4. UYGULAMALAR
4.5. Ortofoto Harita Üretimi
Bu uygulama, Afyon Kocatepe Üniversitesi Ahmet Necdet Sezer YerleĢkesinde yapılmıĢtır. Uygulama alanımızın yaklaĢık boyutları 350m x 600m dir. YaklaĢık alanı ise 21 ha civarındadır (ġekil 4.132).
ġekil 4.132: Afyon Kocatepe Üniversitesi, Ahmet Necdet Sezer YerleĢkesi uygulama alanı genel görünümü
Bu uygulamanın iĢ akıĢı; çalıĢma öncesi hazırlık, arazi çalıĢması ve ofis çalıĢmasından oluĢmuĢtur.
4.5.1. ÇalıĢma öncesi hazırlık
Uygulamada kullanılan ĠHA (ġekil Ek-1.1) , dijital kamera (ġekil Ek-1.2), görüntü aktarım sistemi (ġekil Ek-1.3), GNSS (ġekil Ek-1.5) ve ĠHA’dan elde edilen fotoğrafların değerlendirilmesinde kullanılan yer kontrol levhaları (ġekil 4.133) temin edilmiĢtir.
ġekil 4.133: Havadan çekilen fotoğraflarda kullanılan yer kontrol noktasının yakından görünümü
4.5.2. Arazi çalıĢması
Öncelikle yer kontrol noktalarımız uygulama alanına homojen olarak tesis edilmiĢtir (ġekil 4.134). Bu uygulama için toplam 35 adet yer kontrol noktası tesis edilmiĢtir. Bu noktaların 15 tanesi PM yazılımında ortofoto harita üretimi için, 20 tanesi ise üretilen ortofoto haritanın hassasiyet araĢtırması için kullanılmıĢtır. Yer kontrol noktalarının tesisi yapılırken;
- Yer kontrol noktalarının homojen olarak dağıtımının sağlanması amacıyla online haritalar kullanılmıĢ ve yaklaĢık yerleri tespit edilmiĢtir.
- YaklaĢık yerleri tespit edilen yer kontrol noktaları, el GPS’ i yardımı ile tesis edileceği yerlere plakalar halinde yerleĢtirilmiĢtir.
- Havadan çekilecek fotoğraflarda görüntülenmesini engelleyeceği düĢünülerek yer kontrol noktalarının ağaç, bina saçakları vb. doğal ya da yapay detaylara yakın olmamasına özen gösterilmiĢtir.
kaplayacak Ģekilde dağıtımının yapılmasına özen gösterilmiĢtir.
- Yer kontrol noktalarının alanı en iyi Ģekilde çevrelemesine dikkat edilmiĢtir.
ġekil 4.134: Havadan çekilen fotoğraflarda kullanılan yer kontrol noktaları
Yer kontrol noktalarının koordinatlandırma iĢlemi Stonex S9 GNSS cihazı ile RTK yönteminden yararlanılarak yapılmıĢ ve koordinatlar ITRF96 datum sisteminde 2005.00 Epok’ da elde edilmiĢtir.
Bu iĢlemlerden sonra havadan fotoğraf çekme aĢamasına geçilmiĢtir (ġekil 135- 137). Fotoğraf çekme iĢlemi DJI Phantom ĠHA sistemine entegre edilmiĢ Canon A810 dijital kamerası ile yapılmıĢtır (ġekil Ek-2.3). Çekilen fotoğrafların istenilen alanı kapsaması için FatShark görüntü aktarım sistemi kullanılmıĢtır. (ġekil Ek-1.3)
ĠHA’da bulunan telemetri sistemi sayesinde görüntü aktarım sisteminin ekranında uçuĢ yüksekliği, yatay ve düĢey hız gibi bilgiler okunmuĢ ve ĠHA’nın GPS modu sayesinde ortalama 50m yükseklikten fotoğraf çekimi gerçekleĢtirilmiĢtir.
Uygulamada ĠHA’da bulunan dijital kameradan yaklaĢık 250 adet fotoğraf çekilmiĢ ve bu fotoğraflardan 32 tanesi fotogrametrik değerlendirme iĢleminde kullanılmıĢtır.
