Arduino Kullanım Avantajları

 Arduino, bir önyükleyiciye (bootloader) sahip olduğundan USB port bağlantısı ile mikroişlemciye program yükleyebilir. Bu sayede mikroişlemcilerdeki çıkarılıp takılmalardan kaynaklanan bacak kırılmaları riski ortadan kalkar.

 Arduino programlaması diğer programlamalara göre kolaydır.

 Diğer platformlarla karşılaştırıldığında daha ucuzdur.

 Basit ve açık programlama ortamı sayesinde kolay bir yazılım ortamı sağlar.

13 2.4. Arduino Uno

Arduino ailesi içinde yapılacak projeye, kullanıma ve isteğe göre çeşitli Arduino kartları vardır. Bunlar; Arduino Uno, Arduino Mega 2560, Arduino Pro, Arduino Leonardo, Arduino Fio, Arduino Mega ADK, Arduino Nano vs. gibi isimlendirilmiş performansları, özellikleri, işlemcileri ve kabiliyetleri farklı kartlardır.

Arduino Uno R3 kartı üzerinde 8 bitlik Atmega328 işlemcisi, 14 digital giriş- çıkış (Input- Output) pini, bunlardan 6 tanesi PWM çıkışı olarak kullanılabilmektedir, ayrıca 6 analog giriş pini bulunmaktadır. Ayrıca 16 Mhz kristal osilatör, USB bağlantısı, regüle edilmiş 5V, ICSP başlığı ve reset butonu bulunmaktadır. Çalışması için gerekli gücü USB bağlantısı ile PC’den veya 7-12 Volt’luk DA güç kaynağından sağlar.

Besleme gerilimi için alt ve üst sınırlar 6-20 V olarak belirlenmiştir. Giriş çıkış pini başına akım 40 mA dir. Kart üzerinde regüle edilmiş 3.3 V çıkışı da bulunmaktadır ve 3.3 V için çıkış akımı 50 mA’dir. FLASH Hafıza 32KB, SRAM 2 KB, EEPROM 1KB olarak hafıza büyüklükleri de belirtilmiştir [13].

Ayrıca; harici bir güç kaynağı kullanılacağı zaman Arduino kartı üzerindeki VIN pininden giriş yapılabilir.

2.4.1. Uno Kartının Pinleri ve Fonksiyonları

14 digital pinlerinin her biri pinmode( ), digitalRead( ), digitalWrite( ) fonksiyonları ile giriş çıkış pini olarak kullanılabilirler. Bütün pinler çıkışta 5V sağlar. Pinlerin her biri en fazla 40mA akım iletir yada çeker ve dahili 20-50 kOhm dirence sahiptirler. Bazı pinlerin özel kullanım fonksiyonları vardır. Bunlar:

 Seri İletişim: Kart üzerinde seri iletişim için özel pinler belirlenmiştir. Bunlar 0 (RX) ve 1 (TX) numaralı pinlerdir. Seri iletişim de 0 numaralı pin alıcı (receive), 1 numaralı pin ise iletici (transmit) olarak görev yapar.

 Harici Kesiciler (External İnterrupts): 2 ve 3 numaralı pinler harici kesmeyi tetiklemek için kullanılırlar.

 PWM: 3,5,6,9,10 ve 11 numaralı pinler analogwrite() fonksiyonunun kullanımıyla 8 bitlik PWM çıkışı sağlar. PWM (Pulse Width Modulation), üretilen darbelerin (pulselerin) genişliklerinin kontrol edilerek (veya değiş-tirerek) üretilmek istenen analog değerin elde edilmesidir denilebilir.

 SPI: 10(SS), 11(MOSI), 12(MISO), 13(SCK) pinleri SPI iletişimini sağlamak-tadır.

14

 LED: 13 numaralı pine kart üzerinde led bağlanmıştır. Digital 13 pini high (1) yapıldığı zaman led yanar, low (0) yapıldığı zaman ise led söner.

 TWI: Analog girişler olan A4 (SDA) ve A5 (SCL) pinleri ile TWI iletişimi gerçekleştirilmektedir.

 AREF: Kart üzerinde bulunan AREF pini ile analog girişler için referans gerilim değeri sağlanır.

 Reset: Kart üzerindeki reset pinine 0 volt uygulandığı zaman mikrokontrolüre reset atılmaktadır. Bu işlem kart üzerinde ayrıyeten bulunan reset butonu ile de kolayca yapıabilmektedir.

Arduino Uno kartı üzerindeki analog girişler A0, A1, A2, A3, A4, A5 olarak isimlendirilmiştir. Bu girişlerin her biri 10 bitliktir. Aref pini ile analog girişin gerilim değeri değiştirilebilmesine rağmen normalde 0-5 volt aralığında gerilim seviyesi sağlanır.

15 3. TASARIM

3.1. Hareketli Nesne Takibi

Hareketli nesneler, zamanla sürekli olarak bulunduğu konumlarını belirli yada belirsiz bir biçimde değiştiren nesnelerdir. Belirli yönde ve hızda hareket eden nesneleri takip etmek kolaydır. Çünkü bir sonraki konumu hakkında veri vardır. Ancak belirsiz yönde ve hızda hareket eden nesneler için hızlı tepki veren algılayıcılar kullanılması şarttır.

Hareketli nesne takibinde asıl sorun hareketli olan nesnenin algılayıcılara olan uzaklığının ne kadar uzak veya yakın olduğudur. Bundan dolayı algılayıcı seçimini etkileyen en büyük etken algılama yapılabilecek mesafe aralıklarıdır. Ayrıca hareketli nesnenin hızı da algılayıcı için bir sorundur. Algılayıcılar belirli hız limitlerinde algılama yapabilirler. Bu nedenle algılayıcının algılama hızı yada algılayıcı çıkış verisini verme hızından hızlı hareket edecek bir nesnenin konumu hakkında bir algılama yapılması mümkün değildir.

Takip edilecek hareketli nesne bir araba, otobüs yada tren olabilir. Ancak uçak yada denizaltı gibi araçlar sağa sola hareket ettikleri gibi yukarı ve aşağı yönlü de hareket etmektedir. Bundan dolayı bu araçları takip edebilmek için takip edecek olan sistemin de yukarı ve aşağı yönlü hareket edebilmesi gerekir. Ancak bu uygulamada sistem sadece bir düzlemde hareket edecek olan nesneleri izlemektedir.

Hareketli nesneyi takip edecek olan sistemde kullanılan motorlar hareketli nesneye hangi hızda olursa olsun kilitlenirler. Nesnenin hızında değişmeler olduğunda yani hareketli nesnenin hızı artıp yada azaldığında kullanılan takip sistemide buna karşılık vererek nesneyi takip ederken hızını arttırıp azaltacaktır.

Gerçekleştirmiş olduğumuz sistemde algılayıcı olarak kızılötesi sensor devresi, hareketi sağlayan servo motorlar, sistemin kontrolü ve bilgilerin işlenmesi için mikrokontrolür ve sonuçların gösterildiği LCD ekran bulunmaktadır. Hareketli nesne takibi yapacak olan bu sistemin genel şeması Şekil 3.1’de gösterilmiştir.

16

Şekil 3.1. Hareketli nesne takibi sistemi blok diyagramı

3.2. Algılayıcı Devre

Projede nesne hareketini algılamak için cisimden yansımalı algılayıcı devresi oluşturulmuştur. Bu devre tek parça olup alıcı ve verici devreyi içinde bulundurur.

Verici olarak kızılötesi ışınım yayan kızılötesi led kullanılmıştır. Alıcı devre olarak ise kızılötesi ışığa duyarlı fototransistör kullanılmıştır. Alıcı olarak LDR ve fotodiyotlar da kullnılabilir ancak fototransistörler daha yüksek hassasiyete sahip olmaları ve daha hızlı tepki vermelerinden dolayı bu devrede fototransistör kullanılmıştır. Fototransistörlerin diğer transistörlerden farkı iki bacaklı olmalarıdır. Baz (B) bacakları yoktur. Baz gerilimi yerine baz-kollektör (B-C) birleşim bölgesine düşen ışıkla tetiklenir. Şekil-3.2’de algılayıcı devrenin blok şeması gösterilmiştir.

17

Şekil 3.2. Cisimden yansıtmalı kızılötesi algılayıcı blok şeması

Bu şekildeki gibi cisimden yansımalı sensör devresi kurulmasının nedeni ise yansıtıcı kullanmaması, tek parça elektronik devre olması ve alıcı devrenin duyarlılığını arttırarak şeffaf cisimlerinden algılanabilmesidir. Ancak cisimden yansıtmalı algılayıcı-ların dezavantajalgılayıcı-larınıda belirtmek gerekir. Bunlar;

Nesnenin algılanması ve nesneden yansıyan ışığın değerlendirilmesi büyük oranda nesne yüzeyinin büyüklüğüne, nesnenin yüzey rengine ve yüzeyin pürüzlülüğüne bağlıdır. Nesneden yansıyan ışık değerlendirildiği için diğer kızılötesi algılayıcı tiplerine göre maksimum algılama mesafesi daha kısadır.

Kızılötesi led, kızılötesi ışınım yayar. Bu ışınım cisme çarparak geri yada farklı yönlere dağılmaktadır. Algılayıcı devresinde bulunan fototransistörler kızılötesi ledlerin sağında ve solunda olmak üzere iki gruptadır. Kızılötesi ışınım yapıldıktan sonra cisimden yansıyan ışınlar fototransistörler üzerine düşer. Burada geri yansıyan ışınımın sağdaki ve soldaki fototransistörler grubuna gelme yoğunluğu işin özünü oluştur-maktadır. Işınım, sağ veya soldaki fototransistör gruplarına geldiğinde fototransistör mikroişlemciye analog değer verir. İki tarafta bulunan fototransistörler eşit büyüklükte gerilim değeri verdikleri zaman nesne ortalanmış durumudur ve motor durur. Nesne hareket ederse hareket ettiği yöndeki fototransistör farklı büyüklükte çıkış değeri

18

vereceği için nesnenin hareket ettiği anlaşılacak ve iki fototransistörün çıkış değeri eşitlenene kadar motor hareket edecektir. Fototransistörlerin çıkış büyüklükleri eşitlendiği zaman nesne tam anlamıyla yakalanmış demektir ve motor nesneye böylece kilitlenir. Nesne hareket ettiği sürece motor da hareket ederek nesneyi takip eder. Eğer nesne hareket etmiyorsa motor da hareket etmez. Sistemin bu şekilde çalışması için gerekli çıkış değerleri ve motorun hareketi, mikroişlemci tarafından kontrol edilerek gerçekleştirilir.

3.2.1. Algılayıcı Devrenin Analizi

Şekil 3.3’te hareketli nesne takibi için kurulan devrenin şematik çizimi gösterilmiştir.

Devre 5V (Vcc) ile çalışmaktadır. Kızılötesi ledler gerilim kaynağına dirençle bağlanmıştır. Akımın mümkün olduğunca maksimum olması için direnç değeri çok büyük seçilmemiştir. Akım değeri arttıkça kızılötesi led daha fazla ışınım sağlayacağı için direnç değeri de buna uygun belirlenmiştir. Ayrıca kızılötesi ışınımı arttırmak için led sayısı da arttırılmıştır. Bu değerler sonucu ortalama 20 cm. uzaklıktaki nesne algılanabilir. Uzaklığı arttırmak için led sayısını arttırmak gerekir. Buna bağlı olarak kullanılacak alıcı eleman sayısı da artar.

Devrede bulunan fototransistörler kızılötesi ışınıma duyarlıdırlar. Normal foto-transistörler güneş ışığına da duyarlı olacaklarından, bu durumda nesneden yansıyan kızılötesi ışınım algılanmaz. Bunun için seçilen fototransistörün kızılötesi ışığa duyarlı ve güneş filtreli olması ve gerekir. Fototransistör üzerine kızılötesi ışınım düştüğü zaman fototransistör tetiklenir ve ışınım yoğunluğuna göre kollektör-emitör arasından akım akar. Emitör bacağına bağlı direnç üzerinde oluşan gerilim değeri çıkış büyüklüğüdür. Bu değer mikroişlemcide analog olarak okunur ve gerekli işlemler yapılır. Nesnenin algılayıcıya olan mesafesi arttıkça, yansıyan ışık miktarı azala-cağından fototransistör üzerinden az miktarda akım akar ve emitör gerilimi (Ve) azalır.

