KARMA SÜRÜ SİMÜLASYON YARIŞMASI
TEKNİK ŞARTNAMESİ
İÇERİK
1 KAPSAM ... 2
2 TANIMLAR ... 3
3 DEĞİŞKENLER ... 4
4 GENEL BİLGİLER ... 5
4.1 YARIŞMACI GÖREVLERİ ... 5
5 EN İYİLEME PROBLEMİNİN KAPSAMI ... 6
6 SİSTEM KURULUMU ... 7
7 YAZILIM GELİŞTİRME KİTİ (YGK) MODÜLLERİ ... 8
8 YARIŞMA KURALLARI ... 12
1 KAPSAM
Bu belge, Teknofest 2021 web sayfasında yayında olan "Yarışma Şartnamesi" belgesinde[1]
detayları açıklanan yarışmanın teknik konularını daha ayrıntılı hale getiren teknik şartnamedir.
Yarışmacıların bu belgeyi okumadan önce "Yarışma Şartnamesi"ni incelemiş olmaları gerekmektedir. Yarışmacıların sürü zekası/mühendisliği alanında literatür taraması yaptıktan sonra tasarım ve geliştirme faaliyetlerine başlamaları tavsiye edilmektedir. Sürü sistemleri hakkında örnek akademik literatür [2],[3] ve HAVELSAN örnek eğitimleri [5],[6] incelemelerinize sunulmuştur.
[1] https://teknofest.org/upload/a4e93bbfabf554898ee2b49a888c97c4.pdf
[2] M. Brambilla, E. Ferrante, M. Birattari ve M. Dorigo, "Swarm robotics: a review from the swarm engineering perspective", Swarm Intelligence, cilt 7.1, pp. 1-41, 2013.
[3] V. Gazi, K.M. Passino, “Swarm stability and optimization”, Springer Science and Business Media (2011).
[4] http://www.ros.org
[5] https://www.youtube.com/watch?v=4veT-hPcfxQ [6] https://www.youtube.com/watch?v=vyIkTJzBdaY
2 TANIMLAR
Birey : Sürüde bulunan her bir İHA/İKA
İHA : İnsansız hava aracı (insansız helikopterler ve quadcopterler kullanılacaktır, modeller yarışma komitesi tarafından sağlanacaktır.)
Oturum : Yarışma komitesi tarafından simülasyonun sıfırdan koşturulması için yarışmacıya tanınan zaman
ROS [4] : Robot işletim sistemi (Robot Operating System)
Sahne : 3B Simülasyon Ortamı’nda görünen sanal dünya
Sürü : Simülasyonda yarışmacının tüm İHA/İKA'ların bir araya gelerek oluşturduğu karma sürü
Yarışma şartnamesi [1] : Teknofest İstanbul web sayfasında yayında olan ve yarışmanın detaylarını anlatan belge
YGK : Yarışmacıların simülasyon sahnesindeki nesnelerin durumlarını sorgulayabilme ve karma sürü elemanlarına komut gönderebilmeleri için yarışma komitesi tarafından hazırlanmış yazılım geliştirme kiti
Erzak : Yiyecek ve içecek
3 DEĞİŞKENLER
YGK'nın değişkenlerin yayınlanacağı örnek veri paketi, yarışma takvimi uyarınca gönderilecektir.
Veri paketi "ROS- nesne yapısı" formatındadır.
Aşağıdaki komutlar yarışmacı kodu tarafından yayınlanacaktır.
COMMANDS p1 p2 p3
VEHICLE_START VEHICLEID
VEHICLE_STOP VEHICLEID
VEHICLE_CHARGE VEHICLEID FACILITY_ID
VEHICLE_CTRL VEHICLEID THROTTLE STEERING
VEHICLE_LOAD_MEDICAL_FROM VEHICLEID FACILITY_ID MED_AMOUNT VEHICLE_LOAD_SUPPLY_FROM VEHICLEID FACILITY_ID SUPPLY_AMOUNT VEHICLE_UNLOAD_MEDICAL_TO_PERSON VEHICLEID PERSON_ID MED_AMOUNT VEHICLE_UNLOAD_SUPPLY_TO_PERSON VEHICLEID PERSON_ID SUPPLY_AMOUNT
Aşağıdaki olaylar olduğunda SDK tarafından yayınlanacaktır.
