SONUÇLAR VE ÖNERĠ LER

Pnö mati k bir siste mi n model öngör ül ü kontrol al gorit ması kull anılarak gerçek za manda kontrol unu konu al an bu çalış mada gerçek bir siste mden veri topl anması, el de edil en veril eri n i şl enerek si st e m t anıl a ma yapıl ması ve bu i şl e m s onunda el de edilen model kull anıl arak sist e mi n gerçek-za manda konu m kont r ol u gerçekl eştiril miştir.

Model öngör ül ü kontrol strat ejileri nden seçil en Di na mi k Matris Kontrol algorit ması içi n gerekli ol an Basa mak Cevabı Modeli‟ni el de et mek a macı yl a önce siste me bir “ Beyaz Gür ült ü” giriş uygul anmış ve sist e mi n ver di ği cevap irdel enerek si st e m tanıla ma yapıl mıştır. El de edil en model daha sonra konu m kontrol u içi n DMC al gorit ması na ent egre edil miştir.

Da ha önce yapıl mış deği şi k çalış mal ar dan yar arl anıl arak; si st e me ait valf di na mi ği, bası nç deği şi mleri, pist on di na mi ği, viskoz ve kur u sürt ünme et kileri ni n mat e mati k modell eri i ncel enmiş, gerçek za manda konum kontrol unun PD kontrol ör üyl e yapıl maya çalışıl dı ğı nda her seferi nde bir sabit-reji m hat ası ort aya çı ktı ğı gözl e mlen miştir. Bu hat anı n ort adan kal dırıl ması içi n en uygun kontrol strat ejisi ni n Model Öngör ül ü Kontrol ol acağı düşünül müşt ür. Yapıl an deneyl erden sonra, şekil 5. 23 ( Öngör ü Hori zonu:20 , Kontrol Hori zonu: 20 , La mbda: 80)‟te gör ül düğü gi bi bu hat anı n çok düşük sevi yelere çekil di ği gör ül müşt ür.

Bazı referansl arda sist emi n aş ma yaptı ğı ve yerleş me za manı nı n uzadığı ( opti mal cevapt an uzakl aştı ğı) görül se de, bu sili ndiri n bazı böl gel eri ndeki kur u sürtün mel eri n fazl alı ğı ndan kaynakl anma kt adır. Gerçekt eki pnö mati k siste m uygul a mal arı nda kur u sürt ünmeni n bu kadar f azl a ol madı ğı düşünül düğünde opti mal cevaba daha yakı nl aştı ğı görül ecektir.

Geliştirilen t ek- girişli t ek-çı kışlı ( SI SO) Di na mi k Matris Kontrol di zaynı Si muli nk ort a mı nda genel a maçlı ol arak gerçek-za manlı kull anıl mak üzere il k defa geliştiril miş bul unmakt adır.

Si st e m t ek- girişli t ek-çıkı şlı t asarl andı ğı ndan her ör nekl e me anı nda t ek bi r valf ku manda edil mekt edir. Bu yüzden sist e m sadece bir yöne doğru kontrol edil mekt edir. Si st e mi çok- girişli çok-çı kışlı ( MIMO) ol arak t asarlayı p bi r ör nekl e me anı nda her i ki valfe de ku manda edil mesi sist e min yerl eş mesi ve katılı ğı konusunda yararlı ol acaktır.

Si st e m t anıl a ma i şl e mi ve dol ayısı yl a DMC i çin gerekli ol an geri besl eme kazanç mat risi ni n hesapl anması off-li ne ol arak gerçekl eştiril miştir. Si st e m t anılama nı n her ör nekl e me anı nda yapılması ve buna dayanan kontrol katsayıları nı n on-li ne ol arak belirl en mesi, yani self-t uni ng DMC kont r ol uygul a ması, kuşkusuz si st e mi n perfor mansı nı ol uml u yönde et kileyecektir ve aynı za manda operat ör i hti yacı nı da ort adan kal dıracaktır.

KAYNAKLAR

[1] Zorl u, A., 2002. Pnö matik bir sist e mi n deneysel modell en mesi ve

si mül asyonu , Dokt ora Tezi, İ. T. Ü. Fen Bili mleri Enstit üsü, İstanbul. [2] Koç, Ġ. M., 1998. Hassas ve katı pnö mati k konu m kontrol u, Yüksek Li sans

Tezi, İ. T. Ü. Fen Bili mleri Enstit üsü, İstanbul.

[3] Karahan, U., Arısoy, Y., Bayhan, A., Fi ri k, A. H., 2003. Pnö mati k bir siste mi n hı zlı prot oti pl eme yol uyl a gerçek za manlı konu m kont rol u, Bitir me Pr oj esi, İ. T. Ü. Maki na Fakült esi, İstanbul.

[4] Ca mac ho E. F., Bordons C., 2000. Model Predi cti ve Contr ol, Spri nger-Verl ag, London.

[5] Ca mac ho E. F., Bordons C., 1995. Model Predcitive Contr ol i n t he Pr ocess Industry, Spri nger- Verl ag, London.

[6] Mor ari M. , 1993. Model predi cti ve contr ol: Multivari abl e contr ol techni que of choi ce i n t he 1990s?, Califor ni a Instit ude of Technol ogy, CI T/ CDS 93- 024, Techni cal Reports.

