• Sonuç bulunamadı

TEKNOFEST İSTANBUL HAVACILIK, UZAY VE TEKNOLOJİ FESTİVALİ İNSANSIZ SU ALTI SİSTEMLERİ YARIŞMASI KRİTİK TASARIM RAPORU TAKIM ADI: BAUROV

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2022

Share "TEKNOFEST İSTANBUL HAVACILIK, UZAY VE TEKNOLOJİ FESTİVALİ İNSANSIZ SU ALTI SİSTEMLERİ YARIŞMASI KRİTİK TASARIM RAPORU TAKIM ADI: BAUROV"

Copied!
74
0
0

Yükleniyor.... (view fulltext now)

Tam metin

(1)

1

TEKNOFEST İSTANBUL

HAVACILIK, UZAY VE TEKNOLOJİ FESTİVALİ İNSANSIZ SU ALTI SİSTEMLERİ YARIŞMASI

KRİTİK TASARIM RAPORU

TAKIM ADI: BAUROV

YAZARLAR: KAĞAN KAPICIOĞLU, BURAK UÇAR, ARDA AKGÜL, BATUHAN EKİN AKBULUT, ZEYNEP

ARSLAN, ELİF ÖZOĞLU, MEHMET KOÇ, BERKE

KANLIKILIÇ, ENİS GETMEZ

(2)

2 İçindekiler

Rapor Özeti………3 Takım Şeması………..4 – 8

Takım Üyeleri………..……….5 – 6 Organizasyon Şeması ve Görev Dağılımı………..……….9 Proje Mevcut Durum Değerlendirmesi………...……..10 Araç Tasarımı………..10 – 58 Sistem Tasarımı...……….………..………..………….10 – 16 Aracın Mekanik Tasarımı…...………..……….17 – 23

Mekanik Tasarım Süreci..………..17 Görev Analizi………18 – 19 Mekanik Tasarım………...………19 – 23 Malzemeler………..…….24 – 27 Üretim Yöntemleri………27 – 30 Fiziksel Özellikler………..…………...31 – 33 Elektronik Tasarım, Algoritma ve yazılım Tasarımı………..………..33 – 57

Elektronik Tasarım Süreci………...………...…...33 – 45 Algoritma Tasarım Süreci………...………..46 Yazılım Tasarım Süreci……….46 – 57 Dış Arayüzler………58 Güvenlik………...………58 – 61 Test ………...…..……….……61 – 63 Tecrübe………..………..64 – 65 Zaman Bütçe ve Risk Planlaması………..66 – 68 Özgünlük………...………...69 – 73 Referanslar………..………74

(3)

3 1. RAPOR ÖZETİ

BAUROV, 2017 yılında endüstriyel ve araştırma sektörleri içerisinde yüksek kaliteli ve düşük maliyetli “uzaktan kumandalı su altı araçları” (ROV) üretme misyonuyla kurulmuştur.

BAUROV, çeşitli ihtiyaçlara cevap verebilen ve adapte olabilen ROV'ları üretmek için istekli, teknik beceri ve deneyime sahip sekiz mühendislik öğrencisinden oluşan bir takımdır.

Takımımız KaplumBot2’yi geliştirirken çeşitli uzmanlık alanlarına göre ayrılan ve paralel çalışan dört farklı departmana (İşletme, Mekanik, Elektronik ve Yazılım) ayrılmıştır. Bunun yanında her bir takım üyesi sadece kendi departmanı ile değil diğer departmanlarla da ilgilenmektedir. Buna bağlı olarak her bir üye tüm departmanların görevlerini ve sorumluluklarını bilmekte; olası bir durumda farklı bir departmanda aktif olarak çalışabilmektedir.

KaplumBot2, Bahçeşehir Üniversitesi BAUROV takımı üyeleri tarafından TEKNOFEST İnsansız Su Altı Sistemleri Yarışması için tasarlanan ve yarışma komitesi tarafından verilen şartnameye uygun olarak görevleri yerine getirebilen bir “uzaktan kumandalı su altı aracıdır”.

Ayrıca KaplumBot2, robotun emniyetli bir şekilde çalışmasını sağlayan iş güvenliği kuralları dahilinde geliştirilmiştir.

KaplumBot2; Dumlupınar Denizaltısı’nın yerini tespit etmek ve kurtarmak, su altı temizlik görevi altında objeleri doğru sepete yerleştirmek, otonom olarak engellerden geçmek, hedef tanımak ve son olarak Dumlupınar Denizaltısı’nın yerinin tespitini yapıp robotu ona en yakın şekilde konumlandırma görevlerinin olabildiğince hızlı bir şekilde yerine getirilmesi amacıyla mekanik olarak tasarlanıp gerekli elektronik ekipmanla donatılmıştır.

KaplumBot2 aylarca süren planlama, araştırma, geliştirme, üretim, kalite ve güvenlik standartları altında yapılan testlerin bir ürünüdür ve özellikleri bakımından gerçek hayata uygulanabilirliği bulunmaktadır. KaplumBot2; kullanılabilirlik, hız, manevra kabiliyeti ve güç verimliliğini artırmak için tasarlanmıştır. Dalgıçların hayati risklerini azaltıp düşük bütçeli denizaltı keşfi yapma amacıyla tasarlanan bu robot; aynı zamanda modüler, hafif çerçeve ve güvenilir elektronik ile geliştirilmiştir.

Bu belgede, en yeni robotumuz KaplumBot2’nin teknik özellikleri ve geliştirme sürecimiz boyunca alınan (teknik) kararları detaylı bir şekilde açıklarken; takım yapılanmamız, proje yönetimimiz ve teknik gelişim stratejimiz hakkında detaylı bir bakış sunacağız.

(4)

4 2. TAKIM ŞEMASI

2.1. Takım Üyeleri

DANIŞMAN ÖĞRETMEN:

Doç. Dr. Mehmet Berke Gür

Bahçeşehir Üniversitesi Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi Mekatronik Mühendisliği Bölüm Başkanı

E-posta: berke.gur@eng.bau.edu.tr Telefon: +90 212 381 0556

Web Sayfası: http://berkegur.com/

TAKIM KAPTANI:

Kağan Kapıcıoğlu

Merhaba, ben Kağan Kapıcıoğlu. Bahçeşehir Üniversitesi Endüstri Mühendisliği Bölümü’nden mezunum. Şu anda ise çift anadalım olan Mekatronik Mühendisliği Bölümü’nde son sınıf öğrencisiyim.

Robotik alanına olan ilgim lise dönemlerimden bu yana kesintisiz olarak devam etmektedir. Gerek ulusal gerekse uluslararası robotik ve proje yarışmalarına birçok defa katılıp farklı alanlarda çeşitli dereceler elde ettim.

Robotik ve proje yönetimi profesyonel ilgi alanlarım olup bu alanlarda akademik ve hobi olarak çalışmalarımı sürdürmekteyim. Bir yandan da lisanslı yelken sporcusu olarak spor hayatımı devam ettiriyorum.

Katıldığım yarışmalar, bu yarışmalarda elde ettiğim dereceler, akademik çalışmalarım ve iş tecrübelerim ile ilgili daha fazla bilgi almak için LinkedIn hesabımı ziyaret edebilirsiniz.

LinkedIn:https://www.linkedin.com/in/kagan- kapicioglu/

(5)

5 TAKIM ÜYESİ:

Arda Akgül

Merhaba, ben Arda Akgül. Bahçeşehir Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği bölümü 2. sınıf öğrencisiyim.

2017 yılından bu yana takımda aktif olarak çalışmaktayım. Şu anda takımın tasarım ekibindeyim.

BAUROV takımı olarak 2018 Teknofest İnsansız Su Altı Sistemleri kategorisine, 2018 Roboik İnsansız Su Altı Araçları Prototip Yarışmasına ve 2019 MateRov yerel yarışmasına katılım sağladık. Roboik yarışmasında birincilik ödülünü kazandık. Bu doğrultuda kendimi geliştirmeye devam ediyorum.

Bilgisayar destekli teknik çizim (Solidworks, Catia), CAM programları, yazılım (C) ve elektronik konularında teorik olarak eğitimler aldım. Pratik olarak da takım içinde bu bilgileri uygulayıp tecrübe ediniyorum. Hedefim ülkemiz için su altı ve diğer teknolojilerine katkı sağlayabilmektir.

LinkedIn: https://www.linkedin.com/in/arda-- akg%C3%BCl/

TAKIM ÜYESİ:

Mehmet Koç

Merhaba, ben Mehmet Koç. Bahçeşehir Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği 2. sınıf öğrencisiyim.

Oluşturduğumuz proje gruplarında elektronik guruplarda ağırlıklı olarak görev alıyorum. 2015 senesinden bu yana her yıl Amerika’da düzenlenen FIRST Robotics Competition’da görev aldım. Takım kurucularından biriyim.

Üniversite çatısı altında kurulmuş olan BAUROV takımı ile SSB Roboik’18 ve MateRov’19 olmak üzere iki su altı yarışmasında elektronik bazlı görevlerde yer almış bulunuyorum.

Linkedin: https://www.linkedin.com/in/mehmet- ko%C3%A7-80a7bb175/

(6)

6 TAKIM ÜYESİ:

Burak Uçar

Merhaba, ben Burak Uçar. Bahçeşehir Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği 3. sınıf öğrencisiyim. Uzun yıllardır robotik alanında çalışmalarımı devam ettiriyorum. CAD VE CAM programları kullanmaktayım. 2015 senesinde FLL takımında mentor olarak yer aldım. Ardından kaptanlık görevimi 2015-2016 döneminde FRC takımında devam ettirdim.

2018’den bu yana da FRC takımının mentorluğunu yapıyorum. BAUROV takımında robotun mekanik tasarımı ve elektronik departmanında görev alıyorum.

