Sistem Prototipinin Elektrik Montajı ve Kodlaması

Ağaç Budama Makinesi sahip olduğu elektrik motorları sayesinde iĢlevlerini yerine getirebilmektedir. Bu sebepten ötürü sistem prototipinin elektrik sistemi ġekil 24’te verilen elektrik Ģeması doğrultusunda kurulmuĢtur.

54

ġekil 24. Sistem prototipinin elektrik Ģeması

Sistem prototipinin kararlı bir çalıĢma performansı sergilemesi için sistemin input giriĢine karĢılık output zamanlamasının oldukça düĢük olması gerekir. Söz konusu iĢlev Arduino Uno mikro iĢlemcili devre kartı ile sağlanacaktır. Bahsedilen devre kartı açık kaynaklı kodlama ile kodlanabilmektedir.

55 4. ĠRDELEME

Muadil sistemler incelendiğinde, eğimli gövdelerde tırmanma kabiliyetlerinin olmaması dezavantaj olarak değerlendirilmektedir. Bu sistemlerin eğimli yüzeylerde harekete zorlanması sonucunda birbirinden bağımsız tahrik mekanizmaları ve gövdeden bağımsız süspansiyonları olmadığı için sıkıĢması veya taĢıyıcı profillerin gövdeye zarar vermesi gibi maddi hasarlar meydana gelmektedir.

Var olan sistemler iĢlevsel olarak incelendiğinde testerenin sistemde tek bir noktada sabitlenmesinden ötürü farklı açısal konumlardaki dalları kesemeyeceği görülmektedir.

Ağaçlar morfolojik olarak incelediğinde gövde üzerindeki bir kesitin radyal düzleminde birden fazla dalın olabilmesi muhtemeldir. SabitlenmiĢ testerenin efektif menzili dıĢında kalan dallar ve açısal konum olarak testerenin tersi yönündeki dallar kesilemeyeceği için sistemin üst bir kesite tırmanması imkânsız hale gelmektedir. Sistemde tek noktada sabitlenmiĢ testerenin; bir gövde kesitinde farklı açısal konumlardaki dallara ulaĢmasının alternatif bir seçeneği ise sistemin spin atarak tırmanma hareketini gerçekleĢtirmesidir.

Ġncelenen sistemlerde, spin hareketi için ilave mekanik ve elektronik donanımın yanı sıra kontrol ünitesinde kompleks kodların kullanılması gerekmektedir. Mekanik ve elektronik ekipmanların eklenmesi ile sistemin ağırlığı artmakla beraber yazılımsal komplekslikten ötürü kontrol ünitesinin çıktı (output) zamanlamasında istenmeyen gecikmeler yaĢanabilir.

Muadil sistemler güvenlik açısından incelendiğinde, mekanizmayı koruyan herhangi bir ekipman bulunmamaktadır. Bu sistemlerden farklı olarak tasarlanacak olan cihazın temel amacı her türlü kalınlık, uzunluk ve ağırlıktaki dalları kesmektir. Çok ağır olan dalların kesilmesi veya kesilmenin sonunda serbest kalan dalın düĢmesi esnasında sisteme çarpması sonucu mekanizma üzerinde maddi hasara yol açabilir veya cihazı kullanılamaz hale getirebilir.

56 5. SONUÇLAR

• Tasarlanan hareket sistemi ve gövde tasarımı değiĢken çaplı çoğu ağaç türüne uyum sağlamaktadır.

• Güç kaynağının mekanizma üzerinde konumlandırılmamasıyla sistemde oluĢacak dengesizlikler önlenmektedir.

• Ağaç etrafındaki açısal hareketin (spin atma metodu) gerçekleĢmesi için çeĢitli mekanik ve elektronik ekipmanların eklenmesi gerekmektedir. Bu durum sistemin ağırlığının artmasına, sistem üzerinde gerilmelerin oluĢmasına ve dengesizliğe yol açmaktadır. Bunları önlemek üzere hareketli testere sabitleyici, uzaktan kumanda kullanılarak dal kesimi için en uygun pozisyona ayarlanabilmektedir.

• Çok ağır olan dalların kesilmesi esnasında veya kesilmesinin sonunda, serbest kalan dalın düĢerek sisteme çarpmasını önlemek amacıyla sönümleyici özelliğe sahip bir dal tablası sisteme eklenmiĢtir.

• Muadil sistemlerdeki kesim iĢlemi, gerek ağaç türüne gerekse kesilecek dalın kalınlığına göre testerenin sıkıĢması gibi bir iĢlevsizlik, sıkıĢan testerenin gövdeden ayrılması sırasında maddi ve manevi kazalar meydana getirmektedir. Kesim iĢlemi en uygun Ģekilde, dalı yukarıdan aĢağıya doğru kesecek Ģekilde ayarlanmaktadır.

• Kesim sırasında oluĢacak talaĢ, toz vb. partiküller, mekanizmada aksaklığa ya da bozulmaya neden olabileceğinden hareketli partiküllerin sistemden tahliyesi için ayrılabilir yolun uygun noktalarına tahliye delikleri açılmıĢtır.

• Ormancılık sektöründe meydana gelen iĢ kazaları minimum düzeye inmektedir.

