Hava Süspansiyon Körüğünde Kullanılan Kauçuk Malzemeler

Kauçuk, bitki öz suyundan elde edilen bir liftir. Doğal kauçuk, ağaçların öz suyundan yapılır. Sentetik kauçuk, kimyasal endüstri tarafından yağdan üretilir. Her iki türde çok yönlü maddelerdir.

Yüzlerce yıldan beri, doğal kauçuk, kauçuk ağacına çizikler atmak suretiyle süt halinde akan içindeki öz suyu toplayarak bu suyu kurumaya ve sertleşmeye bıraktıktan sonra çeşitli muamelelerle kullanılarak elde edilmektedir. Kimyadaki gelişmeler sonucu son yıllarda sentetik kauçuklar üretilmeye başlandı. Her yıl üretilen 18 milyon ton kauçuğun 2/3’si sentetik kauçuktur (Anonim 2013. Kauçuk Malzemeler.

http://tr.wikipedia.org/wiki/Kau%C3%A7uk, Mart 2013).

Şekil 2. 16’da bir kauçuk üretim tesisinin çizelgesi görülmektedir.

Şekil 2.16. Kauçuk üretim tesisi şeması

(www.dpt.gov.tr/DocObjects/Download/3289/oik612.pdf, 2001).

Kauçuklar çapraz bağlanmamış ama çapraz bağlanabilme özelliğine sahip yani vulkanize olabilen polimerlerdir. Yüksek sıcaklıkta ve deforme edici kuvvetlerin etkisi altında koyu sıvımsı akış özelliği gösterirler. Böylece uygun şartlar altında şekillendirilebilirler.

30

Kauçuklara, kuru toz halinde katılan çok küçük tane boyutlu maddeler, güçlendirici ya da dolgu maddeleri olarak tanımlanır.

Vulkanize edilmiş süspansiyon hamuru, hava süspansiyon körüğünün, kötü yol koşullarında konforlu bir yolculuk sağlaması amacıyla üstün dinamik mukavemet değerlerine sahip olmalıdır.

Çapraz bağlanabilme vulkanizasyon ile gerçekleştirilir. Vulkanizasyon kauçuğun kimyasal yapı değişikliğine uğrayarak (çapraz bağlanma reaksiyonu) ve geri dönüşümsüz olarak elastik özelliklere sahip bir duruma getirilmesi işlemidir (Savran 2001).

Vulkanizasyon öncesi yüksek plastik özellikler, vulkanizasyon sonrası, yerini yüksek elastik özelliklere bırakır.

Aşağıdaki ilk şekilde çapraz bağlanmamış, ikincisinde çapraz bağlanmış bir polimer molekülü görülmektedir. Çapraz bağlanan polimerde, polimer zincirleri birbirlerine daha kuvvetli bağlanmıştır (Kırmızı çizgiler çapraz bağları göstermektedir).

Şekil 2.17. Çapraz bağlanmış polimer yapısı (Savran 2001).

31

Vulkanize olmamış ve vulkanize olmuş bir kauçuğun özelliklerini şu şekilde sıralayabiliriz.

Vulkanize olmamış Vulkanize olmuş Yumuşak Sert

Yapışkan Yapışkan olmayan Düşük mukavemet Yüksek mukavemet Yüksek kalıcı deformasyon Düşük kalıcı deformasyon Çözünme Çözünmez yada az çözünür Isıdan etkilenme Isıdan az etkilenme

Termoplastik özellikler Elastik özellikler

Akademik alanda yapılan çalışmalarda genellikle iki grup yayın karşımıza çıkmaktadır.

