El Kitabı. MOVIDRIVE MDX61B Senkron Çalışma Kartı DRS11B. Baskı 09/2005 FA / TR

MOVIDRIVE ^® MDX61B ^FA361530

SEW-EURODRIVE – Driving the world

1 Önemli Uyarılar... 4

2 Giriş ... 5

2.1 Sistem Tanımı ... 5

3 Proje Planlaması ... 7

3.1 Uygulama Örnekleri ... 7

3.2 Projelendirme Uyarıları ... 9

3.3 Enkoder Bağlantısında Tel Kopma Denetimli Senkron Çalışma... 10

3.4 Senkron Çalıştırma/Durdurma ... 11

3.5 Senkron Enkoderli Senkron Çalışma ... 12

4 Montaj ve Kurulum Uyarıları... 13

4.1 Opsiyon Kartı DRS11B’nin Montajı ... 13

4.2 DRS11B Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması... 15

4.3 Montaj Uyarıları... 16

4.4 MOVIDRIVE^® MDX61B-Master ile MOVIDRIVE^® MDX61B-Slave Bağlantısı ... 18

4.5 Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması ... 19

5 Devreye Alma ... 20

5.1 Giriş... 20

5.2 Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması... 21

5.3 Ön Çalışmalar ... 22

5.4 Senkron Çalışmanın Seçilmesi ... 22

5.5 Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi ... 23

5.6 P221 ve P222 için Hesaplama Örnekleri ... 24

6 Parametreler ... 27

6.1 Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları ... 27

6.2 Sinyal Verme Fonksiyonu ... 28

6.3 Parametre Tanımları ... 30

7 Hata Mesajları ve Hata Listesi ... 37

7.1 Senkron çalışma kartı DRS11B opsiyonu ... 37

8 Teknik Bilgiler... 38

8.1 Senkron çalışma kartı DRS11B opsiyonu ... 38

9 Alfabetik Endeks ... 39

1 Önemli Uyarılar 1 Önemli Uyarılar

Dokümantasyon • DRS11B opsiyonlu MOVIDRIVE^® frekans inverterlerini bu uygulama ile birlikte monte edip devreye almadan önce bu el kitabını dikkatle okuyunuz.

• Bu opsiyon DRS11B kullanıcı el kitabının yanı sıra aşağıdaki SEW-EURODRIVE yayını da istemenizi önermekteyiz:

– MOVIDRIVE^® MDX60B/61B Sistem El Kitabı

• Bu el kitabındaki göndermeler "Æ" ile işaretlenmiştir. Örneğin, (Æ Bölüm X.X) bu el kitabının X.X bölümünde ek bilgiler verilmektedir, anlamında kullanılmaktadır.

• Bu dokümantasyona uyulması, arızasız bir işletme ve garanti koşullarının yerine getirilebilmesi için şarttır.

Emniyet ve Uyarılar

Burada açıklanan emniyet ve uyarılar mutlaka dikkate alınmalıdır!

• Bu el kitabı ayrıntılı işletme kılavuzunun yerine kullanılamaz!

• Sadece uzman elektrik teknisyenleri tarafından, geçerli kaza koruma yönet- meliklerine ve MOVIDRIVE^® MDX60B/61B işletme kılavuzuna göre monte edilmeli ve devreye alınmalıdır!

Elektrik şoku tehlikesi.

Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya ağır yaralanmalar.

Tehlike.

Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya ağır yaralanmalar.

Tehlikeli Durum.

Muhtemel sonuçlar: Hafif veya önemsiz yaralanmalar.

Zararlı Durum.

Muhtemel sonuçlar: Cihazda ve ortamda hasar oluşur.

Kullanıcı için tavsiyeler ve faydalı bilgiler.

Sistem Tanımı 2

2 Giriş

2.1 Sistem Tanımı

"Senkron Çalıştırma Kartı DRS11B" opsiyonu ile bir motor grubundaki motorlar birbirlerine göre senkron olarak veya ayarlanabilir bir redüksiyon oranı (elektronik şanzıman) ile çalıştırılabilir.

Pozisyonu belirleyen tahrik ünitesi "master" olarak tanımlanır. Bu bir artırımlı enkoder de olabilir. Bu pozisyona uyması gereken tahrik ünitesi ise "slave" olarak tanımlanır.

Bunun için hem master ve hem de slave motorlar enkoderlerle donatılmalıdır. Slave tahrik ünitesi olarak "Senkron Çalıştırma Kartı DRS11B" opsiyonlu MOVIDRIVE^® MDX61B kullanılır.

"Senkron Çalıştırma Kartı DRS11B" ek bağlantı slotuna yerleştirilmelidir ve sadece DEH11B veya DER11B opsiyon kartları ile çalıştırılabilir.

Sayılan master ve slave darbeleri P221/P222 parametreleri (Master ve Slave Redüksiyon Faktörü) üzerinden çıkış tarafı için hesaplanır. Bu değerler her mesafe biriminde sayılan darbeler için bir ölçüdür.

Master ve slave tarafından verilen mesafe bilgisi sistem tarafından hesaplanır ve bu değer artırımlı enkoder sinyalleri olarak dahili bir fark sayacına kaydeder. Bu farka bağlı olarak dijital mesajlar (örn. "DRS SLAVE IN POS," "LAG ERROR," vb.) verilir. Bu sayaç farklı işletme modlarında (P223) farklı şekillerde değerlendirilir (Æ Bölüm 6.3).

Slave tahrik ünitesinin hız düzeltme değeri kontrol ünitesi tarafından hesaplanarak master ile slave arasındaki açı farkı minimuma indirilir. Bunun için güncel fark P220 P Gain (P kazancı) parametresi ile çarpılır. Bu hesaplama soncu slave hızı için bir düzeltme değeri bulunur.

• Master ve slave senkron olarak çalışıyor, değer farkı = 0 Æ düzeltme değeri = 0

• Slave geride kalıyor, değer farkı > 0 Æ düzeltme değeri > 0, slave hızlanır

• Slave daha hızlı, değer farkı < 0 Æ düzeltme değeri < 0, slave yavaşlar

Senkron çalışma kontrolünün hareket karakteristiği büyük bir ölçüde P kazancının (P220) yüksekliğine bağlıdır.

• P kazancı çok yüksek olarak ayarlandığında, sistem salınma eğilimi gösterir.

• P kazancı çok düşük ayarlandığında ise, geçici halde (hızlanma veya yavaşlama) açı farkı azaltılamaz.

Master ile slave tahrik ünitelerinin senkron çalışmaları için slave inverterin bir fren direnci ile donatılması gerekmektedir. Master inverter için, uygulamaya göre rejeneratif işlet- mede de bir fren direnci kullanmak gerekebilir.

