Öneriler

Çok yönlü tekerlekli bir sistem için zemin çok önem arz etmektedir. Teorik ve deneysel çalışmalarda da görüldü ki zemin ve tekerlek arasındaki sürtünme çok önemli rol oynamaktadır. Bu sistem için olmazsa olmaz şartların başında çalışacağı zeminin düzgün olması gelir. Tercihen epoksi veya beton zemin olabilir. Asfalt veya taşlı zemin hem makara kaplamalarına zarar verir hem de hatalara sebep olur.

Bu sistem bu çalışmada operatör kontrolünde icra edilmiştir fakat insansız şekilde kontrolü de mümkündür. Bu çalışma birçok yapılacak çalışmanın zeminini oluşturmaktadır.

Sürtünme etkilerinin azaltılması ve kayıpların kazanca dönüştürülmesi konusunda sistemin geometrisinde bazı değişiklikler yapılabilir. Tekerleklerin birbirlerine eş mesafede olduğu durumda yani düzlemde bir karenin köşelerine yerleştirildiği durumda sürtünme etkileri en az olacağından, tasarım aşamasında bu mutlaka göz önünde bulundurulmalıdır.

Makaraların tekerleklere kolay montaj edilebilir olması gerekli. Ortalama 6 ay gibi bir sürede aşınabilen makaraların tekrar kaplanması işlemi için yerinden sökülmesi gerekebilir. Bir makarayı sökmek için tüm makaraların sökülmesi gereksiz işçilik artışı olacağından bu konuda bir çalışma yapılabilir.

KAYNAKLAR

Shimada, A, Yajima, S, Viboonchaicheep, P, Samura, K, Mecanum-wheel vehicle systems based on position corrective control. Icon Proceedings, pp.2077-2082, 2005.

Wang Yizhi and Chang Degong, "Motion Performance Analysis and Layout Selection for Motion System with Four Mecanum Wheels", JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING, May. 2009, vol.45(5), pp. 307-310, 316.

Plumpton, J.J., Hayes, M.J.D., Langlois, R.G., Burlton, B.V.: Atlas Motion Platform Mecanum Wheel Jacobian in the Velocity and Static Force Domains. No. 13- CSME-192, E.I.C. Accession 3650 (September 2013).

M. de Villiers and Prof. G. Bright,"DevelopmentOf A Control Model For A Four Wheel Mecanum Vehicle" 25th Intemational Conference of CADICAM, Robotics \& Factories of the Future Conference, July 2010, Pretoria, South Africa.

Lih-Chang Lin and Hao-Yin Shih, ‘’Modeling and Adaptive Control of an Omni- Mecanum-Wheeled Robot’’ Intelligent Control and Automation, 2013, 4, 166-179. Lippit, T.C., Jones, W.C., (1998), “OmniBot Mobile Base”, KSC Research and Olaf Diegel, Aparna Badve, Glen Bright ‘’Improved Mecanum wheel design for Omni- directional Robots’’ Australian Conference on Robotics and Automation Auckland, 27-29 November 2002.

Çimen, M., Kalyoncu, M., 2017., Manevra Kabiliyeti Yüksek Mobil Araçların Çok yönlü Tekerlek ile Yön Kontrolü, 2.Uluslararası Mühendislik Mimarlık ve Tasarım Kongresi, Kocaeli., Kongre Bildiri kitabı sayfa 173-174.

Purwin O. ve D’Andrea R., Trajectory Generation and Control for Four Wheeled Omnidirectional Vehicles, Robotics and Autonomous Systems 54, 13–22, 2006. Han K.-L., Choi O.-K., Kim J., Kim H. ve Lee J. S., Design and Control of Mobile Robot

with Mecanum Wheel, ICROS-SICE International Joint Conference, Fukuoka International Congress Center, Japan, 2932-2937, 2009.

Badve AA. All Terrain Omni-Directional Autonomous Mobile Robot. Master’s Thesis, Massey University, Auckland, New Zealand 2003.

Tlale, Nkgatho, and Mark de Villiers. "Kinematics and dynamics modelling of a mecanum wheeled mobile platform." Mechatronics and Machine Vision in Practice, 2008. M2VIP 2008. 15th International Conference on. IEEE, 2008.

Lin, Lih-Chang, and Hao-Yin Shih. "Modeling and adaptive control of an omni- mecanum-wheeled robot." Intelligent Control and Automation 4.02 (2013): 166. Doroftei, I., Grosu, V., Spinu, V., Omnidirectional Mobile Robot – Design and

Implementation”, Bioinspiration and Robotics: Walking and climbing Robots, Book edited by: Maki K. Habib, ISBN 978-3- 902613-15-8, pp. 544, I-Tech, Vienna, Austria, EU, September 2007.

Çok Yönlü Hareket Edebilen Forklift Prototipi İmalatı, Erhan Çin, Nisan 2015 Çorum, Hitit Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi

Diegel, O., Badve, A., Bright, G., Potgieter, J., Tlale, S., 2002. Improved mecanum wheel design for omni - directional robots. Australasian Conference on Robotics and Automation, 27-29 November, Auckland, 117-121.

