A história do transporte público urbano de passageiros se iniciou com o crescimento e desenvolvimento econômico-social das grandes cidades brasileiras. No perímetro urbano, as casas comerciais foram expandidas, as indústrias eram instaladas e as instituições financeiras surgiram dando mais impulso na economia (Fonte: www.cbtu.gov.br/hist/desenv.htm, acesso em 29/11/2003).
O primeiro transporte de passageiros de ônibus no Brasil surgiu em 1817, no Rio de Janeiro, quando D. João VI concede a Sebastião Fábregas de Suriguê, sargento-mor da Guarda Real e barbeiro do Rei, uma concessão da exploração de duas linhas de transporte de pessoas (Fonte: www.cbtu.gov.br/hist/desenv.htm, acesso em 29/11/2003).
As linhas faziam o percurso Praça XV- Quinta da Boa Vista e Praça XV- Fazenda de Santa Cruz, tinham um itinerário, tarifa e horário previstos (Revista Ônibus, 2004).
O primeiro bonde elétrico a trafegar no Rio de Janeiro foi em 1892 com a linha Largo do Machado – Largo da Carioca. Os bondes eram abertos e conhecidos como “taiobas”.
O auto-ônibus surgiu no Rio de Janeiro em 1908, três anos depois de circular pela primeira vez em Paris. Era um ônibus à gasolina e fazia o percurso Praça Mauá – Passeio Público. Logo surgiram outras linhas.
Em pouco mais de década, o movimento de passageiros se firmou e o ônibus deixou de ser complemento de transporte de massa, como trem e bonde e passou a galgar o status de principal meio de transporte público (Fonte: www.cbtu.gov.br/hist/desenv.htm, acesso em 29/11/2003).
O ônibus se tornou importante por diversos motivos, entre os quais: permitir acesso a inúmeros lugares sem necessitar colocação de trilhos, era mais rápido e
tinha o horário mais flexível que os bondes e trens. As empresas de ônibus, em especial a Light and Power, conquistaram um público mais sofisticado e com grande potencial de diversificação de viagens – a classe média ascendente (Fonte: www.cbtu.gov.br/hist/desenv.htm, acesso em 29/11/2003).
O ônibus se consolidou efetivamente na década de 60, quando surgiram as lotações. Eram veículos de lotação mínima de 10 e máxima de 21 passageiros e com restrições de carga transmitidas aos chassis (Fonte: www.cbtu.gov.br/hist/desenv.htm, acesso em 29/11/2003).
Em 1963, Carlos Lacerda lançou um plano aprovando as diretrizes básicas do sistema de Transporte Coletivo do Estado da Guanabara, onde decretou que o ônibus passaria a ser o único veículo rodoviário admissível no transporte coletivo. Os ônibus elétricos foram desativados em 1972 (Fonte: www.cbtu.gov.br/hist/desenv.htm, acesso em 29/11/2003).
Segundo Ceci Juruá (1990), durante as décadas de 1960 e 1970, o Rio de Janeiro viveu um retrocesso em matéria de transportes urbanos de massa, ou seja, barcas, trens e metrô. Isto se deu em parte porque os governos da época fizeram investimentos incentivando o transporte rodoviário, como os aterros do Flamengo e Copacabana, a construção de túneis e viadutos e a construção da ponte Rio - Niterói. Com relação a São Paulo, no século XIX, houve a migração de nordestinos em busca de trabalho e estes trouxeram aumento considerável na população. A ferrovia, como único meio de transporte viável, constituiu-se em um pólo de atração para os núcleos populacionais (CECI JURUÁ, 1990).
Com o crescimento das cidades brasileiras, tornou-se indispensável o uso das ferrovias, em razão do crescimento do tráfego e, principalmente, da crise do combustível registrada durante a Segunda Guerra Mundial (STIEL, 1984).
As dificuldades de um atendimento satisfatório aos passageiros usuários dos sistemas de trens urbanos, a própria crescente demanda de transportes e, o transporte de massa das regiões metropolitanas necessitaram de medidas que visassem à otimização dos serviços prestados aos usuários passageiros (Fonte: www.cbtu.gov.br/hist/desenv.htm, acesso em 29/11/2003).
No ano de 1939, depois de vários debates e estudos sobre o transporte coletivo, foi inserida como ponto de relevância para os passageiros usuários, a organização do monopólio governamental do serviço de transporte público, com a sugestão de constituição de uma empresa municipal responsável pelo transporte urbano de passageiros. Assim, o número de ônibus na cidade de São Paulo, no ano de 1941, ultrapassou os mil, enquanto o número de bondes manteve-se estagnado em quinhentos (Fonte: www.cbtu.gov.br/hist/desenv.htm, acesso em 29/11/2003).
Em meados dos anos 1970, o serviço de transporte coletivo urbano continuou substancialmente prejudicado, em função das políticas adotadas para implementar o setor de transporte de cargas e o de transporte particular de passageiros. Essa ênfase no transporte rodoviário significou um avanço tecnológico nesse segmento, mas um retrocesso aos demais meios de transporte de passageiros (MELLO, 2000).
A municipalização do trânsito da década de 70 e o redimensionamento da política de transporte público foram marcas para a tentativa de solução dos problemas de transporte em massa nas regiões metropolitanas (MELLO, 2000).
O transporte urbano de passageiros expandiu-se em outros Estados e cidades, como na cidade de Goiânia, capital do Estado de Goiás, que foi fundada de forma planejada, no ano de 1933. O problema é que o planejamento era para 50.000 (cinquenta mil) habitantes, mas já nas décadas de 1950 e 1960, com a especulação imobiliária e o crescimento populacional, contava com mais de 150.000 (cento e cinquenta mil) habitantes. Atualmente, Goiânia conta com mais de 1.000.000 (um milhão) de habitantes (MAGALHÃES, 2001).
Em razão de uma demanda crescente na prestação de serviços de transporte urbano e com o crescimento da insatisfação por parte dos usuários desse serviço, foi criada no ano de 1976, a Empresa de Transporte Urbano do Estado de Goiás - TRANSURB. Logo em seguida, foram introduzidos o Sistema Integrado de Transporte Urbano e o eixo regional de serviços (MAGALHÃES, 2001).
Com as transformações econômica, tecnológica, urbana e política, houve uma reorganização da produção do serviço de transportes público de passageiros, surgindo pequenas empresas de ônibus, em que o próprio proprietário também era o condutor do veículo (MAGALHÃES, 2001).
No ano de 1977, a Empresa de Transporte Urbano do Estado de Goiás - TRANSURB e o Sistema Integrado de Transporte Urbano de Goiânia - SITU implantaram o eixo regional de serviço e a passagem integrada, mesmo sem ainda contarem com um Plano Diretor de Transportes Urbanos - PDTU (MAGALHÃES, 2001).
As linhas estruturais foram traçadas com intervenções como a racionalização dos itinerários, a criação de faixa exclusiva para ônibus, a fixação de paradas de ônibus, a construção de abrigos etc.
Em 1980, foi iniciada a construção de novos Terminais de Integração para melhorar os serviços prestados aos usuários de transporte público urbano.
Atualmente, o Sistema de Transporte Coletivo por ônibus da região metropolitana de Goiânia é administrado pela Agência Goiana de Regulação, Controle e Fiscalização de Serviços Públicos, conforme Lei Estadual nº 13.569/99.