Bunlardan bir kısmı raylı taşıtların çeşitli serbestlik derecelerinde (4, 6, 19, 22 serbestlik dereceli gibi) modellenmesi, benzetim çalışmalarının yapılması, sistem davranışının iyileştirilmesi ve bu sistemlerin denetiminin yapılması şeklindedir. Diğer bir kısmı ise raylı taşıtların süspansiyon sistemlerinin incelenmesi, tasarımı, benzetimi ve süspansiyon davranışının iyileştirilmesi yönündedir. Raylı taşıtlarda kullanılan süspansiyon sistemleri üzerine yapılan çalışmalar yarı aktif ve aktif süspansiyon sistemleri olmak üzere iki kısma ayrılabilir. Üretilecek hava körüğü yarı aktif süspansiyon sisteminin bir parçası olduğu için daha çok yarı aktif süspansiyon sistemleri incelenmiştir. Raylı taşıtlar haricindeki araçların süspansiyon sistemleri üzerine de çeşitli çalışmalar yapılmaktadır. Literatür araştırması kapsamında bu tür yayınlar da incelenmiştir. Ancak konumuz raylı taşıtlar olduğu için çalışmada daha çok raylı taşıtlar ve yarı aktif/aktif süspansiyon sistemleri ile ilgili çalışmaların özetine yer verilmiştir.

32

Sistemlerin modellenmesinde MATLAB/Simulink, FEM programları (Ansys vb.), ADAMS ve SimPack gibi çeşitli yazılımların kullanıldığı gözlemlenmiştir. Bu programlar yardımıyla sistemlerin zaman alanı ve frekans cevabı davranışları ve tasarım parametreleri incelenmiştir.

Yapılan literatür çalışmasında incelenen eserlerden bazılarının özetleri aşağıda sunulmuştur.

Karnopp ve ark. (1974), yarı aktif üreteci kullanarak titreşim denetimin incelemişlerdir.

Karnopp ve ark. yarı aktif sistemi titreşen sistemden gelen geri besleme sinyaline cevap verebilen ve sistemdeki titreşimi azaltmak için ek bir güç kaynağına ihtiyaç duymayan bir çeşit kuvvet üreteci olarak tanımlamışlar. Yaptıkları çalışmada yarı aktif sistemleri tanımlamışlar. Benzetim çalışmalarında da pasif ve aktif sistemlerle karşılaştırmışlar, sistemleri zaman ve frekans cevabı üzerinden değerlendirmişlerdir.

Cai (1992), demir yolu yapısında oluşan düşey dinamik tepkilerin ve tekerlek ray etkileşimlerinin incelenmesine yönelik bir teorik bilgisayar hesap modeli geliştirmiştir.

Yol için Bernoulli-Euler ve Timoshenko kiriş yöntemlerini kullanarak yol modelleri oluşturmuş. Tekerlek-ray etkileşimi için ise 4 serbestlik dereceli bir taşıt modeli oluşturmuştur.

O’Neill ve Wale (1994), yarı aktif süspansiyon sistemlerinin demir yolu taşıtlarında uygulamasını ele almışlardır. Demiryolu taşıtlarındaki araştırmaların artarak devam ettiğini vurgulamışlar ve bu araştırmaların genellikle hız ve konfor üzerinde yoğunlaştığını belirtmişlerdir. Özellikle konfor için aktif süspansiyon sistemine doğru kayması gerektiğini öne sürmektedirler. Yarı aktif süspansiyon sisteminin demiryolu taşıtları için daha uygun olduğunu tam aktif sistemlere göre daha basit yapıda olduğunu ve bu nedenle daha güvenilir bir sistem olduğunu ve de bakımının daha kolay olduğunu ileri sürmektedirler.

Dong (1994), doktora tezinde demir yolu taşıtları ve yol arasındaki dinamik etkileşimleri incelemek üzere taşıt-yol sistemine ait kapsamlı bir sonlu elemanlar

33

modeli geliştirmiştir. Taşıt, toplu kütle sistemi olarak, yol ise Timoshenko kirişi şeklinde modellenmiştir.

Tang (1996), demir yolu yolcu taşıtlarında pasif ve yarı aktif süspansiyon sistemlerinin performansını teorik ve deneysel olarak incelemiştir. Çalışmasında klasik ve modern denetim teorilerinden yararlanmıştır. Yarı aktif süspansiyon sistemini deneysel olarak gerçeklemiş ve çeyrek taşıt test düzeneği üzerinde sürüş şartlarının %29 oranında iyileştiğini öne sürmüştür. Tam taşıt modelini bilgisayar ortamında teorik olarak ele almış ve bu durumda da sürüş şartlarının %20 oranında iyileştiğini göstermiştir.

