1
2. TÜBİTAK LİSELER ARASI
İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI YARIŞMASI
DETAYLI
TASARIM RAPORU
TAKIM ADI: SELÇUKLU YILDIZI TAKIM ID: 68470
KATEGORİ: DÖNER KANAT
KURUM ADI: ATAŞEHİR ÖZEL ANABİLİM FEN VE TEKNOLOJİ LİSESİ ATAŞEHİR ÖZEL ANABİLİM ANADOLU LİSESİ
DANIŞMAN ÖĞRETMEN: YASİN KAPLAN
2 1.GENEL ÖZET
1.1.Tasarım Süreci
Tasarım sürecinde öncelikle detaylı bir literatür taraması yapılmış [1] ve yarışma koşulları doğrultusunda en uygun gövde tipinin X4 / True X olduğu belirlenmiştir.
Devam eden literatür taraması sürecinde gövdenin yatay uzunluğunun, temel itki ekipmanlarından pervane boyutuna (11inç) göre belirlenmesi gerektiği tespit edilmiş ve tasarımın yataydaki boyutsal parametrelerinin 334 - 505mm arasında olması gerektiği belirlenmiş [2], tasarım bu doğrultuda ölçeklendirilmiştir. Bunun yanında ağırlık merkezinin gövdenin merkezinde tutulabilmesi amacıyla gövdenin dikey boyutsal parametreleri belirlenmiştir. Bu kapsamda gövde, dikeyde katmanlı (3 kat) bir yapı şeklinde tasarlanmış olup temel ağırlık unsurları olan pil, gövdenin en üst katmanına; atış sistemi ile görev yükü ise iniş takımına yerleştirilmiştir. Diğer faydalı yükler ise ağırlık merkezini bozmayacak şekilde gövde üzerine yerleştirilmiştir. Bu sayede İHA’nın uçuş denetleyicisi yatış sınırının 30° ve üzerine çıkarılabilmesinin önü açılmış ve maksimum hız için gerekli yapı kurgulanmıştır. Tasarım çalışmalarının tamamlanması sonrasında rüzgarlı havalardaki test uçuşlarında bu açı 36°nin üzerinde olduğunda İHA’nın dengesi bozulmuştur. Yarışma alanının rüzgar grafiği (Grafik 1) incelendiğinde bu açının maksimum 36°de kalması kararlaştırılmıştır.
Grafik 1: Bursa iline ait son 30 yıllık rüzgar grafiği (Meteoblue)
Boyutsal parametrelerin belirlenmesinin (Tablo 1) ardından gövdede yer alan ilk iki plakanın takım adına uygun, Selçuklu Yıldızı şeklinde tasarlanması kararlaştırılmıştır.
Belirlenen tüm tasarım kriterleri ile SolidWorks programı üzerinden özgün bir tasarım gerçekleştirilmiş; bu süreçte İHA’da kullanılacak malzemeler belirlenmiştir (Tablo 2).
Parametre Ağırlık Genel Yükseklik
İniş Takımı Yükseklik
Çerçeve
Ölçüsü Kol
Uzunluğu
Ölçü 2197g 275mm 188mm 501.3mm 210mm
Tablo 1: Tasarımın boyutsal parametreleri
3 Tasarıma Ait
Parçalar
Merkez Plakalar
Kollar ve İniş Takımı
İniş Takımı Bağlantı Parçaları, Ayaklar ve
Atış Sistemi
Kol Bağlantı Parçaları ile Motor Tutucular Kullanılacak
Malzeme
Karbon Fiber Levha (3mm)
Karbon Fiber Boru (16mm çap)
PET Filament
(Doluluk Oranı %30) Alüminyum
Ağırlık (g) 305 93 151 30
Üretim ve Edinme CNC kesim ile üretim 3D baskı ile üretim Satın alma Tablo 2: Tasarıma ait parçaların malzemeleri, ağırlığı ve edinme biçimi 1.2.Temel Görev Gereksinimleri ve Tasarım Özellikleri
Yarışmada 350g ağırlığında, 65-175mm boyutlarında 330ml’lik su şişenin 1. görevde taşınması, 2.görevde ise taşınması / hedefe bırakılması istenmektedir. Bu kapsamda görev yükünün taşınması ve bırakılması için iniş takımı üzerine yerleştirilmiş, silindir bir kap (110x88mm) tasarlanmıştır. Bu silindirin alt kısmına kalınlığı 8mm olan bir kol yerleştirilmiştir. İlgili kolun bir ucu atış sistemindeki servo motora bağlanmış, diğer ucu ise güvenlik amacıyla bir çentik aracılığıyla silindire sabitlenmiştir. (Şekil 1).
(Önden Görünüm) (Alttan Görünüm) (Gövdeye Yerleşimi) Şekil 1: Atış sisteminin genel görünümü
İlgili görev, otonom bir biçimde gerçekleştirilecektir. Bu kapsamda Mission Planner’da oluşturulan uçuş planı dahilinde atış yapılacak koordinata waypoint komutu ile ulaşan döner kanatlı İHA, delay komutu ile atış yapılacak olan waypointte 9m irtifada 5sn bekleyecek ve do set servo komutu ile servo motorun bağlı olduğu kolun otonom bir biçimde 90°lik açıyla döndürülmesi sonucunda sabitlendiği çentikten çıkarılacak ve yük hedefe bırakılacaktır. Bu aşamada paraşüt kullanılarak şişe güvenli biçimde yere bırakılacaktır. Yük kaybıyla oluşacak denge sorunu PID ile çözülmüştür.
1.3.Sistem Performans Özellikleri
Parametre Değer
Kalkış Ağırlığı (Görev Yükü Dahil)* 2197g
Uçuş Süresi (Max) 7dk
Toplam İtki 5880g (1470g x 4)
Görev Yükü Hariç Ağırlık 1847g
Yük Taşıma Kapasitesi 4033g (5880g – 1847g)
Kalkış Mesafesi/Tipi Dikey Kalkış
İHA’nın Çerçeve Boyutu 501.3mm
Max Hız 12.5m/s
Gövde Malzemesi Karbon Fiber/Alüminyum/PET Filament
Tablo 3: Sistem performans özellikleri
4 2.YÖNETİM ÖZETİ
2.1.Takım Organizasyonu
Takım Üyesi Yetkinlik Eğitim Bilgileri Görevleri ve Sorumlulukları
Yasin KAPLAN Danışman Öğretmen Coğrafya Öğretmeni Takımın koordineli çalışması için gerekli şartları oluşturur.
