TEKNOFEST 2020 ROKET YARIŞMASI
Atışa Hazırlık Raporu (AHR)
Logosu
Takım Yapısı
Logosu
KTR’den Değişimler
❑ KTR raporunda belirtilen 140 mm çapında alüminyum boru piyasa da bulunamadı. Malzeme üretim kısmında ve pandemiden dolayı tedarikinde yaşanan
sıkıntılardan ötürü piyasada bulunan dış çapı 142 mm iç çapı 134 mm olan bu boru dıştan ve içten olarak torna tezgahında işlenerek 138 mm dış çap 134 mm iç çapına getirilmiştir. Gerekli hesaplamalar yapılmış olup open rocket programında statik marjin değeri değişmeyecek şekilde ayarlanmıştır. Bu değerler kanat açısı değiştirilerek ayarlanmıştır. Bütün iç sistemler yeni iç çapa göre revize edilmiştir.
❑ Roket motoru inç sistemine göre olduğundan, kanatçıklarımızın birleşik olduğu roket motor yuvası 1 mm kalınlaştırılıp uzunluğu kısaltılmıştır. Yeni motor yuvası ölçülerimiz dış çap 79.5 mm uzunluğu 250 mm olmuştur. Bu değişiklikler open rocket programına eklenmiş ve roketin değerlerini ktr’de olan değerlere uyarlanmıştır.
❑ Roketimiz open rocket programında kontrol edilerek ve üretilebilirlik açısından bu iki noktada tasarım değişikliğine gidilmiştir. Bu değişikliklerden sonra roketimiz open rockete de ekleyemediğimiz ağırlıkları da hesaba katarak (menteşe, kaynak, bağlantı parçaları vb.) 900 gr artmıştır. Statik marjinimiz 1.83 ’ den 1.59 ’ a düşmüştür. Üretilen roketin ağırlık merkezi fiziksel olarak hesaplanmış KTR’deki open rocket dosyasına göre 1 cm yer değiştirmiştir. Bu güncel verilere göre uçuş simulasyonunda statik marjin 1.5 ile 3 arasında kalmıştır.
❑ Aviyonik sisteminde yedek uçuş bilgisayarı Arduino Nano ile kontrol edilecekti. Fakat pin sayısı ve hafıza alanından daha iyi verim alabilmek için yedek sistem üretiminde Arduino Mega kullanılmıştır.
❑ Ana aviyonik , yedek aviyonik ve payload aviyonik sistemlerinde kullanılan Xbee S2C modüllerinin antenleri 2.1 dBi kazancın yetersiz olmasından dolayı 15 dBi tel anten ile değiştirilmiştir. Yapılan Xbee Uzak mesafe testinde 1.6 km mesafeden veri aktarımı sağlanmıştır.
❑ Yer bilgisayarı sayısı 1 den 2 ye çıkartılmıştır. Ana ve yedek aviyonikden gelen veriyi 1 yer bilgisayarı parabolik anten ile verisini alacak. Payload aviyoniğinden gelen veriyi ise farklı bir yer bilgisayarı ile yine 2. bir parabolik anten ile verisi alınacaktır.
❑ 17 - 19 kg olan yay kuvveti gövde içi sürtünmeler ve burunun sıkı geçmesindeki sürtünme dikkate alınarak 25 - 28 kg kuvvetindeki yaylar ile değiştirilmiştir.