ġekil 4.135: Havadan fotoğraf çekimi için ĠHA’nın hazırlanması
ġekil 4.137: Fotogrametrik değerlendirme için ĠHA ile çekilen fotoğraflara bir örnek
Bu iĢlemler tamamlandıktan sonra elde edilen veriler yardımıyla ofis çalıĢmasına geçilmiĢtir.
4.5.3. Ofis çalıĢması
Bu kısımda öncelikle GNSS cihazı ile RTK yöntemi kullanılarak araziden elde edilen yer kontrol noktalarının koordinatları Netcad yazılımında görüntülenmiĢtir (ġekil 4.138).
Yer kontrol noktalarının koordinatları, PM yazılımının desteklediği formatta düzenlenmiĢtir ve “.txt” olarak kayıt edilmiĢtir (ġekil 4.139-140).
ġekil 4.139: Netcad yazılımındaki yer kontrol nokta koordinatların liste halinde görüntülenmesi
Daha sonra ĠHA ile çekilmiĢ fotoğraflardan değerlendirmede kullanılacak olanları PM yazılımına aktarılmıĢ ve kullanılan kameranın iç yöneltme parametreleri yani kamera kalibrasyon değerleri giriĢi yapılmıĢtır (ġekil 4.141-142).
ġekil 4.141: ĠHA’dan elde edilen fotoğrafların PM yazılımına aktarımı
Fotoğraflar aktarıldıktan sonra PM yazılımında “Smart Points Project” modülü yardımıyla fotoğrafların birbiri ile otomatik olarak yöneltilmesi ve dengelemesi yapılmıĢtır. Bu iĢlem sonucunda ĠHA’dan elde edilen, uygulama alanına ait 32 adet fotoğraf dengelenmiĢtir (ġekil 4.143-145).
ġekil 4.144: ĠHA ile çekilen fotoğrafların PM yazılımında otomatik yöneltilmiĢ ve dengelenmiĢ hali
Bu iĢlemlerden sonra, PM yazılımında farklı fotoğraflar üzerinde bulanan yer kontrol noktaları, nokta atmak suretiyle eĢlenir (ġekil 4.146).
ġekil 4.146: PM yazılımında farklı fotoğraflardan yer kontrol noktalarının eĢlenmesi Daha sonra nokta atmak suretiyle eĢlenen noktalar, yer kontrol noktalarının koordinatları PM yazılımına aktarılarak koordinatlandırılmıĢtır (ġekil 4.147-149).
ġekil 4.148: Kontrol nokta koordinatlarının PM yazılımına aktarılmıĢ hali
ġekil 4.149: PM yazılımında nokta atmak suretiyle eĢlenen noktaların, yer kontrol noktaları ile koordinatlandırılması
Bu iĢlemler tamamlandıktan sonra PM yazılımında dengeleme raporu kontrol edilmiĢtir (ġekil 4.150). Dengelemenin baĢarılı olduğu, yöneltme iĢleminin yapıldığı ve ortalama nokta iĢaretleme hassasiyetinin 0.680 piksel olduğu anlaĢılmıĢtır. Bu değerler sonucunda nokta bulutu ve ortofoto harita üretimine geçilmiĢtir.
ġekil 4.150: PM Yazılımında Dengeleme Raporu.
Ġlk olarak PM yazılımında fotoğraflardan nokta bulutu üretilmiĢ ve üretilen nokta bulutu üzerinde bulunan uyuĢumsuz noktalar temizlenmiĢtir (ġekil 4.151-152).
Elde edilen nokta bulutuna dengelenmiĢ olan fotoğraflardan doku kaplaması yapılmıĢ ve nokta bulutu renklendirilmiĢtir (ġekil 4.153-155).
Nokta ĠĢaretleme Hassasiyeti
ġekil 4.151: PM yazılımında nokta bulutunun temizlenme aĢaması
ġekil 4.153: PM yazılımında doku kaplanmıĢ nokta bulutunun plan görünümü
ġekil 4.155: Çizim aĢamasında fotoğraf çekim noktaların görüntülenmesi
Bu iĢlemlerden sonra ortofoto haritası yapılacak alan üzerinde bulunan nokta bulutundan üçgen model oluĢturulmuĢ ve bu modelden katı model ve SAM elde edilmiĢtir (ġekil 4.156-158). Daha sonra SAM’ dan ortofoto harita üretilmiĢ ve “.jpeg” uzantılı olarak kayıt edilmiĢtir (ġekil 4.159).