EVENTS p1 p2
PERSON_STATE_CHANGE PERSON_ID NEW_STATE
VEHICLE_STATE_CHANGE VEHICLE_ID NEW_STATE
VEHICLE_LOAD_CHANGE VEHICLE_ID NEW_LOAD_ARRAY
COMMAND_FAILED COMMAND_INFO CAUSE
Aşağıdaki mesajlar SDK tarafından periyodik yayınlanacaktır.
PERIODICAL p1
VEHICLE_POSITIONS VEHICLE_ARRAY
Veri tipleri şunlardır:
PERSON FACILITY VEHICLE COMMAND
PERSON_ID FACILITY_ID VEHICLE_ID COMMAND_ID
INTERACTION_LOCATIO
N INTERACTION_LOCATION TYPE COMMAND_TYPE
MEDICINE_STATE LOCATION
COMMAND_PARAM ETERS
SUPPLY_STATE INVENTORY_ITEM_ARRAY
TOTAL_CAPACITY REMAINING_CAPACITY
4 GENEL BİLGİLER 4.1 Yarışmacı Görevleri
Simülasyon anında gerçekleşmekte olan senaryoya uygun olacak şekilde İKA ve İHA’lar ilgili adreslere gönderilir. Görev sırasında gerekli olması durumunda İHA’lar ile hastalara depodan ilaç, İKA’lar ile depodan erzak tedariği gerçekleştirilerektir. Yarışmacılar, simülasyon boyunca araçların çarpışmasını engeller ve araçların batarya durumunu gözetir. Adreslere en kısa sürede insansız araçlar ile ulaşarak, pandeminin kontrol altında kalmasını sağlar.
1. Simülasyon sahnesinde İHA, İKA gibi karma sürü elemanları yanısıra yardım sağlanacak unsurlar, Pandemi Koordinasyon Merkezi (PKM) işlevi de olan depo ve şarj istasyonu gibi nesne sınıflarına ait objeler yer alacaktır.
2. Yardım sağlanacak unsurlar şehir içindeki hastalardır.
3. Karma Sürü elemanları, tüm hastalara sağlık yardımı sağlayabilecektir.
4. Karma Sürü elamanları, sadece yardım sağlanacak unsurlara erzak (ilaç, erzak) görevlerini yerine getirecektir.
5. YGK’nın sonraki sürümlerinde yaralı ve yaralı tahliyesi görevleri de eklenebilecektir.
6. Yarışma süresince senaryo zorluk seviyesine göre farklı kullanım durumları üzerinden değişiklik gösterecek parametrelerin değerleri yarışmacı yazılımlarınca simülasyon başlangıcında YGK üzerinden okunabilecektir.
5 EN İYİLEME PROBLEMİNİN KAPSAMI
Yarışmacıların aşağıdaki kısıtlamalara ve amaçlara bağlı olarak ortaya çıkan en iyileme problemini, karma sürü sistemleri kullanarak en yüksek puanı alacak şekilde çözmeleri beklenmektedir:
1. Karma sürü elemanlarından İHA ve İKA’nın bir kerede depolardan hanelere taşıyabileceği ilaç ve erzak miktarı kısıtlıdır.
2. İHA/İKA sayıları YGK tarafından senaryo başlangıcında belirlenecek ve yayınlanacaktır.
Görevin zorluğuna göre hasta sayısı değişken olacaktır.
