10. Bölüm
Harici Çevre Birimleri
Programlama
10. Bölüm: Harici Çevre Birimleri Programlama
259
10.1. Harici Çevre Birimleri Programlama
Endüstriyel Robotlar tek başlarına çalışabildikleri gibi bir otomasyon sisteminin parçası olarak diğer endüstriyel robot ve otomasyon sistemleri ile de birlikte çalışabilmektedirler (Şekil 10.1). Şekil 10.2’de görüldüğü gibi Endüstriyel Robot sistemlerinin harici olarak kontrol edilmesinde PLC sistemleri yoğun şekilde kullanılmaktadır.
Şekil 10.1. Endüstriyel Robot – PLC bağlantısı
Şekil 10.2. Endüstriyel Robot – PLC bağlantısı
260
Endüstriyel Robot Sistemi (KRC4) ile harici sistem (PLC) arasındaki iletişimin başarılı bir şekilde gerçekleştirilebilmesi amacıyla I/O sinyallerinin konfigürasyonunun çok iyi yapılandırılması gereklidir. Şekil 10.3’te Endüstriyel Robot ve Harici Sistem arasındaki I/O bağlantısında çeşitli sinyaller görülmektedir.
Şekil 10.3. Endüstriyel Robot ve Harici Sistem arasındaki I/O bağlantısı
Endüstriyel Robot Sistemine yönelik programların harici sistemler ile çalıştırılmasına yönelik olarak CELL.SRC organizasyon programı kullanılmaktadır. CELL.SRC organizasyon programı her zaman smartHMI Navigatörde KRC:\R1 dizininde bulunmaktadır. Şekil 10.4’te CELL.SRC organizasyon programı içeriği görülmektedir.
Endüstriyel Robot Sistemlerine yönelik geliştirilen programlar T1, T2, AUT ve EXT AUT olmak üzere 4 farklı çalışma modunda işletilebilmektedirler. Endüstriyel Robot programının başka bir endüstriyel robot, PLC vb. harici bir sistem ile çalıştırılması için EXT AUT çalışma modu kullanılmaktadır.
Şekil 10.4. CELL.SRC organizasyon programı Endüstriyel Robot Sistemi
(Kuka Agilus KR6 R900 sixx) Harici Sistem
(PLC) INPUT (GİRİŞ)
Başlatma/Durdurma/Onay Sinyalleri, Program No, Hata Onayı vb.
OUTPUT (ÇIKIŞ) Tahrik, Konum, Sayaç, Seviye,
Hata No vb. Durum Sinyalleri
10. Bölüm: Harici Çevre Birimleri Programlama
261
No
Harici Sistem (PLC) ile Endüstriyel Robot Sisteminin Kontrol Edilmesi
(HAZIRLIK)
Y 10-1
Endüstriyel Robot Sisteminin PLC vb. bir harici sistem ile kontrol edilebilmesi için gerekli hazırlık aşamaları aşağıda sırayla verilmiştir.
Öncelikle; Otomatik Harici ve CELL.SRC programı için gerekli I/O’lar konfigüre edilmelidir.
Adım 1. Kullanıcı grubu Expert (Uzman) olarak değiştirilir.
Adım 2. smartHMI Navigatörde her zaman KRC:\R1 dizininde bulunan CELL.SRC programı OPEN ile açılır.
Adım 3. CELL.SRC organizasyon programı düzenlenir.
Harici sistem (PLC) kontrollü olarak çalıştırılması istenen endüstriyel robot sistemine yönelik program modülleri CELL.SRC organizasyon program yapısı bozulmadan ilgili CASE satırlarına girilerek gerekli düzenlemeler yapılır.
Adım 4. CELL.SRC programındaki değişiklikler kaydedilerek çıkış yapılır.
262
No
Harici Sistem (PLC) ile Endüstriyel Robot Sisteminin Kontrol Edilmesi
(ÇALIŞTIRMA)
Y 10-2
Endüstriyel Robot Sisteminin PLC vb. bir harici sistem ile kontrol edilebilmesi için gerekli Program Çalıştırma aşamaları aşağıda sırayla verilmiştir.
