasyonu ile Tuz Gölü ve Yakın Çevresinin Zaman Bağlı Değişim Analizi, Doktora Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 3-5
El-Sheimy, N., Schwarz, K.P., Gravel, M., 1995, Mobile 3-D positioning using GPS/INS/video cameras, Proceedings, Mobile Mapping Symposium, 24-26 May, Columbus, Ohio (OSU Center for Mapping, Columbus, Ohio), pp.236-249
El-Sheimy, N., 2005, An overview of mobile mapping systems, FIG Working Week 2005, and GSDI-8, Cairo, Egypt, April 16-21
El-Sheimy, N., 2008, Land mobile mapping systems, Advances in Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences: 2008 ISPRS Congress Book, Taylor & Francis Group, London, ISBN 978-0-415-47805-2, Chapter 7
Ellum, C., and El-Sheimy, N., 2002, Land-based mobile mapping systems, Photogrammetric Engineering&Remote Sensing, (68) 2002, pp.13, 15-17
Ergün, B., 2011, Terrestrial laser scanning data integration in surveying engineering, Laser Scanning Theory and Applications, pp.473-494, 566 pg., ISBN:978-953- 307-205-0, India
Flood, M., 2001a, Eye safety concerns in airborne lidar mapping, http://www.asprs.org/society/commitees/lidar/Downloads/Flood%20-
%20Eye%20safety.zip
Godha, S., 2006, Performance evaluation of low cost MEMS-Based IMU integrated with GPS for land vehicle navigation application, Master of Science, Calgary Univesity, Department of Geomatics Engineering, Calgary/Alberta, pp.210
Gordon, S., Lichti, D., Stewart, M. And Tsakiri, M., (2000), Metric performance of a high resolution laser scanner. SPIE Proceedings, Vol. 4309, pp. 174 – 184.
Gordon, S., Lichti, D. And Stewart, M., (2001), Application of a high-resolution, ground based laser scanner for deformation measurements. In Proceedings of the 10th
FIG International Symposium on Deformation Measurements, 19 – 22 March,
Orange, California
Gordon, S. J. and Lichti, D. D., (2004), Terrestrial laser scanners with a narrow field of view: theeffect on 3D resection solutions. Survey Review, No. 37, 292, pp. 448 468. Grejner-Brzezinska, D.A., Li, R., Haala, N.,Toth, C., 2004, From mobile mapping to telegeinformatics: Paradigm shift in geospatial data acqusition, processing, and management, Photogrammetric Engineering &Remote Sensing, Vol.70, No.2, February 2004, pp.197-210
Granthamn J. W., Stargardt, C. D., Dungey, C. and Meidunas, E., 1997. Laser Radar in Adverse Weather. SPIE Proceedings, Vol. 3065, pp. 84 – 93.
Güleç, Armağan., 2007,Yersel fotogrametri yöntemi ile rölöve alım tekniğinin taç kapılarda uygulanışı, Yüksek Lisans Tezi, Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Konya, 37-38
Gümüş, K., Erkaya, H., 2007, Mühendislik uygulamalarında kullanılan yersel lazer tarayıcı sistemler, TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası 11. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı, 2-6 Nisan 2007, Ankara
Gümüş, K., 2008, Yersel lazer tarayıcılar ve konum doğruluklarının araştırılması, Yüksek Lisans Tezi, Yıldız Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul,