TEKNOFEST HAVACILIK, UZAY VE TEKNOLOJİ FESTİVALİ İNSANLIK YARARINA TEKNOLOJİ YARIŞMASI PROJE DETAY RAPORU

TEKNOFEST

HAVACILIK, UZAY VE TEKNOLOJİ FESTİVALİ

İNSANLIK YARARINA TEKNOLOJİ YARIŞMASI PROJE DETAY RAPORU

PROJE KATEGORİSİ : Sağlık ve İlk Yardım

PROJE ADI : COVAR-19 “UV-C İle COVID-19 Virüs Sterilizasyonu Yapan Otonom Robot Projesi”

TAKIM ADI : ADAxy

Başvuru ID : #68449

TAKIM SEVİYESİ : Lise

İçindekiler

1)

2)

3)

4)

5)

6)

7)

8)

9)

10)

1. Proje Özeti (Proje Tanımı)

COVİD-19 virüsü 2019 yılının son dönemlerinden itibaren dünyayı etkileyerek "Global Pandemi" ilan edilmiştir.Kapalı ortamlarda virüsün yayılımını engelleyebilmek, ortam havasını

"UV-C ile sterilize etmek için, yapay zeka tabanlı uygulama geliştirilmiş, diferansiyel sürüş tekerlekli, otonom robot tasarımı yapılmış, okulda belirlenen bölgede çalışması sağlanmıştır.

Tasarladığımız robotun çalışma sisteminde birinci aşama robotun bulunduğu ortamı haritalaması ve hareketi, ikinci aşama ise robotun bulunduğu alandaki havayı vakumlaması, UV-C ledleriyle virüsü yok etmesi ve havanın tekrar odaya bırakılmasıdır. İkinci aşamada UV- C den kurtulan virüsler için filtreleme de yapılmıştır.

COVAR-19 Robotu bilinmeyen bir ortamda, IR-kamera, IR-projektör ve gerçek zamanlı konum tespiti için odometri kullanarak, oluşturulan sanal harita üzerinde navigasyon yöntemi ile belirlenen bölgede gerçek zamanlı hareket etmesi planlanmıştır. Seçilen bölgeye göre UV- C ile sterilizasyon yaparak görevi tamamlanınca başlangıç istasyonuna dönmesi sağlanmıştır.

Robotumuz enerji gereksinimini güneş panelleri ile otonom olarak sağlamaktadır.

2. Problem/Sorun

COVİD-19 virüsü zamanımızın en önemli hastalıklarından biri olarak 2019’un son dönemlerinden itibaren tüm hayatımıza damga vurmuştur. Bulunduğumuz ortamlarda virüsün insandan insana bulaşmasını önlemek için maske ve temizlik önlemlerini almaktayız. Ama yapılan çalışmalarda bu virüsün damlacık yöntemi ile yayılım sağladığı ve havada uzun süre askıda kaldığı ve bir süre daha varlığını devam ettirdiği bilinmektedir. Bu durumdan ötürü bulunduğumuz ortamın sterilizasyonu virüsten korunmamız adına önem taşımaktadır.

COVAR-19 projesinde maliyetin düşük, insan sağlığına yararlı olması açısından günlük hayatta kullanılabilir olması, kullanılması halinde sağlık alanında fayda sağlaması amaçlanmıştır.

COVİD-19 virüsünün bulunduğu ortamları UV-C yöntemi ile sterilize eden, ihtiyaca göre asistanlık yapabilen otonom robot tasarımlanması, geliştirilmesi, yapılması ve öncelikli toplu kulanım alanları olan okul, hastane, kamu binaları, ofis alanları gibi yerlerde virüsten arındırmak amacı ile kullanılması hedeflenmiştir.

3. Çözüm

Bu çalışmada ortamdaki havanın sterilizasyonunu UV-C yöntemi ile sağlayan COVAR-19 adını verdiğimiz otonom robotun ortamda hareket etmesi, havayı emmesi, virüsleri yok etmesi ve yok edemediklerini filtrede tutması, temizlenmiş havanın tekrar ortama bırakılması sağlanmıştır. Ayrıca üretilen robotun enerji tasarrufu sağlanması amacıyla güneş enerjisinden faydalanılmıştır.

4. Yöntem

COVAR-19 adını verdiğimiz otonom robotun tasarımı ve prototipin üretimi için kullandığımız tüm yöntemler;

1. Tasarımında Kullanılan Yöntem Ve Aşamaları,

2. Çalışma Sistemi olmak üzere detaylı olarak aşağıda açıklanmıştır.

4.1. Otonom Robotun Tasarımında Kullanılan Yöntem Ve Aşamaları

COVAR-19 otonom robot tasarımı için öncelikle literatür taraması gerçekleştirilmiştir.

İncelediğimiz tekniğin bilinen durumu kapsamında COVİD-19 virüsünün UV-C ledleri ile dezenfekte edilebildiği, bunun için tasarımlanacak robotun iç aksamında hem UV-C ledlerin kullanılabilmesi hem de filtre edilen havanın tekrar kullanılabilmesi için robotun otonom hareket edebilmesi, yapay zeka destekli öğrenme yöntemi ile haritalama, konum belirleme ve tekrar geri dönebilmesi, robotun tüm parçalarının birbiri ile uyum içinde çalışması gibi konular gözetilerek, COVAR-19 robotun okulda STEM laboratuvarında bulunan Fusion 360 programı ile tasarımı yapılmış ve robotun gövde ile hareket edecek tüm aksamı belirlenmiştir.

Robotun tasarımında kullanılan donanım ve yazılımlar aşağıdaki tabloda yer almaktadır.

Projede kullanılan donanımlar: Projede kullanılan yazılım dilleri:

 Raspberry Pi 4 B,

 Arduino Mega,

 Ultrasonik ses sensörü,

 Xbox 360 kinect kamera ,

 Kızılötesi sensör,

 Enkoderli motor,

 Motor sürücü,

 Tekerlek,

 360 dereceli tekerlek’dir.

 C++ ,

 Phyton,

 Arduino IDE,

 ROS,

 Linux Ubuntu Mate

 Gömülü sistem versiyonu kullanılmıştır.

Tablo:1 Robot tasarımında kullanılan donanım ve yazılımlar

Şekil 1. Fusion 360 programı ile tasarımı yapılan robotun gövde parçasından bir kesit.

Robotun Tasarımında kullanılan yöntem ve aşamalar; 1.Görüntü İşleme, 2. Donanım Hazırlanması, 3.Yazılım Geliştirme, 4. Entegrasyon olmak üzere kullanılan 4 temel yöntem ve aşamaları aşağıdaki gibidir.

4.1.1. Görüntü İşleme: Haritalama, Lokalizasyon Ve Yapay Zeka-Makine Öğrenmesi.

Projemizde tasarımladığımız otonom robotumuz görüntü işleme yöntemleri ile çalışmaktadır.

Özellikle sterilizasyon yapılacak bölge haritalaması ve lokalizasyon yapılması için makine öğrenmesi yöntemleri ile bölgenin tespit edilip robota öğretilmesi sağlanmıştır.

4.1.2. Donanımın Hazırlanması:

Cihaz tasarımında amaç, kolay bulunan, maliyeti düşük, seri üretim yapıldığı zaman kısa sürede üretime geçebilecek ve son kullanım amacı ile tasarımlanmış cihazın herkesin kolayca alıp kullanabileceği ve taşıyabileceği bir yapıda olması hedeflenmiştir.

Projemizde planlanan COVAR-19 Sterilizasyon Robotunun özellikleri aşağıdaki gibidir.

Şekil 2. COVAR-19 Otonom UVC’li Sterilizasyon Robotu Görünümü.

4.1.3. Yazılım Geliştirme : Robotu Hareket Ettirecek Uygulamanın Arduino, C++ Ve Phyton Yazılım Dilleri İle Geliştirilmesi Ve Robota Uygulanması.

a. Sterilizasyon yapan otonom robot için donanım ve yazılım geliştirme aşamaları Robot Uygulamasının Geliştirilmesi : Raspberry Pi ve Ubuntu üzerinde C++ ve Phyton ve Makine Öğrenmesi yöntemi ile harita öğrenmesi ve robot uygulamasının geliştirilmesi.

Haritanın ve bölgenin öğretilmesi : Okul içinde örnek seçilecek alan için harita bilgisinin çıkarılması, program için harita bilgisinin yapay sinir ağları yöntemleri, makine öğrenmesi yöntemleri ile robot yazılımına öğretilmesi.

b. Raspberry Pi İşlemci Kartı üzerinde Yapılan Yazılımlar

Robota kurulacak yazılımda XBOX 360 Kinect kameranın çalışması için gereke paketler kurulmuştur. Arduino ile haberleşmesi için Rosserial paketi kurulmuştur. Bu paketlerin senkronize çalışması için gereken optimizasyon yapılmıştır. Elde edilen data Wi-fi üzerinden seçtiğimiz bilgisayara gönderilmiştir. Arduino’nun üzerinden gelen enkoder datasının odometri

datasına dönüştürülmesi sağlanmıştır. Bunun için de Raspberry Pi üzerinde gerekli kütüphaneler indirilip kodlaması yapılmıştır.

c. Arduino İşlemci Kartı üzerinde Yapılan Yazılımlar

Kullandığımız Arduino kartının temel kullanım amacı; enkoderden gelen CPR (Counts Per Revolution) datasının dönüş sayısına dönüştürülmesi ve motorun RPM ve tekerlek çapına bağlı olarak metre/saniye hıza dönüştürülmesidir. Bu bilginin de ROS üzerindeki gerekli Arduino paketleri kullanılarak Raspberry Pi’ye seri port üzerinden bağlanmasıdır. (Odometri datası, Arduino’nun üzerinde hesaplanamaycak kadar büyük olduğu için Arduinonun işlemcisi bunu hesaplamaya yetmiyor. Dolayısıyla odometri bilgisi Raspberry Pi üzerinde Arduino’dan gelen metre/saniye hız datasıyla hesaplanıyor.

Arduino ve Raspberry Pi işlemci kartlarının seri port üzerinden ACM0 (USB port) portu ile haberleşmesi için gerekli yazılımlar yapılmış, haberleşmesi sağlanmıştır.

Arduino üzerinde metre/saniye hız datasını ölçmek için gerekli olan enkoderli motorun, L298N motor sürücü üzerinden işlemciye bağlantısı yapılmıştır ve çalışır hale getirilmiştir.

4.1.4. Entegrasyon : Robotun Yazılım ve Tüm Donanım Parçalarının Entegre Edilmesi.

Öncelikle robotun bütün parçaları 3D tasarım programı Autodesk Fusion 360 ile çizilmiştir.

Fusion 360 üzerinde robota eklenecek olan parçaların tasarımı yapılmış ve bu parçalar 3D printer ile basılmıştır. Filament olarak PLA+ kullanılmıştır. Robotun iskeleti CNC makinesinde MDF plakadan kesilmiştir. Robotun tasarımında enerji tasarrufu amacıyla bir çok yerde nispeten daha hafif bir malzeme olan pleksi kullanılmıştır.Robotun UV-C led kısmında normalde 220 V ile çalışan oda sterilizasyon işleminde kullanılan E27 tip ampul tedarik edildi.

Temin edilen ledleri (her biri 3,2 V ile çalışmaktadır) 12 V ile çalışan robotumuza entegre edebilmek için ampulün üzerindeki ledler tek tek söküldü. Sökülen ledler paralel ve seri bağlantı baskı devresi tasarlanmış plakete lehimlenerek kullanıma uygun hale getirildi. Cihaza hava tedariğini sağlamak amacıyla yüksek vakum gücüne sahip özellikteki bir fan yerleştirilmiştir.UV-C ledlerin bulunduğu kanalın sonuna 3D printer ile oluşturduğumuz haznenin içerisine HEPA filtre konulmuştur. Sistemin enerji tedariği için üç hücreli 12 V 3200 mAh kapasiteli lipo pil (Lityum polimer pil) kullanılmıştır. Pillerin şarj edilebilmesi için güneş panellerinden yararlanılmıştır.

4.2. Otonom Robotun Çalışma Sistemi:

Tasarladığımız robotun çalışma sistemini iki aşamada açıklanabilir. Birinci aşama robotun bulunduğu ortamı haritalaması ve hareketi, ikinci aşama ise robotun bulunduğu alandaki havayı vakumlaması, UV-C ledleriyle virüsü yok etmesi ve havanın tekrar odaya bırakılmasıdır. İkinci aşamada UV-C den kurtulan virüsler için filtreleme de yapılmıştır.

4.2.1. Birinci Aşama :Sterilizasyon Yapılacak Ortamın Haritalanması Ve Robotun Hareket Ettirilmesi

Projemizin birinci aşamasında robotta, ROS (The Robot Operating System) platformu Melodic ve Kinetic sürümü kullanılarak robotun sürüşü, konum ve duruş kestirimi, ortamın haritasının

çıkarılması ve otonom olarak gezinimi sağlanmıştır. Robotta diferansiyel sürüşlü (2 teker çekişli) bir hareket modeli ile her tekerlek farklı hız komutları alabilmekte, böylece istenilen dönüşler sağlanabilmektedir.

Robotta kamera ve gerçek zamanlı konum tespiti için odometri kullanarak, okulda belirlenen bölge için (laboratuvar) haritalaması öğretilmiştir. Haritalama işlemi için Rviz ve gMapping yöntemleri ile çalışılmıştır. Çalışmada yön bulmak için Kinect kamera üzerinde bulunan IR kamera sayesinde derinlik bilgisi alınarak haritalama ve yön bulma (navigasyonu) sağlanmıştır.

Robotun hareket etmesini sağlayacak yapay zeka tabanlı uygulama C++ ve Phyton yazılım dillerinde geliştirilmiş ve robota uygulanmıştır.

4.2.2. İkinci Aşama : Robotun Bulunduğu Havayı Vakumlaması, UV-C Ledleriyle Virüsü Yok Etmesi

İkinci aşamada robotun sterilizasyon yapacak bölümlerinin tasarlanması ve sterilizasyon mekanizmasının çalıştırılması planlanmıştır. Öncelikle filtrenin, UV-C led lambanın ve havalandırmanın sterilizasyonu en uygun şekilde yapılabilmesi için parçaların çizimi yapılmıştır. Robotun yapımında kullanılan parçaların doğaya zararlı olmamasını sağlamak amacıyla geri dönüşümü olan mısır nişastasından üretilen PLA (polilaktik asit) filementi tercih edilmiştir ve Ultimaker 3D yazıcı ile tasarımımızın parçalar halinde baskısı alınmıştır.

4.2.2.1. Havanın Vakumlanması

Ortamdaki havanın sterilizasyonu için robotumuz, virüslerden arındırılmasını istediğimiz odaya otonom bir şekilde hareket eder. Robotumuz haritalama ile öğretilmiş olan alanda hareket ederek ortamdaki havayı vakumlar ve UV-C ledlerin bulunduğu kısma yönlendirir.

4.2.2.2. Sterilizasyon

Yüksek spektrumdaki ışınlara maruz kalan virüslerin yok edilmesi, bilimsel makalelerde ispatlanmıştır. Bu amaçla cihazımızda UV-C görevi gören led lambalar kullanılmıştır. Emilen hava bu ledlerin bulunduğu ortamdan geçirilerek virüslerin yok edilmesi sağlanır.

Şekil 3. Sterilizasyon Yapan UV-C Ledler 4.2.2.3. Filtreleme

UV-C ledlerden kurtulabilen virüsler için hem de hava da bulunan toz partiküllerin süzülüp daha kaliteli bir hava oluşturabilmek için filtreleme işlemi yapılmıştır.

4.2.2.4 Havanın Tekrar Odaya Verilmesi

Bulunduğu ortamdaki havayı emen, sterilize eden robot havayı tekrar odaya gönderir ve sterilizasyonunu yapacağı diğer odalara hareket geçer.

Şekil 4. Robotun Tasarımı ve Üretimi Aşamalarına Ait Fotoğraflar

5. Yenilikçi (İnovatif) Yönü

Projemizin yenilikçi ve özgün yönlerinden birisi, robotun bulunduğu ortamı sterilize etmek için kullandığı UV-C Ledlerin robotun iç kısmında olmasıdır. Bu sayede Vakum etkisi oluşturan bir fan ile içeriye alınan hava, insanların UV ışınlarına maruz kalmadan havayı sterilize etmesini sağlar.

Piyasada bulunan çeşitli ürünler, insanların bulunmadığı ortamları sterilize etme üzerinde yoğunlaşmıştır.

Projemizin özgün olan parçası, yüksek hızda çalışabilen ve güçlü bir vakum oluşturabilen bir fan ile ortamda bulunan havanın robotun içerisinde UV-C Ledlerin bulunduğu hazneye alındıktan sonra yoğun UV ışınlarına maruz bırakarak havanın bakteri ve mikroplardan arınması ve içinde HEPA filtre bulunan bir bölümden daha geçerek temiz bir şekilde ortama bırakılmasını sağlamasıdır.

Projemizde konum belirlenmesi için yapay zeka destekli konum belirleme, navigasyon uygulaması ile eğitilmiştir. Aynı zamanda robotumuz ROS işletim sistemi ile çalışmakta ve otonom hareket ederek, görevi tamamlanınca, otonom olarak başlangıç noktasına geri dönmekte ve başlangıç noktasına kurulan güneş enerjili şarj ünitesinden şarj edilmektedir. Bu özelliği ile karbon salınımının da azaltılması ve yenilenebilir enerjiden faydalanması da özgün bir yönüdür.

6. Uygulanabilirlik

Tüm proje çalışmamız sonucunda bir prototip cihaz tasarımı yapılmış ve cihaz çalışır duruma getirilmiştir. Prototip robotumuz mevcut hali ile stabil çalışmaktadır ve COVAR-19 robotun donanım ve yazılımlarının entegre olarak kullanılabilir olduğu belirlenmiştir. Robotumuzun belirlenen koordinatları minimum hata ile izlediği gözlemlenmiştir.

Kullandığımız fana bağlı olarak robotumuzun 1 saatte 270 m3 havayı sterilize ettiği gözlemlenmiştir. Buradan da okulumuzdaki bir sınıftaki havayı 15-20 dk içerisinde sterilize ettiği hesaplanmıştır. Ayrıca okulda seçilen bölgede test edilerek, cihazın çalışırlığı, kullanım kolaylığı, gerektiğinde başka kişilere tavsiye edilmesi, insan hayatını kolaylaştırması gibi konular hakkında çok önemli geri bildirimler alınmıştır.

Robotumuzun özgün tasarımı ve özgün özellikleri ile; hem UV-C Led ile virüsleri temizleme, hem havayı sterilize etme, hem mevcut havayı filtre ederek, dezenfekte edilmiş havanın tekrar kullanılabilir olması özelliği, hem de kendi enerjisini güneş enerjisinden sağlayarak tasarruflu enerji sağlaması, tasarımının boyut ve özellikleri ile her ortama uyumlu olabilmesi, UV-C Led

lambalarının insan sağlığına etki etmeyecek şekilde özel tasarımlanmış olması özellikleri ile bir çok yerde kullanılabilecek durumda olması önemli bir sonuç olduğu görülmüştür.

COVAR-19 robotumuzun sanayide benzerlerinin üretilmiş hali çok pahalıdır ve küçük lokasyonlar için kullanıma uygun değildir. COVAR-19 Robotumuz ise, maliyetinin oldukça düşük olması ile ihtiyaç duyulabilen bir çok alanda kullanılabilecek durumdadır.

7. Tahmini Maliyet ve Proje Zaman Planlaması 7.1. Proje Zaman Planlaması:

7.2.Proje Maliyeti:

Proje Takvimi

İşin tanımı

Eylül, 2020 Ekim, 2020 Kasım, 2020 Aralık, 2020 Ocak, 2021 Şubat, 2021 Mart, 2021 Nisan, 2021 Mayıs, 2021 Haziran, 2021 Temmuz, 2021 Ağustos, 2021 Eylül, 2021

Proje Planlama X

Araştırma X X

Literatür Taraması X X

Veri Toplanması X X X X

Otonom Robotun Tasarımlanması X X X X X X

Otonom Robotun Donanım ve Mekaniğinin Tasarımlanması X X X X X X X

Otonom Robotun Yazılım ve İşletim Sisteminin Tasarlanılması X X X X X X X

ROS işletim sisteminin öğrenilmesi X X X X

Robotun Yazılımının Hazırlanması X X X X X X X

Donanım Parçalarının temini X X X X X

Fusion 360 da tasarımı yapılan parçaların 3D yazıcıdan çıkarılması X X X

Robotun Donanım, Ve Mekaniğinin Hazırlanması, Birleştirilmesi, Entegre Edilmesi X X X X X X Robotun Donanım, Ve Mekaniğinin Hazırlanması, Yazılımının Entegre Edilmesi X X X X X X X X

Teknofest Proje Ön Değerlendirme Raporunun hazırlanması ve teslimi X

Tüm sistemin entegrasyonu X X X X

Test ve Devreye Alma X X X

Teknofest Proje Detay Tasarım Raporunun hazırlanması ve teslimi X

İyileştirme, optimizasyon yapılması, test edilmesi, okulda çalıştırılması X X X X

Teknofest 2021' e katılım. X

Tarih (2020-2021)

No Malzeme Bilgisi Adet Birim Fiyat Fiyat

1 UVC LAMBA 2 106,00 ₺ 212,00 ₺

2 Yüksek emiş fan 1 169,77 ₺ 169,77 ₺ 3 Güneş paneli 1 92,00 ₺ 92,00 ₺ 4 Güneş paneli kontrol kartı 1 98,00 ₺ 98,00 ₺ 5 Güneş paneli akü 1 95,00 ₺ 95,00 ₺

6 Motor 2 210,49 ₺ 420,98 ₺

7 Motor kontrolcü 4 11,67 ₺ 46,68 ₺ 8 Arduino Mega 1 96,36 ₺ 96,36 ₺ 9 Raspberry Pi 4 1 593,53 ₺ 593,53 ₺ 10 Xbox 360 kinect kamera 1 1.000,00 ₺ 1.000,00 ₺ 11 Lipo Batarya 1 395,87 ₺ 395,87 ₺ 12 Lipo Konnektör Dişi 4 8,89 ₺ 35,56 ₺ 13 Lipo Konnektör Erkek 4 8,89 ₺ 35,56 ₺ 14 Voltaj Düşürücü/Yükseltici 2 57,06 ₺ 114,12 ₺ 15 Lipo Balans Devresi 2 34,65 ₺ 69,30 ₺ 16 Kablosuz Şarj Seti 1 74,83 ₺ 74,83 ₺ 18 3D Printer Filament 2 119,00 ₺ 238,00 ₺ 3.787,56 ₺

Toplam Fiyat (KDV Dahildir): TL

Covar-19 robotumuz temin ettiğimiz malzemeler ile çalışabilir durumdadır. Bazı eksik parçalar (Kinect kamera gibi) mevcuttur. Onların da tedarik edilmesiyle COVAR-19 Otonom Sterilizasyon Robotumuz tamamlanmış olacaktır.