ġekil 4.157: Katı model
ġekil 4.159: Üretilen ortofoto harita
4.5.4. KarĢılaĢtırma
Bu aĢamadan sonra ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak yapılan ortofoto harita üretimi uygulamasının hassasiyet araĢtırması yapılmıĢtır. Bu araĢtırma için uygulama alanı içerisine tesis edilen 20 adet yer kontrol noktası kullanılmıĢtır (ġekil 4.160).
Yer kontrol noktalarının koordinatları GNSS Cihazı ile RTK yöntemiyle ölçülmüĢ ve hassasiyet araĢtırmasında kesin değer olarak kabul edilmiĢtir.
Bu iĢlemden sonra yer kontrol noktalarının, ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak üretilen ortofoto haritası üzerinden koordinat değerleri bulunmuĢtur.
ġekil 4.160: Seçilen 20 adet yer kontrol noktasının uygulama alanındaki dağılımı
Yer kontrol noktalarının, uygulama alanından ölçülen ve ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak üretilen ortofoto haritasından hesaplanan koordinat değerleri arasında y ve x eksenlerinde koordinat farkları alınmıĢ ve bu farklardan yararlanılarak karesel ortalama hatalar hesaplanmıĢtır (Çizelge 4.17-18).
Çizelge 4.17: Yer kontrol noktalarının koordinat değerleri
Uygulama Alanından GNSS Cihazı ile RTK yöntemiyle
Ölçülen Yer Kontrol Nokta
Koordinatları
Ortofoto Haritadan Hesaplanan Yer Kontol Nokta
Koordinatları N.N Y X Y X VM_01 546391.236 4298747.896 546391.271 4298747.858 VM_05 546350.133 4298763.062 546350.181 4298763.113 VM_07 546386.873 4298675.113 546386.849 4298675.153 VM_08 546412.701 4298618.596 546412.737 4298618.549 VM_10 546425.865 4298526.997 546425.838 4298527.016 VM_19 546449.914 4298640.579 546449.859 4298640.617 VM_23 546453.579 4298759.443 546453.565 4298759.468 VM_26 546426.858 4298858.576 546426.809 4298858.529 VM_28 546365.677 4298828.111 546365.645 4298828.149 VM_32 546240.078 4298765.553 546240.023 4298765.604 VM_34 546233.386 4298675.966 546233.343 4298676.018 VM_35 546285.463 4298658.266 546285.430 4298658.316 VM_37 546337.509 4298577.039 546337.553 4298577.094 VM_39 546380.457 4298502.886 546380.397 4298502.930 VM_41 546334.424 4298479.139 546334.387 4298479.192 VM_42 546313.542 4298435.531 546313.516 4298435.571 VM_44 546288.732 4298395.835 546288.693 4298395.881 VM_46 546224.905 4298387.175 546224.868 4298387.209 VM_49 546185.481 4298452.211 546185.518 4298452.254 VM_51 546231.818 4298530.528 546231.857 4298530.582
Çizelge 4.18: Yer kontrol noktalarının koordinat farkları ve karesel ortalama hataları FARKLAR(m) Vi (FARKLAR(mm)) ViVi (FARKLAR(mm)) Y X Vy Vx VyVy VxVx -0.035 0.038 -35 38 1225.000 1444.000 -0.048 -0.051 -48 -51 2304.000 2601.000 0.024 -0.040 24 -40 576.000 1600.000 -0.036 0.047 -36 47 1296.000 2209.000 0.027 -0.019 27 -19 729.000 361.000 0.055 -0.038 55 -38 3025.000 1444.000 0.014 -0.025 14 -25 196.000 625.000 0.049 0.047 49 47 2401.000 2209.000 0.032 -0.038 32 -38 1024.000 1444.000 0.055 -0.051 55 -51 3025.000 2601.000 0.043 -0.052 43 -52 1849.000 2704.000 0.033 -0.050 33 -50 1089.000 2500.000 -0.044 -0.055 -44 -55 1936.000 3025.000 0.060 -0.044 60 -44 3600.000 1936.000 0.037 -0.053 37 -53 1369.000 2809.000 0.026 -0.040 26 -40 676.000 1600.000 0.039 -0.046 39 -46 1521.000 2116.000 0.037 -0.034 37 -34 1369.000 1156.000 -0.037 -0.043 -37 -43 1369.000 1849.000 -0.039 -0.054 -39 -54 1521.000 2916.000 [VV] 32100.000 39149.000
1 n v v m 41.103 45.392Çizelge 4.19: ĠHA ile fotogrametrik teknik kullanılarak üretilen ortofoto haritanın hassasiyet araĢtırması sonuçları DEĞERLER Vy (cm) Vx (cm) IVIMin 1.4 1.9 IVIMax 6.0 5.5 IVIOrt 3.8 4.3 m ±4.1 ±4.5 myxz ±6.12
Bu veriler ıĢığında ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak üretilen hâlihazır haritanın hassasiyet araĢtırmasında y ve x koordinatlarında ortalama konum hatası ±6.12cm bulunmuĢtur (Çizelge 4.19).