SSB Roboik’18 ve MateRov’19 gibi su altı yarışmalarında tecrübem var.

Linkedin: www.linkedin.com/in/burak-uçar- 501b68165

TAKIM ÜYESİ:

Berke Kanlıkılıç

Merhaba ben Berke Kanlıkılıç. 22 yaşındayım, Bahçeşehir Üniversitesi’nde Mekatronik bölümü 3.

Sınıf öğrencisiyim. Küçüklüğümden beri robotiğe ve mekanik ekipmanlara karşı ilgim çok fazla. 10 yıla yakın süre boyunca FIRST vakfının düzenlediği FLL ve FRC yarışmalarına hem katıldım hem de takımlara mentorluk yaptım. 2019 senesinde Savunma Bakanlığı’nın düzenlediği İnsansız Su Altı Sistemleri Prototip Yarışması’nda üniversitemin takımıyla birincilik ödülü aldık. Şu anda ise birbirinden farklı yarışmalara katılmaya devam ediyorum.

Linkedin:https://www.linkedin.com/in/berke-

kanl%C4%B1k%C4%B1l%C4%B1%C3%A7-904028145/

(7)

7

TAKIM ÜYESİ:

Batuhan Ekin Akbulut

Merhaba, ben Batuhan Ekin Akbulut. Bahçeşehir Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği 3. sınıf öğrencisiyim ve BAUROV Takımı elektronik ekibinde yer almaktayım. Elektronik sistemler ve robotik alanlarında çalışmalar yapıp kendimi geliştirmeye devam ediyorum. TEKNOFEST’18, SSB ROBOİK’18 ve MateRov’19 yarışmalarıyla birlikte TEKNOFEST’19 su altı robotiği kategorisinde BAUROV ile yarışacağım 4. yarışma olacak.

LinkedIn: https://www.linkedin.com/in/batuhan-ekin- akbulut-95736916b/

TAKIM ÜYESİ:

Enis Getmez

Merhaba, ben Enis Getmez. Lise öğrenimimi yeni bitirdim. Genellikle yazılım ve donanım üzerine çalışıyorum. Yaklaşık 10 yaşımdan beri yazılım ile ilgileniyorum. Bu süreçte yirmiden fazla hackathon yarışmasına katılıp ödüllendirildim. Dünyanın en büyük robotik etkinliklerinde yer aldım. Biyoteknoloji projeleri geliştirdim. Bu projelerden bazılarına örnek vermek gerekirse: yapay zekâ ile meme kanseri teşhisi, felçli hastaların felçli bölgelerini elektriksel uyarılarla çalıştırabilen donanım. Şu anda kendi yapay zekâ girişimim olan “Artificaid” ile çalışmalarımı devam ettirirken Türkiye'nin en büyük AR-GE firmalarından biri olan FG-Digital bünyesinde çalışmaktayım.

LinkedIn: https://www.linkedin.com/in/enisgetmez/

(8)

8

TAKIM ÜYESİ:

Zeynep Arslan

Merhaba, ben Zeynep Arslan. Bahçeşehir Üniversitesi Enerji Sistemleri Mühendisliği 3. sınıf öğrencisiyim.

Enerji sektörü hakkında yürütülen projeler ile kendimi geliştirmeye devam ediyorum ve BAUIEEE Power and Energy Society liderliğini yapmaya devam ediyorum.

BAUROV takımıyla iki sene içinde TEKNOFEST’18, SSB ROBOİK’18 ve MateRov’19 insansız su altı araçları yarışmalarına katıldım. TEKNOFEST’19, su altı kategorisinde katılım sağlayacağım 4. yarışma olacak.

LinkedIn: https://www.linkedin.com/in/zeynep- arslan-4749b4169/

TAKIM ÜYESİ:

Elif Özoğlu

Merhaba, ben Elif Özoğlu. Bahçeşehir Üniversitesi Yazılım Mühendisliği 3. sınıf öğrencisiyim.

TEKNOFEST, katıldığım 2. su altı robotik yarışması olacak. Ekibe dahil olduğumdan beri sponsorluk ve halkla ilişkiler departmanında ekip arkadaşlarımla çalışmaktayım. Fakat, teknik alanda da yer almak istediğim için şu an teknik ekip üyelerinden eğitimler alıyorum.

LinkedIn: https://www.linkedin.com/in/elifozoglu

(9)

9

2.2. Organizasyon Şeması ve Görev Dağılımı

(10)

10

3. PROJE MEVCUT DURUM DEĞERLENDİRMESİ

ÖTR puanlamamıza ve kaybettiğimiz puanlara baktığımızda raporda anlattıklarımızın gerçek hayatta yapmaya çalıştıklarımızı jüriye tam anlamıyla aktaramadığını fark ettik.

Kaybettiğimiz puanların çoğunluğu bundan kaynakladığını düşünüyoruz. Bu yüzden KTR’de hem iş bölümü kısmında hem de robot kısmında bütün bilgileri adım adım, tekrara düşmeden bütün açıklığıyla jüri üyelerine aktarmaya çalıştık.

BAUROV ekibi olarak önceki yarışmalardan edindiğimiz tecrübelerin değerlendirmesini yapmak ve bu değerlendirmelerden oluşan yansımaları bir sonraki yarışmalarda kullanmak takımımızın her zaman daha ileriye gitmesini sağlayan değerlerden bir tanesidir.

Bu yansımalar ışığında daha önceki yarışmalar için hazırlamış olduğumuz 2 adet robotun elimizdeki videolarını izleyerek durum değerlendirmesi yaptık. ÖTR’de belirtmiş olduğumuz robot SSB ROBOİK 2018 İnsansız Su Altı Sistemleri Prototip Yarışması için hazırladığımız robotun TEKNOFEST 2019 Yarışmasına göre yenilenmiş versiyonuydu. Fakat TEKNOFEST 2019’da bulunan görevleri analiz ettiğimizde ekstra(bonus) puanlara ulaşabilmek için görevleri olabildiğince hızlı tamamlamamız gerektiğini fark ettik. Bu ekstra puanlar sayesinde diğer takımlar görevleri tamamlasa bile hızımız sayesinde onların önüne geçebiliriz. Bu stratejik düşünce sonucunda KTR’de yaptığımız en önemli değişiklik nihai robotumuz üzerinde yaptığımız değişikliktir.

Bu değişim sonucunda robot işleyişi ile ilgili bizi etkileyecek tek unsur şasede kullanılacak malzeme ve üretim yöntemi olacaktır. Bu kısımları 4.1., 4.2.1., 4.2.2.,4.2.3 detaylı bir şekilde açıklayacağız.

ÖTR’de de belirttiğimiz gibi şase ilgili olan parçaları sponsorluk vasıtasıyla karşılayacağımız için bütçe açısından bizi etkileyen bir değişim olmadı.

Tüm bunların yanında ise ÖTR ve KTR arasında bize kalan zaman aralığında yaptığımız AR-GE çalışmaları sonucunda kendi robotik kolumuzu ve şu andaki kullandığımız motorlara nazaran çok daha ucuz bir motor alıp kendimiz izole edip nozzle ve pervane tasarlayarak hem robotu oluşturmak için gerekli bütçeyi azaltabileceğimizin hem de özgünlük açısından fark yaratabileceğimizi fark ettik. Bu AR-GE çalışmalarımızla ilgili detaylı bilgiyi raporun özgünlük başlığı altında anlatacağız.

Projenin ilerleyişiyle ilgili olarak ise bütün tasarımlarımız CAD ortamında hazır olarak bulunmaktadır. Gerekli 3D parçalarımızın basımına başlamış bulunmaktayız. KTR son teslim tarihi sonrasında ise eş zamanlı olarak elektronik ve şase tasarımlarını tamamlayarak 15 Ağustos’ta göndereceğimiz videolarda robotumuzun son halini görebileceksiniz.

4. ARAÇ TASARIMI 4.1. Sistem Tasarımı

4.2.1.’de bulunan yol haritasını takip ederek toplamda 5 adet su altı robot tasarımı yapıldı. Bu 5 çizim sonucu toplantılar yaparak nihai su altı robotu tasarımına ulaşıldı.

Tasarım ekibimiz tarafından oluşturulan bu 5 tasarımın BAUROV ekibindeki bütün üyelerin katılımıyla gerçekleştirilen toplantıda fiziksel özellikleri, avantajları dezavantajları üzerinde konuşularak nihai tasarıma ulaşıldı. Nihai tasarım aşağıda bulunan 5 tasarım içerisinde kırmızı dörtgen içine alınan tasarımdır. Nihai tasarım yine 4.2.1’de detaylı olarak anlatılmıştır.

Nihai tasarım için çalışmalar devam ederken bunun paralelinde elektronik ekibimiz su altı robotumuzda kullanılacak olan elektronik ekipmanların listesini çıkartarak devre

(11)

11

şemasını çıkarttı. Bu bölümde devre şemasına yer verirken, devre şemasındaki her bir ekipmanın detaylı anlatımına 4.3.1’de yer verilecektir.

TASARIM 1:

Fiziksel Özellikler:

• Robotun yüksekliği 17 santimetredir.

• Robotun uzunluğu 45 santimetredir.

• Robotun genişliği 35 santimetredir.

• Robot 8 kilogramdır.

• Robotta 8 adet motor bulunmaktadır.

Avantajları:

• Şase boyutunun küçük olması hem kilo konusunda hem de halka geçme görevinde kolaylık sağlamaktadır.

• Elektroniğin içinde bulunduğu tüp dış ortamdan rahatlıkla gözlemlenebilmektedir.

• Su içinde hızlı hareket edebilir.

Dezavantajları:

• Motorların etrafında çerçeve olmadığı için dışarıdan gelen darbelere karşı korunaksızdır.