Logosu
Roket Alt Sistemleri
Logosu
No Üretim Adı Üretim Durumu Üretim Oranı
1 Burun Tamamlandı %100 oranında hazır.
2 Ana Gövde Tamamlandı %100 oranında hazır.
3 Motor Gövdesi Tamamlandı %100 oranında hazır.
4 Motor Yuvası ve Kanatçık Tamamlandı %100 oranında hazır.
5 Entegrasyon Gövdesi Tamamlandı %100 oranında hazır.
6 Aviyonik Sistem Tamamlandı %100 oranında hazır.
7 Kurtarma Sistemi 1 Tamamlandı %100 oranında hazır.
8 Kurtarma Sistemi 2 Tamamlandı %100 oranında hazır.
OpenRocket / Roket Tasarımı Genel Görünüm
Logosu
OpenRocket / Üretilmiş Roketin Simülasyonu
Logosu
OpenRocket / Roket Tasarımı Genel Görünüm
Logosu
Burun Konisi ve Sürükleme
Paraşütü
1. Kurtarma Sistemi
Payload Kurtarma Sistemi ve Payload
Paraşütü
2. Kurtarma Sistemi
Motor, Motor Yuvası ve Kanatçıklar
Ana ve Yedek Aviyonik
Sistemleri Ana Paraşüt
Roket Alt Sistemleri
Mekanik Görünümleri ve Detayları
Logosu
Burun ve Faydalı Yük Mekanik Görünüm
Logosu
Burun – Detay
Logosu
❑ Burun konisi iç bulkheadi, burun fırlatma mekanizmasında bulunan itici bulkhead tarafından itilerek (yay yardımıyla) ana gövdeden ayrılacaktır. Bu bulkhead dış yüzeyden burun konisi shoulderuna epoksi ile yapıştırılmıştır. Burun konisi içinde bulunan sürükleme paraşütü bağlı olduğu şokkordonu sayesindedışarıçıkacaktır.
❑ Burun konisi üretimi % 100 tamamlanmıştır.
❑ Roket montaj aşaması için hazırdır.
❑ Gerekli testlere tabii tutulan burun konisinde herhangi bir deforme olmamıştır.
❑ Burun konisi polyamid kütüğün birinci aşamadaiçi önce CNC işleme merkezinde boşaltılmıştır ve daha sonra iç tarafından aynaya bağlanarak dış kısmı işlenmiştir.
❑ Burun konisi iç bulkheadi, içyüzeydenburun konisi shoulderuna mercimek başlı alyan cıvatayla bağlanmıştır. Burun konisi içinde bulunan sürükleme paraşütü bağlı olduğu şok kordonu ileana gövdeyebağlanmıştır..
❑ Burun konisi içerisine daire şeklinde 5mm fiberglas malzeme epoksi yapıştırıcı ile burunun iç kısmına yapıştırılmıştır. M8’lik mapa bu dairenin ortasına açılan delik ile arkasından somun ile sabitlenmiştir.
Faydalı Yük ve Faydalı Yük Bölümü – Detay
Logosu
❑ Faydalıyük çelik malzemeden 6,5 cm çapında24.6 cm uzunluğunda olacak şekilde üretilmiştir. İki adet 2 cm’lik polyamid malzeme bulkhead arasında PETG malzemefaydalı yük yatağıvardır. Ayrıca faydalı yükün hareketinin sağlanmasıiçin iki taraftakızak sistemi mevcuttur. Faydalıyükün alt tarafında sistemdeki hareketi sağlayacak2 adet kalınlığı 3 mm olan yayvardır.
❑ Faydalı yük üretimi % 100 tamamlanmıştır.
❑ Faydalı yük bilgisayarı test edilmiş ve hazırdır.
❑ Faydalı yük bilgisayarı 3D Printer’dan baskı aldığımız plastik kabın içine yerleştrilmiştir.
❑ Sistemi harekete geçirmek için 2 adet servomotor kullanılmıştır. Kapakları gövdeye bağlamak için 4 adet alüminyum menteşe kullanılmıştır.
Alüminyum menteşe tasarımımız 3 adet menteşenin birleşmesinden oluşan, kapakların kolay açılmasını sağlayan bir sistemdir.
❑ Faydalı yük üzerinde bulunan paraşüt bağlı olduğu şok kordonu M8 ’lik mapa ile faydalı yüke bağlıdır. servomotorların roket gövde kapağını açtıktan sonra yay yardımıyla roketten dışarı fırlatılacaktır.
❑ Roket montajı aşaması ve uçuş için hazırdır.
YOUTUBE FAYDALI YÜK VİDEOSU (URL): https://www.youtube.com/watch?v=kwlHXFDadtQ
Kurtarma Sistemi Mekanik Görünüm
Logosu
Ayrılma Sistemi – Detay
Logosu
❑ Bulkheadler önce torna tezgahında işlenmiştir. Civata delikleri sütun matkap tezgahında delinmiştir. İtici bulkhead önce freze tezgahında CAD tasarımına uygun
olarak işlenmiştir. Birleştirici mil ONC torna tezgahında içi boşaltılarak istenilen ölçüye getirilmiştir. İtici mil ise yine ONC torna tezgahında CAD tasarımına uygun şekilde yapılmıştır. Kalınlığı 3 mm olan yay kullanılmıştır.
