Angström İşletim Sistemi

BeagleBoard-xM, TKB sistemi üzerine takılan mikroSD karta Tablo 2.1’de belirtil- diği üzere çok sayıda işletim sistemi kurulabilmektedir. Tez çalışması kapsamında, Android, Ubuntu ve Angström işletim sistemleri dağıtımları kurulumları yapılmış, deneysel çalışmalar sonucunda en iyi performansı Angström işletim sisteminin ver- diği tespit edilmiştir. Performans değerlendirmesinde, sistemlerin kurulumları, istek- lere vermiş olduğu tepkime süreleri, diğer arabirimlerle olan etkileşimleri, kablolu ve kablosuz erişim destekleri, kamera sürücülerinin desteklenmesi ve problemsiz çalıştı- rılması, seri arabirim üzerinden gezgin robot ile iletişimleri dikkate alınarak uygun- luğu test edilmiştir.

Angström işletim sistemi dağıtımı çeşitli gömülü sistemler için oluşturulmuş Linux dağıtımı olup, ücretsiz ve açık kaynak kodlu olarak sunulmaktadır. Dağıtımlara, beagleboard.org, http://narcissus.angstrom-distribution.org/ ve http://www.angstrom- distribution.org adreslerinden ulaşılabilmektedir. Yapılan tez çalışmasında, http://narcissus.angstrom-distribution.org/ web sitesinden, sadece çalışmada kullanı-

lacak özelliklere göre bir dağıtım hazırlanmış ve bu dağıtım kullanılmıştır. Angström işletim sistemi dağıtımına yönelik çalışmalar YOKTO projesi kapsamında, 2014 yı- lından itibaren http://www.angstrom-distribution.org adresinden sunulmaya başlan- mıştır.

Angström işletim sistemi dağıtımına ait kurulumun yapılabilmesi için Linux işletim sistemine sahip bir bilgisayarın olması problemsiz bir kurulum yapılması açısından daha uygundur. Yapılan çalışmalarda, Ubuntu 12.04 işletim sistemi dağıtımı kulla- nılmıştır. Angström işletim sistemi dağıtımına ait kurulum mikroSD kartın hazırlan- ması ve sistemin kurulması olmak üzere iki aşamadan meydana gelmektedir. Bu aşamalar alt bölümde sunulmaktadır.

2.2.1. Angström kurulacak olan mikroSD kartın hazırlanması

Angström işletim sistemi dağıtımını kurmak için 4 GB kapasitesi olan microSD kart kullanılması uygun olmaktadır. Ubuntu işletim sistemi kurulu olan bilgisayar başla- tıldıktan sonra, mikroSD kart, kart okuyucuya takılarak terminal programı açılmak- tadır. Terminal programı üzerinde “sudo df –h” komutu sayesinde diskler ile ilgili kullanım istatistiklerine ulaşılmaktadır. Kullanılan bu komut sayesinde microSD kart ile ilgili çeşitli bilgilere ulaşılabilmektedir. Şekil 2.2'de “/dev/sdb1” olarak gözlemle- nen satır microSD kartı ifade etmektedir. MikroSD karta ait toplam boyut, kullanılan ve kullanılabilir boyut, yüzde değeri ve bağlandığı yer bilgileri sunulmaktadır. Genel olarak mikroSD kart ifade edilirken “sdX” şeklinde ifade edilmektedir. Kullanılan bilgisayarda “sdb” olarak görülse de, farklı bilgisayarlarda “sdc”, “sdf” vb şekilde oluşabilmektedir.

Şekil 2.3'de “fdisk –l” komutunun uygulanması sayesinde elde edilen bilgiler yer almaktadır. Kullanılan bu komut sayesinde sabit disk ve harici disklere ait bilgiler görüntülenmektedir. Şekil 2.3’de görülen “sda” sabit diski, “sdb” ise microSD kartı ifade etmektedir. “Sda1”, “sda2” ve “sda5” sabit diskin üç parçaya bölünmüş oldu- ğunu, “sdb1” ise microSD hafıza kartının tek parça olduğunu göstermektedir. Bu komutların kullanılmasındaki amaç, microSD kartın hangi sdX'te olduğunu bulmaya yönelik olarak uygulanmaktadır.

Şekil 2.3. MikroSD kart ve sabit disk bilgileri

MicroSD karta Angström işletim sistemi dağıtımının kurulabilmesi için ilk olarak kartın uygun şekilde biçimlendirilmesi gerekmektedir.