2 ^Giriş Sistem Tanımı

Senkron Çalışma İçin Blok Devre Şeması

56502ATR

Master enkoder X42: P230 Senkron enkoder

P230 KAPALI veya AYNI SEVİYEDE P230 Senkron enkoder P516 Enkoder denetimi P517 Darbe denetimi

P230 ZİNCİR

P518 Enkoder denetimi P519 Darbe denetimi P234 Master enkoder çözünürlülüğüP222 Slave redüktör faktörü

P228 Filtre ileri beslemesi DRS P224 Slave sayacıP220 P-kazancı (DRS)

P230 Senkron enkoder P232 Maksimum hız 1 Slave nominal hız değeri AYNI SEVİYEDE veya ZİNCİR AYNI SEVİYEDE veya ZİNCİR

Dijital çıkışlar

KAPALI = Slave pozisyon toleransı içinde

KAPALI KAPALI

DRS Sıfır noktası P221 Master faktörü

Hız iler beslemesi

Fark verici Sayaç master darbeleri Sayaç slave darbeleri

P-denetleyici [%]

Artırımlı açı farkı Sayaç LED (yeşil) ekranı Sayaç LED (yeşil) ekranı Ofset hatası Slave pozisyonda

+ -

Denetim Denetim

P222 P221 X43: Artımlı enkoder simülasyonu X14: Slave senkron enkoder X41:Motor senkron enkoder X15:

1 P221

1 P221 P232P231

Uygulama Örnekleri 3

3 Proje Planlaması 3.1 Uygulama Örnekleri

Örnek 1 Grupsal konfigürasyon: Master ve aynı seviyedeki slave tahrikler, örn. çok sütunlu kaldırma düzeni.

Örnek 2 Master-slave zinciri: Örn. arka arkaya bağlanmış konveyör bantları

56508ATR X15

X14 X42

Enkoder geribeslemesi

Master Hız n1

X15

X43 X42

Enkoder geribeslemesi

Slave 1 Hız n2

DRS11B DRS11B DRS11B

X15

X43 X42

Enkoder geribeslemesi

Slave 2 Hız n2

X15 Enkoder geribeslemesi

Slave 3 Hız n2

X15

X14 X42

Enkoder geribeslemesi X15

X14 X42

Enkoder geribeslemesi

DRS11B DRS11B DRS11B

X15

X14 X42

Enkoder geribeslemesi X15 Enkoder geribeslemesi

3 Proje Planlaması Uygulama Örnekleri

Örnek 3 Harici master artırım enkoderli master-slave zinciri:

Örnek 4 Birden fazla ek senkron enkoderli master-slave zinciri:

56510ATR X42

Master 1 Hız n1

X15

X14 X42

Enkoder geribeslemesi

Master 2 Slave 1

Hız n2

DRS11B DRS11B DRS11B

X15

X14 X42

Enkoder geribeslemesi

Master 3 Slave 2

Hız n3

X15 Enkoder geribeslemesi

Master 4 Slave 3

Hız n4 Harici gerilim

beslemeli darbe enkoderi

56511ATR X15

X14 X42

Enkoder geribeslemesi

Master 1 Hız n1

X41

X15

X43 X42

Enkoder geribeslemesi

Master 2 Slave 1

Hız n2

DRS11B

X15

X43 X42

Enkoder geribeslemesi

Master 3 Slave 2

Hız n3

X15 Enkoder geribeslemesi

Master 4 Slave 3

Hız n4 Senkron

enkoder Slave1

X41 DRS11B

Senkron enkoder Slave2

X41 DRS11B

Senkron enkoder Slave3

Projelendirme Uyarıları 3

3.2 Projelendirme Uyarıları

• Senkron çalışma birbirlerine kenetlenmiş sistemlerde kullanılmamalıdır.

• Slave inverter fren direnci ile donatılmalıdır.

• Yeni bir ofset etkinleştirebilmek için daha önceki bir açı farkı azaltılmalıdır.

• Bir senkron çalıştırma uygulaması projelendirmede, slave’in master’e olan açı farkını kapatabilme olanağına sahip olmasına dikkat edilmelidir. Bunun için, maksimum slave hızı (P302) maksimum master hızından daha büyük olarak ayarlanmalıdır.

Senkron AC motorlarda maksimum hız, motorun nominal hızından daha yüksek olarak ayarlandığında, zayıf alan tam bir motor momenti olarak kullanılamaz. Bu durum özel master-slave kombinasyonlarında ofset hatalarına (F42) sebep olabilir.

Ayrıca serbest hareketten senkron çalışmaya maksimum ivmede veya ayarlanabilir bir rampa (P24_ Yakalamalı senkron çalışma) ile gerçekleştirilebilir.

• Senkron çalışmada tel kopması denetlenmesi daima aktive edilmelidir (Æ Bölüm 3.3).

• Senkron çalışmada daima aynı tip tahrik üniteleri kullanılmaya çalışılmalıdır.

• Çok sütunlu kaldırma düzenlerinde daima aynı tip motor ve redüktör (redüksiyon oranları aynı) kullanılmalıdır.

• Grup konfigürasyonlarında (1 master ve x aynı seviyede slave) dijital bir master girişine maksimum 5 slave inverter girişi bağlanmalıdır.

• Güç kaynağı kapatıldığında master duruyorsa ve slave şebekeden ayrılıp tekrar bağlandığında, slave "NO ENABLE" çalışma moduna geçer.

• Master güç kaynağı açıldığında hareket ederse ve slave şebekeden ayrılırsa, master

"HARİCİ KLEMENS" (F26) hatası verilir. Slave tekrar devreye alındığında, ayarlanmış olan ofset hatası sınırına (P512) bağlı olarak "FARK HATASI" (F42) tanıyabilir.

• Motor enkoderi bir DEH11B / DER11B:X15 opsiyon kartına bağlandığında, MOVI- DRIVE^® MDX60B/61B kullanma kılavuzu dikkate alınmalıdır.

• DEH11B / DER11B opsiyonu ile çalıştırmada dikkat edilecek noktalar:

– DEH11B: Darbe sayısı (X14) motor enkoderi girişi motor enkoderi girişi X15 ile aynıdır

– DER11B: Bir devir için darbe sayısı daima 1024 darbedir.

• X41 ve X42 girişlerine aşağıdaki enkoderler bağlanabilir:

– DC-5-V-TTL enkoderler, RS422 sinyali özellikli enkoderler, sin/cos enkoderler – Enkoder girişlerinin maksimum giriş frekansları 200 kHz değerindedir.

• Senkron enkdoder kullanıldığında, motor enkoder ile senkron enkoder arasındaki mesafe çözünürlülük oranları 0,1 ... 10 artr./mm arasında olmalıdır.

• Hareketli makine parçasındaki senkron enkoder kenetlemeli (= kaygan değil) olarak monte edilmelidir.

Aşağıdaki projelendirme uyarıları dikkate alınmalıdır.

3 Proje Planlaması

Enkoder Bağlantısında Tel Kopma Denetimli Senkron Çalışma

• Master harici bir artırımlı enkoder ise, çözünürlülüğü mümkün olduğu kadar yüksek enkoderler kullanılmalıdır. Bu durumda, maksimum 200 kHz giriş frekansı değerinin aşılmamasına dikkat edilmelidir.

• P350 Dönme yönünü değiştir 1 parametresi:

Senkron çalışma kontrolü aktif ise, P350 = HAYIR ayarlanmış olmalıdır. Master ve slave ters yönlerde çalışıyorsa, slave girişindeki (DRS11B:X42)A/A ve B/B izleri bağlantı sırası çift olarak değiştirilmelidir.