Çizelge 4.20: Yer kontrol noktalarının y ve x eksenlerinde konum hatası dağılımı
Yer kontrol noktalarının koordinat farkları y ve x eksenlerinde ortalama konum hatası değerinin altında kalmaktadır (Çizelge 4.20-21).
myxz
Çizelge 4.21: Y ve X eksenlerinde noktaların hata aralıkları
4.5.5. Bulgular
Hesaplanan sonuçlara göre ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak üretilen ortofoto haritalar yeterli konum hassasiyetini sağlamaktadır. Bunun yanı sıra maliyet, zaman kavramlarında sağladığı avantajlar ve istenilen zamanda veri toplama imkânı sayesinde, birçok mühendislik projesinde altlık olarak kullanılacağı görünen bir gerçektir.
Üretilen ortofoto harita PM yazılımından “.jpeg” resim formatında çıktı almak suretiyle kayıt edilmiĢtir. Daha sonra, kayıt edilmiĢ olan ortofoto harita, raster veri
olarak istenilen CAD yazılımından görüntülenebilir. Bu çalıĢmada ortofoto harita Netcad yazımında görüntülenmiĢ ve sonuç ürün elde edilmiĢtir (ġekil 4.161).
5. SONUÇLAR VE ÖNERĠLER
5.1 Sonuçlar
Bu çalıĢmada farklı mühendislik projelerinden olan, hâlihazır harita üretimi, hacim hesabı, kültürel mirasların dökümantasyonu, arkeolojik dökümantasyon ve ortofoto harita üretimi uygulamalarında ĠHA’ların fotogrametrik teknikler ile birlikte kullanılabilirliği araĢtırılmıĢtır.
Ġlk uygulamada, ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak üretilen hâlihazır haritanın hassasiyet araĢtırması yapılmıĢtır. Bu araĢtırmada GNSS cihazı ile RTK yöntemiyle ölçülen yer kontrol noktalarının koordinatları kesin değer olarak kabul edilmiĢtir. Yer kontrol noktalarının, kesin değer olarak kabul edilen ve ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak üretilen hâlihazır haritadan hesaplanan koordinat değerleri arasında y, x ve z eksenlerinde koordinat farkları alınmıĢ ve bu farklardan yararlanılarak karesel ortalama hatalar hesaplanmıĢtır. Elde edilen sonuçlara göre, my= ±5.2cm, mx= ±5.3cm, mz= ±6.4cm ve ortalama konum hassasiyeti myxz= ±9.81cm olarak bulunmuĢtur.
Ġkinci uygulamada, ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak yapılan hacim hesabının hassasiyet araĢtırması yapılmıĢtır. Klasik yöntemle yapılan hacim hesabı kesin değer olarak kabul edilmiĢtir. ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak yapılan hacim hesabı, kesin değer olarak kabul edilen hacim hesabına %99.59’ luk bir doğruluk oranıyla bulunmuĢtur. Yakar ve ark. (2009), çalıĢmalarında kesin değer olarak kabul edilen hacim hesabına %93.63’ lük bir doğruluk oranıyla yaklaĢmıĢtır. Bu değere göre ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak yapılan hacim hesabının yeterli doğruluğu sağlayan tekniklerden olduğu görülmektedir.