Goodall (1997), aktif demiryolu süspansiyon sistemlerini, temel kavramları ve dünyadaki önemli pratik uygulamaları geniş kapsamlı olarak incelemiştir. Teknolojik olanakları gözden geçirmiş uzun vadede sistemin gidişatını değerlendirmiştir.

Karayel ve Erel (1997), raylı taşıtlarda süspansiyon sistemlerinin performans analizine yönelik bir çalışma gerçekleştirmişlerdir. Bu çalışmada, mevcut alt ve üst yapı şartları altında arzu edilen hız ve konfor isteklerine en iyi cevap verebilecek taşıt tasarımı ve mevcut taşıtlarda yapılması gereken değişiklikler hedeflenmiş, süspansiyon sisteminin optimum tasarımı ve aktif süspansiyon sisteminin mevcut sisteme adaptasyonu üzerinde çalışılmıştır.

Stribersky ve ark. (1998), demiryolu taşıtlarında kullanılan yarı aktif süspansiyon sisteminin geliştirilmesini ele almışlardır. Sistemin denetimi ile yolcular için sürüş konforu iyileştirilmiştir. Sistemin tasarımı ve hidrolik sönümleyici açıklanmıştır.

Demiryolu taşıtlarının karmaşık benzetim sonuçları değerlendirilmiştir. Prototip yarı aktif süspansiyon sisteminde elde edilen kuvvetler incelenmiş ve benzetim sonuçları ile karşılaştırılmıştır. Prototip sistem gerçek taşıta adapte edilip sürüş kalitesinin %15 oranında iyileştiği öne sürülmüştür.

Stribersky ve ark. (1998), yolcu trenlerinde süspansiyon sisteminin denetimini ele almışlardır. Taşıtın dinamik davranışını iyileştirmek için tümleşik denetim yöntemini kullanmışlar ve farklı kontrol algoritmaları uygulamışlardır. Sistemi modellemişler ve

34

benzetim sonuçlarını detaylı olarak değerlendirmişlerdir. Dinamik davranışın benzetim sonuçlarını doğrulamak için sistem üzerinde deneysel çalışmalar yürütmüşlerdir.

Li, Goodall (1999), raylı taşıtlar için aktif süspansiyon sistemlerinde Sky-Hook sönümleme kontrol uygulaması yapmışlardır. Kalman filtre uygulaması geliştirilip, hem düşey hem de yatay yönde ikincil süspansiyonlara uygulanabilir niteliktedir.

Li ve Goodall (1999), demir yolu taşıtlarında aktif süspansiyon sistemlerinde farklı kontrol stratejilerini ele almışlar ve bunları karşılaştırmalı olarak incelemişlerdir. Sistem üzerinde doğrusal ve doğrusal olmayan denetim tekniklerini uygulamışlardır. Doğrusal denetim yöntemleri ile sürüş kalitesi yaklaşık %23 oranında iyileştirilirken doğrusal olmayan denetim yöntemleri ile bu oran %50’ nin üzerine çıkmıştır.

Erzan (2000), Topçu ve ark. (2002), çalışmalarında taşıtlarda kauçuk takoz sistemlerinin yerine alternatif olarak kullanılabilecek aktif takoz sistemlerini incelemişlerdir.

Çalışmada bu takoz sistemini elektro hidrolik bir sistem olarak tasarlamışlar ve bu sistemin analizi ve denetimi üzerine çalışmışlardır.