• DRS11B:X44’deki DC-24-V bağlantısı aşağıdaki durumlarda gereklidir:

– Enkoder gerilimi DRS11B opsiyonu üzerinden bağlandığında – DRS11B’deki dijital çıkışlar (X40:9, X40:10) kullanıldığında – Gerilim çıkışı olarak X40:8 kullanıldığında

• X41/X42’de enkoder denetimi sadece TTL enkoderler kullanıldığında mümkündür.

3.3 Enkoder Bağlantısında Tel Kopma Denetimli Senkron Çalışma

Master ile slave arasında hatasız bir senkron çalışma için DEH11B/DER11B:X14 master (artırımlı enkoder simülasyonu) ile DRS11B:X42 slave arasındaki bağlantıda bir tel kopma denetimi gereklidir. Bunun için aşağıdaki ek fonksiyonlar mevcuttur:

• "MOTOR DURUYOR" ve "DRS MASTER DURDU"

• "/HARİCİ HATA" ve "/ARIZA"

Sadece master durduğunda slave’e enkoder darbesi aktarılmaz. Bu sebepten bu durum dijital bir bağlantı tarafından slave’e bildirilir. Master durduğunu bildirmiyor ve slave enkoder darbesi saymıyorsa, bir tel kopması veya master enkoderde bir hata var demektir. Slave bu durumda kapanır ve durumunu başka bir bağlantı üzerinden master’a bildirir.

Gerekli Bağlantılar

• Master ünitedeki bir dijital çıkışı "MOTOR DURUYOR" olarak programlayın. Daha sonra da bu çıkışı slave ünitedeki, "DRS MASTER DURDU" işlevi ile programlanmış olan dijital çıkışa bağlayın.

• Master ünitedeki bir dijital girişi "/HARİCİ HATA" olarak programlayın. Daha sonra da bu girişi slave ünitedeki, "/ARIZA" işlevi ile programlanmış olan dijital çıkışa bağlayın.

P516 veya P519 (Æ Bölüm 6) ile ayrıca bir enkoder denetimi daha aktive edilebilir.

Senkron Çalıştırma/Durdurma 3

3.4 Senkron Çalıştırma/Durdurma

MOVIDRIVE^® senkron çalıştırıldığında aşağıdaki karışık mod olanağı mümkündür:

• Master ünitenin dinamizimi slave üniteden daha az veya aynı değerde

• Master artırımlı bir enkoder

• Fren fonksiyonu KAPALI:

„Controller inhibit" değil (DI00 "/CONTROLLER INHIBIT" = "1") ve ENABLE (DI03 =

"0") Æ Slave devir kontrollü olarak 0 hızda duruyor.

„Controller inhibit" değil (DI00 "/CONTROLLER INHIBIT" = "1") ve ENABLE (DI03 =

"1") Æ Slave kendisini master pozisyonuna senkronize eder.

• Fren fonksiyonu AÇIK:

Master ve slave senkron olarak 0 hızda durduğunda, slave freni uygulanır.

Yukarıda belirtilen çalıştırma / durdurma ve aktif tel kopma denetimi master/slave kombinasyonları için gerekli ayarlar ve tel bağlantıları aşağıdaki tabloda verilmektedir:

Her iki uygulama alanında da master ile slave(ler) arasında senkron bir çalıştırma / durdurma olanağı bulunmalıdır. Doğru bir çalışma için bu koşulun yerine getirilmesi şarttır. Master sürücünün slave sürücüden daha dinamik olduğu uygulamalara izin verilmez.

Master parametre Slave parametreler Not

Tel kopması denetimi:

DO01 = "MOTOR DURUYOR"

Senkron Çalıştırma/Durdurma:

DO02 = "ÇIKIŞ KATI AÇIK"

Tel kopması denetimi:

DI klemensi = "DRS MASTER DURDU"

Senkron Çalıştırma/Durdurma:

DI klemensi = "DRS SLAVE ÇALIŞIYOR"

Slave sürekli enable.

Master DO01 ve DO02 dijital çıkışları artık kullanılamaz.

Fren fonksiyonu devreye alındığında, "DRS SLAVE ÇALIŞTIRMA" slave klemensi mutlaka programlanmalı ve kablolanmalıdır. Bu koşul, master sadece bir artırımlı enkoder ise de geçerlidir, bu durumda "DRS SLAVE ÇALIŞTIRMA" sinyali harici bir kontrol ünitesi tarafından verilmelidir.

Fren fonksiyonu kapalı ise ve "DRS SLAVE ÇALIŞTIRMA" sinyali geri alındığında veya stop alanına (P510) erişildiğinde pozisyon konum kontrollü olarak tutulur.

3 Proje Planlaması

Senkron Enkoderli Senkron Çalışma

3.5 Senkron Enkoderli Senkron Çalışma

Motor mili ile makine arasındaki güç aktarımının kaygan olarak gerçekleştiği ve bir kayma beklenen tüm uygulamalarda, mesafe ölçümü ayrı bir artımlı enkoder üzerinden gerçekleşmelidir. Bu artımlı enkoder hareketli makine parçasına kenetlemeli olarak monte edilir ve ilerideki açıklamalarda senkron enkoder olarak tanımlanmaktadır.

Senkron enkoder slave (G2) güncel pozisyonunu tespit etmek için kullanılır. Ayrıca, motor miline bağlı olan slave tahrik ünitesinin güncel hızını (G1) tespit etmek için de gereklidir.

Enkoderin mesafe çözünürlüğü ne kadar yüksek olursa (her mesafe birimi için sayılan darbeler):

• slave de master’ı o kadar hassas olarak takip eder

• senkron çalışma kontrolü de o kadar dik olarak ayarlanabilir (daha büyük P faktörü)

• hızlanma ve yavaşlama esnasında açı hatası daha küçük olur

Senkron çalışma kontrolünün hesaplama hassasiyeti nedeniyle motor ve senkron enkoder arasındaki mesafe çözünürlüklerinin (artr./mm) oranı 0,1 ... 10 arasında olmalıdır. Oran bu alan dışında ise, çoğu durumlarda başka bir senkron enkoder dişlisi ile daha iyi bir oran elde edilebilir.

• Master / Slave-redüksiyon oranı Æ Bölüm 6.3

• Slave enkoder / slave senkron enkoder faktörü ayarı

Motor hızını tespit eden artırımlı enkoder (G1) ile mesafe ölçümü için kullanılan artımlı enkoder (G2) arasında mekanik bir redüksiyon oranı mevcut olabilir. Bu redüksiyon oranı P231 (slave enkoder faktörü) / P232 (slave senkron enkoder faktörü) parametresi ile ayarlanır.

– Aynı seviyede:

X42’deki master enkoder sinyali X43 üzerinden daha sonra gelen slave’lere aktarılır. Böylece tüm slave’ler aynı master enkoder sinyallerini alırlar.

– Zincir:

X41’deki senkron enkoder sinyali X43 üzerinden daha sonra gelen slave’e aktarılır. Bu senkron enkoder sinyali böylece bir sonraki slave’in master enkoder sinyali olur.

56512ATR

Resim 1: Senkron enkoderli senkron çalışma; aynı seviyede veya zincir MOVIDRIVE^®

Slave

X15 DEH11B DER11B

M

G2 X41

X42 DRS11B

X43

G1

Motor enkoderi Redüksiyon oranı i

Senkron enkoder X42 (bir sonraki slave tahrik ünitesi)

Master enkoder

Opsiyon Kartı DRS11B’nin Montajı 4

4 Montaj ve Kurulum Uyarıları 4.1 Opsiyon Kartı DRS11B’nin Montajı

Montaja Başlamadan Önce

Opsiyon kartı DRS11B opsiyon slotuna takılmalıdır.