8. Proje Fikrinin Hedef Kitlesi (Kullanıcılar)

.COVAR-19 Otonom sterilizasyon robotunun üretim maliyeti düşük olması, sağlık açısından günlük hayatta kapalı alanlarda kullanılabilir olması, kullanılması halinde sağlık alanında fayda sağlanabilmesi mümkündür ve hedef kullanıcı kitlesi olarak; okullar, evler, hastaneler, kamu binaları, metro ve alışveriş merkezleri, kapalı ofis alanları, toplu taşıma, konser/konferans salonu vb. kapalı tüm alanlarda UV-C ile sterilizasyon yapmak için kullanılması hedeflenmiştir.

Maliyetinin düşük, parçalarının kolay temin edilebilir olması, kullanımının kolay olması;

robotun otonom hareket edebilmesi gibi özgün özellikleri ile birlikte seri üretimi yapılabilecek olması, bu hedef kitlenin kullanımına uygundur.

9. Riskler

UV-C ışınları yapıları nedeniyle insan sağlığına çok zararlıdır. Bu nedenle insanların UV-C ışınlarına maruz kalmaması gerekmektedir. Bu nedenle insanların, cihazın ortamı sterilize ederken güvenlik önlemleri çerçevesinde COVAR-19’dan uzakta olması gerekmektedir. Olası yakınlık durumlarında insanların UV-C ışınlarından zarar görmemesi için UV-C ledler, vakum oluşturan bir fan ile robotun içerisine alınan havanın sterilizasyon işlemini, sistemin dışına UV- C ışınları yaymadan gerçekleştirmesi planlanmıştır.

10. Kaynaklar

[1] Chaplot, D. S., Gandhi, D., Gupta, A., & Salakhutdinov, R. (2020). Object goal navigation using goal-oriented semantic exploration. arXiv preprint arXiv:2007.00643.

[2] Komitesi, T. İ. Ç. K. UVC İle Dezenfeksiyonun Biyofiziksel Temelleri Ve Havalandırma Sistemlerinde Biyoaerosol Kontrolü: COVİD-19 İçin Bir Öneri.

[3] Güven, C. T., & Mehmet, A. C. I. (2019). Akıllı Ev Sistemleri için Geliştirilen Yapay Sinir Ağı Tabanlı Gezgin Hizmet Robotu. Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi, 74-81.

[4] Türe, H., Çelebi, Ş., Aytaç, E., Tuğluoğlu Kuşdemir, A., Ekici, B., Oğuz, A., ... &

Sonmezoglu, M. (2020). COVID-19 Tanılı ya da Şüpheli Hastaların Preoperatif Hazırlığı ve Ameliyathane Yönetimi. Jarss, 28(3), 137-149.

[5] Hanci, V., Yilmaz-Hanci, S., & Yeniiz, E. (2007). Operating Room Disinfection With Ultraviolet: Sarikamiş Military Hospital Experience.

[6] Çakmak, F. (2014). Arama Kurtarma Amaçlı Diferansiyel Sürüşlü Tekerlekli Robot Tasarımı Ve Gerçeklenmesi.

[7] Rösmann, C., Hoffmann, F., & Bertram, T. (2015, September). Planning of multiple robot trajectories in distinctive topologies. In 2015 European Conference on Mobile Robots (ECMR) (pp. 1-6). IEEE.