Kart iki bölüme ayrılmalı ve ilk bölüm FAT, ikinci bölüm ise EXT olarak biçimlen- dirilmelidir. FAT biçiminde olan ilk bölüm yaklaşık 70 - 80 MB'lık olarak boot bö- lümünü oluşturmakta, EXT biçimindeki bölüm ise işletim sistemi dosyaları için kul- lanılmaktadır. Bu işlemin hızlı bir şekilde yapılabilmesi için “http://www.angstrom- distribution.org/demo/ beagleboard adresinde bulunan “mkcard.txt” dosyası içerisin- de yer alan betiğin çalıştırılması gerekmektedir. Dosyanın çalıştırılması için aşağıda belirtilen işlemler sırasıyla uygulanmalıdır.

 MikroSD kart daha önceden bölümlendirilmediği ve biçimlendirilmediği için ilk olarak “sudo umount /dev/sdb” komutu ile kart devre dışı bırakılmalıdır.

 mkcard.txt dosyasının bulunduğu dizine geçilmelidir.

 “chmod +x mkcard.txt” komutu uygulanarak mkcard.txt dosyasına çalıştırma izni verilmelidir.

 “sudo ./mkcard.txt /dev/sdb” komutu uygulanarak artık biçimlendirme işlemi gerçekleştirilebilir.

2.2.2. Angström dağıtımının mikroSD karta kurulması

Angström işletim sistemi dağıtımını hazırlamak veya hazır olan dağıtımı bilgisayarı- nıza indirmek için beagleboard.org, http://narcissus.angstrom-distribution .org/ ve http://www.angstrom-distribution.org siteleri hizmet vermektedir. Sitede yer alan hazır dağıtımların dışında, kullanılacak özellikler seçilerek isteğe özel dağıtımda oluşturulabilmektedir. Oluşturulan dağıtıma ait image dosyası mikroSD karta yazıl- makta ve kurulum işlemi yapılmaktadır. İşletim sisteminin sağlıklı bir şekilde kurul- ması ve çalışması için aşağıda yer alan adımların sırasıyla dikkatli bir şekilde yapıl- ması gerekmektedir.

 İlk olarak Ubuntu kurulu olan bilgisayarda terminal programı kullanarak, indirilen image dosyasının bulunduğu dizine girilmektedir.

 Image dosyası microSD kartı üzerinde oluşturulmuş Angström bölümüne açılır. Bu işlem için; “sudo tar -xvz -C /media/Angstrom -f random-0d3cc644-image- beagleboard.tar.gz” komutu uygulanır.

 İşletim sisteminin BeagleBoard-xM’de açılması için microSD kartın boot bölümüne sırasıyla, MLO, u-boot.bin ve uImage dosyalarının kopyalanması gerekmektedir. Bu dosyalar, microSD kartın Angström bölümüne 2 adımda açılan dizinlerden “boot” dizini içerisinde yer almaktadır.

 Cd /media/Angstrom/boot komutu ile ilgili dizine geçilir.

 sudo cp MLO /media/boot/ komutu kullanılarak MLO dosyası boot bölümüne kopyalanır.

 sudo cp u-boot.bin /media/boot/ ve sudo cp uImage /media/boot/ komutları ile u- boot.bin ve uImage dosyaları kopyalanır.

 Bu dosyanın içerisine ekran modu, bellek özellikleri vb. bir çok özellik yazılabilir. Hazırlanan uEnv.txt dosyasının içerisine aşağıda yer alan bilgiler ya- zılmaktadır.

dvimode="hd720 omapfb.vram=0:8M,1:4M,2:4M" vram=16M

optargs="consoleblank=0"

console="tty0 console=ttyO2,115200n8"

 Oluşturulan uEnv.txt dosyası microSD kartın boot bölümüne kopyalanır. Bu iş- lem için “cp uEnv.txt /media/boot/” komutu uygulanmaktadır.

Yukarıda yazılan işlemler, sırasıyla yaptıktan sonra microSD kart güvenli bir şekilde devre dışı bırakılır ve BeagleBoard-xM üzerinde bulunan mikroSD kart yuvasına takılarak başlatılır. MikroSD kartı devre dışı bırakmak için “ sudo umount /dev/sdb1 ve sudo umount /dev/sdb2” komutlarının uygulanması gerekir.

BeagleBoard-xM açıldıktan sonra Angström işletim sistemi yaklaşık 20-30 dakika içerisinde kurulmaktadır. Angström işletim sistemi dağıtımına ait kurulum bittikten sonra Şekil 2.4'te bulunan görüntü elde edilmektedir. Elde edilen bu görüntü Angström işletim sistemi dağıtımına ait masaüstü ortamını göstermektedir. Program kurulum ve kontrolleri, donanımsal ayarlar ve sistem yönetimi grafik ara yüz saye- sinde hızlı bir şekilde gerçekleştirilmektedir.

İşletim sistemi, ayrıca özel işlemler için grafik ara yüz kullanılmadan terminal ekra- nından kontrol edilebilmektedir. Bu sayede grafik ara yüzün getirmiş olduğu ek yük ortadan kaldırılmış olmaktadır.