1.3. Evlenme Đle Đlgili Đnanışlar ve Değerlendirilmesi
1.3.1. Evlenme ile Đlgili Đnanışlar
1.3.1.1. Evlilik Öncesi Đnanışlar
de pontos, foram colocados os dois algoritmos no programa principal da reconstrução, uma vez que o próximo passo é a comparação.
As Figs. 56, 57 e 58 mostram algumas fases da comparação entre os planos, do gimbal e da reconstrução de pontos. Nessas imagens, apresentam-se duas vistas, sendo que na vista maior estão os dois planos, do gimbal e da reconstrução, enquanto na vista pequena acima apresentam-se as orientações dos sistemas de coordenadas entre os dois planos (o sistema de coordenadas maior é da reconstrução, enquanto o sistema de coor- denadas menor é do gimbal).
Figura 56 Ű Comparação entre planos de orientação dos planos do gimbal e da reconstrução de pontos Ű Teste 1
Nessa Fig. 56, os planos Ącam com mesma orientação, isto é devido, a que o plano da reconstrução a partir dos pontos é igual ao plano do gimbal. Entretanto, a igualdade da orientação dos sistemas de coordenadas pode ser comprovada na imagem pequena acima à direita, onde os sistemas de coordenadas dos planos estão bem alinhados. Portanto, pode-se considerar a validação bem-sucedida, onde os pontos a partir do sistema de VE foram reconstruídos na posição certa.
Figura 57 Ű Comparação entre planos de orientação dos planos do gimbal e da reconstrução de pontos Ű Teste 2
FONTE: A autora.
Para essa Fig. 57, o plano da reconstrução dos pontos teve um pequeno deslize em relação ao eixo de coordenadas �. Nesse caso, na comparação entre os planos, existiu
uma diferença, a qual pode ter ocorrido devido a diferentes fatores: algum ponto não foi reconstruído na posição correta ou imagens mal capturadas. Apesar disso, em termos gerais, foi conseguido validar os pontos da reconstrução quase corretamente.
Figura 58 Ű Comparação entre planos de orientação dos planos do gimbal e da reconstrução de pontos Ű Teste 3
FONTE: A autora.
No caso dessa Fig. 58, a reconstrução foi mais precisa, uma vez que os dois planos foram alinhados. Na vista acima, pequena, pode ser comprovado o alinhamento, em que os dois sistemas de coordenadas seguem a mesma orientação. Portanto, a reconstrução e validação dos pontos é considerada bem-sucedida.
Figura 59 Ű Validação da reconstrução 3-D de múltiplos pontos
FONTE: A autora.
No caso dessa Fig. 59, apresenta-se uma comparação entre os planos de orientação da reconstrução de pontos e do gimbal, para um tamanho de 100 amostras. Utilizam-se as orientações dos planos para os três ângulos Roll, Pitch e Yaw. Todos os resultados estão organizados pelos ângulos dos movimentos do gimbal, por exemplo, no Roll, o movimento 40 tem um ângulo ⊗100◇.
Assim, na imagem acima observa-se o ângulo Roll, que varia desde ⊗10◇até ⊗100◇.
É visível que, quando os movimentos estão entre 20◇e 30◇ou 60◇e 75◇, há uma variação nos
ângulos. Isso signiĄca que, na orientação desses intervalos, existem erros na reconstrução, mas nos outros movimentos a reconstrução foi bem-sucedida.
Na imagem do meio, apresenta-se o ângulo Pitch que varia desde 20◇ até 60◇. Nos
resultados da reconstrução, existe alguns erros entre os movimentos 10◇, 30◇, 55◇, 80◇.
Assim, nos seguintes movimentos, a reconstrução foi realizada corretamente.
Na terceira imagem de baixo, apresenta-se o ângulo Yaw, que varia desde ⊗90◇
até ⊗160◇; neste eixo de coordenadas pode-se ver, que existe vários erros na reconstrução
na maioria dos movimentos, entre o ângulo perto dos ⊗90◇, enquanto nos movimentos a
partir de ⊗160◇ a validação da reconstrução dos pontos foi bem-sucedida.
Por outro lado, a seguir serão apresentados, numa análise mais detalhada, alguns trechos dos resultados. Assim, quando os planos de orientação são iguais, é porque a reconstrução foi bem-sucedida, (Fig. (60)). Mas, se os planos de orientação são diferentes, é porque existiram alguns erros na reconstrução ( Fig. (61)).
Assim, os resultados para trechos iguais são apresentados a seguir na Fig. (60). Figura 60 Ű Validação da reconstrução 3-D com trechos iguais
FONTE: A autora.
Nessa Fig. 60, é possível ver que alguns trechos da validação dos ângulos Roll, Pitch e Yaw são iguais; isso signiĄca que as posições dos pontos reconstruídos e dos servomotores obtiveram os mesmos valores. Os planos da reconstrução de pontos e do gimbal tiveram a mesma orientação. Em conclusão, a validação da reconstrução de pontos foi bem-sucedida para esses trechos dos movimentos do gimbal.
Por outro lado, quando os trechos são diferentes, a análise dos resultados é apre- sentada na Fig. (61).
Figura 61 Ű Validação da reconstrução 3-D com trechos diferentes).
FONTE: A autora.
Na Fig. (61), pode ser visto que alguns trechos da validação do Roll, Pitch e Yaw possuem algumas diferenças. Isso signiĄca que existiram alguns erros na reconstrução dos pontos, em alguns movimentos do gimbal. Esses erros podem ser causadas por ruído, alinhamento entre pontos, imagens mal capturadas, erro nos servomotores ou diferente tempo de resposta entre os servomotores e a captura das imagens. Entretanto, várias causas poderiam ter acontecido para que a reconstrução não tenha seguido uma trajetória igual aos dos servomotores. Apesar de existirem alguns erros na reconstrução, ambos os planos realizaram uma mesma trajetória na mesma direção. Portanto, em alguns intervalos de tempo, a reconstrução de pontos teve alguns erros, mas, em geral, a trajetória seguida pelos planos segue uma mesma orientação, então se teve uma reconstrução aceitável.
Em conclusão, os dois planos seguiram a mesma trajetória na mesma direção, sendo que ambos obtiveram no gráĄco similares formas, apesar de existirem erros na posição de alguns pontos reconstruídos. Assim, é possível ver nas Ąguras, que os ângulos do gimbal seguem uma trajetória mais uniforme, sem muitas mudanças repentinas na posição. Ao contrário dos ângulos do plano da reconstrução que tem muitas mudanças repentinas de posição . Esses erros ou mudanças repentinas de posição podem ter ocorrido devido ao tempo de captura de imagens e processamento dos dados, já que os servomotores do gimbal realizam movimentos que não dependem do computador.
Sendo assim, o algoritmo de reconstrução deve realizar todas as tarefas ao mesmo tempo, do movimento do gimbal. Contudo, os resultados do algoritmo de reconstrução
foram bem-sucedidos, devido à correlação dos pontos corretamente, à posição dos pontos reconstruídos igual ao dos servomotores com pequenas variações e em razão da trajetória seguida entre os planos criados serem iguais em termos gerais.