• Tasarım çok komplike olmadığı için puanlamadan düşük alabilir.

• Elektroniğin içinde bulunduğu tüp dış darbelere karşı korunaksızdır.

(12)

12 TASARIM 2:

Fiziksel Özellikler:

• Robotun yüksekliği 26 santimetredir.

• Robotun uzunluğu 57 santimetredir.

• Robotun genişliği 45 santimetredir.

• Robot 10.5 kilogramdır.

• Robotta 8 adet motor bulunmaktadır.

Avantajları:

• Motorlar dış darbelere karşı korunaklıdır.

• Şase sigmadan olduğu için hafiftir.

• Elektroniğin içinde bulunduğu tüp dış darbelere karşı korunaklıdır Dezavantajları:

• Kamera konumu uygun değildir.

• Su içinde yavaş hareket edebilir.

• Genişliği halka görevinde zorluk çıkarabilir korunaksızdır.

(13)

13 TASARIM 3:

Fiziksel Özellikler:

• Robotun yüksekliği 26 santimetredir.

• Robotun uzunluğu 45 santimetredir.

• Robotun genişliği 40 santimetredir.

• Robot 9 kilogramdır.

• Robotta 8 adet motor bulunmaktadır.

Avantajları:

• 45 derecelik şase çıkıntıları ile motorlar uygun pozisyonu almıştır.

• Elektroniğin içinde bulunduğu tüp yüzerlik açısından uygun yere sabitlenmiştir.

• Hafif olması sayesinde yüksek puan almamızı sağlamaktadır.

• korunaklıdır Dezavantajları:

• Motorlar darbelere karşı korunaksızdır.

(14)

14 TASARIM 4:

Fiziksel Özellikler:

• Robotun yüksekliği 25 santimetredir.

• Robotun uzunluğu 41 santimetredir.

• Robotun genişliği 44 santimetredir.

• Robot 12 kilogramdır.

• Robotta 6 adet motor bulunmaktadır.

Avantajları:

• Görevleri hareket kapasitesi sayesinde hızlı tamamlamaktadır.

• Kolun konumu görev modellerini tutma konusunda kolaylık sağlamaktadır.

Dezavantajları:

• Alüminyum kalıptan işlendiği için ağırlık problemi vardır.

• Ek yüzdürücülere ihtiyaç duymaktadır.

(15)

15 TASARIM 5:

Fiziksel Özellikler:

• Robotun yüksekliği 25 santimetredir.

• Robotun uzunluğu 58 santimetredir.

• Robotun genişliği 55 santimetredir.

• Robot 9.5 kilogramdır.

• Robotta 8 adet motor bulunmaktadır.

Avantajları:

• Görevleri hareket kapasitesi sayesinde hızlı tamamlamaktadır.

• Kolun konumu görev modellerini tutma konusunda kolaylık sağlamaktadır.

• Üretim yöntemlerinde anlatılacağı üzere 3D basım ve lazer kesim tekniği kullanılarak ağırlık azaltılmıştır.

• Tüpün konumunda dolayı yüzerlik dengelenmiştir.

• Bizden istenen bütün görevlere uygun bir şekilde tasarlanmıştır (kolay konumlanma, akrobatik yüzme ve kolun konumu sayesinde cisimlere kolay ulaşma).

Dezavantajları:

• Test ve deneme süreçlerinde bir sıkıntı ile karşılaşılırsa şase üzerinde değişim yapmak diğer tasarımlara göre daha zordur.

• Ek yüzdürücülere ihtiyaç duymaktadır.

(16)

16

BİLGİSAYAR +

Buton 15 Amper Sigorta Elektronik Devre Şeması:

SU ALTI ROBOTU

SU ÜSTÜ KONTROL

(17)

17 4.2. Aracın Mekanik Tasarımı

4.2.1. Mekanik Tasarım Süreci

Su altı robotunun mekanik tasarımını yapmakta olan ekip gerek üniversitede gerek gelişim amaçlı olarak CAD ve CAM programları ile ilgili eğitim almış bulunmaktadır. SolidWorks ve Fusion 360 programları kullanılmaktadır.

GrabCad üzerinden oluşturulan Workbench ile tasarımlar planlı bir şekilde paylaşılmakta ve düzenlenmektedir. Tasarım sürecinin sonunda 5 farklı su altı robotu tasarımı çıkmıştır ve yapılan toplantılar sonucunda en uygun olan seçilmiştir. Tasarım sürecinin tamamlanması sonucunda üretim aşamasına geçilmiştir. Ekibin bir bölümü üretim ile ilgilenirken diğer bölümü AR-GE çalışmalarına başlamıştır. Robotun montajı tamamlandıktan sonra havuzda testler yapılmıştır. Yapılan testler sonucunda avantaj ve dezavantajlar düşünülerek tasarımda ufak çaplı değişiklikler yapıldı. Optimum robot tasarımına ulaşmak için geliştirmeler yapılmaya devam edilmektedir.

Robot Tasarımında İzlenen Yol Haritası:

Görev Analizi

Dizayn İçin Yol Haritası

Prototipleme, Elektronik ve Yazılım

Deneyler ve Testler

Optimizasyon

Final Robot

Boyut ve Kilodan Maksimum Puana Ulaşma

Alternatif CAD Çizimleri

Satın Alma ve Final Şaseyi Yapma

Şase, Elektronik Montajı ve Yazılım

(18)

18 Görev Analizi:

• Dumlupınar’ı Kurtarma Görevi:

Dumlupınar’ı kurtarma görevini tamamlamak için robotumuzun öncelikle stabil bir şekilde görev objesine yaklaşması gerekmektedir. Bundan sonra ise görev objesini yakalayabilmek için bir robotik kola ihtiyaç duyuyoruz. Bu yüzden başlık 4.3.1’de açıklandığı gibi bir robotik kol kullanacağız. Görev objesini yakaladıktan sonra tekrar stabil bir şekilde sepete yaklaşarak robotik kol ile yakaladığımız objeyi bırakacağız. Son olarak ise yine robotik kol yardımıyla sepetinin pimini çekerek görevi tamamlayacağız.

• Su Altı Temizlik Görevi:

Bu kısımdaki planımız tamamen Dumlupınar’ı kurtarma göreviyle aynıdır. Bu görevde birden fazla taşınması gereken obje olduğu için öncelikle robot operatörümüz ortam taraması yaparak aynı renk sepetleri ve objeleri saptayarak görevi en hızlı bitirebilecek bir şekilde hareket planı çıkartacak. Bu planlamanın bitiminde ise hızlı bir şekilde görevi tamamlamaya başlayacak.

(19)

19

• Otonom Görevler:

Otonom görevlerin hepsinde robotun stabil şekilde hareket edebilmesi en önemli kriterdir. Robotun yapım aşamalarında da anlatılacağı gibi toplamda 8 motor kullanıldı ve dizayn olarak kanatlı bir yapı tasarlandı. Bunlara ek olarak ise hedef tanıma ve denizaltının tespiti ve sualtı aracının konumlanması görevleri için robotun tam ortasında havuz yüzeyini tepeden gören bir kamera konumlandırıldı. Bu şekilde görev objelerinin tespiti ve onlara stabil bir şekilde yaklaşmanın daha kolay olacağına karar verildi. Otonom görevlerin nasıl yapılacağı ile ilgili görev analizi ve açıklaması yazılım tasarım sürecinde anlatılacaktır.

Mekanik Tasarım:

Mekanik ekibimiz tasarımı yaparken üç nokta üzerine dikkat ederek ilerlemektedir. Bunlar:

• Kilo ve boyut ölçümünden maksimum puana ulaşmak

• Stabil sürüşü sağlamak için en ideal tasarım

• Otonom sürüşte sıkıntı yaratmayacak bir tasarım.

TEKNOFEST 2018 İnsansız Su Altı Sistemleri Yarışması’na katıldığımız robot ile jürilerden tasarım ile ilgili pozitif aldığımız yorumları tekrar düşünerek, TEKNOFEST 2019 Yarışması’nda alışılmış tasarımların aksine TEKNOFEST 2018 Yarışması’ndaki robotumuzu geliştirerek hareket kabiliyeti ve hızı çok yüksek bir robot tasarlama sürecine girdik. Tabii ki bu süreçte yukarıdaki 3 noktadan ödün vermedik.

Öncelikle kilo ve boyut ölçümünden maksimum puan alabilmek için şasemizin 2 boyutlu tasarım üzerinden eklemeler yaparak kabuklu bir yapıya ulaştırmaya çalıştık. Bunun için lazer kesim tekniğiyle alüminyum plaka kesimi yaparak bütün ekipmanların onun üzerine yerleştirilmesi kararlaştırıldı. Bu alüminyum plaka ise şu şekildedir:

(20)

20

Yukarıdaki fotoğraflarda da görüldüğü gibi motorların yerleri 2 boyutlu ortamda belirlendikten sonra kırmızı renkle gösterilen şasenin ana parçası olan plaka tasarlandı. Bu plakanın üretimi üretim yöntemlerinde anlatılacak olan lazer kesim yöntemiyle olacaktır. Robotumuzda 4 adet dikey yönde 4 adet ise robota 45 derece ile yerleştirilmiş motor bulunmaktadır. Bu motorların 45 derece yerleştirilmesinin sebebi ekstra motor kullanmadan hem ileri geride hem de yanal düzlemde hareket etmesini sağlamaktır. Fiziksel ispatı ise aşağıdaki gibidir:

45o Dikey

Yöndeki Vektör Bileşeni

Yatay Yöndeki

Vektör Bileşeni

(21)

21

2 boyuttaki tasarım bittikten sonra hidrodinamiği yüksek olacak şekilde ekstra kabuk parçalarının tasarımı yapılmaya başlandı. Bu şekilde hem bütün motorlar hem de ana plakanın üzerinde bulunan voltaj çevirici, elektroniğin bulunduğun tüpün koruma altına alınması ve robota daha estetik bir görüntü kazandırılması hedeflendi. Bu kabukları da aşağıdaki gibi görebilirsiniz:

Beyaz renkle gösterilen şekiller robotun üzerine eklediğimiz kabuklardır. Bu kabuk parçalarının üretimini 3 boyutlu yazıcı ile yapacağız. Hem lazer kesim hem de 3 boyutlu yazıcı üretim tekniğini kullanarak ucuz, hızlı ve kolay yenilenebilir üretimi hedefliyoruz.

(22)

22

Bu tasarıma ulaşmak için tasarım ekibimiz kendi aralarında tasarımlarını hazırladıktan sonra, bütün ekibe sunum yaparak robotumuzun bilgisayar üzerindeki son haline ulaşıldı. Aşağıda tasarım ekibimizin yaptığı sunumlardan bazı fotoğrafları görebilirsiniz.

(23)

23

Bu toplantılar sonucunda ulaşılan son robot tasarımı ise şu şekildedir:

YAN GÖRÜNÜM

ÖN GÖRÜNÜM

ÜST

GÖRÜNÜM

(24)

24 4.2.2. Malzemeler

Su altı robotunun üzerinde kullanılan bazı malzemeler ve teknik özellikleri şu şekildedir:

Alüminyum Sac: 3mm 5754 serisi

Alüminyum Boru:

Filament: 3D yazıcı filament türlerinden en çok tercih edilenler ABS ve PLA’dır. Su altı robotunda PLA filamenti tercih edildi. Bu seçimin başlıca nedenleri;

• ABS'ye göre basımı oldukça kolaydır.

• Sert bir yapıya sahiptir. Dayanıklı ve darbelere karşı dirençlidir.

(25)

25 ABS ve PLA Isıl Özellik Tablosu:

ABS ve PLA Mekanik Özellik Tablosu:

Enclosure: Su altı robotunun elektronik parçalarını barındıran yüzdürücüdür. Çeşitli boyutları bulunmaktadır. Su altı robotunda 4 inçlik tasarım tercih edildi. Bu seçimin başlıca nedenleri hem hacimden kazanılması hem de robotun ağırlığının minimum seviyede tutulması.

(26)

26

Dome (Kubbe): Akrilik tüpün ucunda bulunan kubbe şeklindeki kaptır. Kamera bu kabın içinde muhafaza edilmektedir ve su geçirmeme özelliği vardır.

Bu malzemeyi kullanmamızın en önemli sebebi ışığın suda kırılmasından dolayı nesnelerin olduğu yerden farklı bir yerde ve farklı boyutlarda gözükmesidir. Biz dome kullanarak bu kırılmayı önlüyor ve kameramızın nesneleri bize gerçek yerinde ve gerçek boyutlarda göstermesini sağlıyoruz.

Akrilik Tüp: Enclosure’ın büyük çoğunluğunu oluşturan ve içinde elektronik parçaları barındıran su geçirmez tüptür. Tüp su altı robotuna yüzerlik katmaktadır.

(27)

27

O – Ring Flanş: Tüpün içine su girmemesi için tüpü muhafaza eder. Biri tüpün önünde biri de arkasında olmak üzere toplam 2 adet bulunmaktadır.

4.2.3. Üretim Yöntemleri

Su altı robotunun thrusterları BlueRobotics’ten alındı, tasarımını kendimizin yaptığı nozzle ile değiştirildi. Thrusterları şaseye sabitlemek için frezede işlenen ve büküm yöntemi kullanılan u braket kaynak yöntemi ile sabitlendi.

BlueRobotics’ten alınan yüzdürücü tüpün içine tasarımını kendi yaptığımız ve 3D yazıcıdan basılan hazne ile robotun elektronik parçalarının sabitlenmesi sağlandı. Tasarlamış olduğumuz su geçirmez robotik kol da bir adet step motorla kıskaçların hareketi sağlanmaktadır. Elektronik parçaların çoğu Türkiye’den temin edildi. Kamerayı içinde bulunduran dome BlueRobotics’ten alındı Kamera servo ve 3D parça yardımı ile hareketli hale getirildi. Yüzdürücü tüp alüminyum borunun yarısını freze işleminden geçirdikten sonra kaynaklama işlemi ile şaseye sabitlendi. Yarışma tarafından istenilen uygun dönüştürücü Türkiye’den temin edildi. Su altı robotunun şasesini oluşturan alüminyum sac lazer CNC ile kesildi.

Kaynak Yöntemi:

Kaynak, malzemeleri birbiri ile birleştirmek için kullanılan bir imalat yöntemidir, genellikle metal veya termo plastik malzemeler üzerinde kullanılır.

Bu yöntemde genellikle çalışma parçalarının kaynak yapılacak kısmı eritilir ve bu kısma dolgu malzemesi eklenir, daha sonra ek yeri soğutularak sertleşmesi sağlanır, bazı hallerde ısı ile birleştirme işlemi basınç altında yapılır. Bu yöntem lehim ve sert lehim ile fark gösterir, lehim ve sert lehim yöntemlerinde birleştirme düşük erime noktalarında ve çalışma parçaları erimeden oluşur.

Kaynak için gaz alevi, elektrik arkı, lazer, elektron ışını, sürtme, ultra ses dalgaları gibi birçok farklı enerji kaynakları kullanılabilir. Endüstriyel işlemlerde, kaynak açık hava, su altı, uzay gibi birçok farklı ortamda gerçekleştirilebilir. Bununla beraber, yapıldığı yer neresi olursa olsun, kaynak çeşitli tehlikeler barındırır. Alev, elektrik çarpması, zehirli dumanlar ve ultraviyole ışınlara karşı önlem almak gereklidir.

(28)

28 Lehim Yöntemi:

Lehim, %36 kurşun ve %64 kalay ihtiva eden bir alaşımdır. Yiyeceklerin bulundurulduğu kaplarda kullanılan lehimlerdeki kurşun oranı %10’u geçmemesi gerekir. Lehimleme, iki metal malzemenin, ergime sıcaklığı kendilerinden daha düşük olan bir ilave metal eriyiğiyle birbirine difüzyon bağıyla etkidiği, çözülemeyen bir bağlama elemanıdır. Ergiyen ilave metal sayesinde güçlü bir bağlantı oluşturulur. Lehimleme sıcaklığı, lehim malzemesinin ergime sıcaklığından yüksek, birleştirilecek malzemelerin ergime sıcaklığından daha düşük seçilmektedir. Kullanılacak lehim yöntemleri işin cinsine göre seçilir. Lehim işlemi genelde havya işlemiyle yapılsa da alev ile, daldırma ile, fırında lehimleme işlemleri de endüstride görülen yöntemlerdendir.

Lehim Malzemeleri:

Havya (Lehim Makinesi): Lehim makinesi, bir diğer adıyla havya, ile lehimleme yönteminde lehimlenecek bölgeye lehim tutulur ve lehim makinesi ile ısıtılır. Bölge lehim ile kaplandıktan sonra havya bırakılır ve lehimin soğuması beklenir. Lehim makinesi güç kaynağına takıldıktan sonra geçen süreyle ısınır. Havya kalitesi, çalışma performansına ve ömrüne göre belirlenir.

Lehim makinelerinin performansları, sahip oldukları elektrik gücüne de bağlıdır.

Piyasada 30Watt gücünde de 100Watt gücünde de lehim makineleri

(29)

29

bulunmaktadır. Bazı lehim makinelerinin herhangi bir istasyona bağlı olmadan ısılarını ayarlayabilme özellikleri vardır. Bunlara ısı ayarlı lehim makineleri denir.

Lehim Teli: Elektronik devrelerde bir sistemi oluşturmak için; elamanları ve tellerini birbirine tutturmak amacıyla belirli sıcaklıklarda eriyebilen tellere

“lehim” denir. Elektrik ve elektronik sektöründe kullanılan lehim teli kalay (Sn) ve kurşun (Pb) metallerinin karışımından oluşturulmuştur. Lehim telinin içerisindeki kalay miktarı arttıkça kalite yükselmektedir. Çünkü erime sıcaklığı kalay çoğaldıkça azalmaktadır. Lehimin kalitesi kullanılacağı devrenin hassaslığına göre değişmektedir.

Lehim Pastası: Lehim pastası kusursuz, hatasız bir lehimleme yapmak için gereken malzemelerden bir tanesidir. Lehim pastasının kullanılmasın amacı metal yüzde temizlemeden oluşan ve ısınmadan kaynaklanan oksitlenmeleri önlemek amacıyla kullanılmalıdır.

Lehim Pompası: Vakumlama işlemi yaparak eski lehimin sökülmesini sağlar.

Lehim Tabancası: Bir güç kaynağından enerji alarak yalnızca tabancadaki tetiğe basılması durumunda ucu ısınan lehimleme aracıdır.

Lehimleme İstasyonu: Lehimleme istasyonları, lehimleme işlemini çok fonksiyonlu olarak sunmaktadır. İstasyonlarda genellikle havya veya lehim tabancası, sıcak hava tabancası, havya standı gibi malzemeler bulunur. Havyanın ısısını lehimleme istasyonları ile kontrol etmek mümkündür ve belirlenen ısı değerlerine hızla ulaşabilmektedir.

Büküm Yöntemi:

(30)

30 Lazer CNC Makinesi:

2 eksende hareket eden bir CNC Makinesinin başında bulunan bir lazer makinesinin şiddetinin ayarlanmasıyla metal, ahşap vb. yüzeylerde kesim veya kazıma işlemi yapılmasını sağlar.