3. Karma Sürü Elemanları’nın şarj/yakıtları kısıtlıdır. Ancak şarj olabilmektedirler.
6 SİSTEM KURULUMU
Minimum Sistem Gereksinimleri
1. CPU : Asgari Intel i7 ve denk olan işlemciler 2. RAM : Asgari 12GB
3. Harici GPU : Nvidia GPU(950m ve üzeri) tavsiye edilir.
4. Saklama Alanı: Minimum 20GB boş disk alanı İşletim Sistemi ve Programlar
1. Windows 10’da WSL2(Windows Subsystem for Linux 2) ya da sanal/fiziksel ros melodic çalıştırılabilecek bir Linux makine de çalışacaktır.
2. Windows 10 İşletim-64 bit İşletim Sistemi(Unreal tabanlı 3D simülasyon altyapısı için) 3. ROS Melodic(YGK ve yarışmacı kodları arası ana mesajlaşma ortamı)
4. Simülasyon Ortamı (.exe) Dosyası (YGK ve Fizik Sunucusu)
5. Yarışmacı kodları Linux ortamında Python’da yazılacaktır. ROS ile topic(pub/sub) mimarisi ile haberleşecektir.
Yarışma Simülasyonu Geliştirme Ortamı Genel Mimarisi
Şekil-2: Simülasyon ortamı genel mimarisi
Yarışmacılara kendi bilgisayarlarında geliştirme yapabilmelerine imkan sağlayacak "Yarışmacı Uygulaması Dosyası” verilecektir. Bu dosyaları yarışmacılar kendi bilgisayarlarına indirip çalıştıracaklardır. Dizin yapısı "Fizik Sunucusu"nu ve "Yarışma YGK"sını içerecektir. Yarışmacılar kendilerine açılan ROS mesajları alıp göndererek Simülasyon Ortamı ile iletişim kuracaklardır.
Yarışmacılar kendi bilgisayarlarında içerisinde kendi sürü uygulamalarının Python betiklerini koşturacaklardır.
Yarışma takvimi uyarınca yarışmacılarla paylaşılacak olan “Örnek Yarışmacı Kodu” ile yarışmacıların ortam (Yarışma Ortamı) ile nasıl bağlantı kurabilecekleri gösterilecektir.
Sistem, yeni sürümler ile birlikte kullanıcılara yarışma takvimi uyarınca sunulacaktır.
7 YAZILIM GELİŞTİRME KİTİ (YGK) MODÜLLERİ Adres Bilgi Yayım Modülü
Yarışmanın başında, senaryonun çalıştırılması ile birlikte senaryonun sonuna kadar sürekli olarak hedef adres bilgileri ros topic mesajı olarak yayınlanacaktır.
İlaç Talebi (Hane Başı) Hesap Modülü
Toplam ilaç ulaştırılmamış hasta sayısının bilgisi tutulur. Bu bilgi ROS topic mesajı olarak yayınlanır.
Yakıt Kontrol Modülü
1. Yarışma senaryo süreleri, İHA’ların yakıt depo rezervleri ile ilişkili olacaktır.
2. Sürüde bulunan her bir İHA’nın senaryo başlangıcında bir tam depo yakıtları olacak.
3. Yarışmacıların İHA’larını yakıtları bitmeden senaryo başlangıcında kalkış yaptıkları havaalanına indirmeleri gerekmektedir.
4. İHA’lar yakıt rezervi bilgisine yarışma YGK’sı üzerinden erişebileceklerdir.
5. İHA’nın ağırlığının yakıt tüketimi ile değişmediği varsayılacaktır.
İHA ve İKA için ayrı yakıt-hız grafikleri kullanılacaktır. Temelde bu grafikler optimum hızda minimum yakıt tüketimi, diğer tüm hızlarda optimum hızda uzaklaştıkça artan yakıt tüketimi şeklinde olacaktır.
Detaylı grafikler sonraki sürümde paylaşılacaktır.
