T.C.
MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI
Meslekî ve Teknik Eğitim Genel Müdürlüğü
14. ULUSLARARASI MEB ROBOT YARIŞMASI
ENDÜSTRİYEL ROBOTİK KOL KATEGORİSİ
YARIŞMA KURALLARI
Meslekî ve Teknik Eğitim Genel Müdürlüğü Yarışma Kuralları
1) Yarışmacı tarafından getirilecek olan Robotik Kol en az 4 serbestlik derecesine (DoF) sahip olması gerekmektedir. İsteğe bağlı olarak serbestlik derecesi artırılabilir. Örnek robotik kol şekil 1’de görülmektedir.
2) Robotun tüm ekipmanları (Aktüatör (Motor), besleme kaynağı, kontrolör, sürücü vb.) yarışmacı tarafından temin edilecektir.
3) Yarışma alanı şebeke gerilimi (220V 50Hz) ile beslenecektir. Daha düşük enerji ihtiyacı duyan yarışmacılar gerekli ekipmanları yanlarında getirebilirler.
4) Robotik kol üzerinde Hidrolik, Pnömatik veya Elektriksel Aktüatör kullanılabilecektir.
5) Eksen kontrolü ayrı ayrı yapılacaktır. Bir başka ifadeyle eksenler birbirlerinden bağımsız hareket etme özelliğine sahip olmalıdır. Bu yöntemle Robotik kolun serbestlik derecesi test edilecektir.
6) Robotik kolda, tutucunun (Gripper) açılıp kapanması bir serbestlik derecesi değildir. Robotun serbestlik derecesini bu husus göz önüne alınarak hesaplanacaktır.
7) Robotik kolun kontrol işlemleri manuel (kablolu) ya da uzaktan (kablosuz) olabilmektedir. Otonom ya da yarı otonom çalışma kabul edilmeyecektir.
8) Çalışma alanı (Workspace) maksimum 1200 mm olacaktır. Robotun piste yerleşimi bu sınırlar içinde olacaktır.
9) Yarışmaya katılan robotlar nesneleri yakaladıklarında (tuttuğunda) bu bilgiyi bir ışıklı gösterge (LED vb.) ve sesli uyarı (Buzzer vb.) yardımıyla bildirmeleri gerekmektedir. Diğer bir ifadeyle robot herhangi bir nesneyi tuttuğunda ışıklı gösterge yanacak ve sesli uyarı çalışacaktır. Tüm nesneler için tek bir gösterge ve sesli uyarı yeterlidir. Bunu gerçekleştiremeyen robotlar diskalifiye edilecektir.
10) Yarışmacı hakemler tarafından belirlenen çalışma alanı bölgeleri içerisinde robotu yerleştirecek, yarışma başladıktan sonra Robotun yerini değiştiremeyecek ve hiçbir şekilde Robota temas edemeyecektir.
Yarışma sırasında Robotik Kol’un bir taban ekseni üzerinde yatay ve dikey hareketine izin verilecektir 11) Yarışma Robotun kronometreyi çalıştırma butonuna temas etmesi ile başlayacaktır ve aynı butona teması ile süre tamamlanacaktır. Yarışmayı başlatmak için kullanılacak olan buton Şekil 7 de gösterilen 8 numaralı platformun önüne yerleştirilecektir. Her ihtimale karşı hakemler tarafından kronometre tutulacaktır. Kronometre de sorun çıkması durumunda, hakemler tarafından tutulan kronometre geçerli sayılacaktır.
12) Yarışma başladıktan sonra, takımlar 5 dakika içerisinde yarışmayı tamamlamalıdır. Teknik heyetin
“Süre Doldu” komutuyla birlikte Robotun kontrolü sonlandırılacaktır.
13) Her takım, yarışma sırasında karşılaştığı aksaklıklara karşı, 1 kez teknik mola alabilecektir. Teknik mola kapsamında takımlara ufak hasarları onarım hakkı verilecektir. Teknik mola 1 saat ile sınırlıdır.
Teknik mola bitiminde, takım yarışa kaldığı yerden ve süreden devam edecektir.
Şekil 1- Örnek robotik kol
14) Robotik kol aşağıda detayları sunulan platform üzerine çeşitli nesneleri (PLA malzeme) yerleştirecektir. Platformun biçimi şekil 2’de görülmektedir. Platformun ve nesnelerin ölçüleri şekil 3 ve şekil 4’te sunulmuştur.