3 Boyutlu Yazıcı:

3 eksende hareket eden 250 dereceye kadar ısınabilen bir başlıktan bazı özel plastik materyallerin (ABS, PLA vb.) 0.1 mm gibi oldukça hassas seviyelerde ısıtılmış bir tablanın üstüne katman katman akıtılarak CAD ortamında dizayn edilmiş bir tasarımın gerçek hayata geçiren bir makinadır.

(31)

31 4.2.4. Fiziksel Özellikler

Yükseklik: 251.16mm

En: 548.65mm

(32)

32 Boy: 587.88mm

Toplam Kütle Hesaplaması:

Malzeme Adet Kütle Toplam Kütle

T – 200 Thruster 8 344 Gram 2.752 Kg

ESC 8 13.6 Gram 0,1088 Kg

Robot Kol 1 616 Gram 0,616 Kg

Pixhawk 1 102 Gram 0,102 Kg

Raspberry Pi 1 173 Gram 0,173 Kg

Işık 1 102 Gram 0,102 Kg

Kamera 2 53 Gram 0.106 Kg

Voltaj Düşürücü 2 480 Gram 0.960 Kg

(33)

33

Dome 1 82 Gram 0.082 Kg

Akrilik Tüp 1 768 Gram 0.768 Kg

O – Ring Flanş 2 144 Gram 0.288 Kg

Konnektör 18 15 Gram 0.270 Kg

Sac - 1780 Gram 1.78 Kg

3D Parçalar - 943 Gram 0.943 Kg

TOPLAM 9.1 Kg

4.3. Elektronik Tasarım, Algoritma ve Yazılım Tasarımı 4.3.1. Elektronik Tasarım Süreci

Raporun bu bölümünde elektronik şema düzeni, sırasıyla sistemler ve sistemleri oluşturan elektronik elemanların neden seçildiği ve nasıl kullanıldığı hakkında detaylı bilgi verilecektir.

Genel Bakış:

Elektronik sistemlerimizin genel amacı ana güç kaynağından robotun çalışması için gerekli enerjiyi kesintisiz ve minimum kayıp ile iletip robotu sorunsuz çalışmasını sağlamaktır. Elektronik sistemimiz robotun ağırlık merkezini minimum etkileyecek şekilde ana tüpün içine yerleştirilmiştir

Güç Dağıtım Sistemi:

Güç dağıtım sistemimizin temel hedefi ihtiyaç duyulan enerjinin iletken kablolar tarafından mümkün olan en kısa ve

güvenli yoldan

iletilmesidir. Bu bakımdan güç dağıtım en önemli sistemdir. Robota gelen elektrik öncelikli olarak sb-50 konnektöründen geçip 48 DCV – 12 DCV dönüştürücüye girer burada gerekli voltaj ayarlaması yapıldıktan sonra epoksi ile korunmuş olan konnektör ile kontrol, itki ve dış sistemleri beslemektedir.

(34)

34 Anderson SB – 50 Konnektör

Ana güç kaynağını mümkün olan en güvenli ve düşük dirençli konnektör ile robotumuza bağlamalıyız. Bunun için 48 volt gerilimlere uygun olan ve yarışma komitesinin de kullanmakta olduğu Anderson SB – 50 konnektör kullanılmıştır.

Ana Güç Kablosu:

Anderson SB-50 konnektörlerden geçen elektrik akımını minimum voltaj kaybı ile su altından robotumuza güvenle ulaşması gerekmektedir. Bu sebepten dolayı suyun altında çalışmaya uygun bir kablo sistemi kullanımına ihtiyaç doğmuştur.

Yaptığımız araştırmalar sonucunda 12 AWG sınıflandırılmasında olan “heavy duty power cable” kullanılacaktır.

AWG Sistemi:

AWG kısaca Amerikan Kablolama Ölçü Birimi anlamına gelir. Bir kablonun içerisindeki tel çapı mm olarak bir AWG değerine denk gelir.

(35)

35

48 DCV – 12 DCV DC – DC Voltaj Düşürücü:

Yarışma şartnamesinde belirtilen bize verilecek olan ana güç gerilimi 48 VDC kontrol ve itki sistemimiz için tolere edilebilir giriş geriliminin (12V) çok üstünde bir gerilimdir ve itki sisteminin verimli olduğu 12-16 VDC bandına düşürülmesi gerekmektedir.

Yukarıda bahsedilen sebeplerden dolayı bize en uygun IP 68 sertifikalı yani su ve toz geçirmez olan Daygreen 48DCV-12DCV DC dönüştürücü motor şaseine bağlayarak kullanmaya karar verdik.

Teknik özellikleri:

• Sürekli sabit akım çıkışı

• IP68 sertifikası

• Hava soğutmalı

• %94 verimlilik

• Ağırlık: 300 g

(36)

36 İtki Sistemi:

İtki sistemi temel Newton’un 3. hareket kanunu prensibinde çalışmaktadır.8 adet T200 motor ve bunların bağlı olduğu 8 adet elektronik hız kontrolcüsünden (ESC) oluşmaktadır. Motorların yerleşimi 4 adet 45 derecelik açılarla yerleştirilmiş yatay hareketi sağlayan motorlar,4 adet yere paralel olarak yerleştirilen dikey eksende hareketi sağlayan motorlardan oluşmaktadır.

İtki sistemi görece daha az çeşitli donanıma sahip olsa da aracın tarafından kullanılan toplam gücün %80’ini itki sistemi tarafından kullanılmaktadır bu bakımdan oldukça önem arz eden sistemdir.

Elektronik Hız Denetleyiciler (ESC):

Elektronik hız denetleyiciler (ESC) fırçasız motorların dönüş hızlarını kullanıcının ya da kontrol sisteminin yolladığı PWM sinyaline göre ayarlar.

Yani fırçasız motor kullanımını gerektiren bir durumda mutlaka ESC kullanımına ihtiyaç vardır. Bu sebeplerden ötürü motorlarımızla uyumlu, fazla ısı üretmeyen verimli “Basic ESC” kullanımına karar verdik.

Teknik özellikleri:

• Giriş gerilimi: 7- 26 V

• Maksimum akım: 30 A

• Sinyal gerilimi: 3.3 V – 5 V

(37)

37 PWM Sinyali:

Açılımı “Pulse Width Modulation” yani Sinyal Genişlik Modülasyonu olan bu teknik, sinyal işleme veya sinyal aktarma gibi daha çok elektronik devrelerin veya elektrik makineleri gibi özel uygulama alanlarında da yer alan bir tekniktir.

Motorlar:

Su altının zorlu koşullarında robotun hem otonom hem de manuel sürüşlerde hareket edebilmesi gerekir bunun içinde fırçasız motor kullanımı genel olarak uygundur. Ancak, bu motorların suya ve yüksek su altı basınca olabildiğince dayanıklı olması beklenir eğer motor su alırsa olası elektrik kaçağı riski ortaya çıkar ya da en iyi ihtimalle belli bir kullanım süresi sonrasında motor içindeki parçalar korozyona uğrar ve motorumuz kullanılamaz hale gelebilir.

Bu ve buna benzer verimlilik problemlerinden dolayı itki sistemimizin ana parçası olan iticileri Bluerobotics T200 Thruster olarak belirledik.

Yatay hareketi sağlayan motorlar 45 derecelik açılar ile şaseye bağlanmıştır böylelikle manevra kabiliyeti maksimum düzeye çıkmıştır fakat vektör bileşenleri doğrultusunda minimum seviyede itki kaybı yaşamaktayız.

Teknik özellikleri:

• Giriş gerilimi:6-20 V

• Maksimum akım : 25 A

• Maksimum güç: 350 W

• İleri yönde maksimum itki: 3.55 kg

• Geri yönde maksimum itki: 3.00 kg

• Havadaki ağırlık: 344 g

(38)

38 Performans Tabloları:

Tablodan da görüldüğü üzere 1500 ölü bölgeden itibaren artan veya azalan PWM sinyaline oranla kullanılan güç de artmaktadır (min 0 W, maks 180 W).

(39)

39

Bu tabloda ise ESC’lere gelen PWM sinyali değerlerine karşılık alınan itiş gücü kilogram cinsinden de belirtilmiştir.

Sonuç olarak performans tablolarından yola çıkarak T200 Thrusterların güç, performans ve verimlilik ilişkisi bakımından çok iyi seviyelerde olduğu sonucuna varmaktayız.

2D Çizimleri:

Kontrol Sistemi:

Kontrol sitemi su üstü kontrol istasyonu ile karşılıklı ve anlık olarak bilgi alışverişi yapar ve bu bilgileri iç sensorlardan alınan diğer bilgiler eşliğinde robotun son karar mekanizması görevini üstlenir.

Özellikle otonom görevler sırasında maksimum performansta kullanılacağından dolayı kontrol sistemi elemanlarının en güncel ve güvenilir seviyede olması gerekir. Bu yüzden sistemi oluşturan parçalar bir adet Raspberry pi model 3B ve su üstü kontrol sistemine bağlandığı Ethernet kablosu. Motorların güvenle kullanılması ve anlık durumların ara yüze iletilmesini sağlayan PixHawk otopilot sürüş kartı. Son olarak operatörün ve otonom algoritmanın çevreyi sağlıklı bir şekilde görüntüleyip değerlendirmesini sağlayan bir adet yatay eksende ve bir adet dikey eksende bulunan USB uyumlu kamera kullanılmaktadır.

RaspberryPi Model 3B:

Raspberry pi model 3B robotun ana beynini oluşturan bilgisayardır. Boyutu yaklaşık olarak bir kredi kartı büyüklüğünde olması ve boyutlarının üstündeki performansı sayesinde bize hem yerden kazanç sağlayacak hem de düşük güç tüketimi sayesinde elektronik sistemimize büyük bir yük vermeyecektir. Ayrıca Ethernet, USB girişleri hızlı bağlantı ve kolay müdahale şansı vermektedir.