Nesne yaklaştıkça bu durumun tam tersi gerçekleşir.

Şekil 3.3’te devrenin mikroişlemciye bağlanacak kabloları bağlantı başlığında toplanmıştır. 1 numaralı pin besleme kaynağının +5 V ucuna, 5 numaralı pin ise GND (toprak) ucuna bağlanmıştır. 2 ve 3 numaralı pinler, fototransistörlerin çıkış gerilimleri olup mikroişlemcinin analog pinlerine bağlanır. 4 numaralı pin ise kızılötesi ledleri yakmak için anahtarlama olarak kullanılan transistörün, baz ucunu tetiklemek için mikroişlemcinin digital pinine bağlanır.

19

Şekil 3.3. Hareketli nesne takibi devresinin şematik çizimi

3.3. Hareketli Nesne Konum Tespiti

Hareketli nesnenin takibi yapıldıktan sonraki kısım takip edilen nesnenin konumunu tespit etmektir. Konum tespiti yaparak hareketli nesnenin hangi bölgede olduğu saptanabilecektir.

Hareket eden nesnenin konumu hakkında elde edilen veriler motorların kendi eksenlerinde ne kadar döndüklerinden ibarettir. Sistemde kullanılan motorların servo motor olmasının sebeplerinden biride bundan dolayıdır. Çünkü servo motorların mil konumlarının bilgisi anlık olarak alınabilmektedir. Servo motorların mil konumların verileri kullanılarak eksende kaç derece dönülmüş olduğu elde edilebilir. Motorlardan alınan mil konumu değerlerini açı bilgisi olarak işleyecek olan mikroişlemci devresidir.

Motorların açı değerleri dahi kullanarak, nesnenin hareketi esnasında iki motorun tam ortasına yani referans seçilen noktaya olan uzaklığı bulunabilir. Geometrik olarak konum tespiti sinüs yasasına dayanmaktadır.

20

Sinüs yasasına göre taban uzunluğu ve bu tabandan ayrılan kenarların açı değerleri biliniyorsa, üçgenin dikme uzunluğu ve bu dikmenin, tabanın ortasından çekilen dikmeye olan mesafesi formülize edilebilir.

Şekil 3.4’te sinüs yasası uygulanmak istendiğinde α, β açıları ve d uzunluğunun bilinmesi yeterlidir. Buna göre 0Y uzunluğunu (3.1), 0X uzunluğu (3.2) ve D uzunluğu da (3.3)’ de verilen denklemler kullanılarak hesaplanır.

Şekil 3.4. Sinüs yasasına göre kenarortay uzunluğu

|0y| = d ∙sin α ∙ sin β

sin(α + β) (3.1)

|0x| = d ∙𝑐𝑜𝑠 𝛼 ∙ 𝑠𝑖𝑛 𝛽

�sin(𝛼 + 𝛽) (3.2) D = �x²+ y² (3.3)

Şekil 3.5’te projede yapılan sistemin üstten görünüşü sembolik olarak gösterilmektedir. Görüldüğü üzere yukarıda bahsedilen sinüs yasası sisteme uygulanabilir. Buradan yola çıkarak hareketli nesnenin referans noktasına olan D uzaklığı sinüs yasasına göre gayet kolay bir şekilde bulunabilmektedir.

Motorlardan alınan mil konumu değerlerini mikroilemci devreye gönderilerek α₁ ve α₂ olarak açıya dönüştürelecektir. Burada zaten motorların birbirine olan uzaklığı bilinmektedir. Açı değerleri ve önceden mikroişlemci yazılımında yazılacak olan motorlar arası ifade, bir matematiksel işlem silsilesiyle hesaplattırılacak ve sistemde var olan LCD gösterge ekranına motorların açı bilgisi ve cismin referansa uzaklığı anlık olarak yazdırılacaktır.

21

Şekil 3.5. Hareketli nesnenin referans noktasına olan uzaklığı

3.4. Sistemin Kontrolü

Mikroişlemci kontrolcü kartı olarak projede Arduino mikroişlemcisi seçilmiştir. Bu mikroişlemci kartının diğer tipteki benzerlerine göre oldukça avantajlı yanları vardır.