Mastinu ve ark. (2000), çalışmalarının ilk bölümünde demiryolu taşıtlarının dinamik davranışını elde etmek için iki serbestlik dereceli bir model kullanmışlardır. Ele alınan modelin tasarımın başlangıcında ve daha sonrasında özel uygulamalar için kullanılabileceğini öne sürmüşlerdir. Çalışmalarının ikinci bölümünde ise demiryolu taşıtlarının dinamik davranışını iyileştirmek için bir optimizasyon yöntemi geliştirmişlerdir. Çok amaçlı programlamayı temel alan bu yöntemin genel amaçlı olduğunu ve çok sayıda mühendislik alanında kullanılabileceğini vurgulamaktadırlar.

Foo ve ark. (2000), demiryolu taşıtları süspansiyon sistemi için Sky-Hook sönümleyici kullanan klasik denetim yöntemlerini incelemişlerdir. Bu denetim için taşıt üzerine hidrolik ve elektromanyetik eyleyiciler yerleştirmişlerdir.

Sasaki (2000), tren sürüş kalitesini iyileştirmek için yarı aktif süspansiyon sistemi geliştirmiştir. Yarı aktif süspansiyon sisteminin efektif olarak çalışması için sistem üzerine ilave edilebilecek, değiştirilebilir bir damper geliştirmiş ve bu damperi sistem

35

ile birlikte test etmiştir. En iyi performansın bu şekilde elde edildiğini göstermiş ve sistemin denetimini gerçekleştirmiştir.

Şengirgin ve ark. (2000), pasif ve yarı aktif süspansiyon sistemlerinin çeyrek taşıt modeli üzerinden hareket denklemleri elde ederek MATLAB-SIMULINK programı yolu ile sistemin benzetimini yapmışlardır. Değişik yol uyarıları sonucunda taşıtın seyir emniyeti ve konfor durumunu araştırarak, pasif ve yarı aktif süspansiyon sistemlerinin titreşim yalıtım performansını karşılaştırmalı olarak incelemişlerdir.

Mei, Li ve Goodall (2001), aktif kontrolörlü raylı taşıt süspansiyonları için Kalman filtresi uygulaması geliştirmişlerdir. Kalman filtresi, çeyrek taşıt modelinde durum değişkenlerinin tahmini için kullanılmıştır.

Knothe (2001), dinamik yol modelleri, taşıt yol etkileşimleri, titreşim problemleri ve taşıt yol dinamiği konusunda ilgili frekans aralıkları ile çeşitli yol modellerine ilişkin hesap yöntemlerini anlatan kapsamlı bir kitap yazmıştır.

Esveld (2001), modern demir yolu yapılarına ilişkin, yol geometrisine, tekerlek yol etkileşimlerine, yolun düşey ve yanal stabilitesi ile beraber dinamik ve statik analizlere yer veren kapsamlı bir kitap yayınlamıştır.

Broeck (2001), ise Belçika'da raylı sistemlerden kaynaklanan titreşimlerin tahmini için sayısal bir model sunmuştur. Bu çalışmada yol ve taşıt davranışını ifade etmek için sonlu elemanlar hesap yöntemi kullanılmıştır.

Qualia ve ark. (2001), yardımcı tanklı pnömatik bir süspansiyon sisteminin boyutsuz modellenmesini ve tasarımını incelemişlerdir. Süspansiyon sistemi basıncı yüksekliğe göre değiştirilebilen sistemde yaylılık karakteristikleri yay, yardımcı tank ve orifis yardımıyla ayarlanmaktadır. Çalışmada çeyrek taşıt modeli üzerinden her bir kısma ait temel denklemler elde edildikten sonra sırasıyla doğrusal olmayan modelin, doğrusallaştırılmış ve boyutsuzlaştırılmış modellerin dinamik analizleri yapılmıştır.

36

R. Toprak ve ark. (2002), raylı taşıt sistemlerinde gürültünün sebeplerini ve çevresel etkilerini incelemişlerdir.

Topçu ve ark. (2002), yarı aktif, aktif süspansiyon sistemlerini tanıtmışlar ve bu konuyla ilgili yapılan çalışmalar hakkında bilgi vermişlerdir. Daha sonra bulanık mantık denetim algoritmasıyla denetlenen aktif süspansiyon sistemine sahip bir araç modelinin pasif sisteme sahip bir araç modeliyle karşılaştırmasını yapmışlardır.