Bir opsiyon kartını takma-çıkartma işleminden önce aşağıdaki uyarılar dikkate alınmalıdır:

• İnverterin enerjisini kesin. DC 24 V ve şebeke gerilimlerini kapatın.

• Opsiyon kartına dokunmadan önce, uygun önlemlerle (ESD bandı, ESD ayakkabısı vb.) vücudunuzdaki yükleri deşarj edin.

• Opsiyon kartı monte edilmeden önce tuş takımını ve ön kapağı çıkartın.

• Opsiyon kartı monte edildikten sonra tuş takımını ve ön kapağı tekrar takın.

• Opsiyon kartını orijinal ambalajında saklayın ve takana kadar ambalajında bırakın.

• Opsiyon kartını sadece kenarlarından tutun. Üzerindeki komponentlere kesinlikle dokunmayın.

Opsiyon kartı DRS11B sadece MOVIDRIVE^® MDX61B Boyut 1 ila 6, için kullanılabilir.

4 Montaj ve Kurulum Uyarıları Opsiyon Kartı DRS11B’nin Montajı

Bir Opsiyon Kartı Takma ve Sökme Prensibi

1. Opsiyon kartı tespit sacındaki vidaları sökün. Opsiyon kartı tespit sacını her iki taraftan aynı anda (bükmeden) slottan dışarıya çekin.

2. Opsiyon kartı tespit sacındaki siyah kapakların tespit vidalarını sökün. Siyah kapağı çıkartın.

3. Opsiyon kartını vidalarla, opsiyon kartı tespit sacındaki öngörülen deliklere yerleştirin.

4. Opsiyon kartı tespit sacı ile opsiyon kartını bastırarak yuvasına oturtun. Opsiyon kartı tespit sacını vidalarıyla yerine tespit edin.

5. Opsiyon kartı, takıldığı sıranın tersi sırada sökülmelidir.

53001AXX

Resim 2: MOVIDRIVE^® MDX61B Boyut 1 – 6, cihaza bir opsiyon kartı takılması (prensip şeması)

1.

3.

4.

2.

DRS11B Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması 4

4.2 DRS11B Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması

Parça Numarası Senkron çalıştırma kartı DRS11B opsiyonu: 824 672 6

DRS11B opsiyonu sadece MOVIDRIVE^® MDX61B Boyut 1 – 6 için mümkündür.

Opsiyon kartı DRS11B opsiyon slotuna takılmalıdır.

DRS11B’nin önden görünüşü

Açıklama Klemens Fonksiyon

56522BXX

X40: Dijital giriş

bağlantıları X40:1 EING0: Serbest hareket modu X40:2 EING1: Offset 1

X40:3 EING2: Offset 2 X40:4 EING3: Offset 3

X40:5 EING4: IPOS Değişkeni H477.0 X40:6 EING5: IPOS Değişkeni H477.1 X40:7 DCOM

X40:8 VO24

X40:9 AUSG0: IPOS Değişkeni H476.0 X40:10 AUSG1: IPOS Değişkeni H476.1

X4011 DGND

"0"-Sinyal = Senkron çalışma, "1"-Sinyal = Serbest çalışma

"0"-Sinyal = Offset yok, EING1, EING2 veya EING3’e

"1" sinyali üzerinden Offset 1, 2 veya 3 (P225, P226 veya P227) etkinleşir.

EING4 ve EING5 sinyallerinin seviyeleri IPOS Değişkeni H477 ile okunabilir.

X40:1 ... X40:6 için referans potansiyeli.

DC+24-V gerilim çıkışı (maks. DC 100 mA).

X40:9 ve X40:10 dijital çıkışları: maks. DC 50 mA, kısa devreye ve harici gerilimlere karşı korumalı.

AUSG0 ve AUSG1 sinyallerinin seviyeleri IPOS Değişkeni H476 ile okunup ayarlanabilir.

Dijital sinyaller için referans potansiyel.

X41: Senkron enkoder bağlantısı X42: Master enkoder bağlantısı

X41/X42:1 Sinyal izi A X41/X42:2 Sinyal izi B X41/X42:3 Sinyal izi C

X41/X42:4 Referans potansiyel DGND X41/X42:5 Referans potansiyel DGND X41/X42:6 Sinyal izi A

X41/X42:7 Sinyal izi B X41/X42:8 Sinyal izi C X41/X42:9 VO24

Senkron enkoder (X41) veya master enkoder (X42) için artırımlı enkoder girişi. Sadece 5-V-TTL enkoder, RS422 sinyali özellikli enkoder veya sin/cos enkoder kullanılmalıdır DC-24-V gerilimle beslenen enkoderler X41:9 veya X42:9 üzerinden doğrudan bağlanabilirler.

DC-5-V gerilim beslemeli enkoderler "5-V enkoder beslemesi Tip DWI11A" opsiyonu X41/X42 ile enkoder arasına bağlanmalıdır.

Enkoder için DC 24 V gerilim beslemesi, maks. DC 650 mA

X43: Enkoder

çıkışı X43:1 Sinyal izi A X43:2 Sinyal izi B X43:3 Sinyal izi C X43:4 N. C.

X43:5 DGND referans potansiyeli X43:6 Sinyal izi A

X43:7 Sinyal izi B X43:8 Sinyal izi C X43:9 N. C.

Artımsal enkoder çıkışı

P230 "Senkron enkoder = KAPALI" veya "AYNI SEVİYEDE" ise, darbe sayısı X42 enkoder bağlantısında olduğu gibi.

P230 "Senkron enkoder = ZİNCİR" ise, darbe sayısı X41 enkoder bağlantısında olduğu gibi.

X44: 24-V Giriş

gerilimi X44:1 GND X44:2 DC 24 V X44:3 GND

DC 24 V besleme gerilimi,

• X41/X42’e bağlı olan enkoderin

(maks. yüklenme X41 ve X42: Â DC 650 mA)

• X40:9 ve X40:10 dijital çıkışları (maks. yük: DC 50 mA)

• X40:8: DC 24 V gerilim çıkışı için (maks. yük: DC 100 mA)

LED OFF (kırmızı) LED Sync (yeşil)

ON = Serbest hareket OFF = Senkron çalışma ON = Açı farkı > P514’ün değeri OFF = Açı farkı < P514’ün değeri DRS11B

X40X44

X41X42X43

OFF Sync

1

5 6

9 5

1 9

6 5

1 9

6

4 Montaj ve Kurulum Uyarıları Montaj Uyarıları

4.3 Montaj Uyarıları

• İzin verilen maksimum kablo uzunlukları:

– Master ve slave inverterler arasında: 10 m – İnverterler ve enkoderleri arasında: 100 m

• Aşağıdaki bağlantılar için ekranlanmış çift burgulu damarlı kablolar (A ve A, B ve B, C ve C) kullanılmalıdır:

– Motor ile senkron enkoderler arasında – Artımlı enkoder simülasyonları

– Master enkoderin enkoder girişi

• Gerektiğinde X44’e bir DC 24 V gerilim beslemesi bağlayın. Bu bağlantı, X41 ve X42’ye bağlı olan enkoderlerin, X40:9 ve X40:10 dijital çıkışlarının ve X40:8 gerilim çıkışının beslenmesi için kullanılır. X41 ve X42’deki toplam akım tüketiminin Â650 mA olmasına dikkat edilmelidir.

