Hasat Ġndeksi: Her parselin kenar sıraları ve kenarlardan 0.5 m atıldıktan sonra,

Os resultados para avaliação do método em baixa velocidade de rotação são obtidos com tensão de alimentação de 10V. Após 10s de acionamento, aplicou-se uma

carga de 0,5N.m. Na Fig. (3.23) é apresentado o comportamento dos fluxos reais e estimados na entrada da carga para a alimentação com fonte senoidal.

Figura 3.23 – Fluxos estatóricos d e q com alimentação senoidal (2Hz).

Na Fig. (3.24) são apresentadas as diferenças entre os fluxos reais e estimados na presença do transitório de carga iniciado após 10s de simulação.

Figura 3.24 – Diferença entre fluxos reais e estimados com alimentação senoidal (2Hz).

Na Fig. (3.25) é apresentado o comportamento do conjugado eletromagnético real e estimado na presença do transitório de carga, para a alimentação senoidal. O conjugado após a entrada da carga estabiliza em 0,53N.m.

Figura 3.25 – Conjugado real e estimado simulados com alimentação senoidal (2Hz).

Na Fig. (3.26) é apresentada a diferença entre o conjugado real e estimado simulado na presença do transitório de carga iniciado após 10s de simulação. É verificado que no transitório, a curva do conjugado estimado não acompanha com exatidão a curva do conjugado real, uma vez que a estimação dos fluxos também apresenta erros de magnitude no transitório. Contudo, após o regime permanente ser estabilizado, a diferença entre o conjugado real e estimado é de aproximadamente 0,002N.m, o que equivale a um erro percentual de 0,3773%.

Figura 3.26 – Diferença entre o conjugado real e estimado simulados com alimentação senoidal (2Hz).

Na Fig. (3.27) é apresentado o comportamento dos fluxos calculados e estimados na entrada da carga para a alimentação PWM de 2Hz, com tensão de barramento de 50V.

Figura 3.27 – Fluxos estatóricos d e q com alimentação PWM (2Hz).

Na Fig. (3.28) são apresentadas as diferenças entre os fluxos reais e estimados na presença do transitório de carga iniciado após 10s de simulação.

Figura 3.28 – Diferença entre fluxos reais e estimados com alimentação PWM (2Hz).

Na Fig. (3.29) é apresentado o comportamento do conjugado eletromagnético real e estimado simulados na presença do transitório de carga, para a alimentação PWM. O conjugado após a entrada da carga estabiliza em 0,53N.m.

Semelhantemente ao ensaio com alimentação senoidal, é verificado que no transitório a curva do conjugado estimado não acompanha com exatidão a curva do conjugado real devido aos desvios verificados na estimação dos fluxos.

Figura 3.29 – Conjugado real e estimado simulados com alimentação PWM (2Hz).

Na Fig. (3.30) é apresentada a diferença entre o conjugado real e estimado simulados na presença do transitório de carga iniciado após 10s de acionamento. Após o regime permanente ser estabilizado, a diferença entre o conjugado real e estimado é de aproximadamente 0,003N.m, o que equivale a um erro percentual de 0,5660%.

Figura 3.30 – Diferença entre o conjugado real e estimado simulados com alimentação PWM (2Hz).

3.6 _{CONCLUSÕES E COMENTÁRIOS}

Neste capítulo, a estimação do fluxo estatórico por meio do modelo de tensão da máquina de indução foi abordada de forma mais detalhada. A principal vantagem deste esquema de obtenção do fluxo é a sua maior robustez frente a variações paramétricas, já que o único parâmetro que afeta a estratégia é a resistência estatórica. Caso se adote o

referencial do sistema fixo no estator, elimina-se a necessidade do conhecimento da velocidade de rotação da máquina. Alguns problemas podem contribuir para o insucesso desta estratégia de estimação, podendo-se citar os erros de medição das tensões e correntes de estator, modulação em amplitude e/ou frequência destas medições, método numérico de integração, além de erros na estimação da resistência estatórica. Os aspectos mais importantes destes problemas foram discutidos, bem como as consequências dos mesmos sobre a estimação do fluxo de estator, e foi desenvolvida uma metodologia para a identificação e compensação dos offsets nas medições de tensão e corrente e suas integrais.

Os resultados de simulação sugerem que o integrador utilizado obteve bom desempenho, solucionando os problemas relacionados à integração da força contra eletromotriz, tais como valor inicial e offset no sinal. Na aplicação dos transitórios de carga, tanto para o ensaio em baixa como em alta velocidade, as curvas dos fluxos estimados simulados acompanharam as curvas dos fluxos reais, verificando-se algumas oscilações durante mudanças bruscas de carga devidas a resposta, as quais são inexistentes no retorno ao regime permanente. As oscilações observadas com 2Hz são inexistentes se utilizada uma frequência de corte dos filtros mais baixa que a frequência de acionamento, entretanto nos ensaios com 60Hz, o algoritmo perde a eficiência na remoção dos offsets, ocasionando erros na magnitude dos fluxos estimados.

Na estimação do conjugado eletromagnético houve algumas variações no transitório de carga, mais fortemente observadas nos testes em baixa velocidade, verificando-se que os maiores erros percentuais da estimação, não ultrapassaram 0,6% em regime permanente.

CAPÍTULO IV

RESULTADOS EXPERIMENTAIS

4.1 _INTRODUÇÃO

Neste capítulo, o algoritmo a ser implementado em DSP é apresentado através de um diagrama de blocos, do qual será descrito a sequência de processamento da estimação proposta, bem como o método utilizado para resolução numérica do sistema de equações diferenciais resultantes do equacionamento dinâmico da máquina.

Na sequência, o capítulo apresenta a análise experimental da estratégia de estimação proposta, sendo o funcionamento do motor inicialmente obtido por meio da alimentação direta da rede, e em seguida pela utilização de um inversor de frequência. Para avaliação do estimador aplicou-se algumas condições de carga através de um freio de Foucault acoplado ao eixo da máquina, observando paralelamente o comportamento dos resultados em relação à aplicação de alta e baixa velocidade de rotação. Após a aquisição dos pontos das curvas que se deseja visualizar, os resultados experimentais foram plotados no Matlab™.