(40)

40 Teknik özellikleri:

• 1.4 GHz dört çekirdekli ARM Cortex-A53 işlemci (64-bit)

• Çift bant 802.11ac Kablosuz LAN

• Bluetooth 4.2 desteği

• USB 2.0 üzerinden Gigabit Ethernet desteği

• PoE HAT ile Ethernet üzerinden güç desteği

• USB Yığın depolama önyüklemesi

Bu resimde de görüldüğü gibi 4 adet USB portu 1 adet Ethernet çıkışı GPIO pinleri ve microUSB girişi gösterilmiştir.

GPIO pinleri:

Raspberry pi kartı üzerinde elektronik sistemlerle haberleşme ve bu cihazların kontrolü amacıyla kullanılan portlar, genel amaçlı giriş çıkış portları (General Purpose Input/Output) GPIO olarak adlandırılır.

GPIO portları 0 (low) ve 1 (high) şeklinde olmak üzere iki değere sahiptir ve işlemler bu değerler üzerinden yürütülür.

(41)

41 Ethernet Kablosu:

Su üstü kontrol istasyonu ile kontrol sistemi arasında olan veri akışının maksimum hızlı, kesintisiz ve minimum gürültülü olması görevlerin başarılı olarak tamamlanması için önemlidir. Su altıda kablosuz veri akış hızının teknik olarak çok düşük hız seviyelerinde kablolu iletişimi zorunlu kılmaktadır.

Uzun USB kabloları ucuz olmasına karşın beraberinde gürültü(noise) sorunu getirmektedir. Bu yüzden robot ile iletişim kurmak için Ethernet kablosu kullanmaktayız.

Kullandığımız Ethernet kablosu olan Fathom ROV Tether su altı koşullarına uygun ve uzunluğu 25m kalınlığı 7.6 mm’dir.

Teknik özellikleri:

• Ağırlık: 0.043 kg/m

• Kablo kalınlığı: 26 AWG

• DC direnci: 0.127 Ω/m

(42)

42 Pixhawk:

Pixhawk otopilot kartı ileri seviye bir karttır. PX4 tarafından geliştirilmiş olup gerçek zamanlı çalışma ve zorlu koşullarda yüksek performans imkânı sunmaktadır. İnsansız hava kara ve deniz araçlarında (Döner kanat, İHA, sabit kanat, Rover, ROV/AUV) kullanılması için gerekli yazılım yamaları ve hazır iskeletler ile kullanılabilmektedir.

Kontrol sistemi ile iletişimini raspberry pi üzerinden yapmaktadır. Bütün elektronik hız denetleyicileri, sensörler ve Pixhawk Otopilota bağlanmıştır ve Qground Control adlı ara yüz uygulamasıyla kontrol edilmektedir. Ardusub yazılımını çalıştırmak ve manuel sürüşte robota otonom özellik kazandırması Pixhawk otopilot kartını seçmemize ön ayak olmuştur.

Teknik Özellikleri:

• Main System-on-Chip: STM32F427

• CPU: 180 MHz ARM® Cortex® M4 with single- precision FPU

• RAM: 256 KB SRAM (L1)

• Failsafe System-on-Chip: STM32F100

• CPU: 24 MHz ARM Cortex M3

• RAM: 8 KB SRAM

• GPS: U-Blox® 7/8 (Hobbyking®) / U-Blox 6 (3D Robotics)

• Optik akış: PX4 Flow unit Pixhawk Power Sense Modülü:

Pixhawk otopilot kartının ihtiyaç duyduğu enerji (18 W) USB portundan sağlanacak maksimum enerjiden(5 W) çok daha fazla olacağından dolayı Power sense modülünü kullanmaktayız. Ayrıca bu modül Pixhawk kartına ve dolaylı olarak da ara yüze anlık akım ve voltaj bilgisi göndermektedir. Böylece olası yüksek akım ya da düşük güç uyarılarını takip edebiliyoruz.

(43)

43 Kamera:

Kameralar temel olarak farklı dalga boylarındaki fotonların kamera sensörüne kamera merceğinden geçip düştüğünde oluşturulan elektrik sinyallerin işlenip görüntü haline getirilmesi prensibiyle çalışır.

Gerek otonom görüntü işleme sisteminde gerek manuel sürüşte çevrenin algılanması, yorumlanması ve buna uygun tepki verilmesi için kameralara ihtiyaç vardır. Bu sebepten ötürü robotumuzda 2 adet Low-Light HD USB Kamera kullanmaktayız.

Low-Light HD USB kamera düşük ışıkta yüksek görüntü kalitesi vermesi ve geniş açıda kamerayı ya da robotu oynatmaya gerek kalmadan sabit görüntüler vermektedir.

Raspberry pi üzerindeki USB portu ile sisteme dahil olmaktadır.

Teknik Özellikleri:

• Yatak eksende görüş açısı: 80 derece

• Dikey eksen görüş açısı: 64 derece

• Çözünürlük : 2.24 MP

• Besleme gerilimi: 5V

• Maksimum akım :220 mA

(44)

44 Dış Sistemler:

Robotun ana sistemleri haricinde bulunan ve görevleri icra etmede yardımcı olan ekipmanlar dış sistemler olarak adlandırılmaktadır.

Robot Kol:

Teknofest 2019 yarışma şartnamesinde belirtilen enkaz çıkarma ve Dumlıpınar’ı kurtarma görevlerini başarı ile tamamlamak için yüksek hassasiyetli ve güçlü mekanizmaya sahip bir robot kola ihtiyacımız vardı. Ar-Ge çalışmalarımız haricinde bu özellikleri taşıyan Newton Subsea Gripper kullanmaya karar verdik.

PWM sinyalleri ile açılıp kapanması özelliği bize sistem entegrasyonu bakımından kolaylık sağlamıştır.

Teknik özellikleri:

• Giriş gerilimi: 9-18 Volt

• Maksimum akım: 6 A

• Tutuş kuvveti: 97- 124 N

• Havadaki ağırlığı: 616 g

Işık:

Su altında derinlere inildikçe güneş ışığı ya da yapay ışıkların gücü azalır ve ortam kararmaya başlar. Karanlık bir ortamda veya gece sürüşlerinde maksimum görüş sağlamak için su altına uygun bir ışıklandırma sistemi kullanılması önemlidir. Yaptığımız araştırmalar sonucunda Lumen Subsea Light kullanımının bizim yararımıza olacağına karar verdik. Özellikle içindeki mikro işlemci sayesinde ara ışık değerlerini de sağlamasından dolayı kullanışlı bir ekipmandır.

(45)

45

Görüldüğü gibi gerek yazı okuma gerek obje tespitinde yeterli aydınlatma için ara parlaklık değerlerini kullanabilmekteyiz.

Teknik özellikleri:

• Besleme gerilimi: 7-48 volt

• PWM gerilimi: 3- 48 volt

• Maksimum akım: 15/v A

• Maksimum aydınlatma: 1500 lumen

• Renk sıcaklığı: 6200 kelvin

• Havadaki ağırlığı: 102 g

Aşağıdaki fotoğraflarda elektronik ekibimizin, elektronik devreyi kurma ve test aşamalarından görüntüler bulunmaktadır.

(46)

46 4.3.2. Algoritma Tasarım Süreci

Pixhawk ile Raspberry Pi serial portları üzerinden haberleşmektedir. Veri kaybını en aza indirgemek istenmesinden, veriler Raspberry Pi üzerinden Ethernet kablosu ile bilgisayara iletilmektedir. Robot kontrolü için tamamen açık kaynak olan ArduSUB Firmwall’ı kullanılmaktadır. Kontrol QGroundControl yazılımı ile sağlanmaktadır. Aynı Zamanda .NET ailesine ait olan C# ile otonom arayüzü sağlanmaktadır. C# arayüzünden python ile yazılmış otonom komutları çağrılacaktır.

Robot Modları:

Robot daha önceden programlanmış belirli modlara sahiptir. Bu modlar robotun farklı çalışma durumlarında farklı reaksiyonlar vermesini sağlar.

Belirtilen modlar aşağıda sıralanmıştır.

1. Stabilize Mod: Sensörlerden gelen verilere göre robot kendi dengesini ve yüksekliğini otonom olarak sabit tutar. Pilot sadece haraket etme komutlarını verir.

2. Acro Mod: Acro (Acrobatic) modu açısal hız sabitleme yapar.

3. Manual: Pilot hiç bir sensörden veri almadan doğrudan motorlara komut gönderir.

4. Depth Hold : Pilot elini kumandadan çektiğinde robot derinlik seviyesini sensör verilerine göre sabit tutmaya çalışır. Stabilize moduna benzer;fakat bu mod sadece derinliği sabit tutar.

5. Position Hold : Konum Tutma modu, pilot kontrol girişleri boş olduğunda aracın mutlak konumunu, tutumunu ve yönünü dengeler. Araç pilot tarafından manevra ve yeniden konumlandırılabilir.

6. Auto:Otomatik mod, otomatik pilotta depolanan görevi bağımsız olarak yürütür. Pilot kontrol girişleri çoğu durumda dikkate alınmaz. Araç devre dışı bırakılabilir veya görevi iptal etmek için mod değiştirilebilir.

7. Circle: Daire modu, aracın önü merkez noktaya bakacak şekilde daireler halinde hareket eder.

8. Guided: Kılavuzlu mod, aracın hedef konumunun bir yer kontrol istasyonu veya yardımcı bilgisayar tarafından dinamik olarak ayarlanmasını sağlar.

