Robotun hareket kontrolü fiziksel fonksiyonel bir kumandayla gerçekleştirilecek olup bu kumanda dışında yer istasyonu olarak belirlediğimiz bir bilgisayarda, Serial Porttan alınan verileri oluşturulan arayüz ile sürücüye gösterilecek ve sürücüye kolaylık sağlanacaktır.
Kontrol istasyon ara yüzünde suyun netliğini arttırmak için filtreleme algoritmaları, jireskop verileri, derinlik bilgileri vs. bulunmaktadır.
20 5. GÜVENLİK
İnsansız Su Altı Sistemleri yarışması kapsamında alınması gereken bazı güvenlik önlemleri alınması gerekmektedir. Proje çerçevesinde alınmış olan önlemler aşağıda verilen maddelerde bahsedildiği şekildedir.
Araç bataryalı olacağından acil durumlar için araç üzerinde ve kontrol istasyonunda acil durdurma butonları bulunmaktadır.
Projenin aerodinamik yapısının korunması göz önüne alınarak gerçekleştirilen mekanik tasarım oval bir yapıya sahiptir. Sahip olduğu oval yapı nedeniyle piyasada bulunan hazır ürünlerle gerçekleştirilmesi zor bir hal almaktadır. Bu nedenle gerek elektronik elemanların muhafazası için kullanılan alan gerekse motor takımlarının bulunduğu çeper simidi 3D baskı yöntemiyle elde edilmektedir. Gerekli sızdırmazlığın sağlanabilmesi için sıkı ve kaliteli baskı yöntemleri kullanılmaktadır.
Elektronik izolasyon kısmında montaj noktalarından oluşacak olası sızmalar, çeper simidinde bulunan motorlara enerji iletimi ve yer istasyonuna bağlı olan data kablosunun sızdırmasıyla güvenlik sorunu olarak karşılaşılmaktadır. Montaj noktalarında sızdırmazlık için oring halkaları kullanılmaktadır. Motorlara enerji iletimi bataryanın bulunduğu muhafaza kısmından motor nozüllerine uzanan birer karbon fiber boru ile gerçekleştirilmektedir. Yer istasyonu ile su altı aracı arasında bulunan data kablosu ise su geçirmez bir kablo olduğundan herhangi bir tehlike arz etmemektedir.
Motorların muhafazası için kendi tasarımımız olan nozüller kullanılmaktadır. Motor muhafaza nozülleri hem motorların sızdırmazlığını hem de pervane uçlarının saklanmasını gerçekleştirmektedir.
6.TEST
Aracın fiziksel testleri içinde bulunduğumuz durumdan dolayı gerçekleştirilemedi.
Bunun yerine yapılan ar-ge çalışmalarıyla karşılaşılabilecek sorunlar üzerinde çalışmalar yapıldı.
7.TECRÜBE
Ekibin beraber olmamasından kaynaklı uzaktan çalışma sistemi tecrübe edildi.
Takımın her üyesi kendi alanlarında yazılımlarını, imkanlar çerçevesinde test ederek karşılarına çıkacak problemleri indirgemeye çalıştı.
8. ZAMAN, BÜTÇE VE RİSK PLANLAMASI 8.1. Zaman Planlaması
Ön tasarımda planlanan zaman planlaması aşağıda görülmektedir. Bu planın dışında gelişen olaylar neticesinde Robotun mekanik parçalarının birleştirilmesi, su geçirmezlik testlerinin yapılması, robotun donanımsal olarak tamamlanması ve hareket testlerinin temmuz ayı ve sonrasına kaydırılması dışında bir farklılık olmamaktadır. Kaydırılan yerler garfikte sarı ile işaretlenmiştir.