• Harici beslemeli artımlı enkoderler bağlandığında aşağıdaki noktalara dikkat edilmelidir:

– Enkoderin referans gerilimini MOVIDRIVE^® cihaz üzerindeki X10:2 DGND veya X10:10 DGND bağlantısına bağlayın.

• Senkron çalışmada slave inverterdeki enable komutu (DI01, DI02 ve DI03 fabrikada ayarlandığında):

– DI00 (X13:1) = "1" (/controller inhibit), DI03 (X13:4) = "1" (enable) ve – DI01 (X13:2) = "1" (Sağ) veya DI02 (X13:3) = "1" (Sol)

Uyarı: Senkron işletmede slave’in dönme yönü master tarafından slave’e gönderilen nominal değer darbelerinin dönme yönü bilgileri tarafından belirlenir.

• Master ve slave tahrik üniteleri aynı yönde döndüklerinde (Master sağa doğru = Slave sağa doğru), 1:1 izleri kablolanır (Æ aşağıdaki resim).

– Hazır kablonun parça numarası: 818 166 7

56525ATR 1 5

6 9 1

8 9

15

MOVIDRIVE^® MDX61B Master

DEH11B/DER11B X14 MOVIDRIVE^® MDX61B Slave

DRS11B X42 maks. 10m

A B C A B C

A B

C

⊥ A B C 1

9 2 10 3 11

7

1 6 2 7 3 8 4

⊥ ^{8 5} ⊥

Değiştirme

Montaj Uyarıları 4

• Master ve slave tahrik üniteleri ters yönde çalıştıklarında (örn. aynı redüksiyon oranı kademeli redüktörlü motorların çıkış milleri karşı karşıya):

– "Artırımlı enkoder simülasyonu" ile „master enkoder" slave girişi arasındaki A/A ve B/B izlerinin bağlantı sıralarını çiftler halinde değiştirin (Æ aşağıdaki resim).

– Hazır kablonun parça numarası: 818 167 5

56530ATR 1

5

6 9 1

8 9

15

MOVIDRIVE^® MDX61B Master

DEH11B/DER11B X14 MOVIDRIVE^® MDX61B Slave

DRS11B X42 maks. 10m

A B C A B C

B A

C

⊥ B A C 1

9 2 10 3 11

7

2 7 1 6 3 8 4

⊥ 8 5 ⊥

Değiştirme

4 Montaj ve Kurulum Uyarıları

MOVIDRIVE® MDX61B-Master ile MOVIDRIVE® MDX61B-Slave Bağlantısı

4.4 MOVIDRIVE

MDX61B-Master ile MOVIDRIVE

MDX61B-Slave Bağlantısı

56544CTR DRS11B

04X44X

14X24X34X

Sync OFF

1

5 6

9 5

1 9

6 5

1 9

6 1 2 3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

EING0; Serbest hareket EING1; Ofset 1 EING2; Ofset 2 EING3; Ofset 3

EING4; IPOSplus değişkeni H477.0 EING5; IPOSplus değişkeni H477.1 DCOM; Referans X40:Giriş0...Giriş5 VO24; 100 mA

AUSG0; 50 mA; IPOS ^plus değişkeni H476.0 AUSG1; 50 mA; IPOS ^plus değişkeni H476.1 DGND

GND DC 24 V GND

Artırımlı enkoder girişi (senkron enkoder)

Artırımlı enkoder girişi (master enkoder)

Artımlı enkoder çıkışı DI00 1 /Controller inhibit

Sağ/Dur*

Sol/Dur*

Enable/Dur*

DRS MASTER DURDU DRS SLAVE START Referans X13:DI00...DI05 DC+24 V çıkışı

Dijital sinyaller için referans potansiyel RS485+

RS485- DI01 2

DI02 3 DI03 4 DI04 5 DI05 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11

X13:

X10:

X10:

TF1 TF-/TH-/KTY+ girişi

Dijital sinyaller için referans potansiyel /Fren

Röle kontağı/Çalışmaya hazır*

Normalde açık kontak Normalde kapalı kontak /Arıza*

DC+24 V çıkışı DC+24 V girişi

Dijital sinyaller için referans potansiyel 1

DGND 2 DB00 3 DO01-C

DO02 4 DO01-NO DO01-NC 5 6 7 VO24 8 VI24 9 DGND 10 DI00 1

/Controller inhibit Sağ/Dur*

Sol/Dur*

Enable/Dur*

n11/n21*

/Harici hata Referans X13:DI00...DI05 DC+24 V Dijital sinyaller için referans potansiyel RS-485+

RS-485-

DI01 2 DI02 3 DI03 4 DI04 5 DI05 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11

X13:

TF-/TH-/KTY+ girişi TF1 Dijital sinyaller için referans potansiyel /Fren Motor duruyor Normalde açık kontak Normalde kapalı kontak Çıkış katı Açık DC+24 V çıkışı DC+24 V girişi Dijital sinyaller için referans potansiyel

1 DGND 2 DB00 3 DO01-C

DO02 4 DO01-NO DO01-NC 5 6 7 VO24 8 VI24 9 DGND 10 MOVIDRIVE^®MDX61B Master

MOVIDRIVE^®MDX61B Slave

Tel kopması denetimi

[1] Hazır kablonun parça numarası [1]

DEH11B/DER11B:X14 - dönme yönü aynı: 818 166 7 - dönme yönleri farklı: 818 167 5

DRS11B:X42

- +

DC 24 V V

* Fabrika ayarı

DEH11B / DER11B X14 Artımlı enkoder simülasyonu

9 1

15 8

Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması 4

4.5 Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması

56535ATR DRS11B

X40X44

X41X42X43

OFF Sync

1

5 6

9 5

1 9

6 5

1 9

6 1 2 3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

DC 24 V gerilim beslemeli artırımlı enkoder

DC 5 V gerilim beslemeli artırımlı enkoder

(→ MOVIDRIVE^® MDX60B/61B işletme kılavuzu)

MOVIDRIVE^®MDX61B Slave

1:1

EING0; Serbest hareket EING1; Ofset 1 EING2; Ofset 2 EING3; Ofset 3

EING4; IPOS^plus değişkeni H477.0 EING5; IPOS^plus değişkeni H477.1 DCOM; Referans X40:Giriş0...Giriş5 VO24; 100 mA

AUSG0; 50 mA; IPOS^plus değişkeni H476.0 AUSG1; 50 mA; IPOS^plus değişkeni H476.1 DGND

GND DC 24 V GND

Artırımlı enkoder girişi (senkron enkoder)

Artırımlı enkoder girişi (master enkoder)

Artımlı enkoder çıkışı 1

5 6

9

5

1 9

X1:MOVIDRIVEX2: Encoder6

DWI11A

5 Devreye Alma Giriş

5 Devreye Alma 5.1 Giriş

Aşağıda iki sütunlu bir kaldırma düzenindeki senkron çalışmanın devreye alınması açıklanmaktadır (Æ aşağıdaki resim).