Ferriere, L., Raucent, B., Campion, G., 1996. Design of omni- mobil robots wheels. International Conference on Robotics and Automation, April, Minnesota, 3664- 3670.

Hayes, M.J.D., Langlois, R.G., 2005. Report For Atlas: A Novel Kinematic Architecture For Six DOF Motion Platforms. Department of Mechanical &Aerospace Engineering, Carleton University, Canada, 701-710.

Huang, L., Lim, Y.S., Li, David, Teoh, C.E.L., 2004. Design and analysis of a four- wheel omnidirectional mobile robot. 2nd International Conference on Autonomus Robots and Agents, 13-15 December, 425-428.

Peshkin M.A., Colgate J.E., Wannasuphoprasit, W., Moore, C.A., Gillespie, R.B., Akella, P., 2001. Cobot Architecture, IEEE Transactions on Robotics and Automation, August, 17(4), 377-389.

Podnar, G.W., 1985. The Uranus Mobile Robot, Robotics Institute, Pittsburg, 127- 129. Robinson, J.D., Holland, J.B., Hayes, M.J.D., Langlois, R.G., 2006. Velocity-Level

Kinematics of the Atlas Spherical Orienting Device Using Omni-Wheels. Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Carleton University, Canada.

Salih, J.E.M., Rizon, M., Yaacob, S., Adom, A.H., Mamat, M.R., 2006. Omni - directional mobile robot with mecanum wheel. American Journal of Applied Sciences, 3(5), 1831-1835.

Soygüder, S., Alli, H., 2006. Çok yönlü tekerleklere sahip bir mobil robotun PLC ile denetimi. TİMAK Tasarım İmalat Analiz Kongresi, 26-28 Nisan, Balıkesir, 403- 412 / 482-490.

Soygüder, S., Alli, H., 2008. Çok yönlü tekerleklere sahip bir mobil robotun tasarımı ve modelinin gerçekleştirilmesi. Celal Bayar Üniversitesi Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi, 4(1), 111-120.

Wada, M., Mory, S., 1996. Holonomic and omni directional vehicle with conventional tires. International conference on robotics and automation, Minneapolis, Minnesota, April, 3671-3676.

Yong L., Zhu J., Robert L. Williams II, Wu J., 2007, Omni-directional mobile robot controller based on trajectory linearization. Robotics and Autonomous Systems, 56, 461-479.

Tianran Peng, Jun Dian*, Bin Zi, Jiakui Liu, Xingwei Wang, Mechanical Design and Control System of an Omni-directional Mobile Robot for Material Conveying, 9th International Conference on Digital Enterprise Technology - DET 2016 – “Intelligent Manufacturing in the Knowledge Economy Era.

Martin Udengaard, Karl Iagnemma, Analysis, Design, and Control of an Omnidirectional Mobile Robot in Rough Terrain, Journal of Mechanical Design, DECEMBER 2009, Vol. 131 / 121002-11.

O. Nuri Şahin., Dört-Tekerlekli Çok-Yönlü Uzaktan Kontrol Edilen bir Mobil Robot için Hata Telafisi., Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 14- 17 Haziran 2015

Jonathan J. Plumpton, M. John D. Hayes, Robert G. Langlois and Bruce V. Burlton “Atlas motıon platform mecanum wheel jacobıan ın the velocıty and statıc force domaıns”, Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Carleton University, Ottawa, ON, Canada, Received September 2013, Accepted March 2014

E. Nakano , N.Koyachi , “Design and Control of Self-contained Hexapod Walking Robot for Stair-climbing”. National Institute of Advanced Industrial Science 1993.

ÖZGEÇMİŞ

KİŞİSEL BİLGİLER

Adı Soyadı : Mahmut ÇİMEN

Uyruğu : T.C.

Doğum Yeri ve Tarihi : Konya 26.10.1987 Telefon : 00905056559091

Faks :

e-mail : mahmut_cimen2004@yahoo.com EĞİTİM

Derece Adı İlçe İl Yıl Lise : Karatay S.D.M.P.A.L., KARATAY, KONYA , 2008 Üniversite : Selçuk Universitesi

Yüksek Lisans : Makine Mühendisliği A.B.D. Doktora :

İŞ DENEYİMLERİ

Yıl Kurum Görevi

2013 Sekizli Makine ve Vinç A.Ş. Arge Müdürü

2016 Okta Lift Makine ve Müh. A.Ş. Genel Müdür

UZMANLIK ALANI

YABANCI DİLLER İngilizce

BELİRTMEK İSTEĞİNİZ DİĞER ÖZELLİKLER YAYINLAR

Çimen, M., Kalyoncu, M., 2017., Manevra Kabiliyeti Yüksek Mobil Araçların Çok yönlü Tekerlek ile Yön Kontrolü, 2.Uluslararası Mühendislik Mimarlık ve Tasarım Kongresi, Kocaeli., Kongre Bildiri kitabı sayfa 173-174.