[7] Qi n S. J., Badg well T. A., 1997. An over vi e w of industri al model predi cti ve contr ol t echnol ogy. Che mical Pr ocess Contr ol- AI ChE Sy mposi u m Seri es, 232- 256

[8] Cutl er C. R., Ra maker B. L., 1979. Dyna mi c matri x contr ol-a co mput er contr ol al gorit hm, AI ChE Nati onal Meeti ng, Houst on.

[9] De Keyser R. M. C., Van De Vel de G. A., Du morti er F. A. G., 1988. A co mpar ati ve st udy of self-adapti ve l ong-range predi cti ve contr ol met hods, Aut o mati ca, Vol 24, No 2, 149- 163.

[10] Pal azoğl u A., 2003. Se mi nars on Model Predi cti ve Contr ol, İst anbul Tekni k Üni versitesi, Se mi ner Notları, İstanbul.

[11] Pandi an, S. R., Hayakawa, Y., Kanaza wa, Y., Ka maya ma, Y., Ka wamur a, S., 1997. Practi cal desi gn of a sli di ng mode contr oller for pneu mati c act uat ors, Transacti ons of t he AS ME, Jour nal of Dyna mi c Syst e ms, Me as ure ment, and Control, 119, 666- 674.

[12] Karahan U., Özsoy C., Kuz ucu A., 2003. The real-ti me positi on contr ol of a pneu mati c syst e m wit h rapi d pr ot ot ypi ng appr oach, I FAC Conf erence, İstanbul.

[13] S MC, 1997. Magneti cally coupl ed rodl ess cyli nder wit h hi gh preci si on gui de, CY1 H Seri es, S MC Cor por ati on, Tokyo.

[14] S MC, 1997. VEP ( 3 port) el ectropneu mati c pr oporti onal val ve cat al og, S MC Cor por ati on, Tokyo.

[15] Sony Magnescal e Systems, 1983. Scal e unit general cat al og, Sony Magnescal e Inc., Tokyo.

[16] Sony, 1988. Dedect or MD20- 1 G5 BR i nstructi on ma nual, Sony Magnescale Inc., Tokyo.

[17] S MC, 1994. Pressure sensor PSE 510 handli ng manual, S MC Cor por ati on, Tokyo.

[18] Advant ech, 1990. Pc- Labcar d user‟s manual, Advant ech Co. Lt d., Tai wan. [19] Eğri can, N. A., Atıl gan, H. , 1985. Çözü ml ü t er modi na mi k pr obl e ml eri, Emi n

Of set, İstanbul.

[20] Öz de mi r, H.Ġ., 1981. İl aveli genel anor gani k ve tekni k ki mya, Mat baa Tekni syenl eri Bası mevi, İstanbul.

[21] Mor ari M. , Ricker N. L. , 1998. Matl ab Model Predi cti ve Contr ol Tool box user‟s gui de versi on 1. 0, The Mat hwor ks Inc., Natick.

[22] Lj ung, L., 2002. Matl ab Syst e m I dentifi cati on Tool box user‟s gui de versi on 5. 0. 2, The Mat hwor ks Inc., Nati ck.

[23] Mat hworks, 2002. Matlab Real- Ti me Wor kshop user‟s gui de versi on 5. 0, The Mat h wor ks Inc., Nati ck.

[24] Mat hworks, 2002. Matlab usi ng Si muli nk versi on 5. 0, The Mat hwor ks Inc., Nati ck.

[25] Moś ci ńs ki, J., Ogono ws ki, Z., 1995. Advanced contr ol wit h Mat l ab &Si muli nk, The Uni versit y Press, Ca mbridge.

[26] Shahi an, B., Hass ul, M. , 1993. Contr ol syst e m desi gn usi ng Matl ab, Prentice Hall Engl e wood Cliffs, Ne w Jersey.

EKLER

EK- A

functi on [ G,i, U_bas,f, pre, g] = wscre( pre, ctrl, g) % [ G,i, U_bas,f, pre, g] = ws cr e( pre, ctrl, g)

% Bu fonksi yon MPC model içi n gereken G matrisi ni ve basl angi ç

% mat ris degerl eri ni MATLAB wor kspace e at ar. Fonksi yonun giris degerleri % pre: öngör ü (predi cti on) horizon

% ctrl: kontr ol (contr ol) hori zon

% g: basa mak cevabi katsayil ari (st ep response coeffi ci ent s) G = zer os( pre, ctrl);

for i = 1: ctrl;

G(i: end,i) =g( 1:(pre+1-i)); end

i = ctrl;

U_bas = zer os(si ze( g, 1) +1, 1); f = zer os( pre, 1);

ÖZGEÇMĠ ġ

Dor uk AKYI LDI Z 1979 yılı nda İst anbul‟da doğdu.İl k, ort a ve lise eğiti mini İstanbul‟da t a ma ml adı. Ortaokul eğiti mini 1993‟te Özel Çavuşoğl u Li sesi‟nde, lise eğiti mini i se 1996 yılı nda Özel Uğur Li sesi‟nde t a ma ml adı. 1996 yılında İ. T. Ü. Ma ki na Fakült esi Maki na Mühendi sli ği Böl ümü‟ ne girdi. 2001 yılı nda “Si st e m Di na mi ği ve Kontrol ” kol undan mezun ol du. 2001 yılı nda İ. T. Ü. Fen Bili mleri Enstit üsü, Maki na Mühendi sli ği Anabili m Dalı, Maki na Teorisi ve Kontrol Pr ogra mı‟nda yüksek lisans eğiti mine başl adı. 2002- 2003 yılları arası nda Yıl maz Redükt ör A. Ş.‟de Kalite Kontrol Müdür ü ol arak görev yaptı.