Üçüncü uygulamada, ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak kültürel mirasların dökümantasyonu uygulamasının hassasiyet araĢtırması yapılmıĢtır. Bu araĢtırmada total station cihazı ile ölçülen yer ve yapı kontrol noktalarının koordinatları kesin değer olarak kabul edilmiĢtir. Yer ve yapı kontrol noktalarının, kesin değer olarak kabul edilen ve ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak kültürel mirasların dökümantasyonu uygulamasından hesaplanan koordinat değerleri arasında y, x ve z eksenlerinde koordinat farkları alınmıĢ ve bu farklardan yararlanılarak karesel ortalama hatalar hesaplanmıĢtır. Elde edilen sonuçlara göre, my= ± 2.8cm, mx= ± 3.1cm, mz= ± 2.8cm ve ortalama konum hassasiyeti myxz= ± 5.01cm olarak bulunmuĢtur.
Dördüncü uygulamada, ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak arkeolojik dökümantasyonu uygulamasının hassasiyet araĢtırması yapılmıĢtır. bu araĢtırmada total station cihazı ile ölçülen yer kontrol noktalarının koordinatları kesin değer olarak kabul edilmiĢtir. Yer kontrol noktalarının, kesin değer olarak kabul edilen ve ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak arkeolojik dökümantasyon uygulamasından hesaplanan koordinat değerleri arasında y, x ve z eksenlerinde koordinat farkları alınmıĢ ve bu farklardan yararlanılarak karesel ortalama hatalar hesaplanmıĢtır. Elde edilen sonuçlara göre, my= ± 4.1cm, mx= ± 4.9cm, mz= ± 5.4cm ve ortalama konum hassasiyeti myxz= ± 8.36cm olarak bulunmuĢtur.
BeĢinci uygulamada ise, ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak üretilen ortofoto haritanın hassasiyet araĢtırması yapılmıĢtır. Bu araĢtırmada GNSS cihazı ile RTK yöntemiyle ölçülen yer kontrol noktalarının koordinatları kesin değer olarak kabul edilmiĢtir. Yer kontrol noktalarının, kesin değer olarak kabul edilen ve ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak üretilen ortofoto haritadan hesaplanan koordinat değerleri arasında y ve x eksenlerinde koordinat farkları alınmıĢ ve bu farklardan yararlanılarak karesel ortalama hatalar hesaplanmıĢtır. Elde edilen sonuçlara göre, my= ± 4.1cm, mx= ± 4.5cm ve ortalama konum hassasiyeti myxz= ± 6.12cm olarak bulunmuĢtur.
Büyük Ölçekli Harita ve Harita Bilgileri Üretim Yönetmeliğinin 45. maddesinde detay noktalarının yatay konum doğruluğu (σx2+σy2)1/2 ±7cm ve düĢey konum doğruluğu (σH) ±7cm olarak elde edileceği belirtilmiĢtir. Bu değerlere göre ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak üretilen hâlihazır harita, kültürel mirasların dökümantasyonu, arkeolojik dökümantasyon ve ortofoto harita üretimi detay ölçme doğruluğu sağlayan tekniklerden olduğu görülmektedir.
Ayrıca Yakar ve ark. (2009), çalıĢmalarında kesin değer olarak kabul edilen hacim hesabına %93.63’ lük bir doğruluk oranıyla yaklaĢmıĢtır. Bu değere göre ĠHA ile fotogrametrik teknikler kullanılarak yapılan hacim hesabının yeterli doğruluğu sağlayan tekniklerden olduğu görülmektedir.
Farklı mühendislik projelerinden olan, hâlihazır harita üretimi, hacim hesabı, kültürel mirasların dökümantasyonu, arkeolojik dökümantasyon ve ortofoto harita üretimi uygulamalarında ulaĢılan hassasiyet ile zaman ve maliyet kavramlarında ki avantajları düĢünüldüğünde, ĠHA’ların fotogrametrik teknikler ile birlikte farklı mühendislik projelerinde kullanılabildiği sonucuna varılmıĢtır.