Jalili (2002), yarı aktif titreşim denetim sistemlerinin karşılaştırmalı analizi üzerine çalışmıştır. Yarı aktif titreşim denetim birimi tasarımı ve imalatı için gerekli teorik işlemleri, son yıllardaki gelişmeleri ve denetim tekniklerini incelemiştir. Araç süspansiyon sistemi üzerinde de çeşitli pratik çalışmalar yapmıştır.

Tanijufa ve ark. (2002), Japonya’daki demiryolu taşıtlarındaki mekatronik teknolojisini sürüş, süspansiyon, yana yatma, dümen mekanizması ve fren uygulamaları olmak üzere çeşitli kategorilerde araştırmışlardır. Yarı aktif ve aktif süspansiyon sistemlerini incelemişlerdir.

Lei ve Node (2002), yaptıkları çalışmada taşıt ve yol sistemi için sonlu elemanlar metodu ile dinamik hesaplanabilir bir model geliştirmişlerdir. Nümerik olarak yol ve taşıt çifti iki kısma bölünmüştür. Taşıt üst bölümü, yol ise alt bölümü oluşturmaktadır.

Üst kısımda yay ve sönümleme sisteminden oluşan yuvarlanan kütle bulunup, taşıtın düşey ve yuvarlanma hareketini kapsamaktadır. Alt sistem olan yol ise, sonlu kirişler ve çift tabakalı sürekli elastik temelden oluşmaktadır.

Presthus (2002), çalışmasında hava yay sistemi için üç boyutlu, yatay ve düşey hareketi tanımlayan yeni bir model geliştirilmesi üzerine çalışmıştır. GENSYS isimli taşıt dinamiği modelleme programını kullanmış ve çalışmalarını deneylerle desteklemiştir.

Li ve Mei (2002), tekerleklerin dümenleme sistemi için durum tahmini gerçekleştirmişlerdir. Katı akslı tekerleklerin temel karakteristikleri açıklanarak, aktif dümenlemenin potansiyel yararları tartışılmıştır.

37

Mei ve Goodall (2003), raylı taşıtta birbirinden bağımsız dönebilen tekerleklerin dümenleme kontrolünü, hıza uyumlu basit bir kontrol yapısı ile gerçekleştirmişledir.

Kırışık ve Yüksel (2003), ise demir yolu yapısının dinamik modelini incelemişlerdir. Bu çalışmada yol yapısı; travers, balast ve zemin etkisi dikkate alınarak, kütle, yay ve sönümleyicilerden oluşan ayrık bir sistem olarak modellenmiştir. Ray, Bernoulli- Euler kirişi olarak düşünülmüş ve sonlu elemanlar yöntemi kullanılarak yol modeline katılmıştır. Tren ise sabit hızla hareket eden bir kuvvet olarak kabul edilerek yol titreşimleri için örnek sayısal sonuçlar sunulmuştur.

Gardien ve Stuil (2003), üç alt modelden oluşan modüler bir model kullanmıştır. Bu üç alt model; statik yer değiştirme modeli, ray modeli ve yayılma modelidir. Bu çalışmada bir Japon metrosu modellenmiştir.

Tabak(2003), ise raylı taşıt titreşimlerinin kontrolüne yönelik bir çalışma yapmıştır. Bu çalışmada, dört akslı bir tren modelinin gövde hareketlerinin incelenmesi için 6 serbestlik dereceli nonlineer tren modeli kullanılmıştır.

Yılmaz (2004), ise demir yolu üst yapısını bütün tipleriyle tanıtmış, genel olarak titreşim analizinden bahsetmiştir. Taşıt-yol etkileşim problemlerini incelemek amacıyla, yol ve taşıt-yol etkileşimi modellerini ele almış ve çözüm teknikleri sunmuştur. Standart yol modellerinden en uygun iki model seçilerek taşıt-yol etkileşimi problemi analitik olarak çözülmüştür.