Ada DEMİRER Takım Kaptanı Ataşehir Özel Anabilim Fen ve Teknoloji Lisesi 9.sınıf öğrencisidir.
Takımın uyumundan sorumludur. Literatür taraması ve görev analizi sürecine destek vermiştir.
Çağan ÇAKIR Bilişim Sistemleri (Mission Planner)
Ataşehir Özel Anabilim Fen ve Teknoloji Lisesi 9.sınıf öğrencisidir.
İHA’nın bilişim sistemlerinden sorumludur. Uçuş için gerekli parametreleri hesaplar ve düzenler.
Taylan Yiğit BAŞ Elektrik-Elektronik Sistemler
Ataşehir Özel Anabilim Fen ve Teknoloji Lisesi 9.sınıf öğrencisidir.
İHA’nın itki bileşenlerinin belirlenmesi ile tüm elektrik-elektronik aksamdan sorumludur.
Erolcan ÖZEREN Tasarım (SolidWorks)
Ataşehir Özel Anabilim Fen ve Teknoloji Lisesi 9.sınıf öğrencisidir.
İHA’nın boyutsal parametrelerinin belirlenmesi, tasarlanması ve teknik çizimlerinden sorumludur.
Berk Alaattin BEKTEMUR
Pilot
(İHA0 - İHA1) Ataşehir Özel Anabilim Anadolu
Lisesi 12.sınıf öğrencisidir. İHA’nın uçuş performans parametrelerinin belirlenmesi, tüm uçuş süreci ve raporun yazımından sorumludur.
Tablo 4: Takım üyelerine ait görev ve sorumluluk dağılımı 2.2.Zaman Akış Çizelgesi
İP*
No
İP*
Adı/Tanıtımı İşi Yapan Kişiler Haftalar
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 Görev Analizi ile Literatür Taraması Ada DEMİRER
2 Tasarımın Boyutsal Parametreleri Erolcan ÖZEREN Ada DEMİRER
3 Tasarımın Yapısal Özellikleri Erolcan ÖZEREN Ada DEMİRER
4 Kontrol ve Güç Sistemleri Tasarımı Taylan Yiğit BAŞ 5 Uçuş Performans Parametreleri Çağan ÇAKIR
6 Teknik Çizimler Erolcan ÖZEREN
7 Rapor Yazımı Berk BEKTEMUR
*İP=İş Paketi Tablo 5: Zaman akış çizelgesi
5 3.DETAYLI TASARIM
3.1.Tasarımın Boyutsal Parametreleri
Döner kanatlı İHA’nın gövde tipi X4 / True X tipi olarak seçilmiştir. Bu kapsamda gövde ve mekanik sistemlerin tasarımından önce boyutsal parametrelerin belirlenmesi gerektiği kararlaştırılmıştır. Bu doğrultuda bir iş planlaması yapılmış ve gövdenin öncelikle yatay ardından da dikey boyutsal parametreleri belirlenmiştir.
Yatay boyutsal parametre belirleme işleminde detaylı bir literatür taraması yapılmış ve bu kapsamda öncelikle mevcut motorlardan yeterli itki gücü ile maksimum RPM elde edilebilecek pervanenin belirlenmesi gerektiği tespit edilmiştir [2]. Bu kapsamda motorlardan kullanılması gereken pervane uzunluğunun 11 inç olduğu belirlenmiş [3]
ve literatürde belirtilen esaslar doğrultusunda (Tablo 6) çerçeve uzunluğunun 501.3mm, kol uzunluğunun ise 210mm olması kararlaştırılmıştır (Teknik Çizim 1).
Pervane Ölçüsü (inç) Çerçeve Uzunluk (mm) Kol Uzunluğu (mm) (Min)
Min Max
11 334 505 154
12 366 538 167
13 396 576 181
Tablo 6: Döner kanat İHA’nın çerçeve ölçüsünün pervane odaklı sınırları [2]
Teknik Çizim 1: Döner kanatlı İHA’nın üstten görünümüne ait teknik çizimi Döner kanatlı İHA’nın yatay boyutsal parametrelerinin belirlenmesinin ardından öncelikle uçuş denetleyicisi yatış sınırının 30° - 45° arasında kalarak gerektiğinde yüksek ivme/hız değerlerine ulaşabilmesini (Şekil 2) sağlamak amacıyla dikey eksen boyutsal parametre çalışmalarına başlanmıştır. Bu kapsamda öncelikle döner kanatlı İHA’nın üretiminde kullanılacak olan tüm parçaların ağırlıkları belirlenmiş ve incelenmiştir (Tablo 7). Bu aşamada yarışma esnasında her iki görevde de görev
6
yükü taşınacağından tüm ağırlık hesaplamalarında ve ağırlık merkezi çalışmalarında görev yükü de göz önünde bulundurulmuştur (Tablo 7).
Şekil 2: İHA’nın ivmelenme kriterleri [4]
Malzeme Adı Ağırlık (g) Adet Toplam Ağırlık (g)
Gövde (Frame) 579 1 579
SunnySky V3508 700kv (Fırçasız) 97 4 388
Hobbywing Flyfun 40A ESC (2-6S) 44 4 176
GemFan 11X4.7 inç 2 Kanatlı Pervane 20 4 80
Leopard 3300mah 4s1p 40c 383 1 383
Güç Dağıtım Panosu 3 1 3
Güç Modülü 26 1 26
Sigorta ve Anahtar 9 1 16
Pil Ölçer (Buzzer Destekli) 10 1 10
Pixhawk Cube 2.1 (Black) 49 1 49
GPS (Here 2) 3 1 3
Anten Direği 5 1 5
Buzzer 2 1 2
Telemetri 433MHz 15 1 15
Sarf Malzeme 40 1 40
Atış Sistemi 40 1 40
Servo Motor (Atış Sistemi) 9 1 9
Paraşüt (Atış Sistemi) 10 1 10
FLYSKY FS-İA6B (Alıcı/Verici) 13 1 13
Görev Yükü “Hariç” Toplam Ağırlık 1847
Görev Yükü (330ml Dolu Su Şişesi) 350 1 350
Görev Yükü “Dahil” Toplam Ağırlık 2197 Tablo 7: Döner kanat İHA’ya ait bileşenlerin ağırlıkları
Tablo 7’deki veriler dahilinde faydalı yükün oluşturacağı ağırlığın büyük bir bölümünün dikey eksende yerleştirilmesi planlanan; pil, atış sistemi ve görev yükünden oluştuğu görülmüştür. Bu doğrultuda ağırlık merkezinin gövdenin merkezinde konumlandırılabilmesi için çok katlı bir tasarım yapılması kararlaştırılmıştır. Bu kapsamda pilin dikey eksenin en üst katına, atış sisteminin ise bu eksenin en alt kısmında yer alan iniş takıma monte edilmesi gerektiği kararlaştırılmıştır. Diğer faydalı yükler ise ağırlık merkezini bozmayacak ve simetrik olacak şekilde gövde üzerine yerleştirilmiştir. Bu süreçte genel yapının hafifletilmesi
7
ve ağırlık merkezinde ortaya çıkan pürüzlerin de giderilebilmesi için SolidWorks’te yapılan stres testi sonucunda plakalarda boşluklar oluşturulmuştur. Tablo 8 ve Teknik Çizim 2’de plakalara ait boyutsal parametreler belirtilmiştir.