5.2 Öneriler
ĠHA’lar günümüzde farklı amaçlar için kullanılmaktadır. Bu çalıĢmamızda farklı mühendislik projelerinden olan, hâlihazır harita üretimi, hacim hesabı, kültürel mirasların dökümantasyonu, arkeolojik dökümantasyon ve ortofoto harita üretimi uygulamaları ele alınmıĢ ve gerek arazi gerekse ofis çalıĢmalarında farklı problemlerle karĢılaĢılmıĢtır.
Arazi çalıĢmasında elde edilen tecrübeler neticesinde ĠHA ve dijital kamera’ nın seçimi büyük önem arz etmektedir. ĠHA’nın seçiminde; manuel, yarı-otonom, otonom uçuĢlara imkân sağlaması, taĢıma kapasitesi ve uçuĢ süresi gibi unsurlar arazinin topoğrafik yapısına göre tercih edilmelidir. Dijital kamera’ nın seçiminde ise; ĠHA’nın uçuĢ yüksekliği, uçuĢ hızı ve titreĢimi gibi unsurlar değerlendirilerek, pozlanma süresi düĢük, titreĢim sensörleri olan ve yüksek çözünürlüklü kameralar tercih edilmelidir.
Ofis çalıĢmasında elde edilen tecrübeler neticesinde ise kullanılan fotogrametrik değerlendirme yazılımlarının seçimi büyük önem arz etmekte olup bu seçimde, yapılacak olan mühendislik projesi göz önünde bulundurulmalıdır. Yazılımların seçiminde de; yazılımın veri giriĢ-çıkıĢ formatları, çizim yetenekleri ve diğer özellikleri göz önünde bulundurularak tercih yapılmalıdır.
GeliĢen teknoloji ile birlikte mühendislik projelerinde uygulanan klasik yöntemlerin ilerleyen zamanlarda yerini, ĠHA ile fotogrametrik tekniklere bırakacağı görünen bir gerçektir.
KAYNAKLAR
Blyenburgh Van, P., 1999, “UAVs: and Overview, In: Air & Space Europe”, I, 5/6, 43- 47.
Carey, R., Bell, G., “The Annotated VRML 2.0 Reference Manuel” , Addison Wesley Developers Press (1997)
CoĢkun M. Z., 2012, “DüĢük Maliyetli ĠHA (Ġnsansız Hava Aracı) ile Mobil Harita Üretiminin Bugünü ve Geleceği” Harita Teknolojileri Elektronik Dergisi Cilt: 4, No: 2, (11-18).
Eisenbeiss, H., 2008c., “UAV photogrammetry in plant sciences and geology”, In: 6th ARIDA Workshop on "Innovations in 3D Measurement, Modeling and Visualization, Povo (Trento), Italy.
Eisenbeiss, H., 2009, “UAV Photogrammetry” Doctor of Sciences.
Eroğlu O., 2013, “Ġnsansız Hava Araçlarında Arazi Verilerine Dayalı UçuĢ Yönü Sınırlamasız Konumlandırma Sistemi Benzetim ÇalıĢması” Yüksek Lisans Tezi. Esmat, B., 2007, “Introduction To Modern Navigation Systems,” World Scientific
Publishing.
Grenzdörffer, G., Engel, A. and Jütte, K., 2008a. Low-cost UAV’s in der Land- und Forstwirtschaft – Eine vergleichende Untersuchung von zwei Mini-UAV’s, In: Seyfert, E., DGPF-Jahrestagung 2008, Oldenburg, Germany, 27-36.
Gürbüz H., 2006, “Genel Fotogrametri 1”, Ankara
Jütte, K., 2007. Innovative Methoden der Überwachung der Kiefergroßschädlinge in Mecklenburg-Vorpommern, Höppner, K.: Höppner, K., in Land Brandenburg, Aktuelle Aspekte zur Bewirtschaftung und Ökologie der Kiefer im nordostdeutschen Tiefland, 1-38.
KarakıĢ S., 2011, “Küçük Alanlarda Model Uçaklarla Haritalama Amaçlı Veri Üretim Olanaklarının AraĢtırılması”, Doktora Tezi.