Mikroişlemci kontrolü, iki adet algılayıcı devre, iki adet servomotor ve bir adet LCD ekrandan oluşan bir sistemin kontrolünü sağlamaktadır. Algılayıcıların alıcı ve verici kısımları, mikroişlemci tarafından tamamen kontrol edilecektir. Giriş ve çıkış değerleri eş zamanlı olarak mikroişlemciye aktarılacak, işlenecek ve bir cevap olarak ilgili bölüme aktarılacaktır. Servomotorlar yapısı itibariyle kontrol edilebilmeye çok yatkın oldukları için mikroişlemci devre, rahat bir şekilde motorları algılayıcılardan gelen veriler ışığında gerekli pozisyona ayarlayacaktır.

3.4.1. Mikroişlemci Yazılımı

Sistemin kontrolü üzerinde Atmega168 mikroişlemcisi bulunan Arduino Uno kartı ile gerçekleştirilmiştir. Arduino; C tabanlı kod olduğundan bazı fonksiyonları ve parametreleri hazır yapıdadır. Sistemin yazılımı gerçekleştirilirken en çok kullanılan yapılar analog değer okuma, servo motor kontrolü ve istenilen bilgilerin lcd ekranda gösterilmesi. Algılayıcının çıkışları Arduino’nun analog girişlerine (A0,A1….,A5) bağlanmıştır. Arduino 10 bitlik analog değer okuyabilmektedir. Bu demektir ki algılayıcı verileri 0-1023 arasındadır. Sistemin çalışmasına bakıldığında çıkış değerleri genellikle 70-600 arasındadır. Sayısal olarak görünen algılayıcı değerlerine göre servo motor yönlendirilecektir. Ayrıca fototransistörler çevredeki ışıkları da (güneş, yansıyan, vb.) algıladığından kodlama işleminde kızılötesi ledler yakılıp kısa bir süre sonra söndürülür. Bu işlem program çalıştığı sürece yapılır. Bunu yapmanın temel nedeni, kızılötesi ledler yanarken fototransistörün algıladığı ışık hem kızılötesi hem de çevreden

22

gelen ışıklardır. Ledler söndürülünce fototransistör sadece çevredeki ışık değerlerini vereceği için bu iki işlem sonucunun farkı sadece yansıyan ışığı verecektir. Soldaki ve sağdaki algılayıcı değerleri aynı uzaklıktaki cisimde bile sürekli farklı olacağından sensör değeri olarak bu iki sensörün ortalaması alınır ve bu değer üzerinden işlemler yürütülür.

Sistem çalışmaya başladığında motor belirlenen açı değerleri arasını devamlı tarar.

Bu değerler sistemin uygulanacağı alan ve motorların konumuna göre değişir.

Gerçekleştirilen proje motorlar alanın köşelerinde olduğu bir motor 45 derecelik açı tarar. Tarama anında algılayıcıların algılama mesafesinde bir nesne belirdiği zaman algılayıcıların çıkışlarındaki analog değer artacağından nesne belirlendiği zaman motor duracaktır. Eğer nesne hareket ederse en son hareket ettiği yöndeki algılayıcı değeri daha büyük olacağından motor o yöne dönmeye başlayacak ve iki algılayıcı değeri birbirine yakın oluncaya kadar dönecektir . Algılayıcıların değerlerinin yaklaşık olarak eşit olması demek nesnenin algılayıcıların tam karşısında olduğu demektir. Algılayılar 0–5 V arasında değer verdikleri ve bu değerlerinde işlemcide 0-1023 arasında görülmesinden algılayıcıların tam karşısında nesne olduğu zaman bile sağ ve sol taraftaki fototransistör çıkışı aynı olmayacaktır. Örneğin; sol fototransistör çıkışında 192 değeri okunuyor iken sağ fototransistör çıkışında 197 okunabilir. Bu durumda nesne belirlenmesi çok zor olacağından program içerisinde algılayıcı değerleri 10 ile bölünmüştür. Sistemin çalışma mesafesi kısa olduğundan bu işlem işin kolaylaşmasını sağlamıştır. Algılayıcı değerlerinden biri değiştiği zaman hangi yöndeki algılayıcı değeri büyükse motor o yönde harekete başlayacak ve değerler eşitlenene kadar dönecektir. Sistem bu şekilde çalışmasını sürdürecektir. Ayrıca konum tespiti kısmında açıklanan konum belirleme işlemi gerekli matematiksel işlemler mikroişlemci içerisinde yapılarak lcd ekranda gösterilecektir. Bunun için klasik 2x16 değerindeki LCD’ye nesnenin konumunu yazdıran kod gerçekleştirilmiştir.