Her iki tahrik ünitesinde de aynı redüksiyon oranlı redüktörler mevcut, motorların ve inverterlerin nominal güçleri aynı. Her iki tahrik ünitesi için de motorun sağa dönmesi kaldırma düzeninin yukarıya hareket etmesi demektir. Bu sebepten X14 master ile X42 slave bağlantısı için hazır SEW-EURODRIVE master-slave kablosu (Parça numarası 818 166 7) kullanılabilir.

• Master tahrik ünitesi:

Enkoder ve frenli motor.

• Master inverter:

Enkoder kartı opsiyonlu MOVIDRIVE^® MDX61B, enkoder geribildirimli çalışma modu (örn. VFC-n-KONTROLÜ / CFC / SERVO).

56513AXX

[1] Artımsal enkoder [A] Master tahrik ünitesi [B] Slave tahrik ünitesi

[B]

[A]

[1] [1]

0

0

I

Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması 5

• Slave tahrik ünitesi:

Enkoder ve frenli motor.

• Slave inverter:

Enkoder kartı opsiyonlu MOVIDRIVE^® MDX61B, enkoder geribeslemeli ve senkron çalışmalı işletme modu, örn. DRS11B senkron çalışma kartı opsiyonlu VFC-n- KONTRL.&SYNC / CFC&SYNC / SERVO&SYNC.

5.2 Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması

Ön Çalışmalar • Kablolamayı, klemens bağlantılarını ve emniyet kapatmalarını kontrol edin.

• Tahrik ünitelerini makineden ayırın.

• Master ile slave ünitelerini ayrı ayrı devir kontrollü olarak devreye alın.

• Dijital girişleri ve çıkışları uygulamaya göre programlayın.

• Master ve slave ünitelerini çalıştırın ve devir kontrollü işletmede test edin.

Enkoder Sinyallerinin Kontrolü

• "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin.

• Slave için P700 işletme modunu "Senkron Çalışma" olarak ayarlayın.

– Asenkron motorlar: VFC-n-KONTRL.&SYNC veya CFC&SYNC – Senkron motorlar: SERVO&SYNC

• Slave’i inhibite yapın (/CONTROLLER INHIBIT DI00 = "0") ve master tahrik ünitesini döndürün.

• LED SYNC (yeşil) yanmalıdır. Yanmazsa master-slave enkoder bağlantısını kontrol edin.

• Gerektiğinde, enkoder denetimini açın.

Master ile slave tahrik ünitelerinin demonte olarak senkron

çalıştırılması

• "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin.

• Slave tahrik ünitesini enable yapın ve master tahrik ünitesini çalıştırın. Slave master’ı takip eder.

Senkron çalışma parametrelerinin ayarlanması

• Redüksiyon oranlarına göre master redüksiyon faktörü (P221) ile slave redüksiyon faktörünü (P222) ayarlayın.

Master ile slave tahrik ünitelerinin monte edilmiş olarak senkron çalıştırılması

• Tahrik ünitelerini monte edin ve hizalayın.

• "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin.

• Tahrik ünitelerini enable yapın.

• Hızlanma işlemi esnasındaki açı farkının tolerans değerleri arasında olup olmadığını kontrol edin (Æ MOVITOOLS^® SCOPE veya yeşil LED SYNC).

Slave tahrik ünitesindeki MOVIDRIVE^® MDX61B’de DRS11B opsiyonu değiştirildiğinde, tahrik üniteleri yeniden hizalanmalıdır.

0

0

5 Devreye Alma Ön Çalışmalar

5.3 Ön Çalışmalar

• Master ve slave tahrik ünitelerini MOVIDRIVE^® MDX60B/61B işletme kılavuzundaki uyarılara göre ayrı ayrı VFC-n-control, CFC veya SERVO işletme modunda (Æ P700) devreye alın.

• Master ve slave klemens bağlantılarını uygulamanıza uygun olarak programlayın.

• Her iki tahrik ünitesini de devir kontrollü işletme için etkinleştirip kontrol edin.

5.4 Senkron Çalışmanın Seçilmesi

Enkoder Sinyalinin Kontrolü

• Master ile slave arasında mevcut olabilecek herhangi bir açı hatasını silin (Æ yeşil

"SYNC" LED’i yanar):

– Slave ünitedeki bir dijital girişi "/DRS Sıfır Noktası Ayarla" olarak programlayın.

"1" sinyali aktiftir.

– Bu dijital girişi değiştirin "0"Æ"1"Æ"0". Yeşil "SYNC" LED’i söner.

• Enkoder geribildirimli ve senkron çalışmalı bir işletme modu (örn. VFC-n- CONTROL&SYNC, CFC&SYNC, SERVO&SYNC) ayarlayarak slave tahrik ünitesini senkron çalıştırmayı etkinleştirin. Başlangıçta, senkron çalışma kontrol ünitesinin tüm parametrelerini fabrika ayarlarında bırakın.

• Slave tahrik ünitesini DI00 = "0" (controller inhibit) ile kilitleyin.

• Sadece master tahrik ünitesini hareket ettirin ve DRS11B üzerindeki „SYNC"

LED’ine bakın. Master tahrik ünitesi hareket ettikten hemen sonra LED yanmalıdır.

• Yeşil "SYNC" LED’i yanmazsa, master ile slave arasındaki enkoder bağlantısı kontrol edilmelidir. Bu durumda slave tahrik ünitesi master üniteden mesafe bilgisi alamaz.

Her iki tahrik ünitesinin monte edilmiş durumda senkron

çalışması

• Master ile slave arasında mevcut olabilecek herhangi bir açı hatasını silin (Æ yeşil

"SYNC" LED’i yanar):

– Slave ünitedeki bir dijital girişi "/DRS Sıfır Noktası Ayarla" olarak programlayın.

"1" sinyali aktiftir.

– Bu dijital girişi değiştirin "0"Æ"1"Æ"0". Yeşil "SYNC" LED’i söner.

• Slave aşağıdaki şekilde enable edilebilir:

– DI00 = "1" ile (controller inhibit değil) – DI01 = "1" (sağa) veya DI02 = "1" (sola) ile – DI03 = "1" (enable) ile

– X40:1 = "0" (serbest hareket yok) ile

• Şimdi de master tahrik ünitesini hareket ettirin, slave ünite takip eder.

Aşağıdaki noktalara dikkat edin

• Kablolamanın

• klemens bağlantılarının ve

• güvenli kapatmaların

doğru olarak yapılması ve uygulamaya uygun olması sağlanmalıdır.

Tahrik ünitelerini, her ikisi de mekanik olarak birbirlerinden bağımsız bir şekilde çalışabilecekleri şekilde makineden ayırın. Bu sayede senkron çalışma devreye alınırken sistemin istenmeden hareket etmesi sonucu hasar görmesi önlenir.

0

0

I

Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi 5

Senkron çalışma parametrelerinin ayarlanması

• Master- ve slave redüksiyon faktörlerinin ayarlanması (P221 ve P222):

– Tahrik konfigürasyonları (enkoder, redüktör vb.) aynı ise P221 ve P222 fabrika ayarlarını değiştirmeyin.