Netcad 6.0 GIS, Software
Newhall, B., 1969., “Airborne camera: The world from the air and outer space, Hasting House”, Trowbridge & London, p. 144.
Noth, A., Bouabdallah, S., Michaud, S., Siegwart, R. and Engel, W., 2004. Sky-Sailor Design of an Autonomous Solar Powered Martian Airplane, In: 8th ESA Workshop on Advanced Space Technologies for Robotics, Noordwick, Netherlands.
Noth, A., Siegwart, R. and Engel, W., 2007. Autonomous Solar UAV for Sustainable Flights, In: Advances in Unmanned Aerial Vehicles, Ed.: Valavanis, K. P., Springer, Tampa, Florida, USA, 377-406.
PhotoModeler Scanner 2013, Software
Przybilla, H.-J. and Wester-Ebbinghaus, W., 1979, “Bildflug mit ferngelenktem Kleinflugzeug, In: Bildmessung und Luftbildwesen, Zeitschrift fuer Photogrammetrie und Fernerkudung”, 47, 5, 137-142.
Smimard, Pierre G., 1997. Accuracy Of Digital Orthophotos, Master Thesis, The University Of New Brunswick , Canada.
Suveg, I., Vosselman, G., 2000, “3D Reconstruction of Buildings Models”, IAPRS, Vol. XXXIII, Amsterdam.
Thamm, H. P. and Judex, M., 2006. The "Low cost drone" - An interesting tool for process monitoring in a high spatial and temporal resolution, In: The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, ISPRS Commission VII Mid-term Symposium "Remote Sensing: From Pixels to Processes", Enschede, the Netherlands, XXXVI part 7, 140-144.
Ulvi A., 2008., “Antik Tiyatroların Fotogrametrik Rölöve Planlarının Çıkarılması Üzerine Deneysel Bir ÇalıĢma” Yüksek Lisans Tezi.
Uysal M., Toprak A. S., Polat N., 2013 “Afyon Gedik Ahmet PaĢa (Ġmaret) Camisinin Fotogrametrik Yöntemle Üç Boyutlu Modellenmesi” Türkiye Ulusal Fotogrametri ve Uzaktan Algılama Birliği Sempozyumu, Trabzon.
Wester-Ebbinghaus, W., 1980, “Aerial Photography by radio controlled model helicopter, In: The Photogrammetric Record”, 10, 55, 85-92.
Whittlesley, J. H., 1970, “Tethered Balloon for Archaeological Photos, In: Photogrammetric Engineering”, 36, 2, 181-186.
Yılmaz V., Akar A., Akar Ö., Güngör O., Karslı F., Gökalp E., 2013, “Ġnsansız Hava Aracı Ġle Üretilen Ortofoto Haritalarda Doğruluk Analizi” Türkiye Ulusal Fotogrametri ve Uzaktan Algılama Birliği Sempozyumu, Trabzon.
Yakar M., Yılmaz H. M., Mutluoğlu Ö., 2009, “Hacim Hesaplamalarında Lazer Tarama Ve Yersel Fotogrametrinin Kullanılması”, TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası 12. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı, Ankara. Yakar M., Uysal M., Toprak A. S., Polat N., 2013, “3d Modeling Of Historical Doger
Caravansaries By Digital Photogrammetry”, XXIV International CIPA Symposium, Strasbourg-France.
YaĢayan A., Uysal M., Varlık A., Avdan U., 2011, “Fotogrametri”, T.C. Anadolu Üniversitesi Yayını No: 2295, EskiĢehir.
Zischinsky, T., Dorfner, L. and Rottensteiner, F., 2000. Application of a new Model Helicopter System in Architectural Photogrammetry, In: International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, ISPRS Congress, Amsterdam, the Netherlands, XXXIII, B5/2, 959 - 965.