Parametreler Üst Plaka Orta Plaka (mm) Alt Plaka (mm)
Boyutlar (mm) 122x122 145x145 125x125
Tablo 8: Plakalara ait boyutsal parametreler
(Döner Kanatlı İHA Üst Plaka) (Döner Kanatlı İHA Orta Plaka)
(Döner Kanatlı İHA Alt Plaka)
Teknik Çizim 2: Döner kanatlı İHA gövde plakaları teknik çizimleri
Tüm bu çalışmaların ardından ağırlık merkezi tablosu (Tablo 9) oluşturulmuştur. Her iki görevde de görev yükü taşınacağından ağırlık merkezinin oluşturulmasında görev yükünün de hesaplamalara dahil edilmesi gerekmiştir.
8
Malzeme Adı X Ekseni
(mm)
Y Ekseni (mm)
Z Ekseni (mm)
Ağırlık (g) SunnySky
V3508 700kv
1.Motor 175 177 39 97
2.Motor -177 -175 39 97
3.Motor -175 177 39 97
4.Motor 177 -175 39 97
Hobbywing Flyfun 40A ESC (4S)
1.ESC 61 63 -70 44
2.ESC -63 -61 -70 44
3.ESC -61 63 -70 44
4.ESC 63 -61 -70 44
GemFan 11x4.7 inç ABS Pervane
(2 Kanatı)
1.Pervane 175 177 43 20
2.Pervane -177 -175 43 20
3.Pervane -175 177 43 20
4.Pervane 177 -175 43 20
Motor Bağlantı Parçası
1.Parça 170 172 34 5
2.Parça -172 -170 34 5
3.Parça -170 172 34 5
4.Parça 172 -170 34 5
Kol Bağlantı Parçası
1.Parça 43 45 32 3
2.Parça -45 -43 32 3
3.Parça -43 45 32 3
4.Parça 45 -43 32 3
Kol
1.Kol 118 120 32 10
2.Kol -120 -118 32 10
3.Kol -118 120 32 10
4.Kol 120 -118 32 10
Merkez Plakalar
Üst Plaka 0 0 90 15
Orta Plaka 0 0 37 19
Alt Plaka 0 0 25 16
İniş Takımı ve Parçaları
1.Bacak 60 60 -100 20
2.Bacak -60 -60 -100 20
3.Bacak -60 60 -100 20
4.Bacak 60 -60 -100 20
Leopard 3300mah 4s1p 40c 0 0 105 383
Güç Dağıtım Panosu 0 0 34 3
Güç Modülü 0 65 30 26
Sigorta ve Anahtar 30 65 24 16
Pil Ölçer 30 0 93 9
Pixhawk Cube 2.1 0 0 45 49
GPS 38 0 180 3
Anten Direği -10 0 137 5
Telemetri 433MHz -30 19 32 15
Buzzer 50 50 30 2
Atış Sistemi 0 0 -100 40
Servo Motor 0 43 -143 9
Görev Yükü 0 0 -68 360
Paraşüt 0 0 20 10
FLYSKY FS-İA6B (Alıcı) 30 19 33 11
Tablo 9: Döner kanat İHA bileşenlerinin yerleşimi ve ağırlıkları
Tablo 9’daki yük dağılımları sonucunda ağırlık merkezi gövdenin merkezinde tutulabilmiştir (Teknik Çizim 3).
9
Teknik Çizim 3: Döner kanatlı İHA’nın yandan görünümüne ait teknik çizimi Tablo 9, Teknik Çizim 1, Teknik Çizim 2 ve Teknik Çizim 3’teki boyutsal parametreler dahilinde üretilen döner kanatlı İHA’nın, maksimum hız ve ivme değerlerine sahip test uçuşlarında uçuş denetleyicisi yatış sınırını 36°ye kadar ulaşabildiği gözlemlenmiştir.
Böylece belirlenen yatış sınırı hedefi olan 30°nin üzerine çıkılabilmiş ve döner kanatlı İHA’nın tasarımına ait boyutsal parametre çalışmaları tamamlanmıştır (Tablo 10).
Ağırlık (g) (Görev Yükü Dahil)
Ölçü (mm)
Yükseklik (mm)
Kol Uzunluğu (mm)
Motor
Sayısı Gövde Tipi
2197 501.3 285* 210 4 X4-True X
Tablo 10: Döner kanat İHA’nın genel özellikleri (*Anten direği ile 383mm) 3.2.Tasarımın Yapısal Özellikleri
3.2.1.Gövde ve Mekanik Sistemler
Döner kanatlı İHA’nın gövde ve mekanik sistemlerine ait tasarım sürecinde öncelikle motor sayısı ile gövde tipinin belirlenmesi amacıyla detaylı bir literatür taraması [1]
yapılmış ve ana/alt gövde tipleri yarışmada önem taşıyan kriterler doğrultusunda değerlendirilmiştir (Tablo 11-12).
Yarışma İçin Gerekli Kriterler
Tricopter Quadcopter Hexacopter Octocopter
Y3 X4 +4 X6 Y6 X8
Dengeli Uçuş 2 5 5 5 2 5
Otonom Uçuş Uyumu 2 5 5 5 2 5
Yük Taşıma 2 5 5 5 3 5
İtki (Atiklik) 2 3 2 4 4 5
İvmelenme 5 4 2 2 4 2
Hafiflik 5 4 4 2 2 1
Maliyet 5 4 4 2 2 1
TOPLAM 23 30 27 25 19 24
Tablo 11: Döner kanat İHA gövde tiplerinin karşılaştırılması (Puan aralığı 1-5)
10 X4 Alt Gövde
Tipleri
Dengeli Uçuş
Otonom Uçuşa Uygunluk
Yük
Taşıma Hız İvme
(Atiklik) TOPLAM
H Shape 5 5 5 1 1 17
Dead Cat 2 3 2 4 4 15
True X 5 5 5 3 3 21
Tablo 12: Döner kanat İHA X4 alt gövde tiplerinin karşılaştırılması (Puan aralığı 1-5) Tablo 11 ve Tablo 12’de yapılan değerlendirme çalışmaları sonucunda gövdenin X4 / True X tipi seçilmesi kararlaştırılmıştır. Bu nedenle gövde merkezi kare şeklinde tasarlanmış ve İHA’nın kolları, birbirine 90°lik açı yapacak şekilde gövde merkezine yerleştirilmiştir (Şekil 3).
(Çapraz görünüm) (Üstten görünüm) (Alttan Görünüm) Şekil 3: Gövdeye ait tasarım görsel (SolidWorks)
Tasarıma özgün bir detay katabilmek amacıyla merkezdeki kare yapı takım adına uygun olarak Selçuklu Yıldızı görünümüne dönüştürülmüştür (Şekil 3). Döner kanatlı İHA’nın bileşenleri ile görev yükünün “3.1 Tasarımın Boyutsal Parametreleri”
başlığında anlatıldığı gibi ağırlık merkezini bozmayacak şekilde Z eksenine yerleştirilebilmesi için İHA’nın merkez tasarımı, plakalardan oluşan 3 katlı yapı şeklinde tasarlanmıştır (Şekil 3). Z ekseninde ağırlık merkezinin, gövde merkezinde kalmasını sağlamak amacıyla pil (345g) merkez alanın en üstünde; atış sistemi ve görev yükünün (430g) ise merkez alanın en altındaki iniş takımına yerleştirilmesi kararlaştırılmıştır. Bu kapsamda farklı iniş takımları karşılaştırılmıştır (Tablo 13).
Kriterler Dört Ayaklı T Ayaklı Kollardan Ayaklı
Hafiflik 3 4 5
Dayanıklılık 5 4 5
Atış Sistemine Uyum 5 3 1
TOPLAM 13 11 11
Tablo 13: Döner kanat İHA iniş takımlarının karşılaştırılması (Puan aralığı 1-5) Özellikle atış sistemine uyumu nedeniyle dört ayaklı iniş takımı tasarıma eklenmiştir (Şekil 3-4). Gövde tasarımının ve boyutsal parametre çalışmalarının tamamlanmasının ardından tüm ekipmanlar SolidWorks’te bir araya getirilerek özgün tasarıma son şekli verilmiştir (Şekil 4).
11
(Genel Görünüm)
(Üstten Görünüm) (Alttan Görünüm)
(Önden Görünüm) (Çapraz Görünüm)
Şekil 4: Özgün tasarıma ait görünümler (SolidWorks) 3.2.2.Aerodinamik Özellikler
Akışkanlar mekaniği kapsamında değerlendirilen aerodinamik, bir yöne doğru hareket eden havanın cisim üzerinde oluşan sürtünme (drag) ve kaldırma (lift) kuvvetidir.
Döner kanatlı İHA’nın tasarım sürecinde öncelikle drag etkisinin en aza indirilmesi hedeflenmiş ve tasarımda yüzey alanları (yüzey kesit alanı) oldukça dar tutulmaya çalışılmıştır. Bu kapsamda döner kanatlı İHA’nın öncelikle yatay boyutsal parametresi (çerçeve ölçüsü) içinde toplam kesit alanında gövde merkezinin olabildiğince dar tutulması kararlaştırılmıştır (Şekil 5). Bu kapsamda toplam çerçeve alanının yatayda 111.225mm2 olduğu tespit edilmiştir. Bu alanın tamamında gövde merkezinin kapladığı alan ise 10.000mm2 gibi dar bir yüzey alanı ile sınırlandırılmıştır. Bu
12
kapsamda tüm çerçeve alanının sadece %8.9’u merkez alan olarak tasarlanmıştır.
Ayrıca mevcut çerçeve alanında yer alan kollar, köşeli bir tasarıma sahip olan profiller yerine kavisli bir tasarıma sahip olan borular kullanılarak tasarlanmıştır (Şekil 5). Bu durumda da drag etkisi azaltılmaya çalışılmıştır. Drag etkisinin yanında özellikle yarışmada görevin tamamlanma süresi yani hız önemli bir unsur olduğundan görevler esnasında sık sık yüksek RPM değerlerine ulaşılması hedeflenmektedir. Bu nedenle kollar kısaltılarak (220mm’den 210mm’ye) 11 inç’lik pervaneler birbirlerine olabildiğince yaklaştırılmış ve mevcut lift etkisi arttırılmıştır (Şekil 5). Pervanelerin birbirlerine daha çok yaklaştırılması düşünülmüşse de uçuş esnasında oluşabilecek türbülansların mevcut KV değeri (700 kv) ile giderilemeyeceği düşünülerek kol uzunluğu bu sınırda tutulmuştur. Dikey eksende ise iniş takımının 4 kollu olması ve atış sisteminin dikey konumlandırılması mevcut kesit alanını arttırarak drag etkisini arttırmıştır. Ancak bu durum atış sistemin iniş takımına monte edilmesi kararı nedeniyle bir zorunluluk olmuştur (Şekil 5).
(İHA’nın Üstten Alanı) (İHA’nın Yandan Alanı) Şekil 5: Döner kanat İHA’nın alansal boyutları
İHA’nın tasarım çalışmalarında öncelikle gövdenin tamamının kapatılması ve bu sayede de döner kanat İHA’nın ileri doğru hareketinde aerodinamik etkinin arttırılması düşünülmüştür. Ancak bunun fazladan ağırlığa neden olacağı ve bu durumun hem puanlamada olumsuz bir duruma neden olacağı hem de düşük hızlı olan İHA’da bir momentum artışına yol açacağı gerekçesiyle gövde açık bırakılmıştır (Şekil 5). Bu sayede aynı zamanda önden ve yandan gelen rüzgarlarda daha stabil bir uçuş sağlanabilmesinin önü açılmıştır.
3.2.3.Görev Mekanizması Sistemleri
Yarışma şartnamesine göre 350g ağırlığında, 65-175mm boyutlarında 330ml’lik su şişenin 1.görevde taşınması, 2.görevde ise taşınması ve hedefe bırakılması istenmektedir. Bu kapsamda görev yükünün taşınacağı ve bırakılacağı basit bir tasarım üzerine çalışılmıştır. Bu doğrultuda iniş takımı üzerine yerleştirilmiş, silindir bir kap (110x88mm) tasarlanmıştır. Bu silindirin alt kısmına kalınlığı 8mm olan bir kol
13
yerleştirilmiştir. İlgili kolun bir ucu atış sistemindeki servo motora bağlanmış, diğer ucu ise bir çentik aracılığıyla silindire sabitlenmiştir. Bu iki sabitleme işlemi ile görev yükünün güvenli bir biçimde taşınması ve hedefe bırakılması sağlanmıştır (Şekil 6 / Teknik Çizim 4 / Şekil 7 / Foto 1 / Foto 2).