23

int Servomax=Servomerkez+800; // maksimum servo derecesi ayarlandı int Servomin=Servomerkez-800; // minimum servo derecesi ayarlandı

24

Skala=(Solsensordeger+Sagsensordeger)/Solsagfaktor

if (Solsensordeger>Sagsensordeger) // sol sensor değeri sağ sensöreden büyükse // motor sol tarafa yönlendirildi

{

Solsag=(Solsensordeger-Sasensordeger)*5/Skala;

poz=poz-Solsag;

}

if (Solsensordeger<Sasensordeger) {

Solsag=(Solsensordeger-Sasensordeger)*5/Skala;

poz=poz-Solsag ; // sağ sensor değeri sol sensöreden büyükse // motor sağ tarafa yönlendirildi }

}

25 4. SONUÇLAR

Hareketli nesne takibi ve konum tespiti projesinde öncelikle hareketli nesneyi algılayacak bir kızılötesi algılayıcı oluşturulmuştur. Kızılötesi algılayıcının, gündüz vaktinde güneş ışığı, akşam vaktinde ise floresan lambalardan etkilendiği deneysel olarak görülmüştür. Bu nedenle mikroişlemci devresinde yazılan yazılımda bu etkileri ortadan kaldıracak bir kod bütünü yazarak önüne geçilmiştir.

Mikroişlemci devre, algılayıcı ve servo motor, yazılan yazılım doğrultusunda bir bütün olarak çalıştırılmıştır. Çalışmada görülen aksaklıkların temeli olarak kızılötesi iletişimin çevresel faktörlerden oldukça yüksek etkilendiği gözlemlenmiştir.

Hedef olarak başlangıçta yapılacak olan algılayıcı devresinin geliştirilerek nesne algılama mesafesinin arttırılması planlanmıştır. Ancak ortalama 20 cm. kadar bir mesafede nesne algılaması yapılabilmiştir. Bunun sebebi olarak yukarıda da gösterildiği üzere teorik olarak kızılötesi ışınımın çevresel faktörlere tepkisinin yüksek olmasıdır.

Projede kullanılan hareketli nesnenin de boyutu arttırılmış ve rengi beyaz özellikli seçilmiştir. Nesnenin boyutu, rengi ve hızı, yapılmış olan algılayıcı devresinin karşısına bir zorluk olarak gelmiştir.

Şekil 4.1’de proje çalıştırılmış ve algılayıcılarda elde edilen veriler ölçülmüştür.

Verileri derleyerek grafik olarak çizdirilmiştir. Grafiğe göre yatay eksen herhangi bir nesnenin algılayıcılara olan uzaklığını göstermektedir. Dikey eksen ise fototransistörlerin verdikleri analog çıkış gerilimleridir. Nesne, algılayıcılara çok yakın olduğu zaman fototransistörlerin çok farklı çıkışlar verdiği gözlemlenmiştir. Bunun nedeni olarak algılayıcıların bir kör bölgesi olduğu anlaşılmıştır. Belirli bir uzaklıktan sonra algılayıcı çıkışlarında herhangi bir çıkış farklılığı gözlemlenemiştir. Doğal olarak sadece çevresel etmenlerin yani güneş ışınığını oluşturduğu etki kalmıştır.