Nishimura ve ark. (2004), yüksek hızlı demiryolu taşıtları için süspansiyon sistemlerinin tasarımında boyutların, sürüş kalitesinin, güvenliğin ve maliyetin eşzamanlı olarak düşünülmesi gerektiğine dikkat çekmişlerdir. Çalışmalarında belirtilen parametreleri optimum düzeyde sağlayacak dört basamaklı bir tasarım stratejisi geliştirmişlerdir.

Yağız ve Gürsel (2005), esnek gövdeli bir raylı taşıt modeline aktif süspansiyon sistemi uygulanmıştır. Bu çalışmada, Kayan Kipli Kontrol metodu kullanılarak, esnek gövdeli raylı sistem taşıtının sürüş konforunu geliştirmek için kontrolör tasarımı yapılmıştır.

38

Liu ve ark. (2005), dört farklı yarı aktif sönümleme denetim stratejisinin titreşim yalıtım karakteristiklerini incelemişlerdir. Tek serbestlik dereceli sistem çeşitli uyarılara maruz bırakılmıştır ve cevabı incelenmiştir. Sistemler pasif ve ideal Sky-Hook damper sistemi ile karşılaştırılmıştır. Yarı aktif sistemin yüksek frekanslarda her zaman pasif sistemlerden iyi sonuçlar verdiği görülmüştür.

Li, Goodall (2006), raylı taşıt süspansiyon parametrelerini tahmini üzerinde çalışmışlardır. Burada da parametre tahmini için, basitleştirilmiş bir raylı taşıt dinamik modeli türetilerek, yeni geliştirilmiş bir metot olan Rao-Blackwellized partikül filtre (RBPF) temelli bir metot kullanılmıştır. Rastgele bozucu yol etkisi altında değişik sensör konfigürasyonları ile yapılan parametre tahminlerine ait performanslar karşılaştırılmıştır.

Zolotas ve Pearson (2006), raylı taşıt bojisi için aktif kararlılık kontrolü gerçekleştirilmiştir. Gövde dinamiği, yazılım programı olan SIMPACK ile detaylı nonlineer bir model kurularak, simülasyon ve kontrol uygulamaları bu model üzerinde gerçekleştirilmiştir. kurulması ve denetlenmesi ile ilgili çalışmışlardır. Pasif sistemle geliştirdikleri sistemi karşılaştırmışlardır. Yanal ve dikey harekette ve ivme değişimlerinde önemli oranda iyileşmeler elde etmişlerdir.

Suda ve ark. (2006), hava süspansiyonuna sahip bir raylı taşıtın viraj alma karakteristiklerini incelemişlerdir. Hava süspansiyonlarının bazı zamanlarda viraj geçişlerinde tekerleğin yükünün azalmasına sebep olduklarını, bunu da güvenlik açısından problem teşkil ettiğine dikkat çekmişlerdir. Yaptıkları çalışmada yeni bir

39

tasarımla bu durumu sınırlayabildiklerini ifade etmişlerdir. Bu yeni düzeneğin benzetim ve deneysel çalışmalarını yapmışlar ve denetim sistemini sunmuşlardır.

Metin ve ark. (2007), altı serbestlik dereceli bir raylı taşıt sisteminin titreşimlerinin aktif denetimini bulanık PID yordamını kullanarak incelemişlerdir. Çalışmalarının sonunda aktif ve pasif sistemlerin titreşim genliklerini, ivmelerini zaman ve frekans alanında irdelemişlerdir.

Codecà ve ark. (2007), çalışmalarında ikincil tren süspansiyonlarının yarı aktif denetimini nicelemişlerdir. Trenlerde yanal konforun iyileştirilmesi için yarı aktif denetimden yararlanmışlardır. Çalışmada dört farklı sistemin tasarımı ve test edilmesi hedeflenmiştir. Tasarlanan yarı aktif eyleyici elektro-hidrolik bir damper olup dört farklı seviye için tanımlanmıştır.