(Önden Görünüm) (Alttan Görünüm) Şekil 6: Atış sisteminin genel görünümü
(Atış Sistemi Önden) (Atış Sistemi Alttan) Teknik Çizim 4: Atış sistemi teknik çizimler
Şekil 7: Atış sisteminin gövdeye yerleşimi (SolidWorks)
Foto 1: Atış sisteminin gövdeye yerleşimi (Görev yükü dahil)
Atış sistemindeki servo, sistemde yer alan kolu çevirerek görev yükü olan su şişesinin (Foto 1) mekanizmadan ayrılarak düşmesini sağlayacaktır (Foto 2).
14
Atış Sistemi (Açık) Atış Sistemi (Kapalı) Foto 2: Atış sistemi çalışma prensipleri görüntüleri
Bu nedenle ilgili servo, gerekli tork değerine sahip olmalı ve 90°lik açıyla kolu çevirmelidir. Bu kapsamda MG90S adlı servo sisteme entegre edilmiştir. Atış sisteminde yer alan servo, uçuş kontrol sistemi olan Pixhawk Cube 2.1’in auxout 1 nolu girişine bağlanmıştır (Şekil 8). Servo motor uçuş kontrol
sisteminin auxout 1 no’lu pininden gerekli data ve enerjiyi (ESC bec destekli) alacaktır. Atış sistemi ile ilgili tüm ayarlar Mission Planner uygulaması üzerinden yapılacaktır. Bu kapsamda auxout 1 girişine bağlanan servo, Mission Planner’da 9 no’lu servo olarak tanımlanmıştır. Bu doğrultuda görevi gerçekleştirmek için 90° döndürülmesi gereken servonun PWM değeri 900-2200 olarak ayarlanmıştır. Uçuş otonom yapılacağından 2.görevde atış işlemi (otonom) şu şekilde gerçekleştirilecektir: Mission Planner’da oluşturulan
otonom uçuş planı dahilinde atış yapılacak koordinata (Harita 1’deki yıldızlı alan) waypoint komutu ile ulaşacak olan döner kanatlı İHA, delay komutu ile atış yapılacak olan waypointte 9m irtifada 5sn bekleyecek ve do set servo komutu (9 no’lu servo) ile servo motorun otonom bir biçimde 90°lik açıyla döndürülmesi sonucunda (Foto 2’de gösterildiği gibi) sabitlendiği çentikten çıkarılarak yük hedefe bırakılacaktır. Bu aşamada paraşüt kullanılarak şişe güvenli biçimde yere bırakılacaktır.
Şekil 8: Atış sistemi devre şeması
Harita 1: 2. Göreve ait harita (Atış bölgesi yıldız ile gösterilmiştir)
15
3.2.4.Elektrik-Elektronik Kontrol ve Güç Sistemleri Entegrasyonu
Yarışma şartnamesinde görevlerin tamamlanma süresi puanlamaya etki ettiğinden yeterli itki gücüne (İHA’nın görev yüklü ağırlığı 2197g) ve yüksek RPM değerlerine sahip bir motorun belirlenmesi amacıyla farklı motorlar karşılaştırılmıştır (Tablo 14).
Motor Pil (V) Akım
(A)
İtki (g)
Devir (RPM)
Güç (W)
Sıcaklık (°C)
SunnySky X3108S 720KV 14.8 22.4 1380 6035 331 81
SunnySky X2212 980KV 11.1 17.2 960 5830 191 77
SunnySky V3508 700KV 14.8 22.5 1470 8496 261 60
Tablo 14: Döner kanat İHA motorlarının karşılaştırılması
Tablo 14’te yapılan değerlendirmede V3508’in X2212’ye göre daha fazla pil hücresi desteklemesi, X3108S’e göre de (11x4.7 2 bıçaklı pervane kullanımında) benzer akım ve güç çekmesine rağmen daha fazla itki gücü ile RPM değerine sahip olması ve daha az ısınması bu motorun tercih sebebi olmuştur. İlgili motorun seçilmesinin ardından BEC ve 4S pil desteği olması nedeniyle HobbyWing FlyFun 40A 2-6s BEC adlı ESC sisteme eklenmiştir. ESC’nin 40A gücünde belirlenmesinde motorun maksimum akımının 22.5A olması ve güvenlik gerekçesiyle mevcut akımın 1,5 katından daha fazla olan 40A’lik ESC’ye ihtiyaç duyulmasıdır. Yine güvenlik amacıyla ESC’lerin karşılayabileceği toplam akım değerinin (4x40A=160A) %10 fazlasını karşılayan 170A’lik megaval sigorta ile akım kesici sisteme eklenmiştir. (Tablo 15).
Özellikler Megaval Sigorta ve XT60 Anahtar
Anjoshi Tümleşik Sigorta ve Anahtar Modülü
Hafiflik 5 3
Maliyet 4 1
Boyut ve Ağırlık 4 2
TOPLAM 13 6
Tablo 15: Sigorta-akım kesici karşılaştırması (Puan aralığı 1-5)
Pil Ağırlık (g) Kapasite (mAh) Voltaj (V) Deşarj (max)
Basing 3s 1p 360 5000 11.1 60C
Tattu 4s 1p 480 5000 14.8 45C
Leopard 4s 1p 383 3300 14.8 40C
Tablo 16: Döner kanat İHA pillerinin karşılaştırılması
Tablo 16’da yapılan karşılaştırmada Leopard pilin seçilmesinde 4S desteği, uçuş ve PID ayarlarının yapılandırılması sürecinde gerekli olan autotune süresi için yeterli kapasite sağlaması ve uygun ağırlığa sahip olması etkili olmuştur. Bunun yanında motorların maksimum çektiği amper değerinin (22,5A x 4 = 90A) sağlanabilmesi için deşarj değeri 40C olarak seçilmiştir. Çünkü pil toplamda 132A akıma (3,3A x 40
=132A) kadar destek vermektedir.