26

Şekil 4.1. Sağ ve sol algılayıcıların uzaklık gerilim grafiği 0

0.5 1 1.5 2 2.5

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 Sol Algılayıcı Sağ Algılayıcı

Gerilim (V)

Uzaklık(cm)

27 5. DEĞERLENDİRME

Bu çalışmanın ana amacı hareket eden bir nesnenin yakalanması ve nesnenin referans seçilen bir noktaya olan uzaklığının saptanmasıdır. Hareketli nesne takip projeleri incelendiğinde kızılötesi iletişim pek tercih edilen bir yöntem değildir. Daha çok video işleme, lazer ile iletişim ve termal kızılötesi ile nesne yakalama tercih edilmektedir. Bu tür sistemler maliyet açısından bu projedeki sisteme göre oldukça pahalıdır. Bu nedenle kızılötesi iletişimin düşük fiyatlı olması ve kısa mesafelerde iletişime müsait olması nedeniyle tercih edilir.

Projede yapılan sisteme birçok ilave özellik eklenebilmektedir. Örneğin daha çok kızılötesi led ve fototransistör grubu oluşturularak daha büyük ancak karmaşık bir sistem oluşturulabilir. Oluşturulan bu algılayıcı sisteminin daha uzun mesafelere çıkabilidiği gözlemlenmiştir. Ancak sistem o kadar büyük olmaktadır ki portatiflik açısından bir handikap oluşturmaktadır.

Kızılötesi iletişim yerine ses ile iletişim de tercih edilebilir. Ancak ses ile nesne takibi yapmak birçok sıkıntıya sebep olmakdır. Örneğin ses ile nesne takibi yapılırsa çevresel etmenler, yüzey şekli ve boyutu sıkıntı oluşturmaktadır. Ayrıca nesnenin hızı algılayıcı için bir kısıtlamadır.

28 KAYNAKLAR

[1]. E.I. Konukseven, B. Kaftanoglu, "Robot end-effector based sensor integration for tracking moving parts", Knowledge-Based Intelligent Engineering Systems and Allied Technologies, 2000. Proceedings. Fourth International Conference on, On page(s): 628 - 634 vol.2 Volume: 2, 2000

[2]. J.A. Kay, "The use of infrared viewing systems in electrical control equipment", Pulp and Paper Industry Technical Conference, 23-23 June, 2005, Jacksonville, FL, page(s):291 – 295

[3]. Optik Temelli Hareket (2013) homepage on HAMIT.BILKENT [Online].

Available: http://www.hamit.bilkent.edu.tr/optiktemellihareket.html

[4]. K. Çetin, Endüstriyel Elektronik Uygulama Devreleri, 1. baskı, İstanbul, Türkiye:

Birsen Yayıncılık, 2004.

[5]. E. Zhang, W. Jiang, Y. Kuang, M.A. Umer, "Active RFID positioning of vehicles in road traffic", Communications and Information Technologies (ISCIT), 2011 11th International Symposium on, On page(s): 222 – 227

[6]. E.M. Amar, X. Maldague, "Classifying Tracked Objects and their Interactions from Infrared Imagery", Electrical and Computer Engineering, 2006. CCECE '06.

Canadian Conference on, On page(s): 2194 - 2198

[7]. R. C. Gonzalez, R. E. Woods, "Digital Image Processing", Addison-Wesley Longman Publishing Co., Inc., Boston, MA, 1992

[8]. C. R. Wren, A. Azarbayejani , T. Darrell , A. P. Pentland, "Real-Time Tracking of the Human Body", IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, v.19 n.7, p.780-785, July 1997

[9]. R. Cutler , L. Davis, "View-Based Detection and Analysis of Periodic Motion", Proceedings of the 14th International Conference on Pattern Recognition-Volume 1, p.495, August 16-20, 1998

[10]. I. H. Altas, "A Fuzzy Logic Controlled Tracking System For Moving Targets", 12th IEEE International Symposium on Intelligent Control, ISIC'97, July 16-18, 1997, Istanbul, Turkey, pp.43-48.

[11]. O. Ö. Mengi ve I. H. Altas, "Hareketli Nesneler için Konum Denetimi ve İzleme Denetimi", Otomasyon Dergisi, sayfalar: 74-79, Mayıs, 2006.

[12]. G. Bal, Özel Elektrik Makinaları, 3. baskı, Ankara, Türkiye: Seçkin Yayıncılık, 2006.

[13]. (2013) The Arduino website. [Online]. Available: http://www.arduino.cc/