Puan Hesaplama (Skor) Modülü
Skor hesabı ilaç ulaşmış hasta sayısı, erzak ulaşmış hasta sayısı parametreleri üzerinden yapılır.
Skor hesabı için kullanılacak parametreler: Ceza puanı katsayısı (cp), Günlük ilaç ulaşan hasta sayısı (mh), Günlük erzak ulaşan hasta sayısı (yh)
Ceza Puanı Hesaplama Modülü
Karma sürü elemanlarının, Pandemi Koordinasyon Merkezi’nden gönderilen hedef konumlara güvenli bir şekilde ulaşmaları beklenmektedir. Karma sürü elemanlarının enerjilerinin bitip düşmesi, sürüdeki diğer elemanlar ile çarpışması veya sahnede bulunan yapılara çarpıp düşmesi gibi nedenler sonucunda varış noktasına zamanında ulaşamayan her bir eleman için skor (100 – 1.5*
hedefe ulaşamayan araç sayısı) / 100 oranında normalize edilir.
İlaç ve Erzak Nakil Modülü
1. Bir karma sürü elemanının hasta durumu veya erzak ihtiyacı tespiti PKM’den adres bilgileri bildirilen hanelere ilgili ekipleri ulaştırması vasıtasıyla sağlanacaktır.
2. PKM’den gönderilen adres bilgisinde yer alan hanelerdeki insanların ihtiyaç durumu bilgisi için yarışma YGK'sı tarafından belirli bir ROS topic mesajı üzerinden sürekli yayın yapılacaktır.
Yarışmacılar bu yayını dinleyeceklerdir. Tespit edilen insanların hasta bilgisi konum bilgisi ile birlikte yarışma YGK'sı tarafından belirli bir ROS topic mesajı üzerinden sürekli yayın yapılacaktır.
3. Karma sürü elemanları, hanelere hasta durumlarını dikkate alarak ilaç ve erzak yardımı sağlayacaktır.
4. İKA/İHA için araç kapasitesi kadar erzak/ilacın ekibinin İKA/İHA ile nakledildiği varsayılır. Bu durumda bir İHA/İKA depodan birden fazla erzak alıp şarjı yettiği sürece tekrar depoya dönmeden bunları dağıtabilir.
5. Pandemi Koordinasyon Merkezi, Yarışma YGK’sı tarafından belirli bir ROS topic mesajı üzerinden karma sürü elemanlarına adres bilgisi, hasta sayısı, hastanenin talep ettiği ilaç sayısı, hanelerin talep ettiği erzak miktarı bilgilerini sürekli yayınlayacaktır.
6. İKA ve İHA’lar erzak depolarından araç kapasitesi kadar malzemeyi hanelere ulaştırabilecektir.
7. Hastaların konum bilgisini alan İKA/İHA, hastanın/deponun olduğu konuma azami DSB metre hata ile gidip, ardından boşaltma komutunu gönderir. Bu eylemi başarı ile gerçekleştiren İKA/İHA erzağı başarılı bir şekilde vermiş kabul edilir. İHA’nın alçalması beklenen en az irtifa senaryoya göre değişiklik gösterebilir. Yarışmacılar bu parametrelere senaryo başlangıcında yarışma YGK’sı üzerinden erişebileceklerdir.
İletişim Modülü
1. Yarışmacılar sürüdeki her bir İHA’yı kendilerine oturum başında tanımlanacak ROS topic mesajı üzerinden kontrol edeceklerdir.
2. Her bir İHA'yı kontrol edecek betikler birbirinin aynısı olacaktır. Fakat betik, sürüdeki hangi İHA’yı kontrol ettiğini bilecektir.
3. Her bir İHA diğer İHA’ların verilerine erişebilecektir. Yarışmacılar bu parametreye senaryo başlangıcında YGK üzerinden erişebileceklerdir.