57 6. ÖNERĠLER

Tablo 20. Risk yönetimi tablosu

No En Büyük Riskler Risk Yönetimi (B Planı)

1 Kesme iĢlemi esnasında testere ağzının sıkıĢması

Testereye hareket veren mekanizmanın ters yönde çalıĢması ve testereye açısal hareketi veren mekanizmanın testereyi sıkıĢan daldan uzaklaĢtıracak Ģekilde geriye doğru çekme hareketini yapması

2

sensörlü bir sistem ile çözümlenmesi

3 Makinada tekerleklere hareketi veren servoların arızalanması

Servoların arızalanması durumunda sistemin kalan iĢini tamamlayabilecek eĢ

zamanlı çalıĢan ve diğer tekerlerde bulunan servoların sisteme dahil edilmesi

4 Uzaktan kontrol edebilen kumanda mekanizmasının arızalanması

Sistemi emniyetli bir Ģekilde aĢağı indirecek manuel bir mekanizmanın testere tablasına bağlı ve dalı rahatça

ağaçtan uzaklaĢtırabilen dal desteğinin iĢlevini yerine

getirmemesi

Bu durumda dal desteğine yüksek kuvvetlere dayanabilecek bir yay süspansiyon sistemini ilave edilerek, dalın büyüklüğüne ve kesim açısına göre

ayarlanabilen desteğinin sisteme ilave edilmesi

58 7. KAYNAKLAR

1. https://www.youtube.com/watch?v=zu1eaPbz-UY, Son EriĢim Tarihi: 01.12.2019 2. https://www.youtube.com/watch?v=GaE9BfEU_7E, Son EriĢim Tarihi: 01.12.2019 3. https://www.youtube.com/watch?v=lS33OHscCmo, Son EriĢim Tarihi: 01.12.2019 4. https://www.youtube.com/watch?v=gf7hIBl5M2U, Son EriĢim Tarihi: 01.12.2019 5. Prout jr., Edward L. (16.08.2011). Self-Propelled Climbing Apparatus For Stripping,

Trimming and Coating Palm Trees. U.S. Patent No. 7,997,311 B2, Son EriĢim Tarihi:

01.12.2019

6. http://www.ktu.edu.tr/dosyalar/silvikultur_14301.pdf, Son EriĢim Tarihi: 01.12.2019 7.http://www.ankara.bel.tr/files/6514/3893/6299/10-budamateknikleri_20_SAYFA.pdf, Son EriĢim Tarihi: 01.12.2019

8. http://www.ktu.edu.tr/dosyalar/ormaninsaati_3421d.pdf, Son EriĢim Tarihi: 18.12.2019 9. Hibbeller, Russell C. (2014). Mechanics of Materials 9th Edition. Prentice Hall

10. https://www.coilspringsdirect.com/store/compression-springs/170, Son EriĢim Tarihi:

15.07.2020

11. https://www.coilspringsdirect.com/store/compression-springs/185, Son EriĢim Tarihi:

15.07.2020

12. https://www.e-tekerlek.com/burclu-termoplastik-kaucuk-tekerlek-cap-100-mkt-100x32, Son EriĢim Tarihi: 15.07.2020

13. https://www.robotistan.com/12v-42mm-90rpm-reduktorlu-dc-motor, Son EriĢim Tarihi: 15.07.2020

14. https://www.metalreyonu.com.tr/urun/aluminyum-cubuk-cap-20mm, Son EriĢim Tarihi: 15.07.2020

59 8. EKLER

EK-1: Teknik Resim-1

60 EK-2: Teknik Resim-2

61 EK-3: Teknik Resim-3

62 EK-4: Teknik Resim-4

63 EK-5: Teknik Resim-5

64 EK-6: Teknik Resim-6

65 EK-7: Kullanılan Yazılım Bilgileri

66 EK-8: Devre ġeması

67

ÖZGEÇMĠġLER

Ġlayda ÖZTÜRK, 1998 yılında Ġstanbul’un Avcılar ilçesinde doğdu. 2016 yılında Avcılar Süleyman Nazif Anadolu Lisesi’nden mezun oldu. Aynı yıl Karadeniz Teknik Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümü’ne baĢladı. Orta seviyede Ġngilizce bilmektedir.

Berk TÜTÜNCÜOĞLU, 1997 yılında Erzurum’da doğdu. Milli Piyango Anadolu Lisesi’nden 2015 yılında mezun oldu. Aynı sene içerisinde Karadeniz Teknik Üniversitesi Makina Mühendisliğinde lisans eğitimine baĢladı. Orta seviyede Ġngilizce bilmektedir.

Gökay BOSTANCI, 1998 yılında Muğla’nın Bodrum ilçesinde doğdu. 2016 yılında AkĢehir Anadolu Lisesi’nden mezun oldu. Aynı yıl Karadeniz Teknik Üniversitesi Makina Mühendisliğinde lisans eğitimine baĢladı. Orta seviyede Ġngilizce bilmektedir.

Metehan EMĠRZEOĞLU, 1996 yılında Antalya’nın MuratpaĢa ilçesinde doğdu.

2015 yılında Antalya Lisesi’nden mezun oldu. Aynı yıl içerisinde Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliğinde lisans eğitimine baĢladı. Orta seviye Ġngilizce bilmektedir.