4.3.3. Yazılım Tasarım Süreci

Tasarladığımız aracın aktif olarak belirlediğimiz komutları uygulayabilmesi için en iyi performansı sağlayabilecek programlama dili olan Python kullanılmıştır.

Otonom Görevler:

Otonom görevler için en verimli kütüphaneler araştırılıp, belirlenmiştir.

Otonom görevlerde kullanılacak kütüphaneler aşağıdaki gibidir.

Opencv: Görüntü işleme işlemlerini kolaylaştıran bir kütüphanedir. Çember algılama, renk algılama , hedef algılama , vb. gibi görevler bu kütüphane ile yapılmaktadır.

(47)

47

Imutils: Görüntü üzerinde işlemler yapmak için kullanılmaktadır.

Kameranın yerleşme açısına göre görüntüyü döndürme , görüntü boyutlarını belirleme gibi işlemler bu kütüphane üzerinden yapılmaktadır.

Numpy: Hesaplamaları hızlı bir şekilde yapmamızı sağlayan bir matematik kütüphanesidir. Gelen görüntü değerlerini Numpy kütüphanesi ile işlenmektedir.

Pymavlink & Mavproxy: Raspberry Pi ile Pixhawk donanımlarının birbiri ile haberleşmesi için Pymavlink kütüphanesi kullanılmaktadır. Raspberry Pi’nin motorlara pwm sinyalleri göndermesi için Mavproxy kütüphanesi kullanılmaktadır.

Time: Zamanlama işlemleri için Time kütüphanesi kullanılmaktadır.

Tesseract-OCR: Gelen görüntüden yazıları algılamak ve okumak için Tesseract-OCR kütüphanesi kullanılmaktadır.

Engel Geçiş Görevi:

Engel geçiş görevi için Opencv kütüphanesi kullanılmıştır. Gelen görüntü üzerinde renklerin bir işlevi olmadığı için görüntü renksizleştirilmektedir.

Bu sayede robot tarafından işlenen veri minumuma indirgenmiştir. Kodlarda bulunan X değeri robotun kamerasından gelen x eksenini temsil etmektedir.

Y değeri robotun kamerasından gelen görüntünün y eksenini temsil etmektedir. R ise algılanan hedefin büyüklüğünü temsil etmektedir.

(48)

48

Daire’nin içinden geçmek için algoritma şu şekildedir:

Python diliyle yazılmış kodlarımız aşağıda açıklamaları ile verilmiştir.

(49)

49 Hedef Tanıma Görevi:

Objelerin tespiti için Opencv, Yazıların okunması için Tesseract OCR kütüphanesi kullanılmıştır. Algoritma aşağıda belirtilmiştir.

(50)

50

Bu görev için kullanılmış kodlar ve açıklamaları aşağıda bulunmaktadır.

(51)

51

Denizaltının Tespiti ve Sualtı Aracının Konumlanması

Bu görev için daireler tespit edilip opencv ile çapları hesaplanacaktır.

Hesaplanan değere göre halkaların içerisinde bulunan görüntü farklılıları hesaplanarak dumlupınar denizaltısı tespit edilecektir. Buna göre En yakın yere konumlandırılacaklardır. Bu görev için komutlar aşağıdaki şekildeki gibidir.

(52)

52 Parametreler ve Güvenlik

Robotun üzerinde yazılımsal etkenlerden kaynaklanan bir çok parametre vardır. Bu parametrelerin kontrolü çok önemlidir. Parametreler her bir kod parçacığının ve donanımın çalışma düzenini, kontrolünü temsil eder. Aynı zamanda güvenlik ve diğer etkenlerin sınırlarını belirler.

FS_BATT_ENABLE: Akü Arıza Koruması Etkinleştir

Akü voltajı veya akım düşük olduğunda, güvenliğin devreye girip girmeyeceğini kontrol eder

değer anlam

0 engelli

1 Sadece uyar

(53)

53

2 Etkisizleştir

3 Yüzey moduna girin

FS_BATT_VOLTAGE: Arızalı akü gerilimi

Arıza emniyetini tetiklemek için akü voltajı. Akü voltajı güvenliğini devre dışı bırakmak için 0'a ayarlanmaktadır.

Artış: 0,1

Birimler: V

FS_BATT_MAH: Arızalı akü milliAmpHours

Arıza emniyetini tetiklemek için kalan pil kapasitesi. Kalan pil güvenliğini devre dışı bırakmak için 0 olarak ayarlanmaktadır.

Artım: 50

Birimler: mA.h

FS_GCS_ENABLE: Yer İstasyonu Arıza Koruması Etkinleştir GCS kalp atışı kaybolduğunda ne yapılması gerektiğini kontrol eder.

değer anlam

0 engelli

1 Sadece uyar

2 Etkisizleştir

3 Derinlik tutma moduna girin 4 Yüzey moduna girin

FS_LEAK_ENABLE: Kaçak Arıza Koruması Etkinleştir Bir sızıntı tespit edilirse ne yapılması gerektiğini kontrol eder.

değer anlam

0 engelli

1 Sadece uyar

(54)

54

2 Yüzey moduna girin

FS_PRESS_ENABLE: Dahili Basınç Arıza Koruması Etkinleştir

Dahili basınç FS_PRESS_MAX parametresini aştığında ne yapılması gerektiğini kontrol eder.

değer anlam

0 engelli

1 Sadece uyar

FS_TEMP_ENABLE: Dahili Sıcaklık Arızası Koruması Etkin

Dahili sıcaklık FS_TEMP_MAX parametresini aştığında ne yapılması gerektiğini kontrol eder.

değer anlam

0 engelli

1 Sadece uyar

FS_PRESS_MAX: Dahili Basınç Arıza Eşiği

Arıza emniyetini tetiklemeden önce izin verilen maksimum iç basınç. Hatalı işlem, FS_PRESS_ENABLE parametresi tarafından belirlenir

Birimler: Pa

FS_TEMP_MAX: Dahili Sıcaklık Arızası Eşiği

Arıza emniyetine başlamadan önce izin verilen maksimum iç sıcaklık. Hatalı işlem, FS_TEMP_ENABLE parametresi tarafından belirlenir.

Birimler: degC

(55)

55

FS_TERRAIN_ENAB: Arazi Arıza Koruması Etkinleştir

OTOMATİK modda arazi bilgisi kaybedilirse ne yapılması gerektiğini kontrol eder değer anlam

0 Etkisizleştir 1 Pozisyonu Tut

2 Yüzey

FS_PILOT_INPUT: Pilot girişi başarısız güvenli eylem

FS_PILOT_TIMEOUT parametresi tarafından belirtilen zaman aşımı süresinden sonra pilot giriş alınmadıysa ne yapılması gerektiğini kontrol eder

değer anlam

0 engelli

1 Sadece Uyar 2 Etkisizleştir

FS_PILOT_TIMEOUT: Pilot girişin güvenliğini engellemek için zaman aşımı

Güvenli olmayan işlem tetiklenmeden önce alınan pilot girişleri arasındaki maksimum aralığı kontrol eder

Menzil: 0,1 3,0

Birimler: s

XTRACK_ANG_LIM: Crosstrack düzeltme açısı sınırı

Geçerli nokta ve ara nokta navigasyonu sırasında istenen rota arasında izin verilen maksimum açı (derece cinsinden)

Menzil: 10 90

(56)

56

MAG_ENABLE: Pusula etkinleştirme / devre dışı bırakma

Bunu Enabled (1) olarak ayarlamak pusulayı etkinleştirir. Bunu Disabled (0) olarak ayarlamak pusulayı devre dışı bırakacaktır.

değer anlam 0 engelli

1 Etkin

ANGLE_MAX: Açı Max

Tüm uçuş modlarında maksimum yalın açı

Menzil: 1000 8000

Birimler: cdeg

RC_FEEL_RP: RC Feel Rulo / Adım

RC, kullanıcı girişi için araç tepkisini kontrol eden, 0 son derece yumuşak ve 100 keskin

Menzil: 0 100

Artış: 10

değer anlam 0 Çok yumuşak

25 Yumuşak

50 Orta

75 gevrek

100 Çok Gevrek

FS_EKF_ACTION: EKF Hatalı İşlem

EKF arızalı güvenlik çağrısı yapıldığında gerçekleştirilecek eylemi kontrol eder değer anlam

0 engelli

1 Sadece uyar

(57)

57

2 Etkisizleştir

FS_EKF_THRESH: EKF arıza emniyetli varyans eşiği

Maksimum kabul edilebilir pusula ve hız değişiminin ayarlanmasına izin verir

Değerler: 0.6: Katı, 0.8: Varsayılan, 1.0: Rahat

FS_CRASH_CHECK: Çarpışma kontrolü etkin

Bu otomatik çarpışma kontrolünü sağlar. Etkinleştirildiğinde, bir çarpışma tespit edildiğinde motorlar devre dışı kalır.

değer anlam

0 engelli

1 Sadece uyar 2 Etkisizleştir

JS_GAIN_MAX: Maksimum joystick kazancı Maksimum joystick kazancı

Menzil: 0,2 1,0

JS_GAIN_MIN: Minimum joystick kazancı Minimum joystick kazancı

Menzil: 0,1 0,8

ARMING_ACCTHRESH: İvmeölçer hata eşiği

Tutarsız ivmeölçer belirlemek için kullanılan ivmeölçer hata eşiği. Bir donanım veya kalibrasyon hatasını tespit etmek için bu hata aralığını diğer ivmeölçerlerle karşılaştırır.

Düşük değer, daha sıkı kontrol ve silahlanma kontrolünden geçmek daha zor demektir.

Tüm ivmeölçerler eşit yaratılmamıştır.