4. Senaryo başındaki İHA/İKA sayıları ROS topic mesajı olarak yayınlanacaktır.
Puan Hesaplama Modülü
1. Yarışmacıların toplam puanı her bir senaryodan alınan puanların toplamıdır.
2. Senaryolar içerisinde icra edilmesi beklenen görevlerin her birinin belirli bir katsayı çarpanı olacaktır.
3. Her bir görevden (kullanım durumu) alınan puan bu çarpanlar ile çarpılarak toplamda 100 puan üzerinden puanlandırılacaktır.
4. Kullanım Durumu-1 katsayısı 0.5, Kullanım Durumu-2 katsayısı 0.5 olarak belirlenmiştir.
5. Yarışmacılar senaryo sırasında anlık olarak puanlarını YGK üzerinden öğrenebileceklerdir.
6. Kurtarılması gereken maksimum yardım sağlanacak insan sayısı, puan hesabı yapılırken daha düşük rakamlara set edilebilecektir. Örneğin, bir senaryoda kurtarılabilecek 30 insan var iken, tüm takımların az sayıda hasta (örneğin en fazla 5 insan) kurtarılabildiği durumunda kmax değeri puan hesabı yapılırken 30 yerine daha düşük bir rakam (örneğin 10) olarak jüri kararı ile belirlenebilecektir.
Bu durum yarışmadaki tüm takımlara aynı senaryo çerçevesinde eşit yansıtılacak ve takımların senaryolardan daha yüksek puan almaları teşvik edilecektir.
Kullanım Durumu-1 Erzak Tedariği ve Nakil Görev Puanlaması (50 puan)
1. Senaryoda verilebilecek azami yardım süresi (Şekil-1’de bulunan yerleşim yerinde karma sürü elemanlarının bulunabileceği azami süre) ve azami kişi sayısı 100 puana oranlanarak birim sürede birim kişiye verilen yardım puanı ortaya çıkmaktadır. Böylece yarışmacının, bu bölümden aldığı puan 100 üzerinden hesaplanır.
Kullanım Durumu-2 İlaç Tedariği ve Nakil Görev Puanlaması (50 puan)
1. Senaryoda verilebilecek azami yardım süresi (Şekil-1’de bulunan yerleşim yerinde karma sürü elemanlarının bulunabileceği azami süre) ve azami kişi sayısı 100 puana oranlanarak birim sürede birim kişiye verilen yardım puanı ortaya çıkmaktadır. Böylece yarışmacının, bu bölümden aldığı puan 100 üzerinden hesaplanır.
Senaryo Kontrol Modülü
1. Yarışmacıların bu modüle erişimi olmayacaktır, bu modül hakkındaki bilgiler bilgilendirme amaçlı verilmiştir.
2. Yarışmanın gerçekleşeceği senaryoları kontrol eden modüldür.
3. Senaryo içerisinde icra edilmesi beklenen görevleri yönetir.
4. Yarışmacılar senaryo ile ilgili parametrelere yarışma YGK’sı üzerinden erişebileceklerdir.
5. Senaryo dünyasında bulunan depoların, şarj istasyonlarının konumuna ve Simülasyon Ortamı Parametre Paketi üzerinden erişebileceklerdir.
Karma Sürü Elemanı Kontrol Modülü
1. Yarışmacıların karma sürü elemanlarına ait kontrol yazılımlarının, simülasyon içerisinde bulunan İHA/İKA’ları dinamik olarak kontrol etmesini sağlayan modüldür.
2. Yarışmacılar bu modül aracılığı ile karma sürü elemanlarına seyir komutları göndererek karma sürü elemanlarını kontrol edeceklerdir. Bu komutlar, her bir İHA/İKA için belirlenmiş olan ROS mesajı olarak gönderilecektir.
3. Yarışmacıların karma sürü elemanlarını kontrol edebilmesi için, İHA/İKA’ya atanmış olan ROS mesajları göndermeleri gerekmektedir. Yarışma YGK’si bu komutları dinleyerek sahnede bulunan İHA/İKA modelinin aerodinamik hesaplamalarını yapar ve modeli sahnede hareket ettirir.
4. İHA için, yarışmacıdan beklenen referans kontrol komutları aşağıdaki gibidir:
Gövde eksenine göre, X eksenindeki uçuş hızını belirlemek için “x.speed” anahtar kelimesi ile kontrol komutu gönderilir.
Gövde eksenine göre, Y eksenindeki uçuş hızını belirlemek için “y.speed” anahtar kelimesi ile kontrol komutu gönderilir.
Tırmanması beklenen irtifayı belirlemek için “altitude” anahtar kelimesi ile kontrol komutu gönderilir.
İHA’nın baş açısını belirlemek için “heading” anahtar kelimesi ile kontrol komutu gönderilir.
5. X eksenindeki uçuş hızının cinsi “knot” olarak belirlenmiştir. “x.speed” komutu İHA’nın gövde eksenine göre x eksenindeki hızını belirleyecektir. Yarışma YGK’sı ise bu değerleri aerodinamik modülden geçirerek İHA’nın hareket etmesini sağlayacaktır.
6. Y eksenindeki uçuş hızının cinsi “knot” olarak belirlenmiştir. “y.speed” komutu İHA’nın gövde eksenine göre Y eksenindeki hızını belirleyecektir. Yarışma YGK’sı ise bu değerleri aerodinamik modülden geçirerek İHA’nın hareket etmesini sağlayacaktır.
7. Yarışmacılar İHA’nın tırmanacağı/alçalacağı irtifayı yarışma YGK’sına göndererek İHA’nın irtifasını belirleyeceklerdir. İrtifanın cinsi “feet” olarak belirlenmiştir. Yarışmacıların İHA’yı istedikleri irtifada sabitlemeleri için ekstra bir işlem yapmaları gerekmemektedir. Olası her türlü çarpışmayı engellemek (collision avoidance) yarışmacıların sorumluluğundadır.
8. İHA’ların aerodinamik yapısından ötürü, sistem üzerinde dinamik etkileşim (coupling) vardır.
Örneğin, “x.speed” referans değeri güncellendiğinde İHA’nın mevcut “heading” açısında bir miktar sapma, mevcut irtifasında (altitude) bir miktar değişim oluşabilecektir. Bu etkileşimi göz önünde bulundurmak yarışmacının sorumluluğundadır.
9. İHA uçuş kontrol modülü x ve y eksenlerinde hız kontrolcüsü ve z-ekseninde pozisyon kontrolcüsünden oluşmaktadır.
10. İHA’nın gerçek uçuş hızı yakıt tüketimi hesaplanırken doğrudan kullanılmaktadır. Yakıt tüketimi ile ilgili daha detaylı bilgi için İHA Yakıt Kontrol Modülü başlığı incelenmelidir.
11. Baş açısı parametresinin birimi “derece” olarak belirlenmiştir. Bu değer gerçek kuzey baz alınarak ortaya çıkan pusula derecesidir. Örneğin, mevcut “heading” değeri 30 derece olan bir İHA’nın
“heading” referans değeri 120 derece olarak belirlenirse, İHA saat yönünde 90 derece dönecektir.
12. İKA için, yarışmacıdan beklenen referans kontrol komutları aşağıdaki gibidir:
İKA’nın, sürüş hızını belirlemek için “throttle” anahtar kelimesi ile kontrol komutu gönderilir.
İKA’nın baş açısını belirlemek için “steering” anahtar kelimesi ile kontrol komutu gönderilir.
13. Sürüş hızının cinsi “metre/sn” olarak belirlenmiştir. “Yarışma YGK’sı ise bu değerleri dinamik modülden geçirerek İKA’nın hareket etmesini sağlayacaktır.
14. İKA’lar arasındaki olası her türlü çarpışmayı engellemek (collision avoidance) yarışmacıların sorumluluğundadır.
15. İKA’nın sürüş hızı ve güç katsayısı enerji tüketimi hesaplanırken doğrudan kullanılmaktadır. Enerji tüketimi ile ilgili daha detaylı bilgi için İKA Yakıt Kontrol Modülü başlığı incelenmelidir.
16. Baş açısı parametresinin birimi “derece” olarak belirlenmiştir. Bu değer gerçek kuzey baz alınarak ortaya çıkan pusula derecesidir. Örneğin, mevcut “heading” değeri 30 derece olan bir İKA’nın
“heading” referans değeri 120 derece olarak belirlenirse, İKA saat yönünde 90 derece dönecektir.
17. Gerekli olması halinde ROS mesajından gönderilen birim dönüşümlerini yapmak yarışmacının sorumluluğundadır.
Karma Sürü Elemanı Algılayıcı Modülü
1. Karma sürü elemanlarının senaryoda belirtilen görevleri icra edebilmesi için gerekli olan algılayıcıları kontrol eden modüldür.
2. Bu algılayıcılar içerisinde GPS, IMU, LIDAR ve mesafe sensörleri bulunmaktadır. Yarışmacılar karma sürü elamanlarının üzerinde bulunan bu algılayıcılara ait bilgilere bağlantı sağlandığı taktirde erişebileceklerdir. İletişim kanalı olarak ROS topic mesajları kullanılacaktır.
3. Simülasyon ortamı içerisinde, yarışmacılar, karma sürü elemanlarının ve diğer unsurların araç konum/hız/yönelim bilgisi olarak alacaklardır.
4. Her bir sürü elemanının üzerinde bulunacak olan GPS modülü sayesinde yarışmacıların geliştirmiş olduğu yazılımlar, kontrol ettikleri karma sürü elemanlarının ve iletişim menzili içerisinde bulunan sürüdeki diğer karma sürü elemanlarının araç durum bilgilerini (hız, konum, irtifa, yönelim, çarpışma durumu, araç tipi, araçtaki erzak miktarı ve araç kimlik bilgisi) ROS mesajı üzerinden öğrenebileceklerdir. Gerekli olması halinde eksen dönüşümlerini yapmak yarışmacıların sorumluluğundadır.
8 YARIŞMA KURALLARI
Yarışma YGK Kısıtlamaları
1. Yarışmacıların karma sürü elemanlarını kontrol etmek ve karma sürü elemanları hakkında bilgi almak dışında yarışma simülasyonunun gerçekleştiği sisteme müdahale etmeleri yasaktır.
2. Yarışmacılar karma sürü elemanlarına komut gönderirken ve karma sürü elemanlarından bilgi alırken sadece yarışma YGK’sını kullanmalıdır. Farklı yöntemler ile ROS veya Simülasyon ortamına müdahale tespit edilirse yarışmacı diskalifiye edilecektir.
3. Örnek veri paketi ve örnek kodlar yarışmacılar ile yarışma takvimi uyarınca paylaşılacaktır.
4. Yarışma YGK’sı yayınlanacak sürümler ile güncellenebilecektir.
Yarışma Ortamı Kısıtlamaları
1. Yarışmacıların yazılımlarını sıkıştırılmış proje dosyası olarak, web sayfası üzerinden duyurulacak depolama sunucusu üzerinden teslim etmesi beklenmektedir. Böylece geliştirme yapacakları kütüphaneleri ve iskelet yapılarını kendilerinin belirleme hakları bulunmaktadır. Ancak yarışma nezdinde haksız avantaj sağlayacak herhangi bir yardımcı açık kaynaklı yazılım kullanıldığı tespit edilirse, yarışmacılar diskalifiye edilecektir. Bu sorunu ortadan kaldırmak için yarışmacılar kullanacakları açık kaynak kodları/kütüphaneleri/altyapıları yarışmanın iletişim kanalından yarışma komitesine bildirmeleri ve netleştirmeleri beklenmektedir.