21
1 Şubat -1 Mart
•Proje ekibinin eksiklerini tamamlama
•Yarışma şartnamesinin analiz edilmesi
•Yapılacak robot için fikir alışverişinde bulunma
1 Mart
•Robot parçalarının baskıya hazır hale getirilmesi
•Elektronik donanımın ve yazılımın ar-ge çalışmaları
1 Mayıs -31 Mayıs
•Robot parçalarının birleştirilmesi
•Su geçirmezlik testlerinin yapılması
•Görüntü işleme üzerine ar-ge çalışmaları
1 Haziran -30 Haziran
•Robotun donanımsal olarak tamamlanması
•Tüm donanımlarla beraber hareket testlerinin yapılması
•Teorilere ters düşen durumların tespiti ve düzeltilmesi
1 Temmuz -22 Eylül
•Test havuzunun kurulması
•Şartnamede verilen parkurun birebir benzerinin kurulması ve robot testlerinin yapılması
•Manuel kontrol için antrenmanlara başlanması
22 Eylül -27 Eylül
•Yarışma haftası
22 8.2. Bütçe Planlaması
Malzeme Fotoğrafı Malzeme Birim Fiyat
Gerekli Adet
Yedek Adet
Toplam Fiyat
Raspberry Pi 4 494,7 ₺ 1 - 494,7 ₺
Stm32f407vg 251,1 ₺ 1 - 251,1 ₺
Analog
Kamera 150 ₺ 1 - 150 ₺
Dijital Kamera 350 ₺ 1 - 350 ₺
Fırçasız Motor 55 ₺ 5 2 385 ₺
Servo motor 173 ₺ 2 1 519 ₺
ESC 84,4 ₺ 5 1 506,4 ₺
Basınç sensörü 20,6 ₺ 1 1 41,2 ₺
23
Yedek Malzemesiz Toplam Masraf 4616 ₺
Genel Toplam Masraf 5065 ₺
8.3. Risk Planlaması
Zaman planlaması, yapılacak işler uzun bir zaman dilimine yayılmış olduğundan dolayı herhangi bir aksaklıkta diğer planlar etkilenmeyecek şekilde yapılmıştır. Robotun bir yandan mekanik işleri yapılırken diğer yandan ar-ge süreci işlediğinden dolayı bir bölümde aksaklık çıkması diğer bölümleri etkilemeyecektir. Büyük bir sorun olduğu takdirde, oldukça uzun belirlenen test sürecinden kısılarak aksayan işler o zamana doğru kaydırılarak
yapılacaktır.
Bütçe planlaması, alınacak olan desteğe ve yapılacak olan sponsorluğa göre genişletilebilir şekilde belirlenmiştir. Yetersiz olan bir donanım olduğu takdirde daha iyi malzemelerle değiştirilebilmesi planlanmıştır. Bunun için testler olabildiğince erken yapılacaktır.
9. ÖZGÜNLÜK
Aracımız için kullanılacak olan kodların tamamı kendimiz tarafından yazılacaktır.
Aracın çizimleri ve tasarımı tamamen bize aittir. Diğer araçların görünüşünden farklı
olmasına özen gösterilmiştir. Minimum motor sayısıyla hem enerji tasarrufu sağlanmış olacak hem de hareket kabiliyeti en iyi şekilde olacaktır. Ayrıca aracın yazılımında kesme
programları, zamanlayıcı algoritmaları ve DMA(Direct Memory Access) kullanılarak haberleşmenin daha verimli ve bunun sonucu olarak hareketlerin daha zamanlı olması amaçlanmıştır.
24 10.KAYNAKÇA
Cao, Y.; Zhou, Z.; Sun, X.; Gao, C. (2018): Coverless information hiding based on the molecular structure images of material. Computers, Materials & Continua, vol. 54, no. 2, pp. 197-207.
Chen, B.; Zhou, C.; Jeon, B.; Zheng, Y.; Wang, J. (2017): Quaternion discrete fractional random transform for color image adaptive watermarking. Multimedia Tools and
Application.
Girshick, R.; Donahue, J.; Darrell, T.; Malik, J. (2014): Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation. IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, pp. 580-587.
Girshick, R. (2015): Fast R-CNN. IEEE International Conference on Computer Vision, pp. 1440-1448.
Gurusamy, R.; Subramaniam, V. (2017): A machine learning approach for MRI brain tumor classification. Computers, Materials & Continua, vol. 53, no. 2, pp. 91-108.
He, K.; Zhang, X.; Ren, S.; Sun, J. (2015): Spatial pyramid pooling in deep convolutional networks for visual recognition. IEEE Transactions on Pattern Analysis & Machine Intelligence, vol. 37, no. 9, pp. 1904-1916.
Holub, V.; Fridrich, J. (2012): Designing steganographic distortion using directional filters. IEEE International Workshop on Information Forensics and Security, vol. 2, no. 4, pp. 234-239.
Holub, V.; Fridrich, J.; Denemark, T. (2014): Universal distortion function for
steganography in an arbitrary domain. Eurasip Journal on Information Security, vol. 2014, no. 1, pp. 1.