URL-1, http://www.hgk.msb.gov.tr URL-2, http://www.mikrokopter.de URL-3, http://www.microdrone.com URL-4, http://www.droneflyers.wordpress.com URL-5, http://www.hobbyking.com URL-6, http://www.topmodel.com.tr URL-7, http://www.sensysmag.com URL-8, http://www.neogis.ca URL-9, http://commons.wikimedia.org URL-10, http://www.airspace.cz URL-11, http://www.rotorspot.nl URL-12, http://www.beysehirliyiz.org URL-13, http://www.silifkemuzesi.gov.tr URL-14, http://www.robonik.com.tr URL-15, http://www.canon.com.tr URL-16, http://www.fatshark.com URL-17, http://www.supplycabin.com URL-18, http://www.dogaelektronik.com URL-19, http://www.diydrones.com URL-20, http://www.rcgroups.com
EKLER
EK-1 Kullanılan Cihazlar ve Teknik Özellikleri.
- DJI Phantom Serisi ĠHA
ġekil EK-1.1: DJI Phantom Serisi ĠHA ve Teknik Özellikleri (URL-14).
Parametreler Aralığı
ÇalıĢma Sıcaklığı -100 C /-500
Güç Tüketimi 3.12 W
Desteklenen Pil Sadece 3S Lipo
UçuĢ Hassasiyeti (GPS modlu) Dikey ±0,8 m. Yatay ±2.5 m Mak. Yaw açısal hızı 2000/s
Mak. Tilt açısı 450 Mak. ÇıkıĢ/ĠniĢ hızı ±6 m/s Maksimum UçuĢ Hızı 10 m/s Diagonal mesafesi
(motor merkezi motorlu merkezi)
350 mm
Ağırlık 670 g
Ağırlık (Pilli) 800 g
ÇalıĢma Frekansı 2.4 Hz ISM 6 kanallı kumanda Kontrol mesafesi 300 metre
Özellikleri ATTI. / GPS ATTI. Modu, GeliĢtirilmiĢ Fail-Safe, DüĢük Voltaj Uyarısı
- Canon A810 Dijital Kamera
ġekil EK-1.2: Canon PowerShot A810 Serisi Dijital Kamera ve Teknik Özellikleri (URL-15).
Görüntü Sensörü
Tür 1/2.3 tipi CCD
Etkin Piksel YaklaĢık 16.0M Renk Filtresi Türü Ana Renk
Görüntü ĠĢlemcisi
Tür ĠSAPS teknolojisine sahip DIGIC 4
Lens
Odak Uzaklığı 5,0 – 25,0 mm (35 mm eĢdeğeri: 28 – 140 mm) YakınlaĢtırma Optik 5x. Dijital YaklaĢık 4x. Birlikte YaklaĢık 20x¹² Maksimum f/sayısı f/2.8 – f/6.9
Yapı 5 grupta 6 öğe (çift taraflı küresel olmayan 1 lens, çift taraflı küresel olmayan 1 UA lens)
Odaklama
Tür TTL
AF Sistemi/ Noktaları AiAF (Yüz Tespiti / 9 noktalı), 1 noktalı AF (merkeze sabit) AF Modları Tek, Sürekli (sadece Otomatik mod), Servo AF/AE¹, Ġzleme AF¹ AF Nokta Seçimi Boyut (Normal, Küçük)
AF Kilidi Seçilebilir Açık/Kapalı AF Yardımcı IĢın Var
En Kısa Odaklama Mesafesi Makroda lensin ön tarafından 3 cm (G)
Pozlama Denetimi
Ölçüm modları Değerlendirmeli (Yüz Tespiti AF karesiyle bağlantılı), Merkez ağırlıklı ortalama, Nokta (merkez)
AE Kilidi Seçilebilir Açık/Kapalı Pozlama Telafisi 1/3 kademeli olarak +/- 2 EV.
GeliĢtirilmiĢ otomatik dinamik aralık düzeltme için i-Contrast ISO hassasiyeti* OTOMATĠK, 100, 200, 400, 800, 1600
DeklanĢör
Hız 1 – 1/2000 sn. (fabrika varsayılanı)
15 – 1/2000 sn. (toplam aralık – çekim moduna göre değiĢir)
Çekim
Modlar Akıllı Otomatik (32 sahne algılar), P, Live View Kontrolü, Dijital IS, Portre, Yüz Otomatik Zamanlayıcı, DüĢük IĢık (4,0 MP), Balık Gözü Efekti, Minyatür Efekti, Oyuncak Kamera Efekti, Siyah Beyaz,