❑ Roketimizdeki ikinci ayrılma sistemi de ilk sistemle benzer olup, sadece 2.5 cm daha uzun olacak şekilde üretilmiştir.
❑ Kurtarma sistemi 1 ve kurtarma sistemi 2 üretimi % 100 tamamlanmıştır.
❑ Kurtarma sistemleri polyamid malzemeden yapılmıştır.
❑ Burun konisi ve gövde fırlatma testi gerçekleştirilen kurtarma sistemi 1 ve kurtarma sistemi 2’de herhangi bir deforme olmamıştır.
❑ Sürüklenme paraşütüne ve buruna şok kordonu ile bağlı olan sistem gövdeye sabitlenmiştir
❑ Kurtarma sistemi 1 ve 2 ’de M12’lik mapa bu dairenin ortasına açılan delik ile arkasından cıvata ile sabitlenmiştir.
❑ Kurtarma sistemleri roket montajı aşaması ve atış için hazırdır.
YOUTUBE KURTARMA 1 VİDEOSU (URL) : https://www.youtube.com/watch?v=wqsKsfrJG0g
YOUTUBE KURTARMA 2 VİDEOSU (URL) : https://www.youtube.com/watch?v=RGdupv0aw_U
Paraşütler – Detay
Logosu
Ana Paraşüt Sürükleme Paraşütü Faydalı Yük Paraşüt
Kumaş Ripstop Nylon Kumaş Ripstop Nylon Kumaş Ripstop Nylon
Renk Lacivert Renk Kırmızı Renk Sarı
Çap 210 cm Çap 130 cm Çap 110 cm
İp Uzunluğu 250 cm İp Uzunluğu 100 cm İp Uzunluğu 150 cm
Sürükleme Katsayısı 0,80 Sürükleme Katsayısı 0,80 Sürükleme Katsayısı 0,80
Şok Kordonİpi Uzunluğu 50 cm Şok Kordonİpi Uzunluğu 40 cm İp Uzunluğu 30 cm
❑ Paraşütlerin kumaşı Ripstop Nylon olarak tercih edilmiştir. Sürüklenme paraşatü kırmızı, payload paraşütü sarı, ana paraşüt laciverttir.
❑ Ana paraşüt şok kordonu ile motor tutucu bulkheada M12 mapa ile sabitlenmiştir, sürükleme paraşütü şok kordonu ile buruna ve gövdeye M12 mapa ile sabitlenmiştir ve payload paraşütü şok kordonu ile payloada M10 mapa ile sabitlenmiştir.
❑ Kurtarma 1 Paraşütü 60 cm’e 60 cm T şeklinde ki kuvvetlendirilmiş şok kordonu ile hem buruna hem de ana gövdeye bağlıdır.
❑ Kurtarma 2 sistemi ise 100 cm’e 60 cm T şeklinde ki kuvvetlendirilmiş şok kordonu ile hem motor gövdesine gem de ana gövdeye bağlıdır.
Aviyonik Sistem Mekanik Görünüm
Logosu
Ana Uçuş Bilgisayarı
Ana Uçuş Bilgisayarı YedekUçuş Bilgisayarı
Aviyonik Sistem – Detay
❑ Ana uçuş bilgisayarı, pileksiglass malzemeden 132 mm genişliğinde, 286.3 mm boyunda, 5 mm çapında pleksiglass üzerine monte edilmiştir.
❑ Montajlanan pleksiglass iki bulkhead arasına sabitlenmiştir.
❑ Ana uçuş bilgisayarı üretimi % 100 hazırdır.
❑ Ana uçuş bilgisayarında güç lipo pil ile sağlanacaktır. Lipo pil sistemi 6 saat boyunca aktif tutacak şekilde tercih edilmiştir.
❑ Ana uçuş bilgisayarında kurtarma sistemlerini aktifleştirecek sensör BME280’ dir. Kurtarma sisteminde servo motor kullanılmıştır.
❑ Aviyonik sistem karbonfiber entegrasyon gövdesi içerisine sabitlenmiştir.
❑ Aviyonik sistemde veri aktarımın kalitesi ve haberleşme modüllerini güçlendirmek yer bilgisayarında LPDA Parabolik anten kullanılmıştır.