15) Yarışma kuralları Organizasyon Yürütme Kurulu kararınca değiştirilebilir.
Meslekî ve Teknik Eğitim Genel Müdürlüğü Puanlama
1) Tüm takımlar yarıştıktan sonra sıralama listesi ilan edilecektir. Takımlar en yüksek puandan başlayarak sıralanacaktır. Puanların eşit çıkması durumunda süreye bakılacaktır. Yarışma sonucunda en yüksek puanı en kısa sürede alan ekip birinci olacaktır. Puanlama tablosu aşağıda açıklanmıştır.
2) İki farklı kritere göre hesaplanan puanlama sonucunda yarışmayı kazanan belirlenir.
3) Her nesne 10 puan değerindedir. Yarışmacı nesneleri doğru yerleştirdiğinde her biri için 10 puan olmak üzere toplamda 100 puan alır.
4) Yarışma sırasında nesnelerin platforma yerleştirilme sırası önemli değildir. Önemli olan doğru düzende yerleştirilmesidir.
5) Robotun hareketi sırasında, dizili nesneleri düşürme durumunda -5 puan ile cezalandırılacaktır.
Düşürülen nesne tekrar alınamaz.
6) Robotun hareketi sırasında, nesne taşınırken çalışma alanına düşmesi durumunda -5 puan ile cezalandırılacaktır. Düşürülen nesne tekrar alınabilir ve platforma taşınabilir. 2. Defa düşürmede nesne tekrar alınamayacaktır.
7) Robotik kol ve kullanıcı tarafından piste zarar verdiği hakemler tarafından tespit edilen yarışmacılar diskalifiye edilir.
Yarışma sonucunda yapılacak puan hesabı aşağıda sunulan tabloya göre yapılacaktır.
Kriter Yüzde Ağırlık (%) Hesaplama
Nesne Dizilim Puanı 85 0-100
Robot Süre 15
Yarışan En Kısa Süreli Robot
Yarışan Robotun Süresi x100
Yarışma Puanı: (%85 x Nesne Dizilim Puanı) + (%15 x Robot Süre) Platform ve Nesne Ölçüleri
1) Şekil 3’de platformun, kırmızı zemin üzerindeki konum bilgileri verilmiştir. Platform belirlenen konum bilgilerine göre yerleştirilecektir.
2) Kırmızı bölgeler çalışma alanı, mavi bölgeler ise nesnelerin yerleştirileceği konumdur. Yarışmacı robotun kırmızı zemin üzerinde istediği alana yerleştirebilecektir.Güç kaynağı, kontrol kumandası gibi ek donanımları da kırmız zemin üzerine yerleştirebilirsiniz. Gri bölgeler ölçeklendirme içindir. Yarışma alanında böyle bir bölüm olmayacaktır. Bütün yarışmacılar için aynı dizilim kullanılacaktır. Herhangi bir kura işlemi söz konusu değildir.
Meslekî ve Teknik Eğitim Genel Müdürlüğü
3) Nesnelerin yerleştirileceği mavi bölgelerin ölçülendirilmesi Şekil 4a ve şekil 4b’de belirtilmiştir.
Şekil 4a- Nesne yerleştirme bölgeleri
Şekil 4b- Mavi bölgelerin masa üzerindeki konum bilgileri
4) Yarışmada kullanılacak olan tek bir platform vardır ve bu platformun ölçüleri şekil 5’te belirtilmiştir.
Platform parçaları 3D yazıcıda PLA malzeme kullanılarak üretilecektir.
5) Platform 10 parçadan oluşmaktadır. Platformu oluşturan her bir parçanın detaylı ölçülendirilmesi şekil 5’teki gibidir.
Meslekî ve Teknik Eğitim Genel Müdürlüğü Şekil 5- Platformun boyutları
6) Platform üzerine yerleştirilecek olan nesneler 6 farklı türdedir. Nesnelerin detaylı ölçüleri şekil 6’da verilmiştir.
7) Nesneleri ağırlıklarıyla ilgili herhangi bir bilgi verilmeyecek olup, 3D yazıcıda PLA malzeme kullanılarak %20 doluluk oranıyla üretilecektir.
Şekil 6- Platformun üzerine yerleştirilecek olan nesneler
Şekil 7- Platformun üzerine nesnelerin dizilimi
• 1 ve 5: 30 mm Yüksekliğindeki Prizma