– Diğer tüm konfigürasyonlarda P221 ve P222 aşağıdaki formüle göre hesaplan- malıdır:

• Master ve slave tahrik ünitelerini serbest bırakın. Her iki tahrik ünitesi de şimdi senkron açıda çalışmalıdır.

5.5 Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi

• Her iki tahrik ünitesini de makinenize monte edin ve mekanik olarak birbirlerine göre hizalayın.

• "DRS Sıfır Nokta Ayarla" fonksiyonu ile açı hatasını silin.

• Her iki tahrik ünitesini de bağlantı devre şemasına göre serbest bırakın.

• Hareket esnasında senkron çalışma kartındaki "SYNC" LED’ine bakın. Bu şekilde master ile slave arasındaki güncel açı farkını tespit edebilirsiniz:

– Hızlanmada ve yavaşlamada "SYNC" LED’i yanarsa, açı hatası P514 parametresi ile ayarlanmış olan tolerans değerinden daha yüksek demektir.

– Açı hatasının tam değeri MOVITOOLS^® içine entegre edilmiş olan "SCOPE"

işlevi ile kaydedilip tespit edilebilir.

• Şimdi de, senkron çalışma kontrolünün P kazancını (P220) aşağıdaki şekilde optimize edebilirsiniz:

– Sistemi işletmede mümkün olan maksimum yük ile yükleyin.

– P220’yi küçük adımlarla 1’den 2’ye değiştirin. Bu esnada slave tahrik ünitesinin kontrol davranışına dikkat edin.

– P220’yi, slave tahrik ünitesi salınım eğilimi gösterene kadar artırın.

– Şimdi de P220’yi %15 düşürün ve elde edilen sonucu P220 değeri olarak alın.

Optimizasyona MOVITOOLS^® içerisine entegre edilmiş olan "SCOPE" işlevi ile devam edin.

• Senkron çalışmayı denetleme parametrelerini uygulamanızın gereksinimlerine göre ayarlayın.

56534AXX

A_M, A_S Master, slave enkoderin çözünürlülüğü i_M, i_S Master, slave redüksiyon oranı

iv_M, iv_S Master, slave ara dişli redüksiyon oranı U_M, U_S Master, slave çıkış elemanlarının çevresi

P221P222

=

Sx i_S iv_S U_S U_M

x x

0

0

5 Devreye Alma

P221 ve P222 için Hesaplama Örnekleri

5.6 P221 ve P222 için Hesaplama Örnekleri

Örnek 1: Zincirli konveyör

Bu örnekte iki zincirli konveyörün senkron çalışması isteniyor (Æ aşağıdaki resim).

Burada farklı redüksiyon oranlarına sahip kenetlemeli bir uygulama mevcuttur.

Kenetlemeli bağlantılı uygulamalarda mesafe bilgileri motor enkoderi sinyalinden [1]

okunabileceği için, burada senkron enkodere gerek yoktur.

Aşağıdaki hesaplamanın amacı master ile slave mesafe çözünürlükleri arasındaki oranın bulunmasıdır. Dişli çiftlerinin diş sayılarını istek üzerine SEW-EURODRIVE’dan alabilirsiniz.

Verilenler Master tahrik ünitesi: K87 DT100L4 BM ES1 (motor enkoderi ile)

• Redüksiyon oranı:

• Artırımlı enkoderin çözünürlülüğü (master ve slave tahrik üniteleri):

A_M = 1024 artır./devir

Artırımlı enkoderler 1024 darbe / devir verirler. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar.

• Master için mesafe çözünürlülüğü [artırım/mm]:

(A_M × i_M) / (π × m_M × Z_M) Modül m_M = 5

Diş sayısı Z_M = 15 U_M = m_M × Z_M

Slave tahrik ünitesi: KA67 DT100LS4 BM ES1 (motor enkoderi ile)

• Redüksiyon oranı:

• Artırımlı enkoderin çözünürlülüğü (master ve slave tahrik üniteleri):

A_S = 1024 artır./devir

Artırımlı enkoderler 1024 darbe / devir verirler. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar.

• Master için mesafe çözünürlülüğü [artırım/mm]:

(A_S × i_S) / (π × m_S × Z_S) Modül m_S = 4

Diş sayısı Z_S = 20

56514AXX [1]

56587AXX

56588AXX

iM

=

=

25 x 8 x 15

i_S

=

=

23 x 8 x 14

0

0

I

P221 ve P222 için Hesaplama Örnekleri 5

Hesaplama Bu örnekte aşağıdaki değerler girilmelidir:

Sonuç:

• P221 = 3420928

• P222 = 4282875

Örnek 2: Senkron enkoder

uygulaması

Bu örnekte iki kayışlı konveyörün senkron çalışması isteniyor. Burada aynı redüksiyon oranlarına sahip kaygan bağlantılı bir uygulama mevcuttur. Kaygan bağlantılı uygulamalarda mesafe bilgisi motor enkoderi sinyalinden hatasız olarak hesaplanamaz, bu sebepten ilk kayışta bir master enkoder ve ikinci kayışta da bir senkron enkoder gereklidir. Motor enkoderi ile senkron enkoderin çözünürlülükleri farklıdır.

Senkron enkoderin dikkate alınabilmesi için P230 Senkron Enkoder için "AYNI SEVİYEDE" veya "ZİNCİR" ayarlanmalıdır. Bu durumda, slave tahrik ünitesinin senkron çalışma kontrolü için senkron enkoder değerlendirilir, slave motor enkoderi senkron çalışma kontrolü için artık anlamsızdır, fakat slave tahrik ünitesinin hız kontrolü için gereklidir.

Master enkoder ile senkron enkoder doğrudan kayışa monte edilmiştir. Benzer ara dişli benzer enkoderler kullanılır. Her iki kayışlı konveyörün de kayış kasnaklarının çapları aynı olduğundan, master enkoder ile senkron enkoderin mesafe çözünürlülükleri

56531AXX

P221P222

= =

A_Mx i_M

AMx iM

π x mM x ZM

ASx iS ASx iS

mSx ZS

mMx ZM

π x m_S x Z_S

x

P221P222

=

=

1024 40 x 33 x 83 25 x 8 x 15 47 x 33 x 81

4 x 20 5 x 15

85523200 107071875 23 x 8 x 14

x

1024^x

P221P222

=

56515AXX

SEW SEW

dM

d_S

[1] [3]

[2] [4]

[1] Master tahrik ünitesi [2] Master enkoder

[3] Motor enkoderli slave tahrik ünitesi [4] Senkron enkoder

0

0

5 Devreye Alma

P221 ve P222 için Hesaplama Örnekleri

Senkron enkoderli bir uygulamada slave motor enkoderi ile senkron enkoderin mesafe çözünürlülükleri birbirlerine ayarlanmalıdır. Bu ayar işlemi P231 Faktör Slave Enkoder ve P232 Faktör Slave Senkron Enkoder parametreleri ile yapılır.

Verilenler Slave motor enkoderi: K47 DT100L4 BM ES1

• Redüksiyon oranı:

• Artırımlı enkoder çözünürlülüğü (motor enkoderi):

A_M = 1024 artır./devir

Motor enkoderi 1024 darbe/devir verir. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar.