Logosu
Ana Uçuş Bilgisayarı
Aviyonik Sistem – Detay
❑ Yedek uçuş bilgisayarı, pleksiglass malzemeden 132 mm genişliğinde,
286.3 mm boyunda, 5 mm çapında pleksiglassın diğer yüzeyine monte edilecektir.
❑ Montajlanan plaka iki bulkhead arasına sabitlenecektir.
❑ Yedek uçuş bilgisayarı % 100 oranında üretilmiştir.
❑ Yedek uçuş bilgisayarında güç lipo pil ile sağlanacaktır. Lipo pil, sistemi 6 saat boyunca aktif tutacak şekilde tercih edilmiştir
❑ Yedek uçuş bilgisayarında kurtarma sistemlerini aktifleştirecek sensör 10 Dof İmu’ dur.
❑ Aviyonik sistem (yedek uçuş bilgisayarı) roket montajı aşaması ve atış için hazırdır.
Logosu
Yedek Uçuş Bilgisayarı
Aviyonik Sistem – Detay
Logosu
Faydalı Yük Bilgisayarı
❑ Faydalı yük bilgisayarı 4 kg ağırlığında ki çeliğin içine 15 cm uzunluk, 5 cm genişlik ve 5 cm çap şeklinde 3D baskıdan alınmış kutunun içine yerleştirilmiştir.
❑ Faydalı yük alanı kısıtlı olduğu ve sinyal kalitesi için haberleşme modülünün anteni bilgisayarın dışına sabitlenmiştir.
❑ Faydalı yük bilgisayarı %100 oranında üretilmiştir.
❑ Faydalı yük bilgisayarında güç Lipo pil ile sağlanacaktır. Lipo pil, sistemi 6 saat boyunca aktif tutacak şekilde tercih edilmiştir.
❑ Aviyonik sistem (faydalı yük bilgisayarı) roket montajı aşaması ve atış için
hazırdır.
Kanatçıklar Mekanik Görünüm
Logosu
Kanatçıklar – Detay
Logosu
❑ Motor yatağı ve kanatçıklar alüminyum boru torna tezgahında işlenerek cad çizimine uygun olarak üretilmiştir. Kanatçıklar motor yatağına kaynak yapılarak sabitlenmiştir. Gövdede kanat için açılan yarıklardan sıkı geçme ile montaj yapılmıştır. Motor gövdesinin bitiş kısmından motor kapak bulkheadı ile tamamen sıkıştırılmıştır. Bulkhead daha sonra gövde dışından mercimek başlı M6 alyan civata (5 adet) ile sabitlenmiştir.
❑ Motor yatağı ve kanatçıklar % 100 tamamlanmıştır.
❑ Kullanılacak olan roket motorunun bire bir ölçüleri ile protatipi üretilmiş ve denenmiştir.
❑ Motor yatağı gövdenin içine merkezleme bulkheadı, alt ve çıkış ucuna ise motor kapağı ile sabitlenmiştir
❑ Dayanıklılık testi yapılan kanatçıklarda herhangi bir deforme görülmemiştir.
❑ Motor yatağı roket montajı aşaması ve atış için hazırdır.
Roket Genel Montajı
Logosu
BURUN MONTAJ ADIMLARI
1. Aşama: Burun
Polyemidden üretilen parabolik burunun uç kısmına 5 mm pleksi glass dairesel kesildi. Ortasına açılan deliğe metrik 8 mapa somun ile tuturuldu ve epoksi ile
sabitlendi. Bu yapı tekrar epoksi ile burunun iç kısmına sabitlendi.
İçerisine sürüklenme paraşütü yerleştirildi ve paraşüt
ipleri şok kordonu ile mapa ya sabitlendi. En son burun
sıkı geçme olarak ana gövdeye takıldı.
Roket Genel Montajı
Logosu
1. ADIM: Payload Bulkheadlare Takılması
Payload bulkheadleri 3 adet mertik 6 civata ile yerine yerleştirilir.
2. AŞAMA: Kurtarma 1 Sistemi
Kurtarma 1 sistemi her iki bulkhead’in 4 er adet metrik 6 civata ile yerine yerleştirilir.
ANA GÖVDE MONTAJ ADIMLARI
Roket Genel Montajı
Logosu
3. AŞAMA: Entegrasyon Gövdesi
4. AŞAMA: Aviyonik
Entegrasyon gövdesi karbon fiber ana gövdede yerine yerleştirildi.