Menzil: 0,25 3,0

Birimler: m / s / s

(58)

58 4.4. Dış Arayüzler

Bütün kontrol sisteminin arayüzü ve verilerin akışı (Motor kontrolleri, sensör kalibrasyonları ve su altı aydınlatma sistemleri) QGroundControl yazılımı üzerinden sağlanmaktadır. Raspberry Pi üzerinde yapılan işlemler Python ile yapılmaktadır. Motor kontrolleri ve sensör verilerinin işlenmesi ise Java üzerinden Pixhawk Toolchain’i ile yazılmaktadır.

5. GÜVENLİK

Bu bölümde robotun yapılışı ve deney aşamalarında iş güvenliğine uygun olarak alınan önlemler ve tahmin edilebilen güvenlik senaryoları anlatılmıştır.

Güvenlik Felsefemiz ve Güvenlik Yönetmeliklerimiz:

BAUROV Ekibi olarak güvenlik felsefemiz, “Ekip arkadaşlarımız en değerli kaynağımızdır ve hiçbir şey kişisel güvenlikten daha önemli değildir.” Tüm kazaların önlenebileceğine ve emniyetin herkesin işinin ayrılmaz bir parçası olduğuna inanıyoruz.

Güvenlik yönetmelikleri, yaralanmayı önlemeyi veya azaltmayı amaçlayan zorunlu gereklilikler olarak tanımlanmaktadır. (Barss, Peter, Gordon Smith, Susan Baker, and Dinesh Mohan. Injury Prevention: An International Perspective. New York: Oxford University Press, 1998.)

BAUROV ekibi olarak güvenlik yönetmeliklerimizi 4 ana başlık altında topladık:

• Mekanik Güvenlik

• Elektronik Güvenlik

• Yazılım Güvenliği

• Çalışma Alanı ve Test Güvenliği Mekanik Güvenlik:

BAUROV ekibi olarak robotu yaparken başta takım üyelerini ve kullandığımız mekanik parçaların güvenliğini sağlamak amacıyla mekanik güvenlik önlemlerine dikkat ediyoruz. Güvenlik Önlemleri aşağıda belirtilmiştir,

(59)

59

• Kullanılan araç gereçlerin ve mekanik parçaların keskin yüzeylerinden korunmak için eldiven kullanılması zorunludur.

• Öz güvenliğini sağlamak için güvenlik gözlüğü takılması zorunludur.

• Kullanılıp işi bitmiş malzemeler ortalıkta bırakılmamalıdır.

• Motorlar üzerinde çalışma yaparken etrafında el, kol vs. ve motora zarar verebilecek küçük parçalar bulunmamalıdır.

Elektronik Güvenlik:

BAUROV ekibi olarak robotu yaparken başta takım üyelerini ve kullandığımız elektronik parçaların güvenliğini sağlamak amacıyla elektronik güvenlik önlemlerine dikkat ediyoruz. Güvenlik Önlemleri aşağıda belirtilmiştir,

• Elektronik parçalar üzerinde çalışma yaparken parçaların üstünden akım geçmediğine emin olunmalıdır.

• Kısa devreler sonucu oluşabilecek yanma durumlarında etrafımızda yangın söndürme tüpü bulunmalı ve bilir kişi tarafından hemen müdahale edilmelidir.

• Kullanılan kabloların açıkta kalan kısımları su geçirmeyecek şekilde kapatılmalıdır.

• Elektronik işlemler sırasında çarpılmalardan koruma amacıyla eldiven giyilmesi zorunludur.

• Robotta meydana gelebilecek sorunlar karşısında “acil kapatma butonunun”

çalışır halde olmasına dikkat edilmelidir.

Yazılım Güvenliği:

BAUROV ekibi olarak robotun yazılımı sırasında başta takım üyelerini ve kullandığımız yazılım parçalarının güvenliğini sağlamak amacıyla yazılım güvenlik önlemlerine dikkat ediyoruz. Güvenlik Önlemleri aşağıda belirtilmiştir,

• Yazılım sırasında kullanılan teknik ekipmanların yanında sıvı bir madde bulunmamalıdır.

• Yazılımda kullanılacak olan kartların bilgisayara güvenli bir şekilde bağlandığından emin olunmalıdır.

Çalışma Alanı Güvenliği:

BAUROV ekibi olarak robotun yapıldığı çalışma ortamının güvenliğini ve düzenini sağlamak amacıyla çalışma alanı güvenliği önlemlerine dikkat ediyoruz.

Güvenlik Önlemleri aşağıda belirtilmiştir,

• Çalışma alanında kullanılan bütün ekipmanlar gün sonunda yerlerine temiz ve düzgün bir şekilde yerleştirilmelidir.

• Etrafta kesici ve delici yüzeylere sahip teknik ekipmanlar bırakılmamalıdır.

• Çalışma işlemleri sonunda kullanılan elektrikli eşyalar prizde takılı bırakılmamalıdır.

• Yerlerde herhangi bir eşya bırakılmamalıdır.

• Zeminin ıslak veya kaygan olmamasına dikkat edilmelidir.

• Robot üstünde yapılan çalışmaların sonunda robot güvenli bir yere etrafında uyarılar bulunarak bırakılmalıdır.

(60)

60

Üretim Aşamalarında Alınan Güvenlik Önlemleri:

• CNC operatörü işlemler sırasında iş güvenliği için gözlük ve eldiven kullanmıştır.

• Kaynak işlemleri sırasında ısı ve ışıktan korunmak için maske ve eldiven takılmıştır.

• Elektrik kaçaklarının meydana getirebileceği olası tehlikelerden korunmak için kontrol kalemi kullanılmıştır.

Test Aşamalarında Alınan Güvenlik Önlemleri:

• Robot havuza girmeden önce açıkta kalan elektronik parça ve kablo olmadığından emin olunmalıdır.

• Kullanılan akrilik tüpün içinde hava kalmadığı teyit edilmelidir.

• Operatöre gerekli bilgilendirmeler öncesinde yapılmalıdır.

• Acil durum butonunun çalıştığından emin olunmalıdır ve son kontroller yapılmalıdır.

• Test sırasında kullanılan havuzda motorlara takılabilecek küçük parçaların olmadığından emin olunmalıdır.

• Robot havuzun içindeyken oluşabilecek elektrik kaçaklarından korunmak için havuz etrafında ve içinde kimse bulunmamalıdır.

• Test sonrası robot temiz suyla yıkanmalıdır.

• Test sonrasında robot tamamen kurumadan elektronik parçaların hiç birisine dokunulmamalıdır.

Güvenlik Kontrol Listesi:

BAUROV ekibi olarak güvenlikten sorumlu birimimiz tarafından hazırlanan güvenlik kontrol listesi bulunmaktadır. Yarışma esnasında yapılacak son kontroller ve görevli kişiler aşağıdaki tabloda belirtilmiştir.

GÜVENLİK ÖNLEMİ SORUMLU KİŞİLER

Takım üyelerinde eldiven ve gözlük bulunmalıdır Elif Su Özoğlu Güvenlik butonunun çalıştığı kontrol edilmeli. Batuhan Ekin Akbulut Motorlar çalışırken etrafı güvenli hale getirilmeli. Burak Uçar

Kabloların dağınık olmamasına dikkat edilmeli. Mehmet Koç Çalışma alanının düzenliliği sağlanmalı. Zeynep Arslan Sızdırmazlık için gerekli koşullar sağlanmalı. Arda Akgül Yazılımın doğru çalıştığı ve elektronikte kaçak

olmadığı teyit edilmeli.

Enis Getmez

Batuhan Ekin Akbulut

Karşılaşılabilecek Güvenlik Problemleri ve Çözümleri:

Güvenlik önlemlerinin uygulanmasına ne kadar dikkat etsek de başımıza gelebilecek güvenlik problemlerinin çözümleri hakkında BAUROV ekibi olarak temkinli davranmaktayız. Aşağıda karşılaşılabilecek güvenlik problemleri ve çözümleri açıklanmıştır.

PROBLEM 1: Elektrik devrelerinde aşırı yük ya da gerilim oluşması ve yangın çıkması.

ÇÖZÜM: Duman, yanık kokusu, alev gibi durumlarla karşılaşan kişiler soğukkanlı olmalı ve panik yapmadan çevresindeki kişileri uyarmalıdır, Acil durum butonu kullanılmalı ancak

Referanslar

Benzer Belgeler

Batuhan Ekin Akbulut, Bahçeşehir Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği 1.Sınıf.. Arda Dizdaroğlu, Bahçeşehir Üniversitesi Mekatronik

Motorlardan gelen kablo bağlantılarının veya Su Üstü Kontrol İstasyonundan gelen kabloların muhafaza içindeki kontrol kartlarına nasıl ulaşacağı ile ilgili

1- Motorların kontrolü ve sensörlerden verinin okunması amacıyla kontrol ekibi tarafından Arduino devresi ile su altı aracı içinde bulunan Arduino kartı arasındaki

Diğer bir elektronik donanım olan fırçasız motorların rölelerle kontrolü için ilk adımda bir röle ile led kontrolü yapılmıştır , daha sonra iki role ile arduino üzerinde

Motor sürücü kartları motorları kontrol etmek için kullanılan kontrol kartlarıdır. ÖTR’da belirttiğimiz motor sürücü kartlarından farklı bir modele

Sistemde bir adet Kontrol istasyonu, bir adet Raspberry Pi, Raspberry Pi kamerası, Logitech kamera, Arduino Mega, güç kaynağı, kontrol kolu, 6 adet itici motor, 6 adet

ASFAROV aracının kontrol ve görüntü aktarımı için python, dengeleme ve navigasyon işlemleri içinde arduino programlamak için gerekli olan C programlama dili

Power Disturbution Board: PDB, kendine gelen 12 Voltu, motorların ihtiyacı olan 12 Volt, motor sürücü kartlarının ve diğer elemanların ihtiyacı olan voltajda (bazıları 5