• Kayışlı enkoderin kasnağı:

d_M = 200 mm U_M = π × d_M

• Slave motor enkoderi mesafe çözünürlülüğü [Artırım/mm]:

(A_M × i_M) / (π × d_M)

Senkron enkoder:

• Ara dişli:

i_{V_S} = 2

• Artırımlı enkoder çözünürlülüğü (senkron enkoder):

A_S = 2048 artır./devir

Senkron enkoder 2048 darbe/devir verir. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar.

• Kayış kasnağı senkron enkoderi:

d_S = 150 mm U_S = π × d_S

• Senkron enkoder mesafe çözünürlülüğü [Artırım/mm]:

(A_S × i_{V_S}) / (π × d_S)

Hesaplama Bu örnekte aşağıdaki değerler girilmelidir:

56586AXX

i_M

=

=

23 x 19 x 22

P232P231

= =

A_Sx i_{V_S}

ASx iV_S

π x dS

AMx iM AMx iM

dM

dS

π x d_M

x

P232P231

=

=

38 x 27 x 69 200 150

769120 1061910 23 x 19 x 22

1024^x

P232P231

=

x

0

0

I

Parametreler 6

Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları

6 Parametreler

Parametrelerin Açıklanması

Parametre adları MOVITOOLS^® SHELL’de gösterilenlerle aynıdır. Fabrika ayarları altları çizilerek vurgulanmıştır.

Sembol

6.1 Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları

Ayarlanabilen parametrelerde (P224, P225, P226, P227, P510, P511, P512, P514) master ve slave tahrik üniteleri arasında bir açı farkı (örn. izin verilen sapma veya offset olarak) ile ilgili artırımlar girilmelidir. Bunlar, inverterin enkoder darbelerinden hesapladığı değeri referans alır. Enkoder darbeleri inverterde 4 faktörü ile çarpılır.

Bu parametreler için girilmesi gereken artırım sayısı, aşağıdaki formüle göre motorun açı farkından hesaplanır:

Kaydedilecek artırım değeri = Motor devri × 4 × artırımlı enkoderin darbe sayısı

Örnek Master ile slave arasında çözünürlükleri 1024 artırım/devir olan artırımlı enkoderler kullanılıyorsa ve 5 motor devri farkı için bir "/DRS LAG ERROR" hata mesajı oluşturulacak ise, P512 Ara hatası limit değeri için aşağıdaki değeri girin:

Girilecek değer = 5 × 4 × 1024 = 20480

Bu değer redüktörün çıkış tarafına da uygulanabilir.

Motor devirleri = Redüktör çıkış devirleri × i_Redüktör

Motor hızı ve redüksiyon oranının dışında çıkış makinesinin efektif çıkış hızı ara dişli tarafından da etkilenir. Bu durumda motor hızları aşağıdaki şekilde hesaplanabilir:

Motor devirleri = Çıkış devirleri × i_Redüktör × i_{Ara dişli}

Bu parametreler sadece inverter durumu INHIBIT ise (= çıkış katı yüksek dirençli) ise değiştirilebilir.

P60.

P600

6 Parametreler

Sinyal Verme Fonksiyonu

6.2 Sinyal Verme Fonksiyonu

Aşağıdaki işletme modları bildirilir:

• "SYNC" LED’i (yeşil) üzerinden optik gösterge "LED göstergesi sayacı" (P514):

"SYNC" LED’i ile devreye alma esnasında oluşan anlık master-slave tahrik ünitesi farkı görselleştirilebilir:

– ON = Açı farkı > P514’ün değeri – OFF = Açı farkı < P514’ün değeri

• "OFF" LED’i (kırmızı) üzerinden "SLAVE SERBEST HAREKETİ" göstergesi:

– ON = Slave tahrik ünitesi serbest hareket ediyor – OFF = Slave tahrik ünitesi senkron çalışıyor

• "DRS SLAVE IN POS" durum mesajı:

– Programlanabilir dijital çıkışlardan birinde (P60_/P61_)

• "/DRS ÖN UYARI" mesajı:

– Programlanabilir dijital çıkışlardan birinde (P60_/P61_)

• "/DRS ARA HATASI" mesajı:

– Programlanabilir dijital çıkışlardan birinde (P60_/P61_) – Seçilebilir tahrik ünitesi hata yanıtı ile (P834)

P6..

P60.

P600

Parametreler 6

Sinyal Verme Fonksiyonu

Senkron çalışma için aşağıdaki parametreler mevcuttur:

Par. İsim Ayar aralığı / Fabrika ayarı

22x Senkron çalışma kontrolü (BG0’da etkin değil)

220 P-kazancı DRS 1 ... 10 ... 200

221 Master redüktör faktörü 1 ... 3 999 999 999 222 Slave redüktör faktörü 1 ... 3 999 999 999

223 Mod seçimi Mod 1 ... Mod 8

224 Slave sayacı –99 999 999 ... 10 ... 99 999 999

225 Ofset 1 –32 767 ... 10 ... 32 767

226 Ofset 2 –32 767 ... 10 ... 32 767

227 Ofset 3 –32 767 ... 10 ... 32 767

228 İleri besleme filtresi DRS 0 ... 100 ms 23x Senkron enkoderli senkron çalışma

230 Senkron enkoder KAPALI / AYNI SEVİYEDE/ ZİNCİR

231 Slave enkoder faktörü 1 ... 1000 232 Slave-senk. enkoder katsayısı 1 ... 1000

233 Senkr. enkoder çözünürlüğü 128 / 256 / 512 / 1024 / 2048 234 Master enkoder çözünürlülüğü 128 / 256 / 512 / 1024 / 2048 24x Yakalamalı senkron çalışma

240 Senkr. devir sayısı –6000 ... 1500 ... 6000 d/d

241 Senkr. rampa 0 ... 2 ... 50 s

51x Senkron çalışma denetimleri

510 Pozisyon toleransı, slave 10 ... 25 ... 32 768 Inc 511 Fark hatası ön ikazı 50 ... 99 999 999 Inc.

512 Fark hatası sınırı 100 ... 4000 ... 99 999 999 513 Fark hatası sinyali gecikmesi 0 ... 1 ... 99 s

514 Sayaç LED ekranı 10 ... 100 ... 32 768 Inc.

515 Pozisyon mesajı gecikme zamanı 5 ... 10 ... 2000 ms

516 X41 Enkoder denetimi HAYIR / EVET

517 X41 Darbe denetimi HAYIR / EVET

518 X42 Enkoder denetimi HAYIR / EVET

519 X42 Darbe denetimi HAYIR / EVET

60x Ana cihazın dijital girişleri Aşağıdaki sinyaller programlanabilir:

• DRS SIFIR AYAR:

• DRS SLAVE START

• DRS TEACH IN

• DRS MASTER DURDU 61x Opsiyonun dijital girişleri

62x Cihazın dijital çıkışları Aşağıdaki sinyaller programlanabilir:

• /DRS ÖN İKAZ.

• /DRS ARA.

• DRS SLAVE KONUM.

63x Opsiyonun dijital çıkışları

83x Hata yanıtları

834 Yanıt / ARA HATASI ACİL DUR./ARIZA

Parametre listesinin tamamı MOVIDRIVE^® MDX60B/61B işletme kılavuzunda veril- miştir.

P60.

P600