Aviyonik sistem plakası ,
entegrasyon , kurtarma 2 sistemi alt bulkheadına montaj yapılır.
5. AŞAMA: Kurtarma 2 Sistemi
Kurtarma 2 ile aviyonik plakası entegrasyon gövdesine yerleştirilir
kurtarma 2’nin alt bulkheadı 4 metrik 6
Roket Genel Montajı
Logosu
1. AŞAMA: Sabitleme Halkası
2. AŞAMA: Motor Yuvası
Motor Gövdesi Montaj Adımları
Sabitleme halkası yerine oturtulur ve 4 adet metrik 6 civata ile sabitlenir.
Motor yuvasına kaynaklanmış kanatçık yapısı motor gövdesind açılan kenarlardan
sürülerek merkezleme halkası ile sabitlenir.
3.AŞAMA: Motor Durdurucu Bulkhead
Motor durdurucu bulkhead ı montajı yapılır, kurtarma 2 itici bulkheadı motor
gövdesine montajı gerçekleştirilir .
Roket Bütünleştirmesi
Roket Motoru Montajı
❑ Roket motor tercihi olarak, 17674 gr olan roketin toplam ağırlığı referans alınarak L1050 motoru seçilmiştir. Yedek motor tercihi ise L851’dir.
❑ L1050 motoru ile ölçümleri birebir replika motor üretilip, imalat aşamasında kullanılmış ve karşılaşılacak hatalar giderilmiştir.
Logosu
YOUTUBE MOTOR MONTAJ VİDEOSU (URL): https://www.youtube.com/watch?v=Hf9H1rbB4vc&t=8s
Atış Hazırlık Videosu
Logosu
Altimetre Two cihazı kelepçe yardımı ile aviyonik sistemin de içinde bulunduğu karbonfiber yapıdan oluşan entegrasyon gövdesine bağlanacaktır ve muhafaza edilecektir.
Not: Altimetre Two cihazının bağlantı yeri ve şekli video ile anlatılmıştır.
Videonun süre kısıtından dolayı 4 adet metrik alyan başlı civata şarjlı matkap ile çıkartılıp takılmıştır. Atış günü Altimetre
takılacağı zaman bu işlemlerde KESİNLİKLE şarjlı matkap kullanılmayacaktır. Elle manuel takılıp sökülecektir.
Altimetre Two
Ray Butonu: Atışa hazırlık gününde ray butonları ilgili kişiler tarafından verileceğinden dolayı, atış alanına gelmeden önce ray butonları için gerekli delikler ilgili bulkheadlere açılacaktır. Atış
alanında ray butonları ön denemeleri yapılacaktır.
Testler
Logosu
No Test Adı Test Yöntemi Test Düzeneği Test Sonucu
1 Burun Dayanıklılık Testi Burun’ üzerine 73 kg ağırlık uygulanarak.
Ölçüt:19*3=57
Burun konisinin dişi kalıbı üretilip ağırlık uygulanması. Burun konisinde herhangi bir çatlama kırılma, deforme olmamıştır.
2 Alüminyum Gövde Dayanıklılık Testi 200 bar basınç uygulanarak. 138 mm dış çap 20 cm uzunluktaki alüminyum gövdeye 3500 kg yük uygulanması.
Alüminyum gövdede herhangi bir yamulma, kırılma ve deforme olmamıştır.
3 Motor Bulkhead Mukavemet Testi 100 bar basınç uygulanarak. 5 adet metrik 6 civata ile sabitlenen Çelik Bulkheade 1200 kg
yük uygulanması.
100 bar basınçta 5 adet metrik6 civatadan 1 adet kırılmıştır. Bulkhead’de yamulma olmamıştır.
4 Kanatçık Sağlamlık Testi Fiziksel Kuvvet ile çekme yapılarak. X düzleminde sıkıştırılan kanatçık 0 dan 30 kg kuvvet ile Y düzleminde çekilmesi.
Kanatçık ucunda da 1.5 cm yer değiştirme olmuştur. Yükten kurtulduğunda eski haline geri dönmüştür.
5 Şok Kordonu Sağlamlık Testi Yüke maruz bırakılarak. Çelik direğe asılan şok kordonuna 90 kg yük uygulanması
Şok kordonunda yırtılma, kopma ve esneme olmamıştır.
6 Entegrasyon Gövdesi Çekme ve Basma Testi (Karbonfiber)
Kuvvet ile çekme ve basma yapılarak. Çekme için maximum 9661.9 Newton kuvvet uygulanması.
Basma için maximum 171.1 Newton kuvvet uygulanması.
Kopma yüzde uzaması %3,9’ dur.
Basma uzama 12,6 mm’ dir.
YAPISAL/MEKANİK MUKAVAMET TESTLERİ
YOUTUBE MUKAVAMET TEST VİDEOSU: https://www.youtube.com/watch?v=XibM3kBg52A
Testler
Logosu
KURTARMA SİSTEMİ TESTLERİ
No Test Adı Test Yöntemi Test Düzeneği Test Sonucu
1 Kurtarma 1 ve 2 Testi (
Kurtarma 1 ve kurtarma 2 sistemleri aynıdır. Kurtarma 2 sitemi 2 cm daha uzundur)
Mekanik yaylı sistemi sıkıştırılarak.
Yaylı sistemin servo motor ile serbest bırakılması.
Servo motorların aktif olması ile kurtarma 1 sistemi 18- 19 kg lık yük kaldıran yay ile başarılı bir şekilde aktif edilmiştir.
2 Payload Açılma Testi Bulkhead arasına 2 adet 4 er kg toplamda 8 kg yük
kaldırabiliyor.
Yaylı sistemin servo motor ile serbest bırakılması.
Kapakların açılması ile yaylı sistem payloadı roket dışına başarılı şeilde fırlatıyor.
YOUTUBE KURTARMA SİSTEMİ TESTLERİ VİDEOSU: https://www.youtube.com/watch?v=MvWwkb_tMwQ&t=4s
Testler
Logosu
AVİYONİK SİSTEM YAZILIM VE DONANIM TESTLERİ
No
Test Adı Test Yöntemi Test Düzeneği Test Sonucu
1 Bme 280 Basınç Sensörü Testi Vakumlu ortamda irtifa çekerek. Vakumlu kabın içerisine yerleştririlen bme280 sensöründen veri çekilmesi ve irtifa belirlenmesi.
Kullanılan sensör sorunsuz çalışıyor ve kurtarma sistem 1 ve 2 ‘ yi aktifleştiriyor.
2 Bno 055 İvme ve Gyro Testi Lineer Kızakta Hareket ettirerek.
X,Y,Z ekseininde hareket ettirerek.
Lineer kızakta hareket sonucu bno055 sensöründen ivme ve gyro verisi çekilmesi.
Test edilen sensör sorunsuz çalışmakta ve düzenli veri aktarımı sağlanmaktadır.
3 GPS Modülü Testi Çekilen veri ile bulunan konum arasındaki doğruluk eşleştirilerek.
Gps sensöründen alınan verinin Google Maps’de konumun doğruluğunun gözlemlenmesi.
Sensör kartı stabil şekilde sorunsuz çalışıyor ve doğru konum bilgisi veriyor.
4 10 Dof İmu İvme Testi (Yedek Aviyonik)
Lineer kızakta hareket ettirerek. Lineer kızakta X düzleminde hareket sonucu ivme çekilmesi.
Test edilen sensör kartı sorunsuz çalışıyor.
5 Tümleşik Sistem Testi
(Yedek Aviyoniğin Aktifleşmesi)
Ana sistemi devre dışı bırakıp yedek sisteme geçilerek.
Tüm sensörlerin çalışması durumunda ana sistemde arıza sonucu yedeksisteme geçilmesi.
Ana sistemden yedek sisteme geçişte kurtarma 1,2 ve Payload kurtarma aktifleşiyor ve çalışıyor.
6 Tümleşik Sistem Testi
(Tüm Sensörlerin Ortak Çalışması
Tüm Sensör sensörleri ortak çalıştırarak. Tüm sensörlerin ortak çalışmasında oluşacak güç kayıplarının ve genel çalışmasının incelenmesi.
Aviyonik sitem sorunsuz çalışmakta ve uçuşa hazır.
7 Algoritma Testi (Yazılım)
Proteus yazılımı ile simule edilerek. Proteus yazılımında kodun çalışıp çalışmadığının incelenmesi.
Kullanılan kod sensörlerimizi ve kurtarma sistemlerimizi çalıştırmakta.