Öncelikle;
İlgili programlar, T1 / T2 işletim türünde test edilmelidir.
SAK sürüşü bir kez yapıldıktan sonra harici Start sırasında başka SAK sürüşü yürütülmez.
Adım 1. Endüstriyel Robot Çalışma Modu T1/T2 olarak seçilir.
Adım 2. smartHMI Navigatörde her zaman KRC:\R1 dizininde bulunan CELL.SRC programını seçilir.
Adım 3. Program-Override (POV) değeri %100 olarak ayarlanır. (İsteğe bağlı olarak farklı bir değer olabilir).
Adım 4. SAK (BCO) sürüşü gerçekleştirilir.
Onay Anahtarı orta konumda basılı iken İleri Başlat butonuna basılı tutulur. Bu esnada;
Öncelikle "INI" satırı çalıştırılır.
Robot, SAK sürüşünü yapar.
CÜU ulaşıldı." veya “Programmed path reached (BCO)” bilgi mesajı görüntülenir.
Adım 5. Endüstriyel Robot Çalışma Modu ‘EXT’ olarak seçilir.
Adım 6. Harici Sistem üzerinden gerekli program kontrolleri yapılarak Robot Sistemi çalıştırılır. Artık bu esnada smartPAD üzerinden Onay ve Start tuşlarına basılması gerekli değildir.
10. Bölüm: Harici Çevre Birimleri Programlama
263
10.2. Uygulamalar
No Konu
U 10-1
Harici Çevre Birimi (PLC) ile Endüstriyel Robot Programının Kontrolü
(Gripper Uygulaması)
Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun P1 noktasından aldığı malzemeyi, P2 noktasına götürüp bırakması ve sonra PHOME konumuna gitmesi sağlayan programın Harici Çevre Birimi ile kontrolü için gerekli tasarım ve programlamayı yapınız.
Açıklamalar:
1. Gripper Kapak Alma ve Bırakma uygulamasını yazınız.
2. PLC sistemi ile gerekli konfigürasyon ayarlarını yapınız.
3. CELL.SRC organizasyon programını düzenleyiniz.
4. Programı T1/T2’de test ederek EXT OUT modunda çalıştınız.
264
10.3. Bölüm Çalışma Soruları
Soru 1.
KUKA robotlar için Endüstriyel Robot Sistemine yönelik programların harici sistemler ile çalıştırılmasına yönelik olarak kullanılan organizasyon programının adı nedir?a) CELL.SRC b) DAT.SRC c) CONFIG.DAT d) MACHINE.DAT
Soru 2.
KUKA robotlar için Endüstriyel Robot programının başka bir endüstriyel robot, PLC vb. harici bir sistem ile çalıştırılması için hangi çalışma modu kullanılmaktadır.a) PLC b) AUT c) EXT d) CELL
Soru 3.
KUKA robotlar için CELL.SRC organizasyon programı her zaman smartHMI Navigatörde hangi dizinde bulunmaktadır.a) KRC:\ b) KRC:\R1 c) KRC:\R1\Program d) KRC:\R1\PLC
Soru 4.
KUKA robotlar için CELL.SRC organizasyon programında değişiklik yapabilmek için hangi Kullanıcı Grubunda bulunulması gereklidir?a) Operator b) User c) Expert d) Administrator
Soru 5.
Endüstriyel Robot çalışma modu EXT iken aşağıdakilerden hangisi söylenemez?a) smartPAD üzerinden Onay ve Start tuşlarına basılması gerekli değildir.
b) Harici sistem üzerinden CELL.SRC organizasyon programındaki Global programların çalışması kontrol edilebilir.
c) Harici sistem üzerinden Start sırasında SAK sürüşü yürütülmez.
d) Program-Override (POV) değeri mutlaka %100 olarak ayarlanmalıdır.