16
Özellikler Pixhawk Cube 2.1 Dji Naza ArduPilot
Sensör Kalitesi ve Sayısı 5 4 2
Bit Uzunluğu 4 4 2
Açık Kaynak 5 1 5
TOPLAM 14 9 9
Tablo 17: Uçuş kontrol sistemlerinin karşılaştırması (Puan aralığı 1-5)
Uçuş kontrol sisteminin Pixhawk Cube 2.1 olması kararlaştırılmıştır (Tablo 17). Bu kapsamda Pixhawk Cube 2.1 merkezli bir devre şeması çizilmiştir (Şekil 9).
Şekil 9: Devre şeması
Tüm elektrik ve elektronik sistemler bu kapsamda bir araya getirilmiştir. Güç sisteminde yeterli olması nedeniyle 12AWG kablo kullanılmış ve + ile – kabloların ayırt edilmesi için devre kırmızı (+) ve siyah (-) olarak renklendirmiştir. Uçuş kontrol sisteminde ivmeölçer, jiroskop, pusula ve barometrik basınç sensörü entegre olarak yer almaktadır. Bunlar dışında; GPS (GPS1 pini), buzzer (USB pini) ve telemetri (telemetri 1pini) uçuş kontrol sisteminde yer alan pinler üzerinden sisteme eklenmiştir. Yer istasyonunda Mission Planner uygulaması kullanılmış; kurulum, ESC kalibrasyon, görev servosu yapılandırma ayarları, autotune, fail safe (kumanda ve EKF), uçuş planı ve parametre düzenleme işlemleri bu uygulama üzerinden telemetri aracılığıyla (57600 bağlantı) gerçekleştirilmiştir.
17
Özellikleri XBEE Pro S2C 2.GHz Holybro 433MHz
Bant Genişliği 5 3
Kolay Kurulum 3 5
Maliyet 3 5
TOPLAM 11 13
Tablo 18: Telemetri karşılaştırması (Puan aralığı 1-5)
Tablo 18’de yapılan değerlendirme kapsamında yarışma alanı için yeterli bant genişliğine sahip olan, düşük maliyetli ve kolay kurulum yapılabilen Holybro 433MHz adlı telemetrinin kullanılması kararlaştırılmıştır. Uçuş kontrol sistemi ile yer istasyonunun (Mission Planner) bağlantısı telemetri aracılığıyla sağlanmıştır.
Güç modülü olarak Pixhawk 2 PM kullanılmış olup bu sayede sistemden geçen akım yer istasyonundan okunabilmiştir. Atış sistemi servosunun (MG90S) enerji-data ihtiyacı BEC destekli ESC sayesinde uçuş kontrol sistemi üzerinden sağlanmıştır.
FlySky FS-İ6X kumanda ile FlySky FS-İA6B 2,4 GHz reciver (SBUS destekli) uçuş kontrol sistemine eklenmiştir. Kumandanın fail safe ayarları SBUS bağlantısı sayesinde Mission Planner uygulaması üzerinden aktif hale getirilmiştir. Kumandanın SWBA switchi üzerinden auto, loiter ve stabilize modlar ayarlanmıştır. Görevler otonom gerçekleştirileceğinden ilgili görevler auto switchi üzerinden takım pilotu tarafından başlatılacaktır. Bu kapsamda Mission Planner uygulaması üzerinden her iki görev için de ayrı uçuş planları oluşturulacak ve görev “pist gönder” komutu ile uçuş kontrol sistemine yüklenecektir. Bu doğrultuda yarışma esnasında öncelikle pist alanından koordinatlar alınacak ve bu koordinatlar dahilinde 1.görevde otonom uçuş için sırasıyla Harita 2 / Tablo 19’da belirtilen komutlar gerçekleştirilecektir.
Harita 2: 1. Görev pist komut noktaları (1-2-3-4-5-6-7)
18
Komut Noktaları Komutlar
1 Take off (İrtifa: 7m) 2 Waypoint (İrtifa: 7m) 3 Waypoint (İrtifa: 7m)
4 Radius (İrtifa: 7m / Radius Nokta Sayısı: 8) 5 Waypoint (İrtifa: 7m)
6 Waypoint (İrtifa: 7m) / 2. Noktadan İtibaren Görevi Tekrar Et
7 Land
Tablo 19: 1. Görev komut noktaları ve komutlar (Mission Planner)
1. görevde kullanılan görev koordinatlarına ek olarak atış yapılacak olan alanın koordinatları da eklenerek Harita 3 / Tablo 20’de belirtilen komutlar dahilinde 2.
görevde otonom uçuş ve otonom atış gerçekleştirilecektir.
Harita 3: 2. Görev pist komut noktaları (1-2-3-4-5-6-7)
Komut Noktaları Komutlar
1 Take off (İrtifa: 7m) 2 Waypoint (İrtifa: 7m) 3 Waypoint (İrtifa: 7m) 4 Waypoint (İrtifa: 7m)
5 Waypoint (İrtifa: 7m) / 2. Noktadan İtibaren Görevi Tekrar Et 6 Waypoint (İrtifa: 9m / Delay: 5sn) ve Do Set Servo (9 No’lu Servo)
7 Land
Tablo 20: 2. Görev komut noktaları ve komutlar (Mission Planner) 3.3.Uçuş Performans Parametreleri
Yarışma şartnamesi gereğince 1. görevde yükün taşınması, 2. görevde ise yükün görevin %90’ında taşınmasından sonra görev yükünün bırakılmasının ardından kısa bir uçuştan sonra iniş yapılması gerektiği belirtilmiştir. Bu nedenle tüm uçuş performans parametreleri ve döner kanatlı İHA’ya ait PID ayarları (YAW/ROLL/PITCH) görev yükü dahil hesaplanmıştır. Bu süreçte öncelikle tasarım aşamasında ECALCH sistemi üzerinden çeşitli performans, itki ve elektrik hesaplamaları yapılmıştır (Tablo 21 / Tablo 22 / Tablo 23 / Grafik 2 / Grafik 3).
19
Tablo 21: Döner kanatlı İHA’ya ait bilgilerin Ecalch sistemine tanımlanması
Tablo 22: İtki ve elektriksel (güç ve pil) veriler (Ecalch)
20
Tablo 23: İtki ve elektriksel veri tablosu (Ecalch)
Grafik 2: Uçuş süresi ve uçuş mesafesi grafiği (Ecalch)
Grafik 3: Tam itki durumunda motor özelliklerine ait grafik (Ecalch)
21
Döner kanatlı İHA’nın üretilmesinin ardından Mission Planner üzerinden daha stabil bir uçuş yapılabilmesi ve stabil uçuşta maksimum hız ve ivme değerlerine ulaşılabilmesi için autotune ayar çalışması yapılmıştır. Bu kapsamda pitch, yaw ve roll PID ayarları yapılandırılmış ve maksimum hız belirlenmiştir (Tablo 24).