Liu ve ark. (2008), iki adet denetlenebilir sönümleyiciye sahip değişken yaylılık katsayılı ve sönümlemeli bir sistem üzerinde çalışmışlardır. Yaylılık katsayısını sönümleme katsayısını değiştirerek denetlemişlerdir. Bu sebeple ele aldıkları sistemin basit ve pratikte kolay uygulanabilir olduğunu ifade etmişlerdir. 6 farklı denetim şeması üzerinde çalışmışlardır. Deneysel olarak MR sönümleyici kullanarak sistemi gerçeklemişlerdir. Deneysel ve teorik çalışmalardan hedeflenen denetim yordamının titreşim yalıtımında iyi bir performans gösterdiği belirtilmiştir. Sinusoidal, darbe ve rastgele girişlere karşı sistemin frekans ve zaman alanı cevapları incelenmiştir.

Nieto ve ark. (2008), deneysel tanımlamaları temel alan hava yaylı bir süspansiyon sisteminin analitik modeli üzerinde çalışmışlardır. Hava yayı, yardımcı tank ve bağlantı borusundan oluşan bu süspansiyon sisteminin hem analitik doğrusal olmayan akışkan dinamik modeli hem de sistemin doğrusallaştırılmış modeli üzerinde çalışmalar yapılmıştır. Rijitlik, sönümleme faktörü vb. durumlar için teorik çalışmaların deneysel çalışmalarla uyum içinde olduğunu görmüşler ve sistem eleman boyutlarının sistem üzerindeki etkilerinin analizini yapmışlardır.

Sihong ve ark. (2008), termodinamik ve akışkanlar mekaniğini kullanarak hava yayının, yardımcı tankın ve orifisin dinamik denklemlerini kurmuşlardır. Daha sonra yardımcı

40

tanklı bu hava yay sisteminin dinamik yaylılığının belirlenmesi için model geliştirmişlerdir. Hava yayı dinamik yaylılık katsayısının hava yayı yer değiştirmesine bağlı olarak hava yayı etkin alanından, hacim ve kütle değişiminden etkilendiğini belirterek, elde edilen sonuçları deneysel çalışmalarla karşılaştırmışlardır. Benzetim çalışmalarını Matlab/Simulink programında gerçekleştirmişlerdir. Çalışmalarında hava yayı basıncı, orifis boyutları, titreşim frekansı, genliği, yardımcı tankın hacminin yaylılık katsayısı üzerindeki etkilerini detaylı olarak incelemişlerdir.

Oman ve ark. (2009), hava süspansiyon körüklerinde kullanılan kauçuk malzemelerden çıkarttıkları numunelerin farklı test sıcaklıklarında sürtünme, gerilme gevşemesi ve tekrarlı testlerini gerçekleştirmişlerdir.

Yu ve ark. (2009), Araçlarda kullanılan hava süspansiyon sistemleri için kendi ayarlamalı bulanık mantık denetim yordamı geliştirilmesini incelemişlerdir. Sistemin ve denetim yordamının modelini elde ederek pasif, bulanık mantık ve kendinden ayarlamalı bulanık mantık yordamlarını karşılaştırmalı olarak sunmuşlardır.

Güçlü ve ark. (2009), İstanbul trafiğinde kullanılan hafif raylı taşıtların oluşturduğu titreşim hareketini bulanık mantık denetim yordamını kullanarak denetlemeyi hedeflemişlerdir. İncelenen hafif raylı sistemin 22 serbestlik dereceli yarım taşıt fiziksel modeli elde edilmiş ve titreşim analizini yapabilmek için diferansiyel denklemleri çıkarılmıştır. Hazırlanan modelde gerçek sistem verileri kullanılmış, zaman ve frekans cevabı incelenmiştir. Sistemin ivme ve yer değiştirme davranışını iyileştirmek için aktif süspansiyon sistemi bulanık mantık denetim yordamı ile denetlenmiştir.

Mellado ve ark. (2009), yaptıkları çalışmada demiryolu taşıtlarında kullanılabilecek bir

Mellado ve ark. (2009), yaptıkları çalışmada demiryolu taşıtlarında kullanılabilecek bir