Tablo 24: Döner kanatlı İHA’nın PID ayarları (Mission Planner) 3.4.Hava Aracı Maliyet Dağılımı
Malzeme Adı Birim Fiyat (TL) Miktar Toplam Fiyat (TL)
Gövde (Karbon Plaka ve Borular) 1200 1 1200
SunnySky V3508 700kv (Fırçasız) 700 4 2800
Hobbywing Flyfun 40A ESC (2-6S) 400 4 1600
GemFan 11X4.7 inç Pervane 26 4 104
Leopard 3300mah 4s1p 40c 600 1 600
Güç Dağıtım Panosu 30 1 30
Anten Direği 32 1 32
Megaval Sigorta 32 1 32
Pil Ölçer (Buzzer Destekli) 22 1 22
Telemetri 433MHz 670 1 670
Sarf Malzeme 200 1 200
XT60 Soket 6 6 36
3D Baskı İşlemleri 900 1 900
Servo Motor (Atış Sistemi) 30 1 30
Pixhawk Cube 2.1
4200
1
4200
GPS (Here 2) 1
Buzzer 1
Güç Modülü 1
FLYSKY FS-İA6B (Alıcı/Verici)
617 1
FlySky FS-İ6X Kumanda 1 617
13073 Tablo 25: Döner kanat İHA’ya toplam maliyet
22 4.PROTOTİP ÜRETİM SÜRECİ
4.1.İHA İmalat ve Montaj Süreci
Döner kanatlı İHA’nın üretim sürecinde öncelikle gerekli parçalar kategorize edilmiş;
malzeme üretim ve temin konusu üzerine yoğunlaşılmıştır. Bu kapsamda ilk etapta döner kanatlı İHA’nın ana gövde parçalarını oluşturan merkez plakalar temin edilmiştir. İlgili parçaların üretiminde kalınlığı 3mm olan karbon levha satın alınmış ve CNC makinelerde kesilmiştir. Ardından kollar ve iniş takımını oluşturan 16mm çapına ve 2mm kalınlığa sahip olan karbon borular satın alınmış ve bu borular da CNC makineler aracılığıyla kesilerek üretilmiştir. Tüm CNC kesim işlemleri için hizmet satın alımı yapılmıştır. İniş takımı, bağlantı parçaları, ayaklar ve atış sistemi %30 doluluk oranında, 3D yazıcıda, PET filament kullanılarak üretilmiştir. Kol bağlantı parçaları, motor tutucular ve stendoflar alüminyum parçalar şeklinde yurtiçi ve yurtdışı e-ticaret sitelerinden satın alınmıştır. Son olarak montajda kullanılacak vida ve hızlı yapıştırıcı hırdavatçılardan satın alınarak gövde üretim sürecinde kullanılacak malzemelerin tamamı temin edilmiş ve üretim sürecine başlanmıştır.
Gövdenin üretim (montaj) sürecinde öncelikle dikey eksende iniş takımı ve atış sisteminden başlamak üzere aşağıdan yukarıya doğru bir üretim süreci belirlenmiştir.
Bu kapsamda öncelikle iniş takımı ve atış sistemine ait parçaların doğru bir biçimde üretilip-üretilmediği kontrol edilmiş (Foto 3) ve tasarıma uygun olarak üretilmiş olan parçalar Foto 4’te gösterilen sıralama doğrultusunda monte edilmiştir.
(İniş takımı bağlantı parçaları ile atış sistemi parçalarının 3D yazıcıda
üretimi)
(İniş takımına ait karbon boruların
CNC kesimi ile üretimi)
(Alt karbon plakanın CNC makinelerde kesilerek yedekli
bir biçimde üretilmesi) Foto 3: İniş takımı ve atış sistemine ait parçaların üretimi
23
1-İniş takımı boruları ile atış sisteminin montajı 2-İniş takımına ait ayakların montajı
3-İniş takımının gövde bağlantı parçalarının gövdeye montajı
4-İniş takımı ve atış sisteminin montajı (Hızlı yapıştırıcı ile)
5-İniş takımı ve atış sisteminin genel görünümü Foto 4: İniş takımı ve atış sisteminin montajı
İniş takımı ile atış sisteminin üretilmesi ve montajının tamamlanmasının ardından kolların gövdeyle birleştirilmesi işlemine geçilmiştir. Bu kapsamda öncelikle kolların
24
ve motor tutucuların doğru bir biçimde üretilip-üretilmediği kontrol edilmiş (Foto 5) ve tasarıma uygun olarak üretilmiş parçalar Foto 6’da gösterilen sıralama doğrultusunda monte edilmiştir.
(Kollara ait karbon boruların CNC kesimi ile üretimi)
(Alüminyum motor tutucuların satın
alınması)
(Alüminyum kol bağlantı kelepçelerinin
satın alınması Foto 5: Kol, motor tutucu ve kol bağlantı parçalarının üretimi ve satın alınması
1-Kolların kelepçe aracılığıyla gövdeye montajı
2-Motor tutucuların kollara montajı
3-Kola ait parçaların gövdeye montajı
4-Kola ait parçaların gövdeye montajı ve genel görünüm Foto 6: Kol, motor tutucu ve kol bağlantı parçalarının montajı
25
Kol, motor tutucuları ve kol bağlantı parçalarının gövdeye montajının tamamlanmasının ardından gövdenin üst kısmının üretimine geçilmiştir. Bu kapsamda öncelikle üst ve orta karbon plaka ile stendof ve GPS anten parçalarının doğru bir biçimde üretilip-üretilmediği kontrol edilmiş (Foto 7) ve tasarıma uygun olarak üretilmiş parçalar Foto 8’de gösterilen sıralama doğrultusunda monte edilmiştir.
(Üst karbon plakanın CNC makinelerde kesilerek yedekli bir biçimde üretilmesi)
(Orta karbon plakanın CNC makinelerde kesilerek yedekli bir biçimde üretilmesi)
(Alüminyum stendofların satın alınması) (GPS anten direğinin satın alınması) Foto 7: Karbon plakaların, stendofların ve GPS anten direğinin üretimi ve satın alınması
1-Stendoflar ile orta ve üst karbon plakaların
montajı 2-Gövdenin üst
bölümünün montajı Foto 8: Karbon plakaların, stendofların ve GPS anten direğinin montajı
Foto 6 ve Foto 8’de görüldüğü gibi gövde temelde iki ayrı parça şeklinde toplanmış olup bu iki parça ilk etapta bir araya getirilmemiştir. Bunun temel nedeni elektrik sistemini oluştan parçaların montajını kolaylaştırmak ve parçaları tekrar tekrar söküp birleştirme işlemini ortadan kaldırmaktır. Elektrik sisteminin montajının ardından gövde tek parça halinde toplanmıştır (Bakınız: Foto 12 s.28).
26
4.2.İHA Elektrik-Elektronik Entegrasyon Süreci
Döner kanatlı İHA’nın elektrik-elektronik entegrasyon sürecinde elektrik devre şeması (Şekil 7) dahilinde bileşenler bir araya getirilmiştir. Bu kapsamda bazı bileşenler gövdeden bağımsız olarak üretilip ardından gövde üzerine yerleştirilirken; bazı bileşenler ise gövde üzerinde bir araya getirilmiştir. Elektrik-elektronik entegrasyon sürecinde öncelikle pil bağlantı soketi ve ESC’ler; Foto 9’da gösterilen sıralama dahilinde güç dağıtım kartı üzerine lehimleme işlemi ile monte edilmiş ve üretilen parçalar gövde üzerine yerleştirilmiştir. Bu aşamada güvenlik önlemi nedeniyle sisteme güç verilmemiştir. Ayrıca lehim işleri bir yetişkin gözetiminde yapılmıştır.
1-Güç dağıtım kartına lehimleme işlemi
2-Güç dağıtım kartına pil bağlantı soketinin
lehimlenmesi
3-Güç dağıtım kartına ESC’lerin lehimlenmesi
4-Güç dağıtım kartına ESC’lerin ve pil bağlantı soketinin montajı
5-Güç dağıtım kartının yalıtılması ve
gövdeye yerleşimi) 6-Pil güç soketi ve ESC’lerin gövdeye yerleşimi
Foto 9: ESC ve pil güç soketinin güç dağıtım kartıyla bileşimi
27
Elektrik-elektronik entegrasyon sürecinin ikinci aşamasında Foto 10’da gösterilen sıralama dahilinde motorlar monte edilmiş ve ESC ile motor bağlantıları tamamlanmıştır. Güvenlik amacıyla lehim yerleri makaron ile kaplanmıştır.
1-Motorun motor tutucuya montajı 2-Motor ve ESC kablolarının montajı Foto 10: Motorların gövdeye ve ESC’ye montajı
Elektrik-elektronik entegrasyon sürecinin üçüncü aşamasında Foto 11’de gösterilen sıralama dahilinde; uçuş kontrol kartı, GPS, telemetri, kumanda alıcısı ve servo sisteme monte edilmiş, gerekli kablolamalar yapılmış ve ESC soketleri uçuş kontrol sistemine entegre edilmiştir. Bu aşamada kısa devre oluşumunu önlemek için + ve – girişlerin doğruluğuna dikkat edilmiş; ardında güç verilmiştir.
1-Uçuş kontrol kartı, telemetri ve kumanda alıcısının gövdeye montajı ve kablolama işlemi
2-Atış sistemine ait servonun montajı
3-Telemetri, ESC, servo ve kumanda alıcısının uçuş kontrol kartı soketlerine
bağlantısı
4-GPS, anten direği ve kumanda alıcısı antenlerinin gövdeye montajı Foto 11: Uçuş kontrol kartı, telemetri.GPS ve kumanda
alıcısının gövdeye montajı ve kablolama işlemi
28
Elektrik-elektronik entegrasyon sürecinin son aşamasında Foto 12’de gösterilen sıralama dahilinde güç modülü, megaval sigorta ve anahtar monte edilerek plastik kelepçe yardımıyla gövde üzerine yerleştirilmiştir ve elektrik-elektronik entegrasyon süreci ile gövde üretim süreci tamamlanmıştır (Foto 12).
1-Güç modülü, megaval sigorta ve anahtar sisteminin bir araya
getirilmesi
2-Güç modülü, megaval sigorta ve anahtar sisteminin gövdeye montajı
3-Anahtarın 3s’de sistemden çıkarılacak şekilde gövdeye monte
edilmesi
4-Tüm sistemlerin bir araya getirilmesi ile tüm üretim sürecinin tamamlanması Foto 12: Güç modülü, megaval sigorta ve anahtar sisteminin üretilmesi,
bir araya getirilmesi ve gövdeye montajı 4.3.İHA Montajı ve Genel Kontroller
Tablo 26: Döner kanatlı İHA’nın montajı ve genel kontrolleri
29 4.4.Üretim İş Zaman Çizelgesi (Planlanan ve Gerçekleşen)
Tablo 27: Üretim iş zaman çizelgesi
Tablo 28: Döner kanatlı İHA’nın test uçuşlarına ait detaylar
30 5. TEKNİK ÇİZİMLER
Döner kanatlı İHA’nın tüm tasarım süreci Autodesk SolidWorks tasarım programı üzerinden gerçekleştirilmiş olup, tasarım süreci sonunda teknik çizimler yine aynı program kullanılarak oluşturulmuştur. Bu teknik çizimler genel tasarım çizimleri, gövde plakaları ve atış sistemi olmak üzere 3 parçada bir araya getirilmiştir (Teknik Çizim 5, Teknik Çizim 6, Teknik Çizim 7).
(Üstten Görünüm) (Yandan Görünüm)
Teknik Çizim 5: Döner kanatlı İHA’nın üstten/yandan teknik çizimleri
(Döner Kanatlı İHA Üst Plaka) (Döner Kanatlı İHA Orta Plaka)
(Döner Kanatlı İHA Alt Plaka)
Teknik Çizim 6: Döner kanatlı İHA gövde plakaları teknik çizimleri
31
(Atış Sistemi Önden) (Atış Sistemi Alttan) Teknik Çizim 7: Atış sistemi teknik çizimler
Teknik çizimlerin tamamlanmasının ardından döner kanatlı İHA’nın bileşenlerine ait yerleşim görseli oluşturulmuştur (Şekil 10).
Şekil 10: Döner kanatlı İHA’nın bileşenleri ve yerleşimi KAYNAKÇA
[1] Obli, P. (2016). Quadcopter Frame Optimization. Dayananda Sagar College Of Engineering, Bengaluru.
[2] Quan,Q.(2017). Introduction Multicopter Design and Control, 2nd Chp, Springer.
[3] https://sunnyskyusa.com/products/sunnysky-v3508-motor (04.02.2021) [4] https://teknofest.org/pdfler/savasan_iha_yar%C4%B1smas%C4%B1_doner_
kanat_astav_iha_tak%C4%B1m_raporu